CN110088576A - 车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序 - Google Patents

车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序 Download PDF

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大津明彦
水谷了
加藤大智
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Abstract

车辆控制系统具备：静态信息取得部，取得与闸门相关的静态的信息即静态信息；动态信息取得部，取得与所述闸门相关的动态的信息即动态信息；选择部，基于由所述静态信息取得部取得的静态信息，从多个闸门中选择闸门，然后基于由所述动态信息取得部取得的动态信息，修正闸门的选择结果；以及闸门通过控制部，进行车辆的控制，使得通过由所述选择部选择出的闸门。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序。
背景技术
以往，已知一种导航装置，对由搭载于车辆的车载相机拍摄的图像进行处理，识别收费站中的运行中的闸门，从识别出的闸门中确定任意一个闸门，以假想的行驶车道的方式设定从车辆的当前位置到所确定的闸门的行驶路径，使行驶路径显示部显示所设定的行驶路径(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-119372号公报
发明内容
发明要解决的课题
在上述以往的技术中，设为通过确定距离车辆的当前位置最近的运行闸门来设定最短的行驶路径并进行引导，但最短的行驶路径未必是最佳的行驶路径。
本发明是鉴于这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够选择更合适的闸门的车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序。
用于解决课题的手段
技术方案1记载的发明是车辆控制系统(1、100)，具备：静态信息取得部(123a)，取得与闸门相关的静态的信息即静态信息；动态信息取得部(123b)，取得与所述闸门相关的动态的信息即动态信息；选择部(123c、123d)，基于由所述静态信息取得部取得的静态信息，从多个闸门中选择闸门，然后基于由所述动态信息取得部取得的动态信息，修正闸门的选择结果；以及闸门通过控制部(123A)，进行车辆的控制，使得通过由所述选择部选择出的闸门。
技术方案2记载的发明在技术方案1记载的车辆控制系统中，所述静态信息是在本车辆接近所述闸门之前得到的信息，所述动态信息是在所述本车辆接近所述闸门时得到的信息。
技术方案3记载的发明在技术方案2记载的车辆控制系统中，在所述本车辆接近所述闸门之前得到的信息包括闸门构造、所述本车辆的目标地或者表示能否利用ETC车载设备通过闸门的信息中的至少一者，在所述本车辆接近所述闸门时得到的信息包括表示所述闸门是否为能够利用的状态的信息、或者表示所述闸门的拥挤程度的信息中的至少一者。
技术方案4记载的发明在技术方案1～3中的任一项记载的车辆控制系统中，所述动态信息取得部反复取得所述动态信息，所述选择部反复修正所述闸门的选择结果。
技术方案5记载的发明是车辆控制系统(1、100)，具备：选择部(123c、123d)，基于在接近闸门之前取得的信息，从多个闸门中选择闸门，然后基于在接近所述闸门时取得的信息，修正闸门的选择结果；以及闸门通过控制部(123A)，进行车辆的控制，使得通过由所述选择部选择出的闸门。
技术方案6记载的发明在技术方案1～4中的任一项记载的车辆控制系统中，所述选择部基于从本车辆的位置到闸门的距离、在进入所述闸门的情况下作为到达目标的到达目标位置与存在于所述到达目标位置的周边的其他车辆的距离、以及所述其他车辆与所述本车辆的相对速度，修正所述闸门的选择结果。
技术方案7记载的发明是车辆控制方法，车载计算机进行如下处理：取得与闸门相关的静态的信息即静态信息；取得与所述闸门相关的动态的信息即动态信息；基于取得的所述静态信息，从多个闸门中选择闸门；然后基于取得的所述动态信息，修正闸门的选择结果；以及进行车辆的控制，使得通过选择出的所述闸门。
技术方案8记载的发明是车辆控制程序，使车载计算机进行如下处理：取得与闸门相关的静态的信息即静态信息；取得与所述闸门相关的动态的信息即动态信息；基于取得的所述静态信息，从多个闸门中选择闸门；然后基于取得的所述动态信息，修正闸门的选择结果；以及进行车辆的控制，使得通过选择出的所述闸门。
发明效果
根据技术方案1-3、5、7以及8记载的发明，车辆控制系统通过基于动态的信息对基于静态的信息而选择出的闸门进行修正，从而能够选择合适的闸门。
根据技术方案4记载的发明，车辆控制系统通过基于动态的信息反复修正闸门的选择结果，即使在本车辆的周边的状况变化的情况下，也能够选择合适的闸门。
根据技术方案6记载的发明，选择部通过基于从本车辆的位置到闸门的距离、在进入闸门的情况下作为到达目标的到达目标位置与存在于所述到达目标位置的周边的其他车辆的距离、以及其他车辆与本车辆的相对速度来选择闸门，能够选择实际上本车辆能够通过的闸门。
附图说明
图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。
图2是表示通过本车位置识别部122识别本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置以及姿态的情况的图。
图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情况的图。
图4是闸门通过控制部123A的功能结构图。
图5是用于说明静态信息以及动态信息的图。
图6是表示通过闸门通过控制部123A执行的处理的流程的流程图。
图7是表示通过收费站时的本车辆M的举动的一例的图。
图8是表示静态得分的一例的图。
图9是表示动态得分的一例的图。
图10是表示选择出的闸门被修正的场面的一例的图。
图11是表示时刻t+2的得分的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序的实施方式进行说明。
[整体结构]
图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机的发电电力或者二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface：人机界面)30、ETC(Electronic Toll Collectionsystem：电子通行费收集系统)车载器40、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit：微处理单元)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork：控制器局域网)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。另外，图1所示的结构只不过是一个例子，也可以省略结构的一部分，还可以追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称为本车辆M)的任意位置安装有一个或者多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装在前挡风玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离以及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意位置安装有一个或者多个。雷达装置12可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave：调频连续波)方式来检测物体的位置以及速度。
探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象为止的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging：激光探测和测距，或者Laser Imaging Detection andRanging：激光成像检测和测距)。探测器14在本车辆M的任意位置安装有一个或者多个。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12以及探测器14中的一部分或者全部的检测结果进行传感器融合处理，识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果输出到自动驾驶控制单元100。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication：专用短程通信)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基站与各种服务器装置进行通信。
HM130对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受乘员的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、键等。
ETC车载器40通过与ETC路侧器通信来交换入口收费站、出口收费站等的信息。ETC车载器40具备安装有ETC卡的安装部、检测在安装部是否安装有ETC卡的检测部、与设置于收费道路的闸门的ETC路侧器进行通信的无线通信部、通知部以及ETC控制部。ETC卡是存储有用于本车辆M通过收费道路的认证信息(AI(authentication information：验证信息))的介质。无线通信部可以与通信装置20共享化。
安装部具备能够安装以及拔出ETC卡的插拔机构。由检测部检测安装部中是安装有ETC卡的状态或者ETC卡被拔出的状态中的哪一个。检测部基于ETC控制部的控制，将检测结果向自动驾驶控制单元100输出。另外，检测部也可以具备检测基于ETC卡的有效期限等的ETC卡的有效或者无效的功能部。在这种情况下，检测部可以在ETC卡有效的情况下判断为安装有ETC卡的状态、在ETC卡无效的情况下判断为未安装ETC卡的状态。
无线通信部基于ETC控制部的控制，将存储于ETC卡的认证信息发送至ETC路侧器。无线通信部基于从ETC路侧器接收的认证结果，取得设置有ETC路侧器的闸门能否通过、入口收费站、出口收费站等的信息。ETC路侧器基于从ETC车载器接收的信息，决定对本车辆M的乘员的收费额，进行请求处理。
通知部是输出声音的扬声器、指示器等。通知部将ETC卡的安装状态、由无线通信部取得的认证结果通知给乘员。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System：全球定位系统)接收机51、导航HMI52以及路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、闪速存储器等存储装置中保持第一地图信息54。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号，确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(InertialNavigation System：惯性导航系统)来确定或者补充。导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、键等。导航HMI52的一部分或者全部可以与前述的HMI30共享化。路径决定部53例如参照第一地图信息54，决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者被输入的任意的位置)到使用导航HMI52由乘员输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是由表示道路的路段和通过路段连接的节点表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point OfInterest：关注点)信息等。由路径决定部53决定的路径被输出到MPU60。此外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径，进行使用了导航HMI52的路径引导。另外，导航装置50例如也可以通过用户拥有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。此外，导航装置50经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，也可以取得从导航服务器回复的路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，在HDD、闪速存储器等存储装置中保持第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，关于车辆行进方向按每100[m]进行分割)，参照第二地图信息62按区段来决定目标车道。推荐车道决定部61进行在从左起第几条车道行驶这样的决定。推荐车道决定部61在路径中存在分支位置、合流位置等的情况下，决定推荐车道，使得本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54更高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。此外，在第二地图信息62中可以包含道路信息、交通管制信息、地址信息(地址/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息包括表示高速道路、收费道路、国道、都道府县道路这样的道路的种类的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯道的曲率、车道的合流以及分支点的位置、设于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置来随时更新。
此外，在第二地图信息62中存储有表示入口收费站、出口收费站等的闸门构造的信息。表示闸门构造的信息例如是设于收费站的闸门的数量、表示闸门的位置的信息、表示闸门的种类的信息(ETC专用闸门、一般闸门等信息)。
车辆传感器70包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
驾驶操作件80例如包含加速踏板、制动踏板、变速杆、方向盘和其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果被输出到自动驾驶控制单元100或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220中的一方或者双方。
车室内相机90以坐在驾驶席上的乘员的面部为中心对上半身进行拍摄。车室内相机90的摄像图像被输出到自动驾驶控制单元100。
自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120以及第二控制部140。第一控制部120和第二控制部140分别通过CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等处理器执行程序(软件)来实现。此外，各功能部中的一部分或者全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration：大规模集成电路)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等硬件来实现，也可以通过软件和硬件的协作来实现。
第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122以及行动计划生成部123。
外界识别部121基于从相机10、雷达装置12以及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，识别周边车辆的位置以及速度、加速度等状态。周边车辆的位置也可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以用周边车辆的轮廓所表现的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包含周边车辆的加速度、加速度率或者“行动状态”(例如是否正在进行或者将要进行车道变更)。此外，外界识别部121除周边车辆之外也可以识别护栏、电线杆、停车车辆、行人和其他物体的位置。
本车位置识别部122例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置以及姿态。本车位置认识部122例如通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)与从由相机10拍摄的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置50取得的本车辆M的位置、INS的处理结果。
然后，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示通过本车位置识别部122识别本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置以及姿态的情况的图。本车位置识别部122例如将本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ识别为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置以及姿态。另外，取而代之，本车位置识别部122也可以将本车辆M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别的本车辆M的相对位置被提供给推荐车道决定部61以及行动计划生成部123。
行动计划生成部123决定在自动驾驶中依次执行的事件，使得在由推荐车道决定部61决定的推荐车道行驶，并且使得能够应对本车辆M的周边状况。事件例如包括以恒定速度在相同的行驶车道行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、合流事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的切换事件、通过收费站时执行的收费站事件(后述)等。此外，在这些事件的执行中，有时也基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、因道路施工造成的车道狭窄等)而计划用于回避的行动。
行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)设定多个将来的基准时刻，作为应到达这些基准时刻的目标地点(轨道点)的集合而生成目标轨道，因此，在轨道点彼此的间隔较大的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速地行驶。
图3是表示基于推荐车道而生成目标轨道的情况的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着到目的地为止的路径行驶。当到达推荐车道的切换地点之前规定距离(根据事件的种类决定即可)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、合流事件等。在各事件的执行中，在需要回避障碍物的情况下，如图示那样生成回避轨道。
行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，基于安全性和效率性的观点，选择该时刻的最佳的目标轨道。
此外，行动计划生成部123作为子功能而包括闸门通过控制部123A。闸门通过控制部123A的详细内容稍后描述。
第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220，使得按照预定的时刻使本车辆M通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。
行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机以及变速器等的组合和控制这些的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动器ECU。制动器ECU根据从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作对应的制动转矩输出至各车轮。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸传递至液压缸的机构来作为备用。另外，制动装置210不限于上述说明的结构，可以是按照从行驶控制部141输入的信息控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU根据从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，驱动电动马达，改变转向轮的方向。
[闸门通过控制部的详细说明]
闸门通过控制部123A选择通过的闸门，并进行车辆的控制而使得通过选择出的闸门。图4是闸门通过控制部123A的功能结构图。闸门通过控制部123A包括静态信息取得部123a、动态信息取得部123b、闸门选择部123c以及选择结果修正部123d。闸门通过控制部123A的功能的一部分可以通过MPU60执行。例如，静态信息取得部123a以及闸门选择部123c可以包含在MPU60中。
静态信息取得部123a取得与闸门相关的静态的信息即静态信息。动态信息取得部123b取得与闸门相关的动态的信息即动态信息。图5是用于说明静态信息以及动态信息的图。静态信息是在本车辆M接近闸门之前得到的信息，动态信息是在本车辆M接近闸门时得到的信息。静态信息例如包括从导航装置50得到的与本车辆M的目的地(目标地)、路径相关的信息、表示可否利用从ETC车载器40得到的ETC车载器的信息、从高精度地图信息62得到的表示闸门构造的信息(闸门的位置、数量、闸门的种类)等。
动态信息例如包括基于从相机10拍摄的图像的解析结果而取得的表示闸门的有效或者无效的信息、表示闸门的周边车辆的位置、速度的信息、表示闸门的拥挤程度的信息、以及由本车位置识别部122识别出的本车辆M的位置信息等。该本车辆M的位置信息是用于导出从本车辆M的位置到闸门或者闸门附近的路面标识为止的距离的信息。
此外，表示闸门的有效或者无效的信息、表示闸门的周边车辆的位置、速度的信息、表示闸门的拥挤程度的信息可以经由通信装置20取得。通信装置20例如从设置在闸门附近的路侧通信装置取得表示闸门的有效或者无效的信息或者表示闸门的周边车辆的位置、速度的信息。路侧通信装置将通过对闸门的近前的区域进行拍摄的相机拍摄到的图像向通信装置20发送。此外，通信装置20也可以使用无线通信从与网络连接的服务器装置等取得表示闸门的有效或者无效的信息、表示闸门的周边车辆的位置、速度的信息、表示闸门的拥挤程度的信息等。
另外，在本车辆M接近闸门之前由通信装置20取得的信息被分类为静态信息，在本车辆M接近闸门时由通信装置20取得的信息被分类为动态信息。此外，例如表示闸门的种类的信息、表示闸门的有效或者无效的信息、表示闸门的周边车辆的位置、速度的信息、闸门前的拥挤程度等是在本车辆M接近闸门之前取得的信息的情况下被分类为静态信息，在本车辆M接近闸门时取得的信息被分类为动态信息。
闸门选择部123c基于由静态信息取得部123b取得的静态信息，从多个闸门中选择闸门。
选择结果修正部123d基于由动态信息取得部123b取得的动态信息修正由闸门选择部123c选择出的选择结果。选择结果修正部123d例如基于动态信息，将由闸门选择部123c选择出的闸门变更为更合适的闸门。合适的闸门是指本车辆M能够一边顺畅地行驶一边通过的闸门、拥挤程度比其他的闸门低的闸门。闸门通过控制部123A进行本车辆M的控制，使得通过由选择结果修正部123d选择出的闸门。
图6是表示由闸门通过控制部123A执行的处理的流程的流程图。参照图7，对具体的本车辆M的举动进行说明。
首先，闸门通过控制部123A判断收费站事件起动的定时是否到来(步骤S100)。当收费站事件起动的定时到来时，静态信息取得部123a取得静态信息(步骤S102)。接下来，闸门选择部123c基于在步骤S102中取得的静态信息，选择预定通过的闸门(步骤S104)。另外，闸门选择部123c基于本车辆M的目的地决定行驶的车道，也可以考虑所决定的车道来选择通过的闸门。接下来，动态信息取得部123b待机到能够取得动态信息为止(步骤S106)。
当取得动态信息时，选择结果修正部123d基于在步骤S106中取得的动态信息，判断是否需要修正步骤S104的选择结果(步骤S108)。在需要修正选择结果的情况下，选择结果修正部123d基于在步骤S106中取得的动态信息，修正选择结果(步骤S110)，进入步骤S112的处理。在不需要修正选择结果的情况下，闸门通过控制部123A判断本车辆M是否到达了闸门(步骤S112)。在未到达闸门的情况下，返回步骤S106的处理，在到达闸门的情况下，本流程图的处理结束。
图7是表示通过收费站时的本车辆M的举动的一例的图。在图中的收费站中，设置有闸门(1)～(6)，闸门(1)、(3)、(4)以及(6)是ETC专用闸门，闸门(2)以及(4)是一般闸门。此外，在通过闸门后，道路被分支为朝向A方面的道路和朝向B方面的道路。
设为在时刻t本车辆M中设定的目的地位于A方面，因此通过导航装置50设定了朝向A方面的路径。此外，设为本车辆M预定利用ETC车载器40来通过闸门，在闸门的近前的主车道L2行驶。
在时刻t，当本车辆M到达闸门之前第一规定距离时，闸门通过控制部123A使收费站事件起动，静态信息取得部123a取得静态信息。在这种情况下，闸门选择部123c基于静态信息，对闸门赋予静态得分。
图8是表示静态得分的一例的图。横轴表示闸门的识别信息，纵轴表示得分。闸门选择部123c例如从容易向目的地行进的观点对各闸门赋予静态得分。闸门选择部123c将对闸门(3)赋予的得分设为最高，将对闸门(1)赋予的得分设为第二高。这是因为，通过闸门(3)，使得在本车辆M从本车辆M的当前位置朝向A方面的情况下通过的路径最短，并且车辆的举动的变化变小。另外，静态得分不限于此，可以从容易向目的地行进的观点计算，关于该计算方法的详细内容可以采用各种方法。闸门选择部123c基于对闸门赋予的得分，选择对于朝向A方面而言最有效率的闸门(3)作为预定通过的闸门。而且，闸门通过控制部123A使本车辆M从车道L2车道变更为容易通过闸门(3)的车道L1。
在时刻t+1，当本车辆M到达闸门之前(比第一规定距离短的)第二规定距离时，动态信息取得部123b作为动态信息，取得表示闸门的有效或者无效的信息、朝向闸门形成车列的车辆的状态、朝向闸门行驶的车辆的状态、闸门的种类等。在此，虽然存在能够取得闸门的种类作为静态信息的情况，但闸门的种类有时根据时间段、交通状况而变更，因此闸门的种类可以作为静态信息取得，并且也可以作为动态信息取得。
闸门选择部123c基于动态信息，将静态得分加上动态得分而对闸门赋予综合得分。图9是表示动态得分的一例的图。横轴表示闸门的识别信息，纵轴表示得分。选择结果修正部123d例如从拥挤度低、至到达闸门为止时间短、假想的车道变更的次数少等观点，对各闸门赋予动态得分。选择结果修正部123d将对闸门(1)赋予的得分设为最高，将对闸门(3)赋予的得分设定第二高。这是因为在闸门(3)排列有多个车辆，在闸门(1)未排列车辆，因此若通过闸门(1)则能够顺畅地通过闸门。然后，选择结果修正部123d基于对闸门赋予的得分，将本车辆M预定通过的闸门从闸门(3)修正为闸门(1)。另外，选择结果修正部123d在朝向闸门形成有车列时对闸门赋予得分的情况下，也可以对与车列所包含的车辆的移动速度快的车列对应的闸门赋予高的得分。
此外，选择结果修正部123d例如也可以考虑从本车辆M到闸门(1)的距离、在通过闸门(1)的情况下行驶的路径(到达目标位置)与在行驶的路径的周边存在(或者推断为存在)的周边车辆的距离、上述周边车辆与本车辆M的相对速度等来选择(修正)通过的闸门。例如，选择结果修正部123d在到闸门(1)的距离足够、本车辆M行驶在通过闸门(1)时行驶的路径的情况下本车辆M与周边车辆的距离为规定距离以上时，判断为能够通过闸门(1)，选择得分最高的闸门(1)作为通过的闸门。然后，闸门通过控制部123A生成到该闸门为止的目标轨道，若该目标轨道并非不适当，则通过闸门(1)。
另一方面，选择结果修正部123d在从本车辆M到闸门(1)的距离近的情况、或者距通过闸门(1)时行驶的路径规定距离以内存在周边车辆的情况下，判断为闸门(1)不适合作为通过的闸门，从通过的闸门除去闸门(1)。在这种情况下，闸门通过控制部123A选择与闸门(1)不同的闸门(例如闸门(1)之后的得分高的闸门)。
然后，闸门通过控制部123A生成到该闸门为止的目标轨道，若该目标轨道并非不适当(例如转向角不超过允许范围)，则控制本车辆M而使得在目标轨道行驶。
此外，选择结果修正部123d反复上述的处理，基于动态信息，修正选择结果来选择闸门。图10是表示选择出的闸门被修正的场面的一例的图。例如，在时刻t+2(关于时刻t+1的本车辆M，参照图7)、朝向闸门(3)的其他车辆m1变更行进方向而朝向闸门(1)的情况下，选择结果修正部123d将对闸门(1)赋予的得分与在时刻t+1赋予的得分相比赋予得低，将对闸门(3)赋予的得分与在时刻t+1赋予的得分相比赋予得高。这是因为，通过在闸门(1)排列其他车辆ml，闸门(1)的车列变长，闸门(3)的车列变短。图11是表示时刻t+2的得分的一例的图。
然后，闸门通过控制部123A生成用于进入得分变高的闸门(3)的目标轨道。例如，闸门通过控制部123A使本车辆M沿着目标轨道向目标区域TA(参照图10)移动。
在这种情况下，例如，闸门通过控制部123A基于要从目标区域TA的后方进入目标区域TA的其他车辆m2的前端与目标区域TA的后端的距离、本车辆M的后端与其他车辆m2的前端的距离、以及本车辆M与闸门(3)(或者目标区域TA前面紧挨的其他车辆)的距离，从考虑安全性和效率性的观点，判断通过闸门(3)是否适当。在判断为通过闸门(3)适当的情况下，闸门通过控制部123A进行使本车辆M向目标区域TA行进而使其通过闸门(3)的控制。另一方面，在判断为通过闸门(3)不适当的情况下，闸门通过控制部123A例如控制本车辆M，使得通过闸门(3)之后的得分高的闸门(1)。
根据以上说明的实施方式，闸门选择部123c基于由静态信息取得部123a取得的静态信息，从多个闸门中选择闸门，然后，选择结果修正部123d基于由动态信息取得部123b取得的动态信息，修正闸门选择部123c的选择结果，从而能够选择合适的闸门。
以上，使用实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明并不限于上述的实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形以及置换。
符号说明
1：车辆系统，10：相机，16：物体识别装置，20：通信装置，90：车室内相机，100：自动驾驶控制单元，120：第一控制部，121：外界识别部，122：本车位置识别部，123：行动计划生成部，123A：闸门通过控制部，123a：静态信息取得部，123b：动态信息取得部，123c：闸门选择部，123d：选择结果修正部，140：第二控制部，141：行驶控制部。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.(修改后)一种车辆控制系统，其中，具备：
静态信息取得部，取得与闸门相关的静态的信息即静态信息，所述静态信息是在本车辆接近所述闸门之前得到的信息；
动态信息取得部，取得与所述闸门相关的动态的信息即动态信息，所述动态信息是在所述本车辆接近所述闸门时得到的信息；
选择部，基于由所述静态信息取得部取得的静态信息，从多个闸门中选择闸门，然后基于由所述动态信息取得部取得的动态信息，修正闸门的选择结果；以及
闸门通过控制部，进行车辆的控制，使得通过由所述选择部选择出的闸门。
2.(修改后)根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
在所述本车辆接近所述闸门之前得到的信息包括闸门构造、所述本车辆的目标地、或者表示能否利用ETC车载设备通过闸门的信息中的至少一者，
在所述本车辆接近所述闸门时得到的信息包括表示所述闸门是否为能够利用的状态的信息、或者表示所述闸门的拥挤程度的信息中的至少一者。
3.(修改后)根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述动态信息取得部反复取得所述动态信息，
所述选择部反复修正所述闸门的选择结果。
4.(修改后)一种车辆控制系统，其中，具备：
选择部，基于在接近闸门之前取得的信息，从多个闸门中选择闸门，然后基于在接近所述闸门时取得的信息，修正闸门的选择结果；以及
闸门通过控制部，进行车辆的控制，使得通过由所述选择部选择出的闸门。
5.(修改后)根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述选择部基于从本车辆的位置到闸门的距离、在进入所述闸门的情况下作为到达目标的到达目标位置与存在于所述到达目标位置的周边的其他车辆的距离、以及所述其他车辆与所述本车辆的相对速度，修正所述闸门的选择结果。
6.(修改后)一种车辆控制方法，其中，
车载计算机进行如下处理：
取得与闸门相关的静态的信息即静态信息，所述静态信息是在本车辆接近所述闸门之前得到的信息；
取得与所述闸门相关的动态的信息即动态信息，所述动态信息是在所述本车辆接近所述闸门时得到的信息；
基于取得的所述静态信息，从多个闸门中选择闸门；
然后基于取得的所述动态信息，修正闸门的选择结果；以及
进行车辆的控制，使得通过选择出的所述闸门。
7.(修改后)一种车辆控制程序，其中，
使车载计算机进行如下处理：
取得与闸门相关的静态的信息即静态信息，所述静态信息是在本车辆接近所述闸门之前得到的信息；
取得与所述闸门相关的动态的信息即动态信息，所述动态信息是在所述本车辆接近所述闸门时得到的信息；
基于取得的所述静态信息，从多个闸门中选择闸门；
然后基于取得的所述动态信息，修正闸门的选择结果；以及
进行车辆的控制，使得通过选择出的所述闸门。
8.(删除)
说明或声明(按照条约第19条的修改)
权利要求1的修改内容依据修改前的权利要求1、2、第0007段等的记载，没有超出原说明书等记载的范围。
权利要求6的修改内容依据修改前的权利要求2、7、第0007段等的记载，没有超出原说明书等记载的范围。
权利要求7的修改内容依据修改前的权利要求2、8、第0007段等的记载，没有超出原说明书等记载的范围。
权利要求2、3、4、5的修改内容依据修改前的权利要求3、4、5、6等的记载，没有超出原说明书等记载的范围。

Claims (8)

1.一种车辆控制系统，其中，具备：
静态信息取得部，取得与闸门相关的静态的信息即静态信息；
动态信息取得部，取得与所述闸门相关的动态的信息即动态信息；
选择部，基于由所述静态信息取得部取得的静态信息，从多个闸门中选择闸门，然后基于由所述动态信息取得部取得的动态信息，修正闸门的选择结果；以及
闸门通过控制部，进行车辆的控制，使得通过由所述选择部选择出的闸门。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述静态信息是在本车辆接近所述闸门之前得到的信息，
所述动态信息是在所述本车辆接近所述闸门时得到的信息。
3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，
在所述本车辆接近所述闸门之前得到的信息包括闸门构造、所述本车辆的目标地、或者表示能否利用ETC车载设备通过闸门的信息中的至少一者，
在所述本车辆接近所述闸门时得到的信息包括表示所述闸门是否为能够利用的状态的信息、或者表示所述闸门的拥挤程度的信息中的至少一者。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述动态信息取得部反复取得所述动态信息，
所述选择部反复修正所述闸门的选择结果。
5.一种车辆控制系统，其中，具备：
选择部，基于在接近闸门之前取得的信息，从多个闸门中选择闸门，然后基于在接近所述闸门时取得的信息，修正闸门的选择结果；以及
闸门通过控制部，进行车辆的控制，使得通过由所述选择部选择出的闸门。
6.根据权利要求1～4中的任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述选择部基于从本车辆的位置到闸门的距离、在进入所述闸门的情况下作为到达目标的到达目标位置与存在于所述到达目标位置的周边的其他车辆的距离、以及所述其他车辆与所述本车辆的相对速度，修正所述闸门的选择结果。
7.一种车辆控制方法，其中，
车载计算机进行如下处理：
取得与闸门相关的静态的信息即静态信息；
取得与所述闸门相关的动态的信息即动态信息；
基于取得的所述静态信息，从多个闸门中选择闸门；
然后基于取得的所述动态信息，修正闸门的选择结果；以及
进行车辆的控制，使得通过选择出的所述闸门。
8.一种车辆控制程序，其中，
使车载计算机进行如下处理：
取得与闸门相关的静态的信息即静态信息；
取得与所述闸门相关的动态的信息即动态信息；
基于取得的所述静态信息，从多个闸门中选择闸门；
然后基于取得的所述动态信息，修正闸门的选择结果；以及
进行车辆的控制，使得通过选择出的所述闸门。
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