JP6715959B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。

近年、自動運転について研究が進められている。これに関連して、運転者の操作により自車両の自動運転の開始について指示がなされた場合に、目的地が設定されている場合は、自動運転のための進路を生成して自動運転を開始し、目的地が設定されていない場合は、自車両の現在の走行路に沿って走行する自動運転を行う運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

国際公開第２０１１／１５８３４７号

しかしながら、従来の技術では、料金所等のゲートを通過する場合における自動運転の制御については考慮されていなかった。このため、ゲート手前において自動運転時の車両の挙動が円滑に行われない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、円滑に車両を制御することができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。

請求項１記載の発明は、自車両の周辺に存在する他車両の中から、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする他車両を追従対象車両として選択する車両選択部と、前記ゲートを通過するにあたって、前記車両選択部により選択された追従対象車両に追従して前記自車両を走行させるゲート通過制御部と、を備える車両制御システム（１、１００）である。

請求項２記載の発明は、請求項１記載の車両制御システムであって、自車両が通過するゲートを選択するゲート選択部を更に備え、前記車両選択部は、前記ゲート選択部により選択されたゲートを通過すると判断される他車両を、前記追従対象車両として選択するものである。

請求項３記載の発明は、請求項２記載の車両制御システムであって、他車両が通過する予定のゲートを判断可能な情報を取得する情報取得部を更に備え、前記車両選択部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいて、前記他車両の通過するゲートを判断するものである。

請求項４記載の発明は、請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両選択部は、車列の最後尾に位置する他車両を、前記追従対象車両として選択するものである。

請求項５記載の発明は、請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、他車両の進行する予定の経路を取得する情報取得部を更に備え、前記車両選択部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいて、自車両の進行する予定の経路と合致する経路で進行する予定の他車両を前記追従対象車両として選択するものである。

請求項６記載の発明は、請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両選択部は、追従対象車両となりうる候補車両が複数存在する場合、前記複数の候補車両のうち、前記自車両に最も近い位置に存在する候補車両を追従対象車両として選択するものである。
である。

請求項７記載の発明は、請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記ゲート通過制御部は、道路区画線が描画された領域内で、前記追従対象車両への追従を開始するものである。

請求項８記載の発明は、請求項７記載の車両制御システムであって、前記ゲート通過制御部は、前記車両選択部により前記追従対象車両が前記自車両の前方に存在せず、且つ隣接車線に存在すると判定された場合、前記隣接車線に前記自車両を車線変更させるものである。

請求項９記載の発明は、請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記ゲート通過制御部は、追従対象車両の状態に基づいて前記追従対象車両に追従することが不適切であると判定した場合、前記追従対象車両に追従する制御を解除するものである。

請求項１０記載の発明は、請求項９記載の車両制御システムであって、前記車両選択部は、前記ゲート通過制御部により前記追従対象車両に追従することが不適切であると判定された場合、前記選択した前記追従対象車両とは異なる他車両を追従対象車両として選択するものである。

請求項１１記載の発明は、請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両選択部は、他車両が通過することができるゲートの種別の情報を取得し、取得したゲートの種別の情報に基づいて、前記追従対象車両を選択するものである。

請求項１２記載の発明は、車載コンピュータが、自車両の周辺に存在する他車両の中から、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする他車両を追従対象車両として選択し、前記ゲートを通過するにあたって、前記選択された追従対象車両に追従して前記自車両を走行させる制御を実行する車両制御方法である。

請求項１３記載の発明は、車載コンピュータに、自車両の周辺に存在する他車両の中から、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする他車両を追従対象車両として選択させ、前記ゲートを通過するにあたって、前記選択された追従対象車両に追従して前記自車両を走行させる制御を実行させる車両制御プログラムである。

請求項１−５、８、１２、１３に記載の発明によれば、ゲート通過制御部が、車両選択部により選択された追従対象車両に追従して自車両を走行させることにより、円滑に車両を制御することができる。

請求項６に記載の発明によれば、車両選択部は、追従対象となりうる複数車両が複数存在する場合、複数の候補車両のうち、自車両に最も近い位置に存在する候補車両を追従対象車両として選択することにより、より円滑に追従対象車両に追従することができる。

請求項７に記載の発明によれば、ゲート通過制御部が、道路区画線が描画された領域内で、追従対象車両への追従を開始することにより、車両が車線に従っている交通状況の中で制御が行われるため、より容易に追従対象車両に追従することができる。

請求項９、１０に記載の発明によれば、ゲート通過制御部は、追従対象車両の状態に基づいて前記追従対象車両に追従することが不適切であると判定した場合、追従を解除することにより、追従するのに不適切な他車両に追従することを抑制することができる。

請求項１１に記載の発明によれば、車両選択部は、他車両が通過することができるゲートの種別の情報に基づいて、追従対象車両を選択することにより、自車両が通過したいゲートの種別に応じたゲートを通過する他車両を追従対象車両として選択することができる。この結果、車両の乗員にとっての利便性が向上する。

自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。 自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。 推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。 行動計画生成部１２３により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 本線において追従対象車両が選択される場面の一例を示す図である。 車線変更した自車両Ｍが、道路区画線無し領域ＡＲに進入して、他車両ｍを追従する場面の一例を示す図である。 道路区画線無し領域ＡＲにおいて追従対象車両が選択される場面の一例を示す図である。 自車両Ｍが仮想線ＶＬにより形成された仮想車線ＶＬＬを走行する場面の一例を示す図である。 行動計画生成部１２３により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 追従時に行動計画生成部１２３により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 追従が不適切であり、且つ車列走行中でない場合の処理について説明するための図（１）である。 追従が不適切であり、且つ車列走行中でない場合に仮想線が設定される様子を示す図である。 追従が不適切であり、且つ車列走行中である場合の処理について説明するための図である。 車両システム１が搭載された自車両Ｍを含む交通情報提供システムの一例を示す図である。 車両システム１および交通情報管理サーバ３００により実行される流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection system）車載器４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

ＥＴＣ車載器４０は、ＥＴＣカードが装着される装着部と、有料道路のゲートに設けられたＥＴＣ路側器と通信する無線通信部とを備える。無線通信部は、通信装置２０と共通化されてもよい。ＥＴＣ車載器４０は、ＥＴＣ路側器と通信することで入口料金所や出口料金所などの情報を交換する。ＥＴＣ路側器は、これらの情報を元に自車両Ｍの乗員に対する課金額を決定し、請求処理を進める。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに目標車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

また、第２地図情報６２には、入口料金所や出口料金所付近のゲートに関する情報が記憶されている。ゲートに関する情報とは、料金所におけるゲートの数や、ゲートの位置等を示す情報である。

車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

車室内カメラ９０は、運転席に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。

自動運転制御ユニット１００は、例えば、情報取得部１１０と、第１制御部１２０と、第２制御部１４０とを備える。情報取得部１１０と第１制御部１２０と第２制御部１４０は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

情報取得部１１０は、通信装置２０が他車両と通信して、他車両から情報を取得する。

第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。

外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。

自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。

行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。

行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点同士の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。

図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。

行動計画生成部１２３は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。

行動計画生成部１２３は、例えば、ゲート選択部１２３Ａと、車両選択部１２３Ｂと、ゲート通過制御部１２３Ｃとを含む。これらの機能部の処理の詳細については後述する。ゲート選択部１２３Ａと、車両選択部１２３Ｂと、ゲート通過制御部１２３Ｃとを合わせたものが、「車両制御システム」の一例である。

第２制御部１４０は、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［ゲート選択部およびゲート通過制御部の詳細］
ゲート選択部１２３Ａは、自車両Ｍが通過するゲートを選択する。車両選択部１２３Ｂは、自車両Ｍの周辺に存在する他車両の中から、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする他車両を追従対象車両として選択する。ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲートを通過するにあたって、車両選択部１２３Ｂにより選択された追従対象車両に追従して、自車両Ｍを走行させる。

図４は、行動計画生成部１２３により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、料金所イベントが起動されたときに実行される。例えば、行動計画生成部１２３は、料金所から所定距離手前（例えば本線の終点の所定距離手前）で料金所イベントを起動させる。また、第２地図情報６２に料金所イベントを起動させる位置を示す起動位置が対応付けられている場合、自車両Ｍが起動位置に対応する位置に到達した場合に、行動計画生成部１２３は、料金所イベントを起動させる。

まず、ゲート選択部１２３Ａが、料金所に設けられたゲートのうち、通過するゲートを選択する（ステップＳ１００）。例えば、ゲート通過後に走行する予定の車線に近いゲートや、走行する予定の車線に比較的容易に進入することができると判断されるゲートが通過するゲートとして選択される。ゲート選択部１２３Ａは、例えば、高精度地図情報６２に基づいて、通過ゲートを選択する。

次に、情報取得部１１０は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両の情報（通過する予定のゲートを判断可能な情報）を取得する（ステップＳ１０２）。他車両の情報とは、例えば、他車両の位置や、他車両が通過する予定のゲートの情報、他車両がゲートを通過した後に走行する予定の車線、他車両の目的地等の情報である。

次に、車両選択部１２３Ｂが、ステップＳ１０２で取得された他車両の情報に基づいて、ステップＳ１００で選択したゲートと同じゲートを通過する予定の他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

同じゲートを通過する予定の他車両が存在する場合、車両選択部１２３Ｂが、ステップＳ１０２で取得された他車両の情報に基づいて、自車両Ｍと同じゲートを通過する他車両の中から、追従する対象とする他車両を追従対象車両として選択する（ステップＳ１０６）。例えば、車両選択部１２３Ｂは、ステップＳ１００で選択されたゲートと同じゲートを通過する予定の他車両であって、自車両Ｍの位置から追従が容易な他車両を追従対象車両として選択する。また、車両選択部１２３Ｂは、ステップＳ１００で選択されたゲートと同じゲートを通過する予定の他車両であり、且つ他車両がゲートを通過した後に走行する予定の車線や経路が自車両Ｍと同じである他車両を追従対象車両として選択してもよい。また、例えば、追従対象車両となりうる候補車両が複数存在する場合、所定の基準（例えば自車両Ｍとの距離や、自車両Ｍに対する位置）に基づいて各候補車両に対して優先度が付与され、優先度の高い候補車両が追従対象車両として選択される。例えば、自車両Ｍの前方において自車両Ｍから所定距離以内を走行する他車両の中から、自車両Ｍから最も近い位置に存在する候補車両が、追従対象車両として選択される。

「最も近い」とは、例えば、自車両Ｍと他車両との最短距離を基準にして求められる。自車両Ｍと、自車両Ｍの直前を走行する他車両については、自車両Ｍの前端と、他車両との後端との距離が、比較対象の距離とされる。

そして、ゲート通過制御部１２３Ｃが、ステップＳ１０８で選択された追従対象車両に追従する制御を実行して、選択されたゲートを通過する（ステップＳ１０８）。なお、自車両Ｍの横方向を走行する他車両が追従対象車両として選択された場合、ゲート通過制御部１２３Ｃは、自車両Ｍを一度後退、またはその場で一次停止させて追従対象車両の後方に位置させて、自車両Ｍを追従対象車両へ追従させる。これにより本フローチャートの処理は終了する。上述した処理により、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲート通過時において円滑に車両を制御することができる。

図５は、本線において追従対象車両が選択される場面の一例を示す図である。情報取得部１１０は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両ｍ１、およびｍ２から通過する予定のゲートの情報を取得する。例えば、他車両ｍ１が通過する予定のゲートが、ゲート（３）であり、他車両ｍ２が通過する予定のゲートが、ゲート（６）である場合、車両選択部１２３Ｂは、自車両Ｍが通過する予定のゲート（３）と同一のゲートを通過する予定の他車両ｍ１を追従対象車両として選択する。そして、ゲート通過制御部１２３Ｃは、他車両ｍ１が走行する車線に自車両Ｍを車線変更させて、図６に示すように他車両ｍ１に追従し、ゲート（３）を通過する制御を実行する。図６は、道路区画線が存在する領域において、車線変更した自車両Ｍが、道路区画線が描画されていない道路区画線無し領域ＡＲ（ゲートとゲートの手前側の本線との間の領域）に進入して、他車両ｍを追従する場面の一例を示す図である。

このように、道路区画線が存在する領域において、行動計画生成部１２３は、追従対象車両を選択して、選択した追従対象車両に追従する制御を実行することにより、より容易に追従対象車両に追従して、円滑に車両を制御することができる。なぜなら、本線では車線が描画されており、他車両ｍは車線に基づいて走行しており、他車両ｍの挙動の予測が比較的に容易であるためである。

図７は、道路区画線無し領域ＡＲにおいて追従対象車両が選択される場面の一例を示す図である。例えば、他車両ｍ１が通過する予定のゲートが、ゲート（３）である場合、車両選択部１２３Ｂは、自車両Ｍが通過する予定のゲート（３）と同一のゲートを通過する予定であり、且つゲートに向かって形成された車列の最後尾に位置する他車両ｍ１を追従対象車両として選択する。そして、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲート（３）に向かって形成された車列の最後尾に位置する他車両ｍに追従して、ゲート（３）を通過する制御を実行する。なお、道路区画線無し領域ＡＲにおいて、車列を形成していない他車両が追従対象車両として選択され、追従されてもよい。

このように、行動計画生成部１２３は、道路区画線が存在しない領域において、追従対象車両を選択して、選択した追従対象車両に追従する制御を実行することにより、より確実に自車両Ｍが通過する予定の他車両に追従して、円滑に車両を制御することができる。なぜなら、他車両ｍは、道路区画線無し領域ＡＲにおいて通過する予定のゲートを変更する場合があるが、車列の最後尾に位置する他車両は通過する予定のゲートを変更することが少ない傾向であるためである。なお、道路区画線無し領域ＡＲでは車線が描画されていないため、車列に到達する前の他車両ｍの挙動は予測するのが困難となる場合がある。このため、車両選択部１２３Ｂは、挙動が安定しており追従が容易な他車両ｍを追従対象車両として選択してもよい。

同じゲートを通過する予定の他車両が存在しない場合、ゲート通過制御部１２３Ｃが、他車両には追従せずに、ステップＳ１００で選択されたゲートを通過する制御を実行する（ステップＳ１１０）。例えば、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲートの柱部の両端から手前側に仮想的に延出させた仮想線を設定し、仮想線により形成された車線を走行したり、車線変更したりして、選択されたゲートを通過する制御を実行する。図８は、自車両Ｍが仮想線ＶＬにより形成された仮想車線ＶＬＬを走行する場面の一例を示す図である。

［フローチャートの変形例］
行動計画生成部１２３は、図４のフローチャートの処理に代えて、以下の処理を実行してもよい。図９は、行動計画生成部１２３により実行される処理の流れを示すフローチャートである。

まず、情報取得部１１０は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両の情報を取得する（ステップＳ２００）。次に、車両選択部１２３Ｂが、ステップＳ１０２で取得された他車両の情報に基づいて、自車両Ｍの進行する予定の経路と合致する経路で進行する予定の他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。本処理における他車両の情報は、例えば、他車両がゲートを通過した後に進行する予定の車線や、進行する予定の経路、他車両の目的地等の情報である。例えば、ゲートを通過した後に自車両Ｍが進行する予定の車線と同一の車線を進行する予定の他車両や、自車両Ｍに設定された目的地と同一の目的地が設定された他車両は、自車両Ｍの進行する経路と合致する経路で進行する予定の他車両に含まれる。

自車両Ｍの進行する経路と合致する経路で進行する予定の他車両が存在しない場合、ゲート選択部１２３Ａが、料金所に設けられたゲートのうち、通過するゲートを選択する（ステップＳ２０４）。次に、ゲート通過制御部１２３Ｃが、ステップＳ２０４で選択されたゲートを通過する制御を実行する（ステップＳ２０６）。

自車両Ｍの進行する経路と合致する経路で進行する予定の他車両が存在する場合、車両選択部１２３Ｂが、ステップＳ２００で取得された他車両の情報に基づいて、自車両Ｍと進行する経路が合致する他車両の中から、追従する追従対象車両を選択する（ステップＳ２０８）。なお、このとき、ゲートの種別に基づいて、追従対象車両が選択されてもよい。例えば、車両選択部１２３Ｂは、自車両ＭがＥＴＣ車載器４０を利用してゲートを通過することができる場合は、ＥＴＣ車載器を利用してゲートを通過することができる他車両を追従対象車両として選択し、自車両ＭがＥＴＣ車載器４０を利用してゲートを通過することができない場合は、ＥＴＣ車載器４０を利用してゲートを通過することができない他車両を追従対象車両として選択する。この場合、他車両の車両情報には、ＥＴＣ車載器４０を利用してゲートを通過することができるか否かを示す情報が含まれる。

次に、ゲート通過制御部１２３Ｃが、ステップＳ２０８で選択された追従対象車両に追従する制御を実行して、選択されたゲートを通過する（ステップＳ２１０）。これにより本フローチャートの処理は終了する。上述した処理により、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲート通過時において円滑に車両を制御することができる。

［追従時の制御］
図１０は、追従時に行動計画生成部１２３により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、ゲート通過制御部１２３Ｃが、追従対象車両に追従する制御を実行している場合に実行される。

まず、情報取得部１１０が、自車両Ｍの周辺に存在する他車両の情報を取得する（ステップＳ３００）。次に、ゲート通過制御部１２３Ｃが、追従対象車両の状態に基づいて追従対象車両の追従が不適切であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。追従対象車両の追従が不適切とは、追従対象車両が通過する予定のゲートが変更されたことや、追従対象車両の目的地等が変更されたこと、追従対象車両の走行状態が自車両Ｍにとって不適切な状態であることなどである。追従対象車両の走行状態が自車両Ｍにとって不適切な状態であるとは、例えば追従対象車両の挙動の変化が所定の度合以上であることや、追従対象車両が停止したことなどである。

追従対象車両の追従が不適切でない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。追従対象車両の追従が不適切である場合、ゲート通過制御部１２３Ｃが、車列走行中であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。車列走行中とは、自車両Ｍがゲートに向かって並んでいる他車両と所定の間隔を保って、同じ方向に向かって走行または同じ方向に向いて停車していることである。

自車両Ｍが車列走行中でない場合、ゲート通過制御部１２３Ｃは、追従を解除して、車両選択部１２３Ｂに追従対象車両を選択させる処理（図４のステップＳ１０６の処理、または図９のステップＳ２０８の処理）を実行させる（ステップＳ３０６）。次に、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ステップＳ３０６で選択させた追従対象車両に追従する制御を実行する（ステップＳ３０８）。

図１１は、追従が不適切であり、且つ車列走行中でない場合の処理について説明するための図（１）である。例えば、自車両Ｍが他車両ｍ１に追従していたが、他車両ｍ１が停車したことにより、ゲート通過制御部１２３Ｃが、他車両ｍ１の追従が不適切であると判定したものとする。この場合、ゲート通過制御部１２３Ｃは、追従対象車両として他車両ｍ２を選択して、他車両ｍ２に追従する制御を実行する。他車両ｍ２は、自車両Ｍが通過する予定のゲートと同一のゲートを通過する予定の車両である。これにより、追従が不適切となった場合であっても、ゲート通過制御部１２３Ｃは、新たな追従対象車両に追従する制御を実行するため、ゲート通過時において円滑に車両を制御することができる。

上記のステップＳ３０６およびＳ３０８の処理に代えて、以下の処理を実行してもよい。自車両Ｍが車列走行中でない場合、ゲート通過制御部１２３Ｃは、追従を解除する。次に、車両選択部１２３Ｂ、追従対象車両が存在するか否かを判定し、追従対象車両が存在する場合、追従対象車両を選択する。この場合、ゲート通過制御部１２３Ｃが、車両選択部１２３Ｂにより選択された追従対象車両に追従する制御を実行する。追従対象車両が存在しない場合、ゲート通過制御部１２３Ｃは、自車両Ｍが通過する予定のゲートに対して仮想線を設定し、設定した仮想線に基づいて自車両Ｍを制御する。図１２は、追従が不適切であり、且つ車列走行中でない場合に仮想線が設定される様子を示す図である。例えば、図１１と同様に、他車両ｍ１が停車したことにより、ゲート通過制御部１２３Ｃが、他車両ｍ１の追従が不適切であると判定したものとする。この場合、自車両Ｍの周辺にはゲート（２）に向かう他車両ｍ２のみしか存在せず、ゲート（３）に向かう他車両ｍ２が存在しないものとする。このとき、車両選択部１２３Ｂは、追従対象車両が存在しないと判定する。そして、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲート（３）に向かう仮想線ＶＬ１、ＶＬ２を設定し、設定した仮想線ＶＬ１、ＶＬ２により形成された仮想車線に基づいてゲート（３）に走行する制御を実行する。これにより、追従が不適切となり、追従対象車両が存在しない場合であっても、ゲート通過制御部１２３Ｃは、仮想線に基づいて自車両Ｍの制御を実行するため、ゲート通過時において円滑に車両を制御することができる。

図１０の説明に戻る。自車両Ｍが車列走行中である場合、ゲート通過制御部１２３Ｃは、追従対象車両の追従を解除して（ステップＳ３１０）ゲートの両端の柱部から延出させた仮想車線を設定し、設定した仮想車線に基づいて走行する制御を実行したり、前走車両に追従する制御を実行したりする（ステップＳ３１２）。そして、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲートを通過する制御を実行する。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。

図１３は、追従が不適切であり、且つ車列走行中である場合の処理について説明するための図である。例えば、自車両Ｍが他車両ｍ１に追従していたが、他車両ｍ１が隣の車列に割り込むように車線変更したものとする。この場合、ゲート通過制御部１２３Ｃは、他車両ｍ１が割り込んだ先の車列間に自車両Ｍが進入することができる領域が存在しないため、他車両ｍ１の追従が不適切であると判定する。そして、ゲート通過制御部１２３Ｃは、他車両ｍ１の追従を解除する。このとき、ゲート通過制御部１２３Ｃは、例えば、追従走行時と同じ方向（ゲート（３））に走行したり、ゲートの両端の柱部から延出させた仮想線を設定し、設定した仮想線によって形成された仮想車線に基づいて走行する制御を実行したりする。また、ゲート通過制御部１２３Ｃは、例えば、追従対象車両が車線変更した後に前走車両となった他車両ｍ２を追従対象車両として追従走行してもよい。これにより、追従が不適切となった場合であっても、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲート通過時において円滑に車両を制御することができる。

なお、上述した例では、車両選択部１２３Ｂが、情報取得部１１０により取得された他車両の情報に基づいて、追従対象車両を選択するものとして説明したが、これに代えて、車両選択部１２３Ｂは、予め指定された指定車両を追従対象車両として選択してもよい。指定車両とは、自車両Ｍと同一方向に向かう車両であって、例えば、車両の乗員により指定された他車両である。例えば、車両の乗員は、ＨＭＩ３０を操作して、指定車両とする他車両をカメラ１０に撮像させ、撮像された画像を物体認識装置１６に解析させて、物体認識装置１６に指定車両を認識させる。これにより、物体認識装置１６は、カメラ１０により撮像された画像を解析することで、物体が指定車両である否かを判定することができる。例えば、ゲートの手前において、車両選択部１２３Ｂは、物体認識装置１６の認識結果に基づいて、指定車両を追従対象車両として選択する。これによりゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲート通過時において円滑に車両を制御することができる。

また、車両選択部１２３Ｂは、外界認識部１２１の認識結果に基づいて、追従対象車両を選択してもよい。外界認識部１２１の認識結果は、「他車両が通過する予定のゲートを判断可能な情報」の一例である。例えば、車両選択部１２３Ｂは、他車両が所定のゲート（例えば、隣接するゲートが閉鎖中のゲート）に向かっている場合において、その他車両は所定のゲートに向かっていると判断し、所定のゲートと自車両Ｍが選択したゲートとが同一のゲートである場合、所定のゲートに向かっている他車両を追従対象車両として選択する。

以上説明した第１実施形態によれば、ゲート通過制御部１２３Ｃが、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする追従対象車両を選択する車両選択部１２３Ｂにより選択された追従対象車両に追従して自車両を走行させることにより、円滑に車両を制御することができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、車車間通信によって他車両の情報を取得するものとした。これに対して、第２実施形態では、交通情報提供サーバから他車両の情報を取得する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図１４は、車両システム１が搭載された自車両Ｍを含む交通情報提供システムの一例を示す図である。交通情報提供システムは、自車両Ｍと、一以上の他車両ｍと、交通情報管理サーバ３００とを含む。他車両ｍは、例えば、少なくとも交通情報管理サーバ３００と通信する通信装置と、車両の位置を特定する機能を有する装置とが搭載されている。これらの装置が搭載された他車両ｍは、車両の位置情報を交通情報管理サーバ３００に送信する。

自車両Ｍと、他車両ｍとのうち一方または双方を含む車両と、交通情報管理サーバ３００との間では、例えばネットワークＮＷを利用した通信が行われる。ネットワークＮＷは、例えば、セルラー網、Ｗｉ−Ｆｉ網、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどを含む。

交通情報管理サーバ３００は、車両により送信された情報や、道路に設置された車両検知センサ（例えばカメラ）の検知結果などに基づく交通情報を管理する。また、交通情報管理サーバ３００は、上述したネットワークＮＷを利用して、所定周期で、管理する交通情報を車両に配信したり、車両からの要求に応じて交通情報を要求元に送信したりする。

交通情報管理サーバ３００は、例えば通信部３０２と、サーバ側制御部３０４と、サーバ側記憶部３０６とを備える。サーバ側制御部３０４は、プロセッサがプログラムを実行することにより実現される。また、サーバ側制御部３０４は、ＬＳＩやＡＳＩＣ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。サーバ側記憶部３０６は、ＲＯＭやＲＡＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等で実現される。

通信部３０２は、車両と通信して情報を取得する。通信部３０２は、車両の車両ＩＤ（車両の識別情報）、車両の通過予定のゲートの情報、車両の目的地、および車両の位置を示す位置情報を、情報が送信された送信時刻と共に取得する。以下、これらの情報を「車両情報」と称する。

サーバ側制御部３０４は、車両情報に関する情報を、自車両Ｍの要求に応じて、自車両Ｍに送信する。この場合、サーバ側制御部３０４は、要求によって指定されたリンクを検索キーとして車両情報を参照することにより、指定されたリンクを走行する他車両の車両情報を導出し、導出した車両情報を自車両Ｍに提供する。

車両選択部１２３Ｂは、交通情報管理サーバ３００により送信された他車両の車両情報に基づいて、追従対象車両を選択する。

図１５は、車両システム１および交通情報管理サーバ３００により実行される流れを示すフローチャートである。料金所イベントが起動すると、車両システム１のゲート選択部１２３Ａが、料金所に設けられたゲートのうち、通過するゲートを選択する（ステップＳ４００）。次に、車両選択部１２３Ｂは、自車両Ｍの位置情報を送信して、自車両Ｍの周辺の他車両の車両情報を送信するように、交通情報管理サーバ３００に要求する（ステップＳ４０２）。次に、交通情報管理サーバ３００のサーバ側制御部３０４が、ゲート選択部１２３Ａにより送信された要求に応じて、サーバ側記憶部３０６に記憶された他車両の車両情報を車両システム１に送信する（ステップＳ５００）。

次に、車両選択部１２３Ｂは、ステップＳ４０２で情報取得部１１０により取得された自車両Ｍの周辺に存在する他車両の車両情報に基づいて、ステップＳ４００で選択されたゲートと同じゲートを通過する予定の他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ４０４）。

同じゲートを通過する予定の他車両が存在しない場合、ゲート通過制御部１２３Ｃが、他車両に追従せずに、ステップＳ４００で選択されたゲートを通過する制御を実行する（ステップＳ４０６）。

同じゲートを通過する予定の他車両が存在する場合、車両選択部１２３Ｂが、ステップＳ４０２で取得された他車両の情報に基づいて、自車両Ｍと同じゲートを通過する予定の他車両の中から、追従する追従対象車両を選択する（ステップＳ４０８）。そして、ゲート通過制御部１２３Ｃが、ステップＳ４０８で選択された追従対象車両に追従する制御を実行して、選択されたゲートを通過する（ステップＳ４１０）。これにより本フローチャートの処理は終了する。上述した処理により、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲート通過時において円滑に車両を制御することができる。

なお、上述した例では、交通情報管理サーバ３００が、他車両の車両情報を車両システム１に送信するものとして説明したが、これに代えて、交通情報管理サーバ３００のサーバ側制御部３０４が、追従対象車両を導出し、導出した追従対象車両の車両情報を車両システム１に送信してもよい。車両選択部１２３Ｂは、交通情報管理サーバ３００から追従対象車両の車両情報を取得し、取得した車両情報に基づいて追従対象車両を選択する。この場合、車両選択部１２３Ｂは、ステップＳ４０２の処理で、更にゲート選択部１２３Ａにより選択されたゲートの情報を交通情報管理サーバ３００に送信する。

以上説明した第２実施形態によれば、行動計画生成部１２３は、交通情報管理サーバ３００から取得した他車両の車両情報に基づいて、追従対象車両を選択するため、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１‥車両システム、１０‥カメラ、１６‥物体認識装置、２０‥通信装置、９０…車室内カメラ、１００‥自動運転制御ユニット、１１０‥情報取得部、１２０‥第１制御部、１２１‥外界認識部、１２２‥自車位置認識部、１２３‥行動計画生成部、１２３Ａ…ゲート選択部、１２３Ｂ‥車両選択部、１２３Ｃ‥ゲート通過制御部、１４０…第２制御部、１４１‥走行制御部

Claims (11)

1. 自車両が通過するゲートを選択するゲート選択部と、
   自車両の周辺に存在する他車両が通過する予定のゲートを判断可能な情報を取得する情報取得部により取得された情報に基づいて、前記他車両の通過するゲートを判断し、前記ゲート選択部により選択されたゲートを通過すると判断される他車両を、追従対象車両として選択する車両選択部と、
   前記ゲートを通過するにあたって、前記車両選択部により選択された追従対象車両に追従して前記自車両を走行させるゲート通過制御部と、
   を備える車両制御システム。
2. 自車両の周辺に存在する他車両の中から、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする他車両を追従対象車両として選択する車両選択部と、
   前記ゲートを通過するにあたって、前記車両選択部により選択された追従対象車両に追従して前記自車両を走行させ、道路区画線が描画された領域内で、前記追従対象車両への追従を開始するゲート通過制御部と、
   を備える車両制御システム。
3. 前記車両選択部は、車列の最後尾に位置する他車両を、前記追従対象車両として選択する、
   請求項１又は２に記載の車両制御システム。
4. 前記他車両がゲートを通過した後に進行する経路および目的地のうち一方または双方の情報を取得する情報取得部を更に備え、
   前記車両選択部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいて前記他車両がゲートを通過後に進行する予定の経路を導出し、導出結果に基づいて自車両の進行する予定の経路と合致する経路で進行する予定の他車両を前記追従対象車両として選択する、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
5. 前記車両選択部は、前記追従対象車両となりうる候補車両が複数存在する場合、前記複数の候補車両のうち、前記自車両に最も近い位置に存在する候補車両を追従対象車両として選択する、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
6. 前記ゲート通過制御部は、前記車両選択部により前記追従対象車両が前記自車両の前方に存在せず、且つ隣接車線に存在すると判定された場合、前記隣接車線に前記自車両を車線変更させる、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
7. 前記ゲート通過制御部は、追従対象車両の状態に基づいて前記追従対象車両に追従することが不適切であると判定した場合、前記追従対象車両に追従する制御を解除する、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
8. 前記車両選択部は、前記ゲート通過制御部により前記追従対象車両に追従することが不適切であると判定された場合、前記選択した前記追従対象車両とは異なる他車両を追従対象車両として選択する、
   請求項７記載の車両制御システム。
9. 前記車両選択部は、他車両が通過することができるゲートの種別の情報を取得し、取得したゲートの種別の情報に基づいて、前記追従対象車両を選択する、
   請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
10. 車載コンピュータが、
    自車両が通過するゲートを選択し、
    自車両の周辺に存在する他車両が通過する予定のゲートを判断可能な情報に基づいて、前記他車両の通過するゲートを判断し、選択されたゲートを通過すると判断される他車両を、追従する対象とする追従対象車両として選択し、
    前記ゲートを通過するにあたって、前記選択された追従対象車両に追従して前記自車両を走行させる制御を実行する、
    車両制御方法。
11. 車載コンピュータに、
    自車両が通過するゲートを選択し、
    自車両の周辺に存在する他車両が通過する予定のゲートを判断可能な情報に基づいて、前記他車両の通過するゲートを判断させ、選択されたゲートを通過すると判断される他車両を、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする追従対象車両として選択させ、
    前記ゲートを通過するにあたって、前記選択された追従対象車両に追従して前記自車両を走行させる制御を実行させる、
    車両制御プログラム。

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