JP7234046B2 - 車両制御システム - Google Patents
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Description
図1に示すように、コンテナ車10は、コンテナ11と、コンテナ11が積み込まれたトラクター12とで構成されている。コンテナ11は、略直方体形状をなしている。コンテナ11は、トラクター12の背面側が開放されたコンテナ本体13と、コンテナ本体13に対して上下方向を回転軸として回転可能に取り付けられて背面側の開放口を開閉する扉14と、を備えている。
図2に示すように、車両制御システム15は、各種機能部として、通信部21、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信部22、周辺状況検出部23、走行状況検出部24、走行経路設定システム25、地図データベース26、および、車両制御装置30を備えている。
図3に示すように、レーダー部は、例えば、コンテナ車10である自車40と同じ車線41や車線41に隣接する車線42,43などを走行する周辺車45が検出されるように自車40の周辺が検出範囲に設定されている。レーダー部は、例えば、自車40の周辺に検出波としてミリ波を出射するミリ波レーダーや自車40の周辺に検出波として赤外線光を出射するレーザーレーダーによって構成される。レーダー部は、出射した検出波の反射波に基づいて、周辺に位置する障害物の自車40に対する距離および相対速度を示す障害物情報を取得する。
例えば、図7(a)に示すように、自動運転制御部34は、コンテナ状態が同じにあるコンテナ車56が自車40と同じ車線51を走行している場合、そのコンテナ車56を追従車に設定した追従制御を実行する。なお、コンテナ車56と自車40との間に普通自動車が存在する場合、自動運転制御部34は、その普通自動車との車間距離を保持しつつ、コンテナ車56を追従する。
例えば、図8(a)に示すように、コンテナ状態が異なるコンテナ車57が自車40と同じ車線51を走行していない場合、自動運転制御部34は、そのままの車線51を維持しつつ経路情報および周辺情報に基づく通常の自動運転制御を継続して実行する。
コンテナターミナル付近においては、コンテナターミナルへと向かうコンテナ車の通行量が多い。また、入口ゲートでの待機車列のことを考慮してコンテナ状態に応じて走行車線を選択するコンテナ車も多い。上述した車両制御システム15は、自車40の前方を撮像した前方撮像画像に基づいて、自車40の前方に位置する前方車50からコンテナ車を抽出し、その抽出したコンテナ車について封印具Sの有無によってコンテナ状態を判別する。そして、車両制御システム15は、前方車50のコンテナ状態に応じて自車40の自動運転を制御する。そのため、例えば、図7(d)に示すように、コンテナターミナルの入口ゲートにコンテナ車の待機車列が形成されている場合には、自車40と同じコンテナ状態にあるコンテナ車56の待機車列へ向けて自車40を案内することが可能となる。
(1)車両制御システム15は、自車40の前方を撮像する撮像部を有する周辺状況検出部23と、周辺状況検出部23が撮像した画像から自車の前方に位置するコンテナ車のコンテナ状態を判別するコンテナ車判別部38と、を備える。コンテナ車判別部38は、コンテナ車の各々についてコンテナ11の扉を封印する封印具Sを探索する。そのため、コンテナ車判別部38は、封印具Sが取り付けられているコンテナ車のコンテナ状態を積載状態と判別し、封印具Sが取り付けられていないコンテナ車のコンテナ状態を空積状態と判別する。こうした構成によれば、自車40の前方を走行するコンテナ車のコンテナ状態に応じて自車40の走行する車線を選択することが可能となる。
・車両制御システム15において、開始位置設定部36は、設定距離を一定値として開始位置を設定してもよい。
・車両制御システム15は、自動運転制御部34に代えて、ドライバーの運転を支援する運転支援制御部を有していてもよい。運転支援制御部は、例えば、自車40と同じコンテナ状態のコンテナ車の存在を通知装置を通じてドライバーに通知する。通知装置は、例えば、音声案内や画像案内などによってドライバーに通知する。また、車両制御システム15は、自動運転制御部34と運転支援制御部とを有し、ドライバーによる手動運転と車両制御装置30による自動運転とを選択可能に構成されていてもよい。
Claims (5)
- 自車の前方を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像の画像情報に基づいて前記自車の前方に位置するコンテナ車のコンテナ状態を判別するコンテナ車判別部と、を備え、
前記コンテナ車判別部は、
前記画像においてコンテナ車を示すコンテナ領域についてコンテナの扉を封印する封印具を探索し、前記封印具が取り付けられているコンテナ車のコンテナ状態を積載状態と判別し、前記封印具が取り付けられていないコンテナ車のコンテナ状態を空積状態と判別する
車両制御システム。 - 前記自車の推定重量を演算するとともに、前記推定重量が判別重量以上である場合に前記自車のコンテナ状態を積載状態と判別し、前記推定重量が前記判別重量未満である場合に前記自車のコンテナ状態を空積状態と判別する自車判別部と、を備える
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記自車の走行を自動的に制御する自動運転制御部を備え、
前記自動運転制御部は、
前記自車と同じコンテナ状態にあるコンテナ車が前記自車と同じ車線を走行している場合に該コンテナ車を追従車に設定する
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記自車の走行を自動的に制御する自動運転制御部を備え、
前記自動運転制御部は、
前記自車と同じコンテナ状態にあるコンテナ車が前記自車とは異なる車線を走行している場合に該コンテナ車が走行している車線を車線変更の目標車線に設定する
請求項2または3に記載の車両制御システム。 - 前記自車の目的地を取得し、前記取得した目的地がコンテナターミナルである場合に、前記コンテナ車判別部によるコンテナ状態の判別を開始する開始位置を前記目的地からの走行距離が設定距離となる位置に設定する開始位置設定部を備える
請求項1~4のいずれか一項に記載の車両制御システム。
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