JP3794353B2 - 追従制御対象表示装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行う先行車追従制御システムを搭載した車両の追従制御対象表示装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、特開平１１−１２５５３５号公報には、１つの表示画面に少なくとも前方車両の車速と、前方車両の自車との車間距離を対応して表示する車両速度表示装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車両速度表示装置を、先行車追従制御システムを搭載した車両に採用しても、現在の制御対象車である追従先行車に関する情報（追従先行車の車速と、自車と追従先行車との車間距離）の情報しか得られない。
【０００４】
ところが、実際の走行中においては、現在の追従先行車と自車との間に他車が割り込んできたり、現在の追従先行車が自車の前方から離脱することにより、追従車が切り替わる状況が発生する。また、コーナー旋回時には、隣接車線を走行する車両に対して追従制御が行われる可能性がある。
【０００５】
このように、制御対象車が切り替わると、追従制御による自車の挙動も変わるが、ドライバーが制御対象の切替り候補を予期していない場合や制御対象の切替りを認識していない場合には、自車挙動の変更により違和感を持つ。
【０００６】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、追従制御の制御対象車が切り替わった場合においても、追従制御が変更されることをドライバーに予測情報として与えることで、自車の挙動変更を容易に認識できるようにし、追従制御の変更に対して違和感を持つことを低減することができる追従制御対象表示装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の追従制御対象表示装置では、追従制御開始スイッチ操作により制御を開始し、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行い、現在の追従先行車と自車との間に他車が割り込んできたり、現在の追従先行車が自車の前方から離脱することにより、制御対象車を切り替える先行車追従制御システムを搭載した車両において、
自車の前方を走行する先行車を検出する先行車検出手段と、
自車が現在制御対象として追従中である追従先行車を特定する追従制御対象特定手段と、
前記先行車検出手段により検出された先行車のうち、現在制御対象である追従先行車以外の車両であって、将来追従制御対象となり得る追従候補車を特定する追従候補車特定手段と、
前記追従制御対象特定手段により特定された追従先行車および前記追従候補車特定手段により特定された追従候補車を表示する先行車表示手段と、
を備え、
前記先行車表示手段は、自車表示部と先行車表示部と追従候補車表示部とを有し、先行車追従制御時、実際の走行状況を上からみた縮尺スケールにて、自車と追従先行車と追従候補車とを併せて表示することを特徴とする。
【０００８】
ここで、「追従候補車」とは、例えば、自車前方の所定領域内に存在する車両、もしくは、自車前方の所定領域内に接近しつつある車両のうち、現在制御対象として追従中である追従先行車を除いた車両から特定されるものをいう。
【０００９】
また、「自車前方の所定領域」は、例えば、自車速によりその幅を変えたり、旋回情報によってオフセットする。
【００１０】
さらに、追従候補車が複数存在する場合は、例えば、自車の進行方向で最も自車に近い車両を追従候補車として特定するようにする。
【００１１】
【発明の効果】
よって、本発明の追従制御対象表示装置にあっては、先行車追従制御時、先行車表示手段の自車表示部と先行車表示部と追従候補車表示部とに、実際の走行状況を上からみた縮尺スケールにて、自車と追従先行車と追従候補車とが併せて表示されることになる。
この表示をドライバーが見ると、複数の前方車のうち、現在制御対象となっている追従先行車がどの車両で、近い将来に制御対象となる可能性が最も高い追従候補車がどの車両であるかを認識することができる。例えば、追従候補車が加速している車両である場合、自車の挙動が加速に移行すると、ドライバーはその前に表示されていた追従候補車が、新たに制御対象としての追従先行車に変更されたものであると予測することができる。また、ドライバーが改めて先行車表示手段の表示内容を見ることで、現在制御対象となっている追従先行車が予測した車両であることを確認することもできる。
このため、自車の挙動が変化してもドライバーが受ける違和感は大きく緩和されることになり、その結果、ドライバーが注意を向ける対象が的確に選択され、運転負荷が低減されることになる。
以上のように、追従制御の制御対象車が切り替わった場合においても、追従制御が変更されることをドライバーに予測情報として与えることで、自車の挙動変更を容易に認識できるようにし、追従制御の変更に対して違和感を持つことを低減することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の追従制御対象表示装置を実現する実施の形態を、図面に基づいて説明する。
【００１３】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図１は第１実施例の追従制御対象表示装置が適用された先行車追従制御システムを示す全体図である。
【００１４】
図１において、１は車間距離センサ（先行車検出手段）、２は相対速度センサ（先行車検出手段）、３は追従制御開始スイッチ、４は設定車間スイッチ、５は設定車速変更スイッチ、６は自車速センサ、７はヨーレートセンサ（旋回情報検出手段）、８はコントローラ、９は表示装置（先行車表示手段）、１０は制動力制御装置、１１はエンジン出力制御装置である。
【００１５】
前記車間距離センサ１は、自車と前方車両との距離を測距するセンサで、レーザーレーダやミリ波レーダ等が用いられる。
【００１６】
前記相対速度センサ２は、自車と前方車両との相対速度を計測するセンサで、相対速度を直接測定するドップラーセンサを用いても良いし、また、測定した車間距離を微分演算することで相対速度を求めるようにしても良い。
【００１７】
前記追従制御開始スイッチ３は、追従制御を行うか否かを選択する。前記設定車間スイッチ４は、追従制御の設定車間を変更する。前記設定車速変更スイッチ５は、設定車速を変更する。
【００１８】
前記自車速センサ６は、自車の速度を検出する。前記ヨーレートセンサ７は、自車のヨーレートを検出する。
【００１９】
前記コントローラ８は、先行車が存在しない場合は、設定車速を維持しての走行とし、先行車が存在する場合は、設定車速を上限とし、先行車に対し設定車間距離を保つように追従走行する追従走行制御を行う。このコントローラ８では、追従走行制御と同時に、追従制御の状態を表示する表示装置９に対する表示制御も行われる。なお、表示装置９については後述する。
【００２０】
また、追従走行制御において、定速・加速・減速の各走行要求を達成するために、コントローラ８から制動力制御装置１０に対しては制動力制御指令が出力され、また、エンジン出力制御装置１１に対してはエンジン出力制御指令が出力される。
【００２１】
図２は第１実施例装置の表示装置が組み込まれたメータパネルを示す図、図３は第１実施例装置の表示装置を示す図である。
【００２２】
前記表示装置９は、図２に示すように、車室内のメーターパネル１２内の速度計やエンジン回転数計の下側に配置されている。そして、表示装置９には、図３に示すように、自車両を示す自車表示部１３と、追従先行車表示部１４と、追従候補車表示部１５と、を有する。
【００２３】
次に、作用を説明する。
【００２４】
［追従制御演算処理］
図４はコントローラ８で実行される追従制御演算処理を示すフローチャートで、以下、各ステップＳについて説明する。
【００２５】
ステップＳ１００では、追従制御開始スイッチ３がONか否かが判断され、ONの場合は追従制御を行うものとしてステップＳ１０１へ進む。追従制御開始スイッチ３がOFFの場合は追従制御を行わないものと判断してステップＳ１０９へ進む。
【００２６】
ステップＳ１０１では、自車速センサ６で検出した自車速Vmを読み込み、ステップＳ１０２へ進む。
【００２７】
ステップＳ１０２では、設定車速Vtを算出する。初期の設定車速Vtは、追従制御開始スイッチ３がONとなった時点での自車速Vmとし、設定車速変更スイッチ５が操作された場合には、設定車速を変更する。
【００２８】
ステップＳ１０３では、車間距離センサ１が先行車を検出しているか否かを判断し、先行車を検出している場合は先行車に追従制御するべくステップＳ１０４へ進む。先行車を検出していない場合は、ステップＳ１０８へ進み、設定車速Vmで定速走行を行う。
【００２９】
ステップＳ１０４では、車間距離センサ１で検出した車間距離Ｌを読み込み、ステップＳ１０５へ進む。
【００３０】
ステップＳ１０５では、設定車間スイッチ４で設定する車間時間になるようにステップＳ１０１にて検出した自車速Vmに応じた目標車間距離Ltを算出する。
【００３１】
ステップＳ１０６では、ステップＳ１０４で算出した車間距離ＬをステップＳ１０５で算出した目標車間距離Ltに一致させるように、エンジン出力またはブレーキ力を算出し、エンジン出力制御装置１１または制動力制御装置１０へ指令信号を出力する。
【００３２】
ステップＳ１０７では、後述するように追従制御の状態を表示装置９で表示するための処理を行う。
【００３３】
ステップＳ１０８では、上記ステップＳ１０３で先行車を検出していない場合には、設定車速Vmで定速走行を行うようにエンジン出力を演算し、エンジン出力制御装置１１へ指令信号を出力する。
【００３４】
ステップＳ１０９では、ステップＳ１００で追従制御開始スイッチOFFの場合は、追従制御を終了し、エンジン出力、ブレーキ出力を０とし、表示装置９を非表示状態とする。
【００３５】
［表示処理］
図５は図４のステップＳ１０７で実行される表示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップＳについて説明する（先行車表示手段）。
【００３６】
ステップＳ２００では、図３に示す自車表示部１３に自車を表示する。
【００３７】
ステップＳ２０１では、車間距離センサ１が先行車を検知しているか否かを判断し、先行車有りの場合は先行車表示部１４を表示させるためにステップＳ２０２へ進む（追従制御対象特定手段）。先行車無しの場合は表示処理ルーチンを終了する。
【００３８】
ステップＳ２０２では、先行車を表示する。この先行車表示部１４の表示位置は、実際の走行状況を上からみた縮尺スケールにて表示する。
【００３９】
ステップＳ２０３では、後述する追従候補車検出処理を行う（図７）。
【００４０】
ステップＳ２０４では、追従候補車の存在判定を行い、もし追従候補車が存在すればステップＳ２０５へ進む。追従候補車が存在しなければここまでで表示処理を終了する。
【００４１】
ステップＳ２０５では、追従候補車表示部１５を表示する。この追従候補車表示部１５の表示位置は、実際の走行状況を上からみた縮尺スケールにて表示する。
【００４２】
すなわち、追従先行車と追従候補車とが自車の前方に存在する場合には、表示装置９に対し、実際の走行状況を上からみた縮尺スケールにて、自車表示部１３と先行車表示部１４と追従候補車表示部１５とを表示する。
【００４３】
［追従候補車検出処理］
図６は追従候補車進入判定領域の設定と追従候補車のレーダー捕捉の説明図であり、自車１６，追従先行車１７，追従候補車１８が描かれている。自車を受けからみるプランビューにおいて、自車中心を原点とするx-y座表系を設定する。このとき追従候補車１８の位置ベクトルをＳ＝（Sx,Sy）、相対速度ベクトルＶ＝（Vx,Vy）とする。追従候補車進入判定領域１９は、幅Ｄをもって自車１６の前方に伸びる帯である。この幅Ｄは、先行車追従制御装置が先行車と判定する先行車認定幅Ｅよりも広い幅をとる。自車直進時は、追従候補車進入判定領域１９の中心軸はｙ軸に一致する。追従候補車進にぅ油判定領域１９の右境界までの距離をａ、左境界までの距離をｂとする。このとき、Ｄ＝ａ＋ｂとなる。また、自車直進時は、ａ＝ｂ＝Ｄ／２である。レーダー走査範囲は、自車を中心としたレーダーコーン２０として描かれている。
【００４４】
図７は図５のステップＳ２０３で実行される追従候補車検出処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップＳについて図６を参照しながら説明する（追従候補車特定手段）。
【００４５】
ステップＳ３００では、自車前方に設定する追従候補車進入判定領域の幅Ｄを算出する。これは自車の前方に幅Ｄを持った帯状の領域を設定して、その領域内に進入する可能性の高い車両を追従候補車として判断するためのものである。この幅Ｄは、先行車認識幅Ｅよりも広い値をとるので、Ｄ＞Ｅとなる。
また、幅Ｄは自車速に正の相関をもって変化する。例えば、自車速50[km/h]以上の車速時には、高速道路幅の1.5倍に設定する。また、仮に自車速が50[km/h]を下回っている場合には、幅を小さくして1.2倍程度にする等の例が挙げられる（請求項３に記載の追従候補車特定手段）。
【００４６】
ステップＳ３０１では、ヨーレートセンサ７から自車のヨーレートｗを読み込む。
【００４７】
ステップＳ３０２では、自車が直進状態にあるか、旋回中であるかの判断を行う。すなわち、ヨーレートｗがほとんど０（｜ｗ｜≒０）であるならば、自車は直進状態であると判別してステップＳ３０３へ進む。もしそうでなければ自車は旋回中なので、追従候補車進入判定領域のオフセットを設定して、旋回状態にあわせた追従候補車進入判定領域を設定するためにステップＳ３０４へ進む。
【００４８】
ステップＳ３０３では、自車が直進状態にあるのでオフセット量は０、すなわち追従候補車進入判定領域の帯軸はｙ軸と一致するのでａ＝ｂ＝Ｄ／２となる。
【００４９】
ステップＳ３０４では、自車が時計回りか反時計回りかのどちらに旋回しているのかの判別を行う。ここで、ヨーレートｗは、反時計回りを正とする。ヨーレートｗ＞０の場合、すなわち自車が反時計回り方向へ旋回している場合、ステップＳ３０６へ進む。そうでない場合は、自車は時計回り方向へ旋回しており、ステップＳ３０５へ進む。
【００５０】
ステップＳ３０５では、追従候補車進入判定領域を右にオフセットする処理を行い、旋回中の左隣接車線上の車両が不必要に追従候補車進入判定領域に入ることを予防する。このオフセット量は、ヨーレートｗに相関して右へ変位させる。例えば、このオフセット量を、ａ＝L/2−ｗ、ｂ＝L/2＋ｗ等に設定する。但し、ｗは負の値である。
【００５１】
ステップＳ３０６では、追従候補車進入判定領域を左にオフセットする処理を行い、旋回中の右隣接車線上の車両が不必要に追従候補車進入判定領域に入ることを予防する。このオフセット量は、ヨーレートｗに相関して左へ変位させる。例えば、このオフセット量を、ａ＝L/2−ｗ、ｂ＝L/2＋ｗ等に設定する。但し、ｗは正の値である。
なお、ステップＳ３０４〜ステップＳ３０６は、請求項４の追従候補車特定手段に相当する。
【００５２】
ステップＳ３０７では、以上の論理により追従候補車進入判定領域のオフセット量が決定されると、追従候補車進入判定処理を行う。
【００５３】
［追従候補車進入判定処理］
図８は図７のステップＳ３０７の追従候補車進入判定処理を示すフローチャートで、以下、各ステップＳについて説明する。なお、以下、ステップＳ４００〜ステップＳ４１２までの判定処理（請求項２の追従候補車特定手段）を、追従制御先行車を除く前方を走行する全てのレーダー捕捉車に対して行う。
【００５４】
ステップＳ４００では、車間距離センサ１により判定車両の位置ベクトルＳ＝（Sx,Sy）を測距する。
【００５５】
ステップＳ４０１では、相対速度センサ２により判定車両の相対速度ベクトルＶ＝（Vx,Vy）を計測する。
【００５６】
ステップＳ４０２では、判定車両がx-y平面上、第２象限、すなわち、Sx＜０である場合にはステップＳ４０３へ進む。また、第１象限にある場合はステップＳ４０６へ進む。
【００５７】
ステップＳ４０３では、判定車両が追従候補車進入判定領域内に存在するか否かの判定を行い、存在する場合にはステップＳ４０９へ進み、判定車両を追従候補車とする。そうでない場合にはステップＳ４０４に進む。
【００５８】
ステップＳ４０４では、判定車両が追従候補車進入判定領域内へ向かう横方向速度ベクトルVxを持つ、すなわち、Vx＞０か否かを判定する。この条件を満たせばステップＳ４０５へ進む。そうでなければステップＳ４１０へ進み、判定車両は追従候補車として扱わない。
【００５９】
ステップＳ４０５では、判定車両が追従候補車進入判定領域内へ向かう横方向速度ベクトルVxの大きさを判定する。Vxの絶対値が規定値ｃよりも大きい場合には判定車両は追従候補車進入判定領域内に進入する可能性が高いものとしてステップＳ４０９へ進み、判定車両を追従候補車とする。そうでなければステップＳ４１０へ進み、その判定車両は追従候補車として扱わない。この規定値ｃは、判定車両の現在の横位置から、比較的急速に追従候補車進入判定領域に侵入する速度相当に設定する。
【００６０】
ステップＳ４０６では、判定車両が追従候補車進入判定領域内に存在するか否かの判定を行い、存在する場合にはステップＳ４１１へ進み、判定車両を追従候補車とする。そうでない場合にはステップＳ４０７に進む。
【００６１】
ステップＳ４０７では、判定車両が追従候補車進入判定領域内へ向かう横方向速度ベクトルVxを持つ、すなわち、Vx＜０か否かを判定する。この条件を満たせばステップＳ４０８へ進む。そうでなければステップＳ４１２へ進み、判定車両は追従候補車として扱わない。
【００６２】
ステップＳ４０８では、判定車両が追従候補車進入判定領域内へ向かう横方向速度ベクトルVxの大きさを判定する。Vxの絶対値が規定値ｃよりも大きい場合には判定車両は追従候補車進入判定領域内に進入する可能性が高いものとしてステップＳ４１１へ進み、判定車両を追従候補車とする。そうでなければステップＳ４１２へ進み、その判定車両は追従候補車として扱わない。
【００６３】
ステップＳ４１３では、以上の判定処理で、追従候補車が複数存在する場合は、その候補車中、自車に縦方向で一番近い車両、すなわち、Min Syを追従候補車として扱う（請求項５に記載の追従候補車特定手段）。
【００６４】
［制御対象の変更時の表示作用］
先行車追従制御システムが認識している追従車とドライバーが認識している追従車とが異なる場合には、ドライバーはシステムの挙動を予測することができない。このような状況において、先行車追従制御システムにおいて加速や減速をすると、ドライバーはなぜ加速や減速をするのかが分からず、違和感を受ける可能性がある。先行車追従制御システムの作動中において、システムが認識している追従車とドライバーが認識している追従車が異なる可能性の高い事例としては、例えば、以下のような事例が考えられる。
【００６５】
〈コーナー旋回中〉
コーナー旋回中、ドライバーは同じレーン上の先行車を制御対象の追従車として認識しているのに対し、先行車追従制御システムが隣接車線を走行する車両を追従している場合は、自車両はその車両の挙動に対応して制御されるため、ドライバーは、自車両の挙動に違和感を受ける可能性がある。
【００６６】
〈合流地点〉
高速道路に入った後、合流時に先行車追従制御システムをONにする場合で、様々な車両が自車レーンに合流する場合を考える。この時、複数の車両が左右から割り込んできて、車両が一直線上に並んでいない場合、どの車両に追従しているのかわかりにくくなる。
この状況でシステムが追従制御を行うために加速や減速をした場合、ドライバーは違和感を受ける可能性がある。
【００６７】
〈並走バイク〉
並走するバイクに追従中の状況において、ドライバーが制御対象として認識しているバイクと、システムが制御対象とするバイクとが異なっており、かつ、これらのバイクの挙動が異なる状況では、ドライバーは違和感を受ける可能性がある。
【００６８】
これに対し、自車が第１実施例装置を搭載した車両である場合は、上記のような、コーナー旋回中や、高速道路での合流地点や、バイクが並走する走行時等において、表示装置９の自車表示部１３と先行車表示部１４と追従候補車表示部１５とに、実際の走行状況を上からみた縮尺スケールにて、自車と追従先行車と追従候補車とが併せて表示されることになる。
【００６９】
この表示をドライバーが見ると、複数の前方車のうち、現在制御対象となっている追従先行車がどの車両で、近い将来に制御対象となる可能性が最も高い追従候補車がどの車両であるかを認識することができる。例えば、追従候補車が加速している車両である場合、自車の挙動が加速に移行すると、ドライバーはその前に表示されていた追従候補車が、新たに制御対象としての追従先行車に変更されたものであると予測することができる。また、ドライバーが改めて表示装置９の表示内容を見ることで、現在制御対象となっている追従先行車が予測した車両であることを確認することもできる。
【００７０】
このため、自車の挙動が変化してもドライバーが受ける違和感は大きく緩和されることになり、その結果、ドライバーが注意を向ける対象が的確に選択され、運転負荷が低減されることになる。
【００７１】
次に、効果を説明する。
第１実施例の追従制御対象表示装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００７２】
(1) 自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行う先行車追従制御システムを搭載した車両において、自車の前方を走行する先行車を検出する車間距離センサ１と、自車が現在制御対象として追従中である追従先行車を特定する追従制御対象特定手段（ステップＳ１０３）と、前記車間距離センサ１により検出された先行車のうち、現在制御対象である追従先行車以外の車両であって、将来追従制御対象となり得る追従候補車を特定する追従候補車特定手段（ステップＳ４００〜ステップＳ４１２）と、前記追従制御対象特定手段により特定された追従先行車および前記追従候補車特定手段により特定された追従候補車を表示する表示装置９と、を備えた構成としたため、追従制御の制御対象車が切り替わった場合においても、追従制御が変更されることをドライバーに予測情報として与えることで、自車の挙動変更を容易に認識できるようにし、追従制御の変更に対して違和感を持つことを低減することができる。
【００７３】
(2) 追従候補車特定手段（ステップＳ４００〜ステップＳ４１２）は、自車前方の所定領域内に存在する車両、もしくは、自車前方の所定領域内に接近しつつある車両のうち、現在制御対象として追従中である追従先行車を除いた車両から追従候補車を特定するようにしたため、将来追従制御対象となり得る追従候補車を的確に特定することができる。
【００７４】
(3) 追従候補車特定で用いる追従候補車進入判定領域幅Ｄを、自車速Vmが大なるほど大とするようにしたため、走行車両の流れが速くなるほど、他車は僅かな操舵により自車の前方に割り込む可能性が高くなると考えられるので、これに対応して追従候補車進入判定領域幅Ｄを拡大することにより、追従候補車を確実に特定することができる。
【００７５】
(4) 自車の旋回情報を得るヨーレートセンサ７を設け、追従候補車特定で用いる追従候補車進入判定領域幅Ｄを、自車の旋回情報に対応してオフセットするようにしたため、コーナー走行時に隣接車線を走行している車両を追従候補車と誤認識することを低減することができる。
【００７６】
(5) 追従候補車特定において、追従候補車が複数存在する場合は、自車の進行方向で最も自車に近い車両を追従候補車として特定（ステップＳ４１３）するようにしたため、自車に最も近くて自車の前方に割り込む可能性の高い車両をドライバーに追従候補車として認識させることができる。
【００７７】
以上、本発明の追従制御対象表示装置を第１実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この第１実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００７８】
例えば、第１実施例装置では、表示手段として、自車と追従先行車と追従候補車を表示する表示装置９の例を示したが、例えば、レーダー等により捕捉される自車の前方車両を全て表示し、これらの車両の中から追従先行車と追従候補車を他車と区別する表示方法により表示したり、また、追従候補車を第１候補、第２候補、第３候補というように順位付けして表示するようにしても良い。
【００７９】
また、第１実施例装置では、旋回情報検出手段としてヨーレートセンサ７を用いる例を示したが、横加速度センサや舵角センサ等を用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の追従制御対象表示装置が適用された先行車追従制御システムを示す全体図である。
【図２】第１実施例装置の表示装置が組み込まれたメータパネルを示す図である。
【図３】第１実施例装置の表示装置を示す図である。
【図４】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される追従制御演算処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される表示処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施例装置での追従候補車進入判定領域の設定と追従候補車のレーダー捕捉の説明図である。
【図７】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される追従候補車検出処理を示すフローチャートである。
【図８】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される追従候補車進入判定処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 車間距離センサ（先行車検出手段）
２ 相対速度センサ（先行車検出手段）
３ 追従制御開始スイッチ
４ 設定車間スイッチ
５ 設定車速変更スイッチ
６ 自車速センサ
７ ヨーレートセンサ（旋回情報検出手段）
８ コントローラ
９ 表示装置（先行車表示手段）
１０ 制動力制御装置
１１ エンジン出力制御装置
１２ メーターパネル
１３ 自車表示部
１４ 追従先行車表示部
１５ 追従候補車表示部
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行う先行車追従制御システムを搭載した車両の追従制御対象表示装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、特開平１１−１２５５３５号公報には、１つの表示画面に少なくとも前方車両の車速と、前方車両の自車との車間距離を対応して表示する車両速度表示装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車両速度表示装置を、先行車追従制御システムを搭載した車両に採用しても、現在の制御対象車である追従先行車に関する情報（追従先行車の車速と、自車と追従先行車との車間距離）の情報しか得られない。
【０００４】
ところが、実際の走行中においては、現在の追従先行車と自車との間に他車が割り込んできたり、現在の追従先行車が自車の前方から離脱することにより、追従車が切り替わる状況が発生する。また、コーナー旋回時には、隣接車線を走行する車両に対して追従制御が行われる可能性がある。
【０００５】
このように、制御対象車が切り替わると、追従制御による自車の挙動も変わるが、ドライバーが制御対象の切替り候補を予期していない場合や制御対象の切替りを認識していない場合には、自車挙動の変更により違和感を持つ。
【０００６】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、追従制御の制御対象車が切り替わった場合においても、追従制御が変更されることをドライバーに予測情報として与えることで、自車の挙動変更を容易に認識できるようにし、追従制御の変更に対して違和感を持つことを低減することができる追従制御対象表示装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の追従制御対象表示装置では、追従制御開始スイッチ操作により制御を開始し、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行い、現在の追従先行車と自車との間に他車が割り込んできたり、現在の追従先行車が自車の前方から離脱することにより、制御対象車を切り替える先行車追従制御システムを搭載した車両において、
自車の前方を走行する先行車を検出する先行車検出手段と、
自車が現在制御対象として追従中である追従先行車を特定する追従制御対象特定手段と、
前記先行車検出手段により検出された先行車のうち、現在制御対象である追従先行車以外の車両であって、将来追従制御対象となり得る追従候補車を特定する追従候補車特定手段と、
前記追従制御対象特定手段により特定された追従先行車および前記追従候補車特定手段により特定された追従候補車を表示する先行車表示手段と、
を備え、
前記先行車表示手段は、自車表示部と先行車表示部と追従候補車表示部とを有し、先行車追従制御時、実際の走行状況を上からみた縮尺スケールにて、自車と追従先行車と追従候補車とを併せて表示することを特徴とする。
【０００８】
ここで、「追従候補車」とは、例えば、自車前方の所定領域内に存在する車両、もしくは、自車前方の所定領域内に接近しつつある車両のうち、現在制御対象として追従中である追従先行車を除いた車両から特定されるものをいう。
【０００９】
また、「自車前方の所定領域」は、例えば、自車速によりその幅を変えたり、旋回情報によってオフセットする。
【００１０】
さらに、追従候補車が複数存在する場合は、例えば、自車の進行方向で最も自車に近い車両を追従候補車として特定するようにする。
【００１１】
【発明の効果】
よって、本発明の追従制御対象表示装置にあっては、先行車追従制御時、先行車表示手段の自車表示部と先行車表示部と追従候補車表示部とに、実際の走行状況を上からみた縮尺スケールにて、自車と追従先行車と追従候補車とが併せて表示されることになる。
この表示をドライバーが見ると、複数の前方車のうち、現在制御対象となっている追従先行車がどの車両で、近い将来に制御対象となる可能性が最も高い追従候補車がどの車両であるかを認識することができる。例えば、追従候補車が加速している車両である場合、自車の挙動が加速に移行すると、ドライバーはその前に表示されていた追従候補車が、新たに制御対象としての追従先行車に変更されたものであると予測することができる。また、ドライバーが改めて先行車表示手段の表示内容を見ることで、現在制御対象となっている追従先行車が予測した車両であることを確認することもできる。
このため、自車の挙動が変化してもドライバーが受ける違和感は大きく緩和されることになり、その結果、ドライバーが注意を向ける対象が的確に選択され、運転負荷が低減されることになる。
以上のように、追従制御の制御対象車が切り替わった場合においても、追従制御が変更されることをドライバーに予測情報として与えることで、自車の挙動変更を容易に認識できるようにし、追従制御の変更に対して違和感を持つことを低減することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の追従制御対象表示装置を実現する実施の形態を、図面に基づいて説明する。
【００１３】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図１は第１実施例の追従制御対象表示装置が適用された先行車追従制御システムを示す全体図である。
【００１４】
図１において、１は車間距離センサ（先行車検出手段）、２は相対速度センサ（先行車検出手段）、３は追従制御開始スイッチ、４は設定車間スイッチ、５は設定車速変更スイッチ、６は自車速センサ、７はヨーレートセンサ（旋回情報検出手段）、８はコントローラ、９は表示装置（先行車表示手段）、１０は制動力制御装置、１１はエンジン出力制御装置である。
【００１５】
前記車間距離センサ１は、自車と前方車両との距離を測距するセンサで、レーザーレーダやミリ波レーダ等が用いられる。
【００１６】
前記相対速度センサ２は、自車と前方車両との相対速度を計測するセンサで、相対速度を直接測定するドップラーセンサを用いても良いし、また、測定した車間距離を微分演算することで相対速度を求めるようにしても良い。
【００１７】
前記追従制御開始スイッチ３は、追従制御を行うか否かを選択する。前記設定車間スイッチ４は、追従制御の設定車間を変更する。前記設定車速変更スイッチ５は、設定車速を変更する。
【００１８】
前記自車速センサ６は、自車の速度を検出する。前記ヨーレートセンサ７は、自車のヨーレートを検出する。
【００１９】
前記コントローラ８は、先行車が存在しない場合は、設定車速を維持しての走行とし、先行車が存在する場合は、設定車速を上限とし、先行車に対し設定車間距離を保つように追従走行する追従走行制御を行う。このコントローラ８では、追従走行制御と同時に、追従制御の状態を表示する表示装置９に対する表示制御も行われる。なお、表示装置９については後述する。
【００２０】
また、追従走行制御において、定速・加速・減速の各走行要求を達成するために、コントローラ８から制動力制御装置１０に対しては制動力制御指令が出力され、また、エンジン出力制御装置１１に対してはエンジン出力制御指令が出力される。
【００２１】
図２は第１実施例装置の表示装置が組み込まれたメータパネルを示す図、図３は第１実施例装置の表示装置を示す図である。
【００２２】
前記表示装置９は、図２に示すように、車室内のメーターパネル１２内の速度計やエンジン回転数計の下側に配置されている。そして、表示装置９には、図３に示すように、自車両を示す自車表示部１３と、追従先行車表示部１４と、追従候補車表示部１５と、を有する。
【００２３】
次に、作用を説明する。
【００２４】
［追従制御演算処理］
図４はコントローラ８で実行される追従制御演算処理を示すフローチャートで、以下、各ステップＳについて説明する。
【００２５】
ステップＳ１００では、追従制御開始スイッチ３がONか否かが判断され、ONの場合は追従制御を行うものとしてステップＳ１０１へ進む。追従制御開始スイッチ３がOFFの場合は追従制御を行わないものと判断してステップＳ１０９へ進む。
【００２６】
ステップＳ１０１では、自車速センサ６で検出した自車速Vmを読み込み、ステップＳ１０２へ進む。
【００２７】
ステップＳ１０２では、設定車速Vtを算出する。初期の設定車速Vtは、追従制御開始スイッチ３がONとなった時点での自車速Vmとし、設定車速変更スイッチ５が操作された場合には、設定車速を変更する。
【００２８】
ステップＳ１０３では、車間距離センサ１が先行車を検出しているか否かを判断し、先行車を検出している場合は先行車に追従制御するべくステップＳ１０４へ進む。先行車を検出していない場合は、ステップＳ１０８へ進み、設定車速Vmで定速走行を行う。
【００２９】
ステップＳ１０４では、車間距離センサ１で検出した車間距離Ｌを読み込み、ステップＳ１０５へ進む。
【００３０】
ステップＳ１０５では、設定車間スイッチ４で設定する車間時間になるようにステップＳ１０１にて検出した自車速Vmに応じた目標車間距離Ltを算出する。
【００３１】
ステップＳ１０６では、ステップＳ１０４で算出した車間距離ＬをステップＳ１０５で算出した目標車間距離Ltに一致させるように、エンジン出力またはブレーキ力を算出し、エンジン出力制御装置１１または制動力制御装置１０へ指令信号を出力する。
【００３２】
ステップＳ１０７では、後述するように追従制御の状態を表示装置９で表示するための処理を行う。
【００３３】
ステップＳ１０８では、上記ステップＳ１０３で先行車を検出していない場合には、設定車速Vmで定速走行を行うようにエンジン出力を演算し、エンジン出力制御装置１１へ指令信号を出力する。
【００３４】
ステップＳ１０９では、ステップＳ１００で追従制御開始スイッチOFFの場合は、追従制御を終了し、エンジン出力、ブレーキ出力を０とし、表示装置９を非表示状態とする。
【００３５】
［表示処理］
図５は図４のステップＳ１０７で実行される表示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップＳについて説明する（先行車表示手段）。
【００３６】
ステップＳ２００では、図３に示す自車表示部１３に自車を表示する。
【００３７】
ステップＳ２０１では、車間距離センサ１が先行車を検知しているか否かを判断し、先行車有りの場合は先行車表示部１４を表示させるためにステップＳ２０２へ進む（追従制御対象特定手段）。先行車無しの場合は表示処理ルーチンを終了する。
【００３８】
ステップＳ２０２では、先行車を表示する。この先行車表示部１４の表示位置は、実際の走行状況を上からみた縮尺スケールにて表示する。
【００３９】
ステップＳ２０３では、後述する追従候補車検出処理を行う（図７）。
【００４０】
ステップＳ２０４では、追従候補車の存在判定を行い、もし追従候補車が存在すればステップＳ２０５へ進む。追従候補車が存在しなければここまでで表示処理を終了する。
【００４１】
ステップＳ２０５では、追従候補車表示部１５を表示する。この追従候補車表示部１５の表示位置は、実際の走行状況を上からみた縮尺スケールにて表示する。
【００４２】
すなわち、追従先行車と追従候補車とが自車の前方に存在する場合には、表示装置９に対し、実際の走行状況を上からみた縮尺スケールにて、自車表示部１３と先行車表示部１４と追従候補車表示部１５とを表示する。
【００４３】
［追従候補車検出処理］
図６は追従候補車進入判定領域の設定と追従候補車のレーダー捕捉の説明図であり、自車１６，追従先行車１７，追従候補車１８が描かれている。自車を受けからみるプランビューにおいて、自車中心を原点とするx-y座表系を設定する。このとき追従候補車１８の位置ベクトルをＳ＝（Sx,Sy）、相対速度ベクトルＶ＝（Vx,Vy）とする。追従候補車進入判定領域１９は、幅Ｄをもって自車１６の前方に伸びる帯である。この幅Ｄは、先行車追従制御装置が先行車と判定する先行車認定幅Ｅよりも広い幅をとる。自車直進時は、追従候補車進入判定領域１９の中心軸はｙ軸に一致する。追従候補車進にぅ油判定領域１９の右境界までの距離をａ、左境界までの距離をｂとする。このとき、Ｄ＝ａ＋ｂとなる。また、自車直進時は、ａ＝ｂ＝Ｄ／２である。レーダー走査範囲は、自車を中心としたレーダーコーン２０として描かれている。
【００４４】
図７は図５のステップＳ２０３で実行される追従候補車検出処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップＳについて図６を参照しながら説明する（追従候補車特定手段）。
【００４５】
ステップＳ３００では、自車前方に設定する追従候補車進入判定領域の幅Ｄを算出する。これは自車の前方に幅Ｄを持った帯状の領域を設定して、その領域内に進入する可能性の高い車両を追従候補車として判断するためのものである。この幅Ｄは、先行車認識幅Ｅよりも広い値をとるので、Ｄ＞Ｅとなる。
また、幅Ｄは自車速に正の相関をもって変化する。例えば、自車速50[km/h]以上の車速時には、高速道路幅の1.5倍に設定する。また、仮に自車速が50[km/h]を下回っている場合には、幅を小さくして1.2倍程度にする等の例が挙げられる（請求項３に記載の追従候補車特定手段）。
【００４６】
ステップＳ３０１では、ヨーレートセンサ７から自車のヨーレートｗを読み込む。
【００４７】
ステップＳ３０２では、自車が直進状態にあるか、旋回中であるかの判断を行う。すなわち、ヨーレートｗがほとんど０（｜ｗ｜≒０）であるならば、自車は直進状態であると判別してステップＳ３０３へ進む。もしそうでなければ自車は旋回中なので、追従候補車進入判定領域のオフセットを設定して、旋回状態にあわせた追従候補車進入判定領域を設定するためにステップＳ３０４へ進む。
【００４８】
ステップＳ３０３では、自車が直進状態にあるのでオフセット量は０、すなわち追従候補車進入判定領域の帯軸はｙ軸と一致するのでａ＝ｂ＝Ｄ／２となる。
【００４９】
ステップＳ３０４では、自車が時計回りか反時計回りかのどちらに旋回しているのかの判別を行う。ここで、ヨーレートｗは、反時計回りを正とする。ヨーレートｗ＞０の場合、すなわち自車が反時計回り方向へ旋回している場合、ステップＳ３０６へ進む。そうでない場合は、自車は時計回り方向へ旋回しており、ステップＳ３０５へ進む。
【００５０】
ステップＳ３０５では、追従候補車進入判定領域を右にオフセットする処理を行い、旋回中の左隣接車線上の車両が不必要に追従候補車進入判定領域に入ることを予防する。このオフセット量は、ヨーレートｗに相関して右へ変位させる。例えば、このオフセット量を、ａ＝L/2−ｗ、ｂ＝L/2＋ｗ等に設定する。但し、ｗは負の値である。
【００５１】
ステップＳ３０６では、追従候補車進入判定領域を左にオフセットする処理を行い、旋回中の右隣接車線上の車両が不必要に追従候補車進入判定領域に入ることを予防する。このオフセット量は、ヨーレートｗに相関して左へ変位させる。例えば、このオフセット量を、ａ＝L/2−ｗ、ｂ＝L/2＋ｗ等に設定する。但し、ｗは正の値である。
なお、ステップＳ３０４〜ステップＳ３０６は、請求項４の追従候補車特定手段に相当する。
【００５２】
ステップＳ３０７では、以上の論理により追従候補車進入判定領域のオフセット量が決定されると、追従候補車進入判定処理を行う。
【００５３】
［追従候補車進入判定処理］
図８は図７のステップＳ３０７の追従候補車進入判定処理を示すフローチャートで、以下、各ステップＳについて説明する。なお、以下、ステップＳ４００〜ステップＳ４１２までの判定処理（請求項２の追従候補車特定手段）を、追従制御先行車を除く前方を走行する全てのレーダー捕捉車に対して行う。
【００５４】
ステップＳ４００では、車間距離センサ１により判定車両の位置ベクトルＳ＝（Sx,Sy）を測距する。
【００５５】
ステップＳ４０１では、相対速度センサ２により判定車両の相対速度ベクトルＶ＝（Vx,Vy）を計測する。
【００５６】
ステップＳ４０２では、判定車両がx-y平面上、第２象限、すなわち、Sx＜０である場合にはステップＳ４０３へ進む。また、第１象限にある場合はステップＳ４０６へ進む。
【００５７】
ステップＳ４０３では、判定車両が追従候補車進入判定領域内に存在するか否かの判定を行い、存在する場合にはステップＳ４０９へ進み、判定車両を追従候補車とする。そうでない場合にはステップＳ４０４に進む。
【００５８】
ステップＳ４０４では、判定車両が追従候補車進入判定領域内へ向かう横方向速度ベクトルVxを持つ、すなわち、Vx＞０か否かを判定する。この条件を満たせばステップＳ４０５へ進む。そうでなければステップＳ４１０へ進み、判定車両は追従候補車として扱わない。
【００５９】
ステップＳ４０５では、判定車両が追従候補車進入判定領域内へ向かう横方向速度ベクトルVxの大きさを判定する。Vxの絶対値が規定値ｃよりも大きい場合には判定車両は追従候補車進入判定領域内に進入する可能性が高いものとしてステップＳ４０９へ進み、判定車両を追従候補車とする。そうでなければステップＳ４１０へ進み、その判定車両は追従候補車として扱わない。この規定値ｃは、判定車両の現在の横位置から、比較的急速に追従候補車進入判定領域に侵入する速度相当に設定する。
【００６０】
ステップＳ４０６では、判定車両が追従候補車進入判定領域内に存在するか否かの判定を行い、存在する場合にはステップＳ４１１へ進み、判定車両を追従候補車とする。そうでない場合にはステップＳ４０７に進む。
【００６１】
ステップＳ４０７では、判定車両が追従候補車進入判定領域内へ向かう横方向速度ベクトルVxを持つ、すなわち、Vx＜０か否かを判定する。この条件を満たせばステップＳ４０８へ進む。そうでなければステップＳ４１２へ進み、判定車両は追従候補車として扱わない。
【００６２】
ステップＳ４０８では、判定車両が追従候補車進入判定領域内へ向かう横方向速度ベクトルVxの大きさを判定する。Vxの絶対値が規定値ｃよりも大きい場合には判定車両は追従候補車進入判定領域内に進入する可能性が高いものとしてステップＳ４１１へ進み、判定車両を追従候補車とする。そうでなければステップＳ４１２へ進み、その判定車両は追従候補車として扱わない。
【００６３】
ステップＳ４１３では、以上の判定処理で、追従候補車が複数存在する場合は、その候補車中、自車に縦方向で一番近い車両、すなわち、Min Syを追従候補車として扱う（請求項５に記載の追従候補車特定手段）。
【００６４】
［制御対象の変更時の表示作用］
先行車追従制御システムが認識している追従車とドライバーが認識している追従車とが異なる場合には、ドライバーはシステムの挙動を予測することができない。このような状況において、先行車追従制御システムにおいて加速や減速をすると、ドライバーはなぜ加速や減速をするのかが分からず、違和感を受ける可能性がある。先行車追従制御システムの作動中において、システムが認識している追従車とドライバーが認識している追従車が異なる可能性の高い事例としては、例えば、以下のような事例が考えられる。
【００６５】
〈コーナー旋回中〉
コーナー旋回中、ドライバーは同じレーン上の先行車を制御対象の追従車として認識しているのに対し、先行車追従制御システムが隣接車線を走行する車両を追従している場合は、自車両はその車両の挙動に対応して制御されるため、ドライバーは、自車両の挙動に違和感を受ける可能性がある。
【００６６】
〈合流地点〉
高速道路に入った後、合流時に先行車追従制御システムをONにする場合で、様々な車両が自車レーンに合流する場合を考える。この時、複数の車両が左右から割り込んできて、車両が一直線上に並んでいない場合、どの車両に追従しているのかわかりにくくなる。
この状況でシステムが追従制御を行うために加速や減速をした場合、ドライバーは違和感を受ける可能性がある。
【００６７】
〈並走バイク〉
並走するバイクに追従中の状況において、ドライバーが制御対象として認識しているバイクと、システムが制御対象とするバイクとが異なっており、かつ、これらのバイクの挙動が異なる状況では、ドライバーは違和感を受ける可能性がある。
【００６８】
これに対し、自車が第１実施例装置を搭載した車両である場合は、上記のような、コーナー旋回中や、高速道路での合流地点や、バイクが並走する走行時等において、表示装置９の自車表示部１３と先行車表示部１４と追従候補車表示部１５とに、実際の走行状況を上からみた縮尺スケールにて、自車と追従先行車と追従候補車とが併せて表示されることになる。
【００６９】
この表示をドライバーが見ると、複数の前方車のうち、現在制御対象となっている追従先行車がどの車両で、近い将来に制御対象となる可能性が最も高い追従候補車がどの車両であるかを認識することができる。例えば、追従候補車が加速している車両である場合、自車の挙動が加速に移行すると、ドライバーはその前に表示されていた追従候補車が、新たに制御対象としての追従先行車に変更されたものであると予測することができる。また、ドライバーが改めて表示装置９の表示内容を見ることで、現在制御対象となっている追従先行車が予測した車両であることを確認することもできる。
【００７０】
このため、自車の挙動が変化してもドライバーが受ける違和感は大きく緩和されることになり、その結果、ドライバーが注意を向ける対象が的確に選択され、運転負荷が低減されることになる。
【００７１】
次に、効果を説明する。
第１実施例の追従制御対象表示装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００７２】
(1) 自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行う先行車追従制御システムを搭載した車両において、自車の前方を走行する先行車を検出する車間距離センサ１と、自車が現在制御対象として追従中である追従先行車を特定する追従制御対象特定手段（ステップＳ１０３）と、前記車間距離センサ１により検出された先行車のうち、現在制御対象である追従先行車以外の車両であって、将来追従制御対象となり得る追従候補車を特定する追従候補車特定手段（ステップＳ４００〜ステップＳ４１２）と、前記追従制御対象特定手段により特定された追従先行車および前記追従候補車特定手段により特定された追従候補車を表示する表示装置９と、を備えた構成としたため、追従制御の制御対象車が切り替わった場合においても、追従制御が変更されることをドライバーに予測情報として与えることで、自車の挙動変更を容易に認識できるようにし、追従制御の変更に対して違和感を持つことを低減することができる。
【００７３】
(2) 追従候補車特定手段（ステップＳ４００〜ステップＳ４１２）は、自車前方の所定領域内に存在する車両、もしくは、自車前方の所定領域内に接近しつつある車両のうち、現在制御対象として追従中である追従先行車を除いた車両から追従候補車を特定するようにしたため、将来追従制御対象となり得る追従候補車を的確に特定することができる。
【００７４】
(3) 追従候補車特定で用いる追従候補車進入判定領域幅Ｄを、自車速Vmが大なるほど大とするようにしたため、走行車両の流れが速くなるほど、他車は僅かな操舵により自車の前方に割り込む可能性が高くなると考えられるので、これに対応して追従候補車進入判定領域幅Ｄを拡大することにより、追従候補車を確実に特定することができる。
【００７５】
(4) 自車の旋回情報を得るヨーレートセンサ７を設け、追従候補車特定で用いる追従候補車進入判定領域幅Ｄを、自車の旋回情報に対応してオフセットするようにしたため、コーナー走行時に隣接車線を走行している車両を追従候補車と誤認識することを低減することができる。
【００７６】
(5) 追従候補車特定において、追従候補車が複数存在する場合は、自車の進行方向で最も自車に近い車両を追従候補車として特定（ステップＳ４１３）するようにしたため、自車に最も近くて自車の前方に割り込む可能性の高い車両をドライバーに追従候補車として認識させることができる。
【００７７】
以上、本発明の追従制御対象表示装置を第１実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この第１実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００７８】
例えば、第１実施例装置では、表示手段として、自車と追従先行車と追従候補車を表示する表示装置９の例を示したが、例えば、レーダー等により捕捉される自車の前方車両を全て表示し、これらの車両の中から追従先行車と追従候補車を他車と区別する表示方法により表示したり、また、追従候補車を第１候補、第２候補、第３候補というように順位付けして表示するようにしても良い。
【００７９】
また、第１実施例装置では、旋回情報検出手段としてヨーレートセンサ７を用いる例を示したが、横加速度センサや舵角センサ等を用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の追従制御対象表示装置が適用された先行車追従制御システムを示す全体図である。
【図２】第１実施例装置の表示装置が組み込まれたメータパネルを示す図である。
【図３】第１実施例装置の表示装置を示す図である。
【図４】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される追従制御演算処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される表示処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施例装置での追従候補車進入判定領域の設定と追従候補車のレーダー捕捉の説明図である。
【図７】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される追従候補車検出処理を示すフローチャートである。
【図８】第１実施例装置が適用されたシステムのコントローラで実行される追従候補車進入判定処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 車間距離センサ（先行車検出手段）
２ 相対速度センサ（先行車検出手段）
３ 追従制御開始スイッチ
４ 設定車間スイッチ
５ 設定車速変更スイッチ
６ 自車速センサ
７ ヨーレートセンサ（旋回情報検出手段）
８ コントローラ
９ 表示装置（先行車表示手段）
１０ 制動力制御装置
１１ エンジン出力制御装置
１２ メーターパネル
１３ 自車表示部
１４ 追従先行車表示部
１５ 追従候補車表示部
Claims (5)
- 追従制御開始スイッチ操作により制御を開始し、自車の前方を走行する先行車に自車を追従させる制御を行い、現在の追従先行車と自車との間に他車が割り込んできたり、現在の追従先行車が自車の前方から離脱することにより、制御対象車を切り替える先行車追従制御システムを搭載した車両において、
自車の前方を走行する先行車を検出する先行車検出手段と、
自車が現在制御対象として追従中である追従先行車を特定する追従制御対象特定手段と、
前記先行車検出手段により検出された先行車のうち、現在制御対象である追従先行車以外の車両であって、将来追従制御対象となり得る追従候補車を特定する追従候補車特定手段と、
前記追従制御対象特定手段により特定された追従先行車および前記追従候補車特定手段により特定された追従候補車を表示する先行車表示手段と、
を備え、
前記先行車表示手段は、自車表示部と先行車表示部と追従候補車表示部とを有し、先行車追従制御時、実際の走行状況を上からみた縮尺スケールにて、自車と追従先行車と追従候補車とを併せて表示することを特徴とする追従制御対象表示装置。 - 請求項１に記載された追従制御対象表示装置において、
前記追従候補車特定手段は、自車前方の所定領域内に存在する車両、もしくは、自車前方の所定領域内に接近しつつある車両のうち、現在制御対象として追従中である追従先行車を除いた車両から追従候補車を特定することを特徴とする追従制御対象表示装置。 - 請求項２に記載された追従制御対象表示装置において、
前記追従候補車特定手段は、前記所定領域の幅を、自車速が大なるほど大とすることを特徴とする追従制御対象表示装置。 - 請求項１または請求項２に記載された追従制御対象表示装置において、
自車の旋回情報を得る旋回情報検出手段を設け、
前記追従候補車特定手段は、前記所定領域の幅を、自車の旋回情報に対応してオフセットすることを特徴とする追従制御対象表示装置。 - 請求項１，２または４の何れか１項に記載された追従制御対象表示装置において、
前記追従候補車特定手段は、追従候補車が複数存在する場合は、自車の進行方向で最も自車に近い車両を追従候補車として特定することを特徴とする追従制御対象表示装置。
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