JP5040406B2 - 走行支援制御システム、及び走行支援の制御方法 - Google Patents
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Description
さらに、レーダ装置は、確定物標であると判定されると、該判定が行われた時点で既に生成されている当該確定物標の前記検出情報の履歴を、一括して走行支援制御装置に送信する。そして、走行支援制御装置では、情報取得手段が、レーダ装置から一括して送信された確定物標の検出情報の履歴を取得し、その取得された検出情報の履歴に従って、挙動推定手段が、確定物標の挙動を推定して、その推定された確定物標の挙動に従って、制御実行手段が、走行支援制御を実行する。
さらに、前記情報取得過程は、前記レーダ装置から一括して送信された前記確定物標の前記検出情報の履歴を取得し、前記挙動推定過程は、前記情報取得過程で取得された前記検出情報の履歴に従って、前記確定物標の挙動を推定し、前記走行支援制御実行過程は、前記挙動推定過程で推定された確定物標の挙動に従って、前記走行支援制御を実行する。
ただし、第二発明において、前記レーダ装置は、前記確定物標であると判定されると、該判定が行われた時点で既に生成されている当該確定物標の前記検出情報の履歴を、一括して前記走行支援制御装置に送信する。
[参考例]
〈装置構成〉
図1は、レーダセンサの構成、及びレーダセンサを用いて構成した走行支援制御システムの概略構成を示すブロック図である。
〈レーダセンサ〉
次に、レーダセンサ30は、時間に対して直線的に増加する上り区間、及び周波数が直線的に減少する下り区間を有するように変調されたミリ波帯の高周波信号を生成する発振器31と、発振器31が生成する高周波信号を増幅する増幅器32と、増幅器32の出力を送信信号Ssとローカル信号Lとに電力分配する分配器34と、送信信号Ssに応じたレーダ波を放射する送信アンテナ36と、レーダ波を受信するn個の受信アンテナからなる受信側アンテナ部40とを備えている。
〈物標検出処理〉
次に、レーダセンサ30の信号処理部46にて実行される物標検出処理について説明する。
この物標検出処理では、まず、S110にて、走行支援ECU10から現在の車速、道路形状(例えば、推定R値)を取得する。そして、S120で、発振器31を起動してレーダ波の送信を開始する。さらに、S130では、A/D変換器45を介してビート信号BTのサンプリング値を取得する。続く、S140では、必要なだけサンプリング値を取得すると、発振器31を停止することにより、レーダ波の送信を停止する。
ここで、物標検出処理(即ち、図2)へと戻り、S190では、走行支援ECU10へとデータを送信する。
そして、その後、物標検出処理を終了する(即ち、今サイクルを終了する)。
〈走行支援ECU10〉
次に、走行支援ECU10は、エンジンECU20から現車速やエンジン制御状態、ブレーキECU15から操舵角、ヨーレート、ブレーキペダル状態等の制御状態を受信する。つまり、走行支援ECU10は、レーダセンサ30から物標情報を取得して、オートクルーズコントロール制御すべき先行車両を決定し、クルーズコントロールスイッチや目標車間設定スイッチからの検出信号に基づき、先行車両と自車両との車間距離を適切に調整するための制御指令値として、エンジンECU20に、目標加速度、フューエルカット要求等を送信し、ブレーキECU15に、目標加速度、ブレーキ要求等を送信する物標挙動推定処理を実行するように構成されている。
この物標挙動推定処理では、まず、S210にて、レーダセンサ30から順次送信される物標情報を物標候補毎に蓄積し、それぞれの物標情報の蓄積回数が、物標候補の進路を推定するために必要な物標候補の位置数として予め設定された設定数(例えば、3回、ただし、判定処理にて規定されている規定数以下である)以上となったか否かを判定し、設定数未満であれば、設定数以上となるまで待機し、設定数以上であれば、S220へと進む。ただし、とある物標候補に対する物標情報を受信できなくなった(即ち、レーダセンサ30にてその物標候補がノイズ等であることが判明した)場合には、その物標候補に対して蓄積した物標情報を削除する。
図7に示すように、走行支援制御システム1では、レーダセンサ30にて物標候補を検出し、それら物標候補毎に検出情報を生成する度に、それらの検出情報に未確定情報、もしくは確定情報を付与した物標情報をレーダセンサ30から走行支援ECU10へと送信する。
[効果]
以上、説明したように、走行支援制御システム1によれば、物標候補が確定物標として確定される前に、走行支援ECU10にて、全ての物標候補に対する物標挙動を推定しているため、レーダセンサ30にて、物標候補が確定物標であると判定された場合、直ちに走行支援制御を実行することができる。つまり、走行支援制御システム1によれば、レーダセンサ30にて物標候補の検出を開始してから走行支援ECU10にて走行支援制御を実行するまでの実行期間(S1)を、レーダセンサ30にて物標候補の検出を開始してから確定物標を検出するまでの確定期間(S1)のみとすることができる。このため、走行支援制御システム1によれば、確定物標の挙動を推定するために蓄積期間が必要な(図11参照)従来の走行支援制御システムに比べて、実行期間を短縮することができる。
[実施形態]
次に、実施形態について説明する。
〈物標検出処理〉
ここで、図8は、物標検出処理の処理手順を示したフローチャートである。
具体的に、本実施形態では、S380にて実行された判定処理にて用いられ、対象候補に対して生成された検出情報の全履歴を、対象候補毎に分類した上で、物標情報としている。
つまり、物標検出処理では、予め規定された測定サイクルでレーダ波を送受信しており、今サイクルにて検出された全ての物標候補の速度、及び位置を含む検出情報を生成して、それらの物標候補が、前サイクル物標候補と規定数以上履歴接続されている確定物標であれば、判定処理にて用いられ、対象候補に対して生成された検出情報の全履歴を物標情報として走行支援ECU10に送信している。
〈物標挙動推定処理〉
次に、物標挙動推定処理について説明する。
この物標挙動推定処理では、まず、S410にて、レーダセンサ30から送信された物標情報を受信したか否かを判定し、受信されていなければ受信されるまで待機し、受信されると、S420へと進む。
図10に示すように、本実施形態の走行支援制御システムでは、レーダセンサ30にて、物標候補を検出し、その物標候補が規定数以上履歴接続された確定物標(即ち、対象候補)であると判定されると、その判定に用いられ対象候補とされた物標候補の検出情報の全履歴を物標情報として、レーダセンサ30から走行支援ECU10へと送信する。
[効果]
以上、説明したように、本実施形態における走行支援システムによれば、レーダセンサにて確定物標であると判定された物標候補に対する検出情報の履歴を一括して取得するため、検出情報の履歴を取得した後、直ちに確定物標の挙動を推定し、走行支援制御を実行することができる。つまり、本実施形態の走行支援制御システムによれば、レーダセンサにて物標候補の検出を開始してから走行支援ECU10にて走行支援制御を実行するまでの実行期間(S1)を、レーダセンサにて物標候補の検出を開始してから確定物標を検出するまでの確定期間(S1)のみとし、物標候補が確定物標であると判定された後、その確定物標の位置を蓄積する従来の走行支援制御装置に必要な蓄積期間(図11参照)を不要なものとすることができる。このため、実行期間を蓄積期間分だけ短縮することができる。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (4)
- 予め設定された測定サイクル毎に送受信されるレーダ波に基づき、物標である可能性のある一ないし複数の物標候補を検出し、前記物標候補と自車両との相対位置を含む検出情報を前記物標候補毎に生成すると共に、前記検出情報の履歴に基づき、前記物標候補が前記自車両の周辺に存在する確定物標であるか否かを判定するレーダ装置と、前記レーダ装置にて生成された前記検出情報を取得し、その取得した検出情報に基づいて推定した前記確定物標の挙動に従って、前記自車両の走行を支援する走行支援制御を実行する走行支援制御装置とを備えた走行支援制御システムであって、
前記走行支援制御装置は、
前記レーダ装置から取得され、さらに、前記レーダ装置で前記物標候補が確定物標であるか否かを判定する際に用いられ、かつ前記確定物標であると判定された物標候補に対して生成された前記検出情報の履歴であって、当該判定が行われた時点で既に生成されている前記検出情報の履歴を用いて前記確定物標の挙動を推定し、前記レーダ装置にて前記物標候補が確定物標であると判定されると、その推定された挙動に従って、前記走行支援制御を実行し、
前記レーダ装置は、
前記確定物標であると判定されると、該判定が行われた時点で既に生成されている当該確定物標の前記検出情報の履歴を、一括して前記走行支援制御装置に送信し、
前記走行支援制御装置は、
前記レーダ装置から一括して送信された前記確定物標の前記検出情報の履歴を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段で取得された前記検出情報の履歴に従って、前記確定物標の挙動を推定する挙動推定手段と、
前記挙動推定手段で推定された確定物標の挙動に従って、前記走行支援制御を実行する制御実行手段と
を備えることを特徴とする走行支援制御システム。 - 前記走行支援制御装置は、
前記確定物標の中から、前記自車両の進行方向に存在する先行車両を抽出する先行車抽出手段を備え、
前記先行車抽出手段で抽出された先行車両と前記自車両との車間距離を予め規定された距離の範囲内に維持するオートクルーズコントロール制御を前記走行支援制御として実行することを特徴とする請求項1に記載の走行支援制御システム。 - 前記走行支援制御装置は、
前記確定物標の中から、前記自車両の進行方向の自車両から最も近い位置に存在する最近物標を抽出する最近物標抽出手段を備え、
前記最近物標抽出手段で抽出された最近物標と前記自車両との距離が予め規定された範囲内となった場合、前記自車両を減速させること、またはシートベルトを巻き上げることの少なくとも一つを実行するプリクラッシュセーフティー制御を前記走行支援制御として実行することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の走行支援制御システム。 - 予め設定された測定サイクル毎に送受信されるレーダ波に基づき、物標である可能性のある一ないし複数の物標候補を検出し、前記物標候補と自車両との相対位置を含む検出情報を前記物標候補毎に生成すると共に、前記検出情報の履歴に基づき、前記物標候補が前記自車両の周辺に存在する確定物標であるか否かを判定するレーダ装置と、前記自車両の走行を支援する走行支援を実行する走行支援制御装置とを備えた走行支援制御システムにおいて、前記走行支援制御装置が実行する走行支援の制御方法であって、
前記レーダ装置は、
前記確定物標であると判定されると、該判定が行われた時点で既に生成されている当該確定物標の前記検出情報の履歴を、一括して前記走行支援制御装置に送信し、
当該走行支援の制御方法は、
前記レーダ装置にて生成された前記検出情報を取得する情報取得過程と、
前記情報取得過程で取得され、さらに、前記レーダ装置で前記物標候補が確定物標であるか否かを判定する際に用いられ、かつ前記確定物標であるとされた物標候補に対して生成された前記検出情報の履歴であって、当該判定が行われた時点で既に生成されている前記検出情報の履歴を用いて前記確定物標の挙動を推定する挙動推定過程と、
前記レーダ装置にて前記物標候補が確定物標であると判定された時、前記挙動推定過程で推定された挙動に従って、前記走行支援制御を実行する走行支援制御実行過程と
を備え、
前記情報取得過程は、
前記レーダ装置から一括して送信された前記確定物標の前記検出情報の履歴を取得し、
前記挙動推定過程は、
前記情報取得過程で取得された前記検出情報の履歴に従って、前記確定物標の挙動を推定し、
前記走行支援制御実行過程は、
前記挙動推定過程で推定された確定物標の挙動に従って、前記走行支援制御を実行する
ことを特徴とする走行支援の制御方法。
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