JP5453765B2 - 道路形状推定装置 - Google Patents
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- 車両に設けられ、その車両の進行方向側に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体の検出点に基づいて道路形状を推定する推定手段と、
を備えて構成され、
前記物体検出手段は、所定の周期で繰り返して物体の検出点の検出を行い、
前記推定手段は、今回検出した物体の検出点に前回以前に検出した物体の検出点を含めた検出点についてグルーピングを行ってグループごとに代表点を演算し、複数の代表点の点列の形状に基づいて形状線を算出し、その形状線に基づいて道路形状を推定し、形状線が、隣り合う代表点同士を順次接続して算出され、又は複数の代表点の座標値に基づく近似線として算出されること、
を特徴とする道路形状推定装置。 - 前記推定手段は、前記道路形状の推定に際し、前記形状線に基づいて道路がカーブしているか否かを推定する、
請求項1に記載の道路形状推定装置。 - 前記推定手段は、前記形状線として車両進行方向と平行でない非平行線が算出された場合、その車両進行方向と平行な平行直線と非平行線との交点の位置に基づいて道路形状を推定する、
請求項1又は2に記載の道路形状推定装置。
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