JP5852036B2 - 車載装置 - Google Patents
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Description
具体的には、例えば、走行環境の検出結果から自車両の挙動があまり変化しないと予想される場合には、時定数を高くし、ハンドルのふらつき等の影響をできるだけ排除した状態で自車両の挙動を予測することが考えられる。
このように、請求項1に係る車載装置によれば、自車両の走行環境に応じてローパスフィルタの時定数を最適値に調整することができ、これにより、自車両の挙動をより適切に予測することが可能となる。
本実施形態の運転支援装置10は、自車両が他の車両や歩行者等の対象物と衝突する危険性について判定し、該衝突危険性が一定の水準に達すると、警告や自車両の停止等といった運転支援を行う。運転支援装置10は、周辺物体検知部11,車両状態検知部12,制御部13,通信部14,報知部15等から構成されている(図1参照)。
また、通信部14は、車内LAN等を介して他のECUと通信を行う部位である。
[動作の説明]
(1)概要について
まず、本実施形態の運転支援装置10の動作の概要について説明する。
(2)運転支援開始処理について
まず、対象物との衝突危険性に応じて運転支援を開始させる運転支援開始処理について、図2に記載のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、運転支援装置10の制御部13にて周期的なタイミングで実行される。
S105では、制御部13は、ヨーレート等の測定結果に対しローパスフィルタ処理を施し、S110に処理を移行する。
S115では、制御部13は、周辺物体検知部11により自車両前方或いは周辺の対象物の位置,大きさ,形状等を検出し、S120に処理を移行する。
S130では、制御部13は、運転支援を行うための処理を行い、本処理を終了する。具体的には、例えば、制御部13は、報知部15を介して、衝突危険性が高い旨を示す警告音を発しても良いし、警告メッセージを表示しても良い。無論、制御部13は、通信部14を介して他のECUと通信を行い、該ECUにより警告音や警告メッセージを出力しても良い。
次に、ローパスフィルタ処理の時定数を調整する時定数調整処理について、図3に記載のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、運転支援装置10の制御部13にて周期的なタイミングで実行される。
具体的には、例えば、各曲率判定地点における曲率の最大値や、これらの曲率の平均値等が、予め定められた閾値に達するか否か(換言すれば、走行予定道路が一定以上の曲がり度合いを有するカーブであるか否か)に応じて、時定数を2段階で調整する構成としても良い。このような場合であれば、曲率の最大値等が該閾値以上であれば時定数を低くすると共に、そうでない場合には時定数を高くすることが考えられる。
[他の実施形態]
(1)本実施形態の時定数調整処理では、制御部13は、カメラやレーダとして構成された周辺物体検知部11により走行予定経路の曲率を測定している。しかしながら、例えば、ナビゲーション装置等に設けられた地図データから走行予定道路の形状を把握し、その曲率を算出しても良い。このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。
しかしながら、このほかにも、例えば、自車両周辺に他の車両や歩行者等の対象物が存在する場合には、時定数を低くすると共に、自車両周辺に対象物が存在しない場合には、時定数を高くしても良い。
(3)また、本実施形態では、ヨーレート等から予測された進路に基づき運転支援を行う運転支援装置10において、走行予定道路の曲率に応じてヨーレート等の測定値に施されるローパスフィルタ処理の時定数を調整する場合について例示した。
このようにして本発明を適用した場合であっても、本実施形態と同様に、自車両の挙動をより適切に予測することができる。
すなわち、時定数調整処理のS205において、制御部13は、各曲率判定地点における曲率の最大値や平均値等が所定値以上である場合には、走行予定道路がカーブであると判定し、走行予定道路の形状からカーブの向きを判別しても良い。
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
また、時定数調整処理のS200,S205が検出手段に、S210が調整手段に相当する。
Claims (2)
- 自車両のヨーレートと舵角のうちの少なくとも一方を、自車両の状態として周期的に測定する測定手段と(S100)、
前記測定手段による各測定結果に対し、ローパスフィルタによる処理を施すフィルタ手段と(S105)、
前記ローパスフィルタによる処理が施された前記測定結果に基づき、自車両の進路を予測する予測手段と(S110)、
前記予測手段により予測された前記自車両の進路に基づき処理を実行する実行手段と(S120〜S130)、
自車両による走行が予測される走行予定道路の曲がり具合を、自車両の走行環境として検出する検出手段と(S200,S205)、
前記検出手段により検出された前記走行環境に基づき、前記ローパスフィルタによる処理における時定数を調整する調整手段と(S210)、
を備えることを特徴とする車載装置。 - 請求項1に記載の車載装置において、
前記調整手段は、前記走行予定道路の前記曲がり具合が大きい場合には、前記時定数を低くすると共に、前記曲がり具合が小さい場合には、前記時定数を高くすること、
を特徴とする車載装置。
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