JP2014191596A - 車載装置 - Google Patents
車載装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014191596A JP2014191596A JP2013066724A JP2013066724A JP2014191596A JP 2014191596 A JP2014191596 A JP 2014191596A JP 2013066724 A JP2013066724 A JP 2013066724A JP 2013066724 A JP2013066724 A JP 2013066724A JP 2014191596 A JP2014191596 A JP 2014191596A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- host vehicle
- time constant
- course
- pass filter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 19
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 25
- 238000000034 method Methods 0.000 description 40
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 2
- 206010000117 Abnormal behaviour Diseases 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/112—Roll movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0042—Transfer function lag; delays
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
- B60W2050/0052—Filtering, filters
- B60W2050/0054—Cut-off filters, retarders, delaying means, dead zones, threshold values or cut-off frequency
- B60W2050/0056—Low-pass filters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03H—IMPEDANCE NETWORKS, e.g. RESONANT CIRCUITS; RESONATORS
- H03H2210/00—Indexing scheme relating to details of tunable filters
- H03H2210/01—Tuned parameter of filter characteristics
- H03H2210/012—Centre frequency; Cut-off frequency
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
- Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】運転支援装置は、ローパスフィルタ処理を施したヨーレート或いは舵角の測定結果と車速の測定結果とに基づき、自車両の進路を予測すると共に、カメラやレーダにより自車両周辺の歩行者や他の車両等の対象物を検出し、予測進路と対象物の検出結果とに基づき、対象物との衝突回避のための運転支援を行う。また、運転支援装置は、自車両前方の走行予定道路がカーブである場合には、ローパスフィルタ処理の時定数を低くすることで進路予測の精度を向上させ、走行予定道路が直進道路である場合には、時定数を高くし、ハンドルのふらつき等によるヨーレート等の変動の影響で進路予測の精度が低下するのを防止する(S210)。
【選択図】図3
Description
具体的には、例えば、走行環境の検出結果から自車両の挙動があまり変化しないと予想される場合には、時定数を高くし、ハンドルのふらつき等の影響をできるだけ排除した状態で自車両の挙動を予測することが考えられる。
このように、請求項1に係る車載装置によれば、自車両の走行環境に応じてローパスフィルタの時定数を最適値に調整することができ、これにより、自車両の挙動をより適切に予測することが可能となる。
本実施形態の運転支援装置10は、自車両が他の車両や歩行者等の対象物と衝突する危険性について判定し、該衝突危険性が一定の水準に達すると、警告や自車両の停止等といった運転支援を行う。運転支援装置10は、周辺物体検知部11,車両状態検知部12,制御部13,通信部14,報知部15等から構成されている(図1参照)。
また、通信部14は、車内LAN等を介して他のECUと通信を行う部位である。
[動作の説明]
(1)概要について
まず、本実施形態の運転支援装置10の動作の概要について説明する。
(2)運転支援開始処理について
まず、対象物との衝突危険性に応じて運転支援を開始させる運転支援開始処理について、図2に記載のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、運転支援装置10の制御部13にて周期的なタイミングで実行される。
S105では、制御部13は、ヨーレート等の測定結果に対しローパスフィルタ処理を施し、S110に処理を移行する。
S115では、制御部13は、周辺物体検知部11により自車両前方或いは周辺の対象物の位置,大きさ,形状等を検出し、S120に処理を移行する。
S130では、制御部13は、運転支援を行うための処理を行い、本処理を終了する。具体的には、例えば、制御部13は、報知部15を介して、衝突危険性が高い旨を示す警告音を発しても良いし、警告メッセージを表示しても良い。無論、制御部13は、通信部14を介して他のECUと通信を行い、該ECUにより警告音や警告メッセージを出力しても良い。
次に、ローパスフィルタ処理の時定数を調整する時定数調整処理について、図3に記載のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、運転支援装置10の制御部13にて周期的なタイミングで実行される。
具体的には、例えば、各曲率判定地点における曲率の最大値や、これらの曲率の平均値等が、予め定められた閾値に達するか否か(換言すれば、走行予定道路が一定以上の曲がり度合いを有するカーブであるか否か)に応じて、時定数を2段階で調整する構成としても良い。このような場合であれば、曲率の最大値等が該閾値以上であれば時定数を低くすると共に、そうでない場合には時定数を高くすることが考えられる。
[他の実施形態]
(1)本実施形態の時定数調整処理では、制御部13は、カメラやレーダとして構成された周辺物体検知部11により走行予定経路の曲率を測定している。しかしながら、例えば、ナビゲーション装置等に設けられた地図データから走行予定道路の形状を把握し、その曲率を算出しても良い。このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。
しかしながら、このほかにも、例えば、自車両周辺に他の車両や歩行者等の対象物が存在する場合には、時定数を低くすると共に、自車両周辺に対象物が存在しない場合には、時定数を高くしても良い。
(3)また、本実施形態では、ヨーレート等から予測された進路に基づき運転支援を行う運転支援装置10において、走行予定道路の曲率に応じてヨーレート等の測定値に施されるローパスフィルタ処理の時定数を調整する場合について例示した。
このようにして本発明を適用した場合であっても、本実施形態と同様に、自車両の挙動をより適切に予測することができる。
すなわち、時定数調整処理のS205において、制御部13は、各曲率判定地点における曲率の最大値や平均値等が所定値以上である場合には、走行予定道路がカーブであると判定し、走行予定道路の形状からカーブの向きを判別しても良い。
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
また、時定数調整処理のS200,S205が検出手段に、S210が調整手段に相当する。
Claims (3)
- 自車両の状態を周期的に測定する測定手段と(S100)、
前記測定手段による各測定結果に対し、ローパスフィルタによる処理を施すフィルタ手段と(S105)、
前記ローパスフィルタによる処理が施された前記測定結果に基づき、自車両の挙動を予測する予測手段と(S110)、
前記予測手段により予測された前記自車両の挙動に基づき処理を実行する実行手段と(S120〜S130)、
自車両の走行環境を検出する検出手段と(S200,S205)、
前記検出手段により検出された前記走行環境に基づき、前記ローパスフィルタによる処理における時定数を調整する調整手段と(S210)、
を備えることを特徴とする車載装置。 - 請求項1に記載の車載装置において、
前記測定手段は、自車両のヨーレートと舵角のうちの少なくとも一方を、前記自車両の状態として測定し、
前記予測手段は、自車両の進路を前記自車両の挙動として予測し、
前記検出手段は、自車両による走行が予測される走行予定道路の曲がり具合を、前記走行環境として検出すること、
を特徴とする車載装置。 - 請求項2に記載の車載装置において、
前記調整手段は、前記走行予定道路の前記曲がり具合が大きい場合には、前記時定数を低くすると共に、前記曲がり具合が小さい場合には、前記時定数を高くすること、
を特徴とする車載装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013066724A JP5852036B2 (ja) | 2013-03-27 | 2013-03-27 | 車載装置 |
DE102014103577.1A DE102014103577B4 (de) | 2013-03-27 | 2014-03-17 | Fahrzeugvorrichtung |
KR1020140030703A KR101592971B1 (ko) | 2013-03-27 | 2014-03-17 | 온-보드 장치 |
US14/225,827 US9499156B2 (en) | 2013-03-27 | 2014-03-26 | On-board apparatus |
CN201410119017.9A CN104071157B (zh) | 2013-03-27 | 2014-03-27 | 车载设备 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013066724A JP5852036B2 (ja) | 2013-03-27 | 2013-03-27 | 車載装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014191596A true JP2014191596A (ja) | 2014-10-06 |
JP5852036B2 JP5852036B2 (ja) | 2016-02-03 |
Family
ID=51519920
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013066724A Active JP5852036B2 (ja) | 2013-03-27 | 2013-03-27 | 車載装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9499156B2 (ja) |
JP (1) | JP5852036B2 (ja) |
KR (1) | KR101592971B1 (ja) |
CN (1) | CN104071157B (ja) |
DE (1) | DE102014103577B4 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016084501A1 (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 株式会社デンソー | 予測進路推定装置及び予測進路推定方法 |
KR20160103750A (ko) * | 2015-02-25 | 2016-09-02 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 곡률 반경 추정장치 및 그 방법 |
EP3301474A1 (en) | 2016-09-30 | 2018-04-04 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | State calculation apparatus, state calculation method, and recording medium storing program for moving object |
JP2020091789A (ja) * | 2018-12-07 | 2020-06-11 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6555175B2 (ja) | 2016-04-01 | 2019-08-07 | 株式会社デンソー | 運転支援装置及び運転支援プログラム |
AT519121B1 (de) * | 2016-10-20 | 2018-04-15 | Siemens Ag Oesterreich | Verfahren und Einrichtung zur Erkennung einer Wankbewegung eines Schienenfahrzeugwagenkastens gegenüber dem Fahrgestell |
CN106627670B (zh) * | 2016-12-19 | 2018-06-15 | 交控科技股份有限公司 | 一种基于激光检测的列车防护系统及方法 |
JP6941543B2 (ja) * | 2017-11-17 | 2021-09-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7144504B2 (ja) * | 2020-12-28 | 2022-09-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001322448A (ja) * | 2000-05-16 | 2001-11-20 | Nissan Motor Co Ltd | 車速制御装置 |
US20020138192A1 (en) * | 2000-04-14 | 2002-09-26 | Jens Lueder | Distance-related method for controlling the speed of a vehicle |
WO2004045894A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur beeinflussung der geschwindigkeit eines kraftfahrzeuges |
JP2007223550A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-06 | Nissan Motor Co Ltd | 走行車線推定装置 |
JP2009211497A (ja) * | 2008-03-05 | 2009-09-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両用走行安全装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3201094B2 (ja) | 1993-09-16 | 2001-08-20 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用自動操舵装置 |
DE10218924A1 (de) | 2002-04-27 | 2003-11-06 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Kursprädiktion bei Kraftfahrzeugen |
US7142956B2 (en) | 2004-03-19 | 2006-11-28 | Hemisphere Gps Llc | Automatic steering system and method |
JP2005088806A (ja) | 2003-09-18 | 2005-04-07 | Hitachi Unisia Automotive Ltd | 操舵制御装置 |
JP4654796B2 (ja) | 2005-06-29 | 2011-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用運転支援装置 |
JP4985142B2 (ja) | 2007-06-26 | 2012-07-25 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 画像認識装置および画像認識装置の画像認識処理方法 |
US8996294B2 (en) * | 2007-12-19 | 2015-03-31 | Nissan Motor Co., Ltd. | Inter-vehicle distance maintenance supporting system and method |
US8326494B2 (en) * | 2008-10-24 | 2012-12-04 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for determining a desired yaw rate for a vehicle |
JP2010120583A (ja) | 2008-11-21 | 2010-06-03 | Honda Motor Co Ltd | フィルタ装置 |
JP5618744B2 (ja) * | 2010-05-26 | 2014-11-05 | 三菱電機株式会社 | 道路形状推定装置及びコンピュータプログラム及び道路形状推定方法 |
US8694224B2 (en) | 2012-03-01 | 2014-04-08 | Magna Electronics Inc. | Vehicle yaw rate correction |
-
2013
- 2013-03-27 JP JP2013066724A patent/JP5852036B2/ja active Active
-
2014
- 2014-03-17 KR KR1020140030703A patent/KR101592971B1/ko active IP Right Grant
- 2014-03-17 DE DE102014103577.1A patent/DE102014103577B4/de active Active
- 2014-03-26 US US14/225,827 patent/US9499156B2/en active Active
- 2014-03-27 CN CN201410119017.9A patent/CN104071157B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020138192A1 (en) * | 2000-04-14 | 2002-09-26 | Jens Lueder | Distance-related method for controlling the speed of a vehicle |
JP2003531423A (ja) * | 2000-04-14 | 2003-10-21 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両の速度制御方法 |
JP2001322448A (ja) * | 2000-05-16 | 2001-11-20 | Nissan Motor Co Ltd | 車速制御装置 |
WO2004045894A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur beeinflussung der geschwindigkeit eines kraftfahrzeuges |
JP2007223550A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-06 | Nissan Motor Co Ltd | 走行車線推定装置 |
JP2009211497A (ja) * | 2008-03-05 | 2009-09-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両用走行安全装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016084501A1 (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 株式会社デンソー | 予測進路推定装置及び予測進路推定方法 |
JP2016103221A (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 株式会社デンソー | 予測進路推定装置 |
US10423161B2 (en) | 2014-11-28 | 2019-09-24 | Denso Corporation | Predicted course estimating apparatus and predicted course estimating method |
KR20160103750A (ko) * | 2015-02-25 | 2016-09-02 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 곡률 반경 추정장치 및 그 방법 |
KR20210088473A (ko) * | 2015-02-25 | 2021-07-14 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 곡률 반경 추정장치 및 그 방법 |
KR102277479B1 (ko) * | 2015-02-25 | 2021-07-14 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 곡률 반경 추정장치 및 그 방법 |
KR102303230B1 (ko) * | 2015-02-25 | 2021-09-16 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 곡률 반경 추정장치 및 그 방법 |
EP3301474A1 (en) | 2016-09-30 | 2018-04-04 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | State calculation apparatus, state calculation method, and recording medium storing program for moving object |
JP2020091789A (ja) * | 2018-12-07 | 2020-06-11 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
JP7135808B2 (ja) | 2018-12-07 | 2022-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9499156B2 (en) | 2016-11-22 |
JP5852036B2 (ja) | 2016-02-03 |
DE102014103577B4 (de) | 2021-07-22 |
KR101592971B1 (ko) | 2016-02-11 |
CN104071157B (zh) | 2018-02-13 |
DE102014103577A1 (de) | 2014-10-02 |
KR20140118772A (ko) | 2014-10-08 |
CN104071157A (zh) | 2014-10-01 |
US20140297134A1 (en) | 2014-10-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5852036B2 (ja) | 車載装置 | |
JP5878491B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6022983B2 (ja) | 運転支援装置 | |
KR102005253B1 (ko) | 극도로 빠르게 접근하는 차량들에 응답하는 차선 보조 시스템 | |
JP5167051B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
US9384388B2 (en) | Object recognition device and vehicle controller | |
JP5825239B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6152673B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
JP6363519B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6363516B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US20130158830A1 (en) | Leading Vehicle Detecting Apparatus And Inter-Vehicular Control Apparatus Using Leading Vehicle Detecting Apparatus | |
US9352774B2 (en) | Vehicle driving assistance apparatus | |
CN107004367B (zh) | 车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法 | |
CN107209998B (zh) | 车道线识别装置以及车道线识别方法 | |
WO2016017494A1 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2019093764A (ja) | 車両制御装置 | |
US9643576B2 (en) | Collision avoidance assist device and collision avoidance assist method | |
JP2017056779A (ja) | 車線変更操舵制御システム | |
JP6330712B2 (ja) | 障害物検出装置 | |
JP4864450B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2020119477A (ja) | 道路認識装置 | |
JP5504470B2 (ja) | 車両用運転状態検出装置、及び車両用運転状態検出方法 | |
KR20090039501A (ko) | 안전 주행을 위한 선행 차량 검지 방법 | |
JP6306429B2 (ja) | 操舵制御システム | |
JP2015215319A (ja) | 車線変更支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150123 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150512 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150519 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150717 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151203 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5852036 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |