JP6970547B2 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents
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- 自車両(60)周囲の物体を検出する物体検出装置(41,42)を備える車両に適用され、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記自車両が車線変更する際の車線変更支援制御を実施する車両制御装置(10)であって、
前記自車両の車線変更要求に基づいて、前記自車両が走行する自車線(75)の隣の隣接車線(76)において前記自車両が車線変更する目標位置(71)を設定する設定部(21)と、
前記目標位置の設定後において、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記目標位置の前後少なくともいずれかの他車両(61,62)の挙動を判定する挙動判定部(22)と、
前記挙動判定部により判定された前記他車両の挙動に基づいて、前記車線変更が容認される容認可能性を推定する容認推定部(23)と、
前記容認可能性に基づいて、前記目標位置の変更を実施する変更部(24)と、
を備え、
前記目標位置の設定後において、前記目標位置への前記自車両の車線変更が可能か否かを判定し、不可である場合において、所定の待機期間内に前記目標位置への車線変更が可能になれば、当該車線変更を許可し、
前記変更部には、前記容認推定部によって前記容認可能性が高いと推定される場合に、前記容認可能性が低い場合に比べて、前記待機期間を長く設定する待機設定部(25)が設けられている車両制御装置。 - 前記挙動判定部は、前記他車両の挙動判定として、前記目標位置の後にいる後車両の位置が前記目標位置に対して後方に移動したことの判定を行い、
前記容認推定部は、前記後車両の位置が前記目標位置に対して後方に変化したと判定した場合に、前記容認可能性が高いと推定する請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記挙動判定部は、前記他車両の挙動判定として、前記目標位置の後にいる後車両の加速度が減少したことの判定を行い、
前記容認推定部は、前記目標位置の前記後車両の加速度が減少したと判定した場合に、前記容認可能性が高いと推定する請求項1または請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記挙動判定部は、前記他車両の挙動判定として、前記目標位置の前後の他車両の間の車間距離が増加したことの判定を行い、
前記容認推定部は、前記車間距離が増加したと判定した場合に、前記容認可能性が高いと推定する請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記自車両の進行方向前方において前記自車線がなくなっていることを判定する車線判定部を備え、
前記容認推定部は、前記自車線がなくなっていると判定した場合に、前記容認可能性を高くする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記容認推定部は、前記自車両の車速が大きい場合に、車速が小さい場合に比べて前記容認可能性が低いと推定する請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記目標位置の設定後において、前記自車両以外に前記目標位置に対して車両変更しようとしている別車両がいる状況であることを判定する状況判定部を備え、
前記変更部は、前記容認可能性と前記状況判定部による状況判定の結果とに基づいて、前記目標位置の変更を実施する請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記目標位置の後にいる後車両について、車種、運転者、自動車登録番号標、過去の運転履歴の少なくともいずれかを車両情報として取得する情報取得部を備え、
前記変更部は、前記容認可能性と前記情報取得部が取得した前記車両情報とに基づいて、前記目標位置の変更を実施する請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 自車両周囲の物体を検出する物体検出装置を備える車両に適用され、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記自車両が車線変更する際の車線変更支援制御を実施する車両制御方法であって、
前記自車両の車線変更要求に基づいて、前記自車両が走行する自車線の隣の隣接車線において前記自車両が車線変更する目標位置を設定し、
前記目標位置の設定後において、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記目標位置の前後の少なくともいずれかの他車両の挙動を判定し、
判定された前記他車両の挙動に基づいて、前記車線変更が容認される容認可能性を推定し、
前記容認可能性に基づいて、前記目標位置の変更を実施し、
前記目標位置の設定後において、前記目標位置への前記自車両の車線変更が可能か否かを判定し、不可である場合において、所定の待機期間内に前記目標位置への車線変更が可能になれば、当該車線変更を許可し、
前記容認可能性が高いと推定される場合に、前記容認可能性が低い場合に比べて、前記待機期間を長く設定する車両制御方法。
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