JP4983564B2

JP4983564B2 - 車両用追従装置

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Publication number: JP4983564B2
Application number: JP2007299702A
Authority: JP
Inventors: 剛名波
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-11-19
Filing date: 2007-11-19
Publication date: 2012-07-25
Anticipated expiration: 2027-11-19
Also published as: JP2009126190A

Description

本発明は、車両用追従装置に関する。

従来、運転者の運転操作の低減などを目的として、自車両の速度を調整する車両用走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の車両用追従装置では、先行車を認識した場合には、先行車に追従する追従走行を行い、先行車を認識していない場合には、定速走行を行うことで、運転者の運転操作低減を図っている。また、この車両用追従装置では、自車位置情報と地図情報とに基づいて、進路方向の前方の交差点を検出し、先行車の横ずれから推測される先行車の進路が、目的地までの経路情報から推測される自車両の進路と異なる場合に、横方向の制御ゲインを低下させている。これにより、自車両が先行車に追従していまい自車両本来の進行方向から外れてしまうことを防止しようとしている。
特開２０００−２０８９６号公報

ここで、近年にあっては、更なる制御精度の向上が望まれている。上記従来技術にあっては、先行車の横ずれを検出した後に、制御ゲインを低下させているため、実際には、不必要な追従をしていまい運転者が違和感を覚えるおそれがあった。

本発明は、このような課題を解決するために成されたものであり、不要に他車両が先行車として設定されることを低減し、制御精度の向上が図られた車両用追従装置を提供することを目的とする。

本発明による車両用追従装置は、自車両の周辺の他車両に関する情報である周辺移動体情報を取得する周辺移動体情報取得手段と、周辺移動体情報取得手段によって取得された周辺移動体情報に基づいて、他車両を先行車と設定する設定条件が成立しているか否かを判定し、設定条件が成立している場合に、他車両を先行車と設定する先行車設定手段と、先行車設定手段によって先行車と設定された他車両を追従する追従制御を行う追従制御手段とを備える車両用追従装置において、自車両前方の他車両の方向指示器が作動中であるか否かを判定する他車両方向指示器判定手段と、他車両方向指示器判定手段によって、他車両の方向指示器が作動中であると判定された場合に、方向指示器が作動中であると判定されなかった場合に比して、他車両を先行車と設定し難くするように設定条件を変更する設定条件変更手段とを備えることを特徴としている。

このような車両用追従装置によれば、自車両前方の他車両の方向指示器が作動中であると判定された場合に、他車両の方向指示器が作動中であると判定されなかった場合より、他車両を先行車と設定し難くするように設定条件を変更する設定条件変更手段を備えているため、自車両前方の他車両が車線を離脱する可能性が高いにも関わらず、不要に先行車として設定されることを防止することができる。また、他車両が先行車として設定されている場合には、先行車として設定された他車両が車線を離脱する前に、先行車としての設定を解除し易くすることができる。その結果、不要に先行車が設定され、車線を離脱する先行車に追従することを未然に防止し、運転者の違和感を低減することができる。

ここで、設定条件変更手段は、交差点において他車両の方向指示器が作動中である場合に、移動体を先行車と設定し難くするように設定条件を変更することが好ましい。交差点で他車両の方向指示器が作動中である場合には、他車両が左折、右折等により車線から離脱する可能性が高いため、この場合に、設定条件を変更して、先行車として設定し難くすることで、不要に先行車として設定されることを防止することができる。同様に、他車両が先行車として設定されている場合には、先行車としての設定を解除し易くすることができる。なお、「交差点において他車両の方向指示器が作動中である場合」とは、「他車両の交差点進入前に、他車両の方向指示器が作動中である場合」、「他車両の交差点進入後に、他車両の方向指示器が作動中である場合」を含むものとする。

また、自車両と自車両前方の他車両とが同方向に進路変更する場合に、設定条件変更手段による設定条件の変更を実行しないことが好ましい。例えば、自車両の方向指示器の作動状態と、他車両の方向指示器の作動状態とを比較して、自車両および他車両が同一方向に進路変更することが予想できる場合に、設定条件変更手段による設定条件の変更を無効とすることができる。これにより、的確に先行車を設定して、追従制御が必要な場合に、追従制御による減速を好適に実行することができる。

また、自車両前方の信号機の赤信号を検出した場合に、設定条件変更手段による設定条件の変更を実行しないことが好ましい。例えば、インフラ協調情報、前方撮像画像等に基づいて、赤信号を検出した場合に、設定条件変更手段による設定条件の変更を無効とすることが可能となる。これにより、的確に先行車を設定して、追従制御が必要な場合に、追従制御による減速を好適に実行することができる。なお、「赤信号を検出した場合」とは、「赤信号と予測できる場合」を含むものとする。

また、自車両前方の交差点に横断者がいる場合に、設定条件変更手段による設定条件の変更を実行しないことが好ましい。例えば、レーダによる情報、前方撮像画像等に基づいて、横断歩道を歩行する歩行者を検出した場合に、設定条件変更手段による設定条件の変更を無効とすることができる。これにより、追従制御が必要な場合に、的確に先行車を設定して、追従制御による減速を好適に実行することができる。なお、「横断者」とは、「横断しようとしている歩行者、自転車」を含むものとする。

また、追従制御手段は、先行車と設定された他車両の方向指示器が作動中である場合に、方向指示器が作動中ではない場合に比して、減速勾配を緩和して車間制御を実行することが好ましい。例えば、他車両が自車両と異なる方向へ進路変更することが予測できる場合であっても、先行車として設定されてしまうことがあり、このような場合に、減速勾配を緩和することで、不要な急減速を回避することができる。

本発明によれば、不要に他車両が先行車として設定されることを低減し、制御精度の向上が図られた車両用追従装置を提供することができる。本発明の車両用追従装置では、先行する他車両の方向指示器の動作状態を検出することで、他車両が横方向に変位する前に、自車両と同一車線からの離脱を予測することができる。そのため、同一車線を離脱する先行車に不要に追従ことを未然に防止することが可能となり、運転者の違和感を低減することができる。

以下、本発明による車両用追従装置の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において、同一または相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。図１は、本発明の実施形態に係る車両用追従装置を示すシステム構成図である。

図１に示す車両用追従装置１０は、先行車が設定されていない場合には、定速走行制御を行い、先行車が設定されている場合には、先行車に追従する追従走行制御を行うものである。車両用追従装置１０は、自車両１００（図２〜５参照）の走行制御を行う走行制御ＥＣＵ１２を備え、この走行制御ＥＣＵ１２には、車速センサ１４、ミリ波レーダ１６、前方撮像カメラ１８、画像処理ＥＣＵ２０、ナビゲーションシステム２２、方向指示器操作検出スイッチ２４、光ビーコン送受信機２６、車々間通信機２８、ブレーキアクチュエータ３２、およびスロットルアクチュエータ３４が電気的に接続されている。

車速センサ１４は、車両の４輪にそれぞれ設けられ、車輪の回転速度（車輪の回転に応じたパルス数）を検出するセンサである。車速センサ１４では、所定時間毎の車輪の回転パルス数を検出し、その検出した車輪回転パルス数を走行制御ＥＣＵ１２に送信する。走行制御ＥＣＵ１２では、各車輪の回転速度から車輪速をそれぞれ算出し、各輪の車輪速から車体速（車速）を算出する。

ミリ波レーダ１６は、ミリ波を利用して自車両１００周辺の物体（移動体）を検出するレーダである。ミリ波レーダ１６は、自車両１００の前面、両側面、及び後面に各々設けられ、例えば、自車両１００の前方を走行する他車両１０２、隣接する追越車線を走行する他車両等を検出することができる。ミリ波レーダ１６では、他車両１０２の位置情報（方位及び距離に関する情報）及び相対速度を他車両１０２に関する情報（移動体情報）として、走行制御ＥＣＵ１２に出力する。

また、ミリ波レーダ１６は、自車両１００周辺の歩行者１２４（図５参照）、自転車等を検出することができ、歩行者１２４等の位置情報及び相対速度を歩行者等に関する情報（移動体情報）として、走行制御ＥＣＵ１２に出力する。

前方撮像カメラ１８は、自車両１００前方を撮像するものである。前方撮像カメラ１８では、自車両１００が走行する走行路の路面画像、自車両１００の前方の他車両１０２の画像、交差点の信号機１２０の画像、横断歩道１２２を歩行する歩行者１２４等の画像を取得することができる。

画像処理ＥＣＵ２０は、入力された映像信号に基づいて、画像処理を行い、自車両１００が走行している車線の両端を区画する道路区画線（道路に描かれた白線、黄色線や道路上に配置、または埋め込まれたブロック等の場合があるが、以下、「白線」という。）を検出し、自車両１００が走行する車線を認識する。画像処理ＥＣＵ２０は、認識した車線に関する情報を走行制御ＥＣＵ１２に出力する。

また、画像処理ＥＣＵ２０は、入力された映像信号に基づいて、画像処理を行い、他車両１０２のウィンカの作動状態、信号機１２０の点灯状態、横断歩道１２２を歩行する歩行者１２４等を認識することができる。また、他車両１０２の画像に基づいて、他車両１０２との車間距離、位置関係を認識してもよい。

ナビゲーションシステム２２は、自車両１００の現在位置や進行方向の推定及び目的地までの経路案内などを行うシステムである。特に、ナビゲーションシステム２２では、地図データベースから現在走行中の道路の形状情報を読み出し、その道路形状情報を走行制御ＥＣＵ１２に送信する。道路の形状情報には、追越車線の有無、車線の数量、交差点の形状、信号機の位置、横断歩道の位置等の情報が含まれている。また、ナビゲーションシステム２２では、自車両１００の走行予定経路を示す経路案内情報を走行制御ＥＣＵ１２に送信する。

方向指示器操作検出スイッチ２４は、運転者によって操作される方向指示器に設けられ、方向指示器の作動状態に関する情報を走行制御ＥＣＵ１２に送信する。

光ビーコン送受信機２６は、道路側に設定された光ビーコン装置との間で近赤外線によりデータを送受信でき、光ビーコン装置からＶＩＣＳ情報、インフラ協調情報を受信し、車両ＩＤ情報などを光ビーコン装置に送信することができる。光ビーコン装置から受信したインフラ協調情報は、走行制御ＥＣＵ２に送信される。

ＶＩＣＳ情報としては、例えば、渋滞情報、交通規制情報、駐車場情報などの道路交通情報がある。インフラ協調情報としては、信号サイクル情報（信号機情報）、道路形状情報、停止線情報、制限速度情報、車線識別情報などの車線情報がある。信号サイクル情報は、青信号、黄信号、赤信号の各点灯時間、右折指示信号の点灯時間、現在点灯している信号とその信号が点灯してからの経過時間などである。この信号サイクル情報により、例えば、何秒後に赤信号になるか、右折車線の場合には右折指示に何秒後になり、何秒後に終了するかが判る。道路形状情報は、周辺の道路の形状を示す情報であり、各車線の情報も含んでいる。停止線情報は、停止線の位置情報などである。

車々間通信機２８は、自車両１００の周辺に存在する他車両１０２と通信を行うためのものであり、車々間通信用アンテナを介して他車両１０２と通信可能とされている。車々間通信機２８は、自車両１００の位置や速度などの情報を他車両１０２に送信すると共に、他車両１０２の位置や速度などの情報を他車両１０２から受信する。また、車々間通信機２８は、他車両１０２との間でその他の有用な情報を送受信する。例えば、他車両１０２のウィンカの作動状態等の移動体情報を取得する。取得した移動体情報を走行制御ＥＣＵ１２に送信する。

ブレーキアクチュエータ３２は、ブレーキペダルの踏み込み量及び走行制御ＥＣＵ１２からの指令信号に応じて、制動油圧を発生させて、各車輪に制動力を付与する。スロットルアクチュエータ３４は、アクセルペダルの踏み込み量及び走行制御ＥＣＵ１２からの指令信号に応じて、スロットル開度を調節する。

走行制御ＥＣＵ１２は、演算処理を行うＣＰＵ、記憶部となるＲＯＭ及びＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成されている。走行制御ＥＣＵ１２では、記憶部に記憶されたプログラムを実行することで、移動体情報取得部４２、道路情報取得部４４、先行車設定部４６、他車両離脱判定部４８、設定条件変更部５０、及び制御部５２が構築されている。

移動体情報取得部４２は、車速センサ１４、ミリ波レーダ１６、前方撮像カメラ１８、及びナビゲーションシステム２２からの情報に基づいて、他車両１０２の位置、他車両１０２と自車両１００との相対速度、他車両１０２と自車両１００との車間距離ｄ_１等の移動体情報を取得する。

また、移動体情報取得部４２は、前方撮像カメラ１８、車々間通信機２８からの情報に基づいて、他車両１０２のウィンカの作動状態に関する情報を取得することができる。また、移動体情報取得部４２は、歩行者１２４等の位置、相対速度等の情報を取得することができる。

道路情報取得部４４は、前方撮像カメラ１８及びナビゲーションシステム２２からの情報に基づいて、自車両１００が走行する車線１０６、道路形状、車線数量、及び追越車線の有無等の道路情報を取得する。また、道路情報取得部４４は、前方撮像カメラ１８、ナビゲーションシステム２２、及び光ビーコン送受信機２６からの情報に基づいて、例えば、交差点の位置情報、信号機の点灯サイクル情報、横断歩道の位置情報等を取得することができる。

先行車設定部４６は、移動体情報取得部４２で取得した移動体情報、及び道路情報取得部４４で取得した道路情報に基づいて、追従走行制御の対象となる先行車を設定する。先行車設定部４６では、後述する設定条件が成立しているか否かを判定し、設定条件が成立する他車両（移動体）を先行車として設定する。

設定条件としては、他車両１０２の位置、他車両１０２と自車両１００との車間距離に関するものがある。先行車設定部４６では、所定の設定範囲内に他車両１０２が存在するか否かを判定し、設定範囲内に他車両１０２が存在する場合には、他車両１０２を先行車と設定する。先行車設定部４６では、図２に示すように、例えば、自車両１００の前方を走行する他車両１０２が、予め設定された設定距離Ｄ_０の範囲内で、自車両１００と同一車線内に存在する場合には、他車両１０２を先行車として設定する。

また、設定条件には、時間要素が含まれている。すなわち、他車両１０２が設定範囲内に、予め設定された設定時間Ｔ_０存在している場合に、他車両１０２が先行車として設定される。先行車設定部４６では、先行車を設定する場合に、時間的なヒステリズム（少しぐらいレーンから外れても先行車と設定し続けるための許容範囲）を持っているため、簡単には、先行車として外れないようになっている。

また、設定条件としては、自車両１００前方の他車両１０２と自車両１００とが衝突するまでの想定時間である衝突到達時間（ＴＴＣ）に関するものでもよい。この場合、先行車設定部４６では、ＴＴＣが設定条件である設定基準値より小さい他車両１０２が存在するか否かを判定し、ＴＴＣが設定基準値より小さい他車両１０２を先行車と設定する。

他車両離脱判定部４８は、移動体情報取得部４２で取得した移動体情報に基づいて、自車両１００前方に存在する他車両１０２のウィンカが作動中である否かを判定する。また、他車両離脱判定部４８は、他車両１０２のウィンカの作動状態、ナビゲーションシステム２２からの情報に基づいて、他車両１０２が、自車両１００の目的地までの進路から離脱するか否かを判定することができる。

設定条件変更部５０は、他車両１０２のウィンカが作動中であると判定された場合に、他車両１０２のウィンカが作動中であると判定されなかった場合（通常時）より、他車両１０２を先行車と設定し難くするように設定条件を変更する。設定条件変更部５０では、先行車を設定するための設定条件を緩和することで、他車両１０２を先行車と設定されないように設定条件を変更する。設定条件変更部５０では、例えば、設定条件の範囲と時間的なヒステリズムを通常時より小さく変更して、先行車を設定（選択）する。これにより、早期に先行車の設定を解除することが可能となる。

図２は、交差点手前の自車両および他車両を示す平面図であり、他車両のウィンカが作動中である場合を示すものである。図２では、自車両１００前方の信号機１２０は、青信号の状態である。図２に示す状況では、走行制御ＥＣＵ１２は、画像処理ＥＣＵ２０から他車両１０２の画像を入力し、他車両１０２のウィンカの作動状態を認識する。設定条件変更部５０は、他車両１０２を右ウィンカが作動中であると判定し、他車両１０２を先行車として設定し難くするように設定条件を変更する。また、走行制御ＥＣＵ１２は、車々間通信機２８による情報に基づいて、他車両１０２のウィンカの作動状態を検出してもよい。

また、設定条件変更部５０では、自車両１００と自車両１００前方の他車両１０２とが同じ方向に進路変更する場合に、設定条件の変更を中止する。具体的には、自車両１００のウィンカの作動状態と、他車両１０２のウィンカの作動状態とを比較し、同じ方向のウィンカが作動している場合に、設定条件の変更を実行しない。

図３は、交差点手前の自車両および他車両を示す平面図であり、自車両および他車両のウィンカが作動中である場合を示すものである。図３では、自車両１００前方の信号機１２０は、青信号である。図３に示す状況では、走行制御ＥＣＵ１２は、自車両１００および他車両１２０のウィンカが同じ方向に作動していると判定し、設定条件の変更を実行しない。

また、設定条件変更部５０では、自車両１００前方の信号機１２０が赤信号である場合に、設定条件の変更を中止する。具体的には、信号サイクル情報、または、信号機画像に基づいて、赤信号を検出した場合に、設定条件の変更を実行しない。

図４は、交差点手前の自車両および他車両を示す平面図であり、自車両前方の信号機が赤信号である場合を示すものである。図４に示す状況では、走行制御ＥＣＵ１２は、信号機画像、または、信号サイクル情報等に基づいて、自車両１００前方の信号機１２０が赤信号であると判定し、設定条件の変更を実行しない。

また、設定条件変更部５０では、自車両１００前方の交差点に他車両１０２の進行の妨げとなる横断者１２４がいる場合に、設定条件の変更を中止する。具体的には、ミリ波レーダからの情報、または、前方画像に基づいて、横断者１２４を検出した場合に、設定条件の変更を実行しない。

図５は、交差点における自車両および他車両を示す平面図であり、歩行者が横断歩道を歩行中である場合を示すものである。図５では、自車両１００前方の信号機１２０は、青信号である。図５に示す状況では、走行制御ＥＣＵ１２は、前方画像、または、ミリ波レーダ１６からの情報等に基づいて、横断歩道１２２を歩行する横断者１２４が存在すると判定し、設定条件の変更を実行しない。

制御部５４は、ブレーキアクチュエータ３２及びスロットルアクチュエータ３４に指令信号を送信して、制動力及びスロットル開度を調節する。走行制御ＥＣＵ１２は、先行車が設定されていない状態では、設定車速での定速走行制御を行う。また、走行制御ＥＣＵ１２は、先行車が設定されている状態では、先行車と自車両との車間距離を設定車間距離に維持するように車間制御を行う。

また、制御部５４は、先行車と設定された他車両１０２のウィンカが作動中である場合に、他車両１０２のウィンカが作動中でない場合より、減速勾配を緩和して車間制御を実行する。具体的には、他車両１０２のウィンカの指示方向が、自車両１００の進路と異なる場合には、減速勾配を通常時より緩和して、車間制御を実行する。これにより、設定条件を変更したにも関わらず、他車両１０２が先行車として設定されてしまった場合に、減速を緩くすることで、即座の加速に好適に対応することが可能となり、運転者の違和感を低減することができる。

図６は、車間制御の通常時における加速度の一例を示すグラフ、図７は、車間制御の減速勾配緩和時における加速度の一例を示すグラフである。図６及び図７では、縦軸に加速度を示し、横軸に時間を示している。図７では、先行車を設定（検出）後、通常時（図６参照）より、減速勾配を緩やかにして、減速を行っている。

次に、走行制御ＥＣＵ１２で実行される制御処理について図８のフローチャートに沿って説明する。図８は、本発明の実施形態に係る車両用追従装置で実行される制御処理を示すフローチャートである。まず、走行制御ＥＣＵ１２は、車速センサ１４、ミリ波レーダ１６、前方撮像カメラ１８、ナビゲーションシステム２２、方向指示器操作検出スイッチ２４、光ビーコン送受信機２６、および車々間通信機２８から各種情報の読み込みを行い、移動体情報、自車位置情報、および道路情報などを取得する（Ｓ１）。

次に、走行制御ＥＣＵ１２は、取得された移動体情報、自車位置情報、および道路情報に基づいて、自車両１００前方に他車両１０２が存在するか否か判定する（Ｓ２）。自車両１００前方に他車両１０２が存在すると判定された場合には、ステップ３に進み、自車両１００前方に他車両１０２が存在すると判定されなかった場合には、ステップ１４に進む。

ステップ３では、走行制御ＥＣＵ１２は、取得された移動体情報、道路情報に基づいて、他車両１０２が交差点手前に存在するか否かを判定する。他車両１０２が交差点手前に存在すると判定された場合には、ステップ４に進み、他車両１０２が交差点手前に存在すると判定されなかった場合には、ステップ９に進む。

ステップ４では、走行制御ＥＣＵ１２は、取得された移動体情報に基づいて、他車両１０２のウィンカが作動中であるか否かを判定する。他車両１０２のウィンカが作動中であると判定された場合には、ステップ５に進み、他車両１０２のウィンカが作動中であると判定されなかった場合には、ステップ９に進む。

ステップ５では、走行制御ＥＣＵ１２は、取得された移動体情報、自車両１００のウィンカの作動状態に基づいて、自車両１００と他車両１０２のウィンカによる指示方向が同一方向であるか否かを判定する。自車両１００と他車両１０２のウィンカによる指示方向が同一であると判定された場合は、ステップ９に進み、自車両１００と他車両１０２のウィンカによる指示方向が同一であると判定されなかった場合には、ステップ６に進む。

なお、走行制御ＥＣＵ１２は、ナビゲーションシステム２２からの情報に基づいて、自車両１００の目的地までの進路を認識し、この進路から他車両１０２が離脱するか否かを判定し、他車両１０２が自車両１００の進路から離脱すると判定された場合に、ステップ６に進むようにしてもよい。

ステップ６では、走行制御ＥＣＵ１２は、取得された道路情報から、前方の交差点の信号機１２０が赤信号であるか否かを判定する。赤信号であると判定された場合には、ステップ９に進み、赤信号であると判定されなかった場合には、ステップ７に進む。

ステップ７では、走行制御ＥＣＵ１２は、交差点の横断歩道１２２において、他車両１０２の進路変更の妨げとなる横断者１２４が存在するか否かの判定を行う。他車両１０２の進路変更の妨げとなる横断者１２４が存在すると判定された場合には、ステップ９に進み、他車両１０２の進路変更の妨げとなる横断者１２４が存在すると判定されなかった場合には、ステップ８に進む。

ステップ８では、走行制御ＥＣＵ１２は、先行車を設定する際の設定範囲と時間的なヒステリズムを通常時より小さく設定変更を行い、先行車を設定する。すなわち、交差点において、自車両１００前方の他車両１０２が、自車両１００と異なる方向に進路変更すると予測でき、自車両１００が交差点に進入可能である場合には、先行車を設定し難くするように設定条件を変更して、先行車の設定を行い、ステップ１０に進む。例えば、先行車を設定する際の設定範囲(車幅方向)を１レーン相当（１．７５ｍ）から１．５ｍに、設定条件の変更を行う。また、先行車を設定するための時間的ヒステリズムを、例えば、０．５秒から０．１秒に、設定条件の変更を行う。走行制御ＥＣＵ１２は、変更された設定条件を満たす他車両が存在しないと判定した場合には、先行車を設定しない。また、先行車が設定条件を満たさなくなった場合には、先行車としての設定が解除される。

ステップ９では、走行制御ＥＣＵ１２は、通常の設定範囲と時間的なヒステリズムで先行車を設定し、ステップ１１に進み。ここでは、例えば、先行車を設定する際の設定範囲を１．７５ｍとし、先行車を設定するための時間的ヒステリズムを０．５秒として、先行車の設定を行う。走行制御ＥＣＵ１２は、設定条件を満たす他車両が存在しないと判定した場合には、先行車を設定しない。

ステップ１０では、走行制御ＥＣＵ１２は、先行車が設定されているか否かを判定する。先行車が設定されている場合には、ステップ１２に進み、先行車が設定されていない場合には、ステップ１４に進む。また、ステップ１１では、走行制御ＥＣＵ１２は、先行車が設定されているか否かを判定する。先行車が設定されている場合には、ステップ１３に進み、先行車が設定されていない場合には、ステップ１４に進む。

ステップ１２，１３では、走行制御ＥＣＵ１２は、ブレーキアクチュエータ３２およびスロットルアクチュエータ３４に指令信号を送信して、先行車に対して設定車間距離を維持するように車間制御を行う。走行制御ＥＣＵ１２は、ステップ１２では、減速勾配を通常時より緩和して、車間制御を行う。

ステップ１４では、ステップ２で自車速が設定車速より小さいと判定されなかった場合であり、走行制御ＥＣＵ１２は、ブレーキアクチュエータ３２およびスロットルアクチュエータ３４に指令信号を送信して、設定車速で走行するように定速走行制御を行う。

このような車両用追従装置１０では、交差点において、自車両１００前方の他車両１０２のウィンカが作動中であると判定された場合に、他車両１０２のウィンカが作動中であると判定されなかった場合より、他車両１０２を先行車と設定し難くするように設定条件を変更することができる。これにより、自車両１００前方の他車両１０２が、自車両１００と同一車線から離脱する可能性が高いにも関わらず、不要に先行車として設定されることを防止することができる。また、他車両１０２が先行車として設定されている場合には、先行車として設定された他車両１０２が車線を離脱する前に、先行車としての設定を解除し易くすることができる。その結果、不要に先行車が設定され、車線を離脱する先行車に追従することを未然に防止し、運転者の違和感を低減することができる。

すなわち、走行制御ＥＣＵ１２では、先行車のウィンカの作動状態を検出し、この検出結果に基づいて、先行車が自車両１００と同一車線から離脱することを、早期に検出することができるため、先行車としての設定解除をより早く実行することできる。その結果、自車両１００が先行車に不要に追従することを未然に防止することができ、運転者の違和感を低減することができる。

また、走行制御ＥＣＵでは、例えば、自車両１００のウィンカの作動状態と、他車両１０２のウィンカの作動状態とを比較して、自車両１００および他車両１０２が同一方向に進路変更することが予想できる場合に、設定条件変更部５０による設定条件の変更を行わないため、追従制御が必要な場合に、的確に先行車を設定して、追従制御による減速を好適に実行することができる。

また、走行制御ＥＣＵ１２では、例えば、インフラ協調情報、前方撮像画像等に基づいて、自車両１００前方の信号機１２０が赤信号である場合に、設定条件変更部５０による設定条件の変更を行わないため、追従制御が必要な場合に、的確に先行車を設定して、追従制御による減速を好適に実行することができる。

また、走行制御ＥＣＵ１２では、例えば、レーダによる情報、前方撮像画像等に基づいて、他車両１０２の右左折の妨げとなる横断者を検出した場合に、設定条件変更部５０による設定条件の変更を行わないため、追従制御が必要な場合に、的確に先行車を設定して、追従制御による減速を好適に実行することができる。

また、走行制御ＥＣＵ１２では、先行車と設定された他車両１０２のウィンカが作動中である場合に、通常時より、減速勾配を緩和して車間制御を実行することができる。これにより、例えば、他車両１０２が自車両１００と異なる方向へ進路変更することが予測できる場合であっても、先行車として設定されてしまうことがあり、このような場合に、減速勾配を緩和することで、不要な急減速を回避することができる。

以上、本発明をその実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。上記実施形態では、交差点において、他車両１０２のウィンカの作動状態を検出し、他車両１０２のウィンカが作動中である場合に、設定条件の変更を行っているが、その他の場所において、他車両１０２のウィンカの作動状態を検出し、設定条件の変更を行ってもよい。例えば、他車両が隣接する他の車線に進路変更する場合に、本発明を適用してもよい。

また、道路幅を検出して、自車両１００が他車両１０２を追い越す際に、利用可能なスペースが有るか否かを判定し、利用可能なスペースが無い場合に、上記設定条件の変更を行わないようにしてもよい。

本発明の実施形態に係る車両用追従装置を示すシステム構成図である。交差点手前の自車両および他車両を示す平面図であり、他車両のウィンカが作動中である場合を示すものである。交差点手前の自車両および他車両を示す平面図であり、自車両および他車両のウィンカが作動中である場合を示すものである。交差点手前の自車両および他車両を示す平面図であり、自車両前方の信号機が赤信号である場合を示すものである。交差点における自車両および他車両を示す平面図であり、歩行者が横断歩道を歩行中である場合を示すものである。車間制御の通常時における加速度の一例を示すグラフである。車間制御の減速勾配緩和時における加速度の一例を示すグラフである。本発明の実施形態に係る走行制御ＥＣＵで実行される制御処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１０…車両用追従装置、１２…走行制御ＥＣＵ、１４…車速センサ、１６…ミリ波レーダ、１８…前方撮像カメラ、２０…画像処理ＥＣＵ、２２…ナビゲーションシステム、２４…方向指示器操作検出スイッチ、３２…ブレーキアクチュエータ、３４…スロットルアクチュエータ、４２…移動体情報取得部、４４…道路情報取得部、４６…先行車設定部、４８…他車両離脱判定部、５０…設定条件変更部、５２…制御部、１００…自車両、１０２…先行車、１２０…信号機、１２２…横断歩道、１２４…横断者。

Claims

自車両の周辺の他車両に関する情報である周辺移動体情報を取得する周辺移動体情報取得手段と、
前記周辺移動体情報取得手段によって取得された前記周辺移動体情報に基づいて、前記他車両を先行車と設定する設定条件が成立しているか否かを判定し、前記設定条件が成立している場合に、前記他車両を先行車と設定する先行車設定手段と、
前記先行車設定手段によって先行車と設定された前記他車両を追従する追従制御を行う追従制御手段とを備える車両用追従装置において、
自車両前方の前記他車両の方向指示器が作動中であるか否かを判定する他車両方向指示器判定手段と、
前記他車両方向指示器判定手段によって、前記他車両の方向指示器が作動中であると判定された場合に、前記方向指示器が作動中であると判定されなかった場合に比して、前記他車両を先行車と設定し難くするように前記設定条件を変更する設定条件変更手段とを備え、
前記設定条件変更手段は、先行車を設定する際の設定範囲を通常時より小さく変更すること、及び、先行車を設定する際の時間的ヒステリズムを通常時より小さく変更することの少なくとも一方を実行し、前記他車両を先行車と設定し難くするように前記設定条件を変更することを特徴とする車両用追従装置。
前記設定条件変更手段は、交差点において前記他車両の方向指示器が作動中である場合に、前記移動体を先行車と設定し難くするように前記設定条件を変更することを特徴とする請求項１記載の車両用追従装置。
自車両と自車両前方の他車両とが同方向に進路変更する場合に、前記設定条件変更手段による前記設定条件の変更を実行しないことを特徴とする請求項１または２記載の車両用追従装置。
自車両前方の信号機の赤信号を検出した場合に、前記設定条件変更手段による前記設定条件の変更を実行しないことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の車両用追従装置。
自車両前方の交差点に横断者がいる場合に、前記設定条件変更手段による前記設定条件の変更を実行しないことを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の車両用追従装置。
前記追従制御手段は、前記先行車と設定された前記他車両の方向指示器が作動中である場合に、前記方向指示器が作動中ではない場合に比して、減速勾配を緩和して車間制御を実行することを特徴とする請求項１または２記載の車両用追従装置。