JP4916723B2 - 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置 - Google Patents

車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置 Download PDF

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本発明は、自車両前方において適切な先行車を選択し得る車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置に関する。
近年、車載カメラ等からの画像を処理して走行環境を検出し、この走行環境データから先行車情報等を検出する車外監視装置については様々な提案がなされており、さらにこのような車外監視装置で検出した先行車に対して車間距離を一定以上に保つ追従走行制御等を行う各種走行制御装置が実用化されている。
このような装置として、本出願人は、特開2005−258696号公報において、遠方まで良好に認識する状態にないと判定できる場合には、走行領域を拡大し、遠方まで良好に認識する状態にあると判定できる場合には、走行領域を縮小して、この走行領域を基に先行車の抽出を行う技術を開示している。この技術によれば、走行領域を拡大する量は、その時の走行環境や白線の検出状態に応じて可変され、また、走行領域の縮小する量は、白線の認識状態と最遠認識距離に応じて可変されるため、走行環境や車載カメラ等の検出状態に応じて要求されるきめの細かな先行車検出が可能で、走行制御をより自然に安定して実現することが可能になる。
特開2005−258696号公報
しかしながら、上述の特許文献1のように走行領域を設定する技術では、走行環境、白線の検出状態、最遠認識距離という走行環境や車載カメラの検出状態が考慮されるのみであるため、先行車か否かの判定対象とする立体物と自車両との関係に他の要因が生じた場合には、そのようなことまでを上手く制御に反映させることができず、使用者に違和感を与えたり、使い勝手に不満を抱かせてしまうという問題がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、先行車の判定対象とする立体物と自車両との間に生じる様々な要因を考慮して、先行車の判定を正確、且つ、素早く行うことができ、自然な感覚で制御が行え、使い勝手の良い車外監視装置、及び、その車外監視装置を備えた走行制御装置を提供することを目的としている。
本発明は、自車両前方の立体物を認識する前方立体物認識手段と、自車進行路を推定する自車進行路推定手段と、上記前方立体物認識手段で認識した各立体物毎に、自車両の状態と該立体物の状態に応じて上記自車進行路を基に判定領域を設定する判定領域設定手段と、上記立体物と該立体物毎に設定した判定領域との関係を基に先行車を抽出する先行車選択手段とを備えた車外監視装置において、先行車に対して追従走行を行う追従走行制御手段を有し、上記判定領域設定手段は、上記追従走行制御手段で設定されて保持される先行車の位置に対応する部分の上記判定領域を拡大補正することを特徴としている。
本発明による車外監視装置、及び、その車外監視装置を備えた走行制御装置は、先行車の判定対象とする立体物と自車両との間に生じる様々な要因を考慮して、先行車の判定を正確、且つ、素早く行うことができ、自然な感覚で制御が行え、使い勝手が良いという効果を奏する。
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図1〜図12は本発明の実施の一形態を示し、図1は車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図、図2は運転支援制御プログラムのフローチャート、図3は先行車の抽出ルーチンのフローチャート、図4は図3から続くフローチャート、図5は基本走行領域の一例を示す説明図、図6は判定対象とする立体物が現在先行車である場合の判定領域の説明図、図7は先行車に対して接近する場合に設定される判定領域の説明図、図8はACCシステムで選択した車間時間毎に設定される判定領域の説明図、図9は高速道路を走行中に設定される判定領域の説明図、図10は右旋回時に設定される判定領域の説明図、図11は左旋回時に設定される判定領域の説明図、図12は先行車に対して接近する際に相対速度に応じて可変される制御係数の一例の説明図である。
図1において、符号1は自動車等の車両(自車両)で、この車両1には、走行制御装置の一例としての車間距離自動維持運転システム(ACC(Adaptive Cruise Control)システム)2が搭載されている。このACCシステム2は、主として、ステレオカメラ3と、車外監視装置4と、走行制御ユニット5とを有して構成されている。そして、ACCシステム2は、定速走行制御状態のときはドライバが設定した車速を保持した状態で走行し、追従走行制御状態のときは目標車速を先行車の車速に設定し、先行車に対してドライバが予め設定した車間時間(車間距離/自車速Vown)、或いは、車間距離を保持した状態で走行する。
ステレオカメラ3は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子(CCD)等の個体撮像素子を用いた左右1組のCCDカメラで構成され、これら左右のCCDカメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、画像情報を車外監視装置4に入力する。
また、自車両1には、自車速Vownを検出する車速センサ6が設けられており、この自車速Vownは車外監視装置4と走行制御ユニット5とに入力される。更に、自車両1には、ハンドル角θHを検出するハンドル角センサ7、ヨーレートγを検出するヨーレートセンサ8が設けられており、これらハンドル角θHとヨーレートγの信号は車外監視装置4に入力される。また、車外監視装置4には、ターンシグナルスイッチ9からの信号、及び、ACCシステム2に対するドライバの車間時間の選択状況が、ACCスイッチ10から入力される。尚、本実施形態におけるACCシステム2では、「L」レンジ(例えば、2.2sec)、「M」レンジ(例えば、2.0sec)、「S」レンジ(1.8sec)の3段階のレンジに車間時間が任意に選択できるようになっている。
ACCスイッチ10は、この車間時間の選択機能に加え、ACCシステムのON/OFFを行うメインスイッチ、定速走行時の目標車速を設定する車速セットスイッチ、主に目標車速を下降側へ変更設定するコーストスイッチ、主に目標車速を上昇側へ変更設定するリジュームスイッチ等の機能を備えて構成されている。
そして、ドライバがACCスイッチ10を操作して、メインスイッチをONし、希望する速度をセットすると、ACCスイッチ10からの信号が走行制御ユニット5に入力され、走行制御ユニット5は、車速センサ6で検出した自車速Vownがドライバのセットした設定車速に収束するように、スロットルアクチュエータ11を駆動させてスロットル弁12の開度をフィードバック制御し、自車両1を自動的に定速状態で走行させる。
また、走行制御ユニット5は、定速走行制御を行っている際に、車外監視装置4にて先行車を認識し、先行車の速度が自車両1の設定した目標速度以下の場合には、先行車に対して予めドライバが選択した車間時間(上述の「L」レンジ、「M」レンジ、「S」レンジの何れか)を保持した状態で走行する追従走行制御へ自動的に切換える。
車両の走行制御が追従走行制御へ移行すると、走行制御ユニット5は、車外監視装置4で求めた自車両1と先行車との車間距離及び先行車速と、車速センサ6で検出した自車速Vownとに基づき、スロットルアクチュエータ11へ駆動信号を出力して、スロットル弁12の開度をフィードバック制御し、先行車に対して実際の車間時間が予めドライバが選択した車間時間になるように追従走行させる。すなわち、走行制御ユニット5は、追従走行制御手段としての機能を有するものとなっている。
また、自車両1には、公知のナビゲーション装置13が搭載されており、このナビゲーション装置13からは、自車走行ルートに関して送出されるノード数n、自車位置の東経、自車位置の北緯、自車直後のノードに関するデータ、及び自車前方の設定範囲内における自車走行ルートのノードに関するデータ(自車直前のノードに関するデータ、自車前方2点目のノードに関するデータ、…、自車前方(n−1)点目のノードに関するデータ)が出力され、必要なデータが図示しない液晶モニタ上に表示される。各ノードに関するデータには、自車位置からノードまでの東方向位置、自車位置からノードまでの北方向位置、ノード位置に交差点があるか否かを識別する交差点フラグ、道路種別(高速道路、国道、その他等)、道路幅等の情報が含まれている。そして、これらのデータのうち、特に道路種別のデータが車外監視装置4に対して出力される。このナビゲーション装置13は、乗員により目的地が入力された場合には、入力された目的地に対して自車が進むべく最適な案内経路を設定し、液晶モニタ上に表示する。本実施の形態においては、このナビゲーション装置13が、高速道路走行判定手段として設けられるものである。
車外監視装置4は、主に、ステレオカメラ3からの画像を基に、白線認識、側壁認識、立体物認識等を行い、自車進行路を推定して、認識した各立体物毎に、自車両1の状態と立体物の状態に応じて推定した自車進行路を基に判定領域を設定し、立体物とこの立体物毎に設定した判定領域との関係を基に先行車を抽出し、走行制御ユニット5に出力する。
尚、本実施の形態において用いられる座標系は、自車両1の左右(幅)方向をX座標、自車両1の上下方向をY座標、自車両1の前後方向をZ座標とする自車両1を基準とする実空間の3次元座標系を用いて各処理を行う。この場合、ステレオカメラ3を成す2台のCCDカメラの中央の真下の道路面を原点として、自車両1の右側がX軸の+側、自車両1の上方がY軸の+側、自車両1の前方がZ軸の+側として設定される。
次に、ACCシステム2で実行される運転支援制御を、図2及び図3のフローチャートで詳しく説明する。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で必要パラメータを読み込み、S102に進んで、立体物の認識処理を実行する。
車外監視装置4は、ステレオカメラ3からの画像を、例えば以下のように処理することで、白線認識、側壁認識、立体物認識等を行う。すなわち、車外監視装置4は、先ず、ステレオカメラ3のCCDカメラで自車両1の進行方向を撮像した1組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離データを求める処理を行って、この距離データを基に、周知のグルーピング処理や、予め記憶しておいた3次元的な進路形状データ、側壁データ、立体物データ等と比較し、画像上の白線、道路に沿って存在するガードレールや縁石等の側壁、車両等の立体物を抽出(検出)する。こうして抽出された白線、側壁、立体物に係る各データは、それぞれのデータ毎に異なったナンバーが割り当てられる。また、立体物データに関しては、自車両1からの距離の相対的な変化量と自車速Vownとの関係から、自車両1に向かって移動する逆方向移動物と、停止している停止物と、自車両1と略同方向に移動する順方向移動物の3種類に分類される。すなわち、この機能が前方立体物認識手段として設けられている。
次いで、S103に進むと、車外監視装置4は、車速センサ6からの自車速Vown、ハンドル角センサ7からのハンドル角θH、ヨーレートセンサ8からのヨーレートγ、認識した白線データや側壁データ等により、例えば、以下の4通りの方法で自車進行路を推定する。
a.白線に基づく自車進行路推定…左右両方、若しくは、左右どちらか片側の白線データが得られており、これら白線データから自車両1が走行している車線の形状が推定できる場合、自車進行路は、自車両1の幅や、自車両1の現在の車線内の位置を考慮して、白線と並行して形成される。
b.ガードレール、縁石等の側壁データに基づく自車進行路推定…左右両方、若しくは、左右どちらか片側の側壁データが得られており、これら側壁データから自車両1が走行している車線の形状が推定できる場合、自車進行路は、自車両1の幅や、自車両1の現在の車線内の位置を考慮して、側壁と並行して形成される。
c.先行車軌跡に基づく自車進行路推定…先行車の過去の走行軌跡を基に、自車進行路を推定する。
d.自車両1の走行軌跡に基づく自車走行路推定…自車両1の運転状態を基に、自車進行路を推定する。例えば、ヨーレートγ、自車速Vown、ハンドル角θHを基に、以下の手順で自車進行路を推定する。
まず、ヨーレートセンサ8が有効か判定され、ヨーレートセンサ8が有効であれば、
Cua=γ/Vown …(1)
により現在の旋回曲率Cuaが算出される。
一方、ヨーレートセンサ8が無効であれば、ハンドル角θHから求められる操舵角δが、所定値(例えば0.57度)以上で転舵が行われているか否か判定され、操舵角δが0.57度以上で操舵が行われている場合は、操舵角δと自車速Vownを用いて、例えば
Re=(1+A・Vown)・(L/δ) …(2)
Cua=1/Re …(3)
により現在の旋回曲率Cuaが算出される。ここで、Reは旋回半径、Aは車両のスタビリティファクタ、Lはホイールベースである。
また、操舵角δが0.57度より小さい場合は、現在の旋回曲率Cuaは0(直進走行状態)とされる。
こうして、得られる現在の旋回曲率Cuaを加えた過去所定時間(例えば約0.3秒間)の旋回曲率から平均旋回曲率を算出し、自車進行路を推定する。
尚、ヨーレートセンサ9が有効であって、上述の(3)式により現在の旋回曲率Cuaが算出される場合であっても、操舵角δが0.57度より小さい場合は、現在の旋回曲率Cuaは0(直進走行状態)に補正するようにしても良い。すなわち、この機能が自車進行路推定手段として設けられるものとなっている。
次いで、S104に進み、車外監視装置4は、図3及び図4に示す先行車の抽出ルーチンに従って、先行車の抽出を行う。
この先行車の抽出ルーチンでは、まず、S201で立体物の中から判定対象とする立体物のデータを読み込む。
次いで、S202に進み、まず、基本走行領域を判定領域として設定する。この基本走行領域とは、例えば、図5に示すように、自車両1の前方0mの右側幅dxr0、左側幅dxl0、前方15mの右側幅dxr15、左側幅dxl15、前方30mの右側幅dxr30、左側幅dxl30、前方40mの右側幅dxr40、左側幅dxl40、前方55mの右側幅dxr55、左側幅dxl55、前方65mの右側幅dxr65、左側幅dxl65、前方90mの右側幅dxr90、左側幅dxl90、前方120mの右側幅dxr120、左側幅dxl120、前方150mの右側幅dxr150、左側幅dxl150を、それぞれ0.7m、0.7m、0.8m、0.8m、1.0m、1.0m、1.2m、1.2m、1.4m、1.4m、1.2m、1.2m、0.8m、0.8m、0.5m、0.5m、0.0m、0.0mに設定する。尚、この基本走行領域は、あくまでも一例であり、他の形状に設定しても良い。また、図5に示す例では、自車進行路が直線の場合の例で説明しているが、自車進行路が直線ではない場合も、その自車進行路を基準として同様に設定される。また、以下、図6〜図11で示す判定領域の例は、理解しやすいように、基本走行領域を基準として描写したものであるが、実際には、前回の処理により設定された判定領域に対して補正処理を行う。
次に、S203に進み、判定対象が、現在、先行車として認識している立体物であるか否か判定する。そして、先行車として認識している立体物である場合は、S204に進み、判定領域の変更を行って、S207へと進む。
S204による判定領域の変更は、例えば、前方15mの右側幅dxr15、左側幅dxl15、前方30mの右側幅dxr30、左側幅dxl30、前方40mの右側幅dxr40、左側幅dxl40に、0〜1.0の制御係数k1を乗算することにより狭く補正することで行う(図6参照)。すなわち、この補正は、現在先行車と認識されている判定対象と自車両1との間の判定領域を狭く補正するものであり、このように判定領域を補正することで、現在先行車と認識されている判定対象に対する離脱の判定を行いやすくするものである。
逆に、S203の判定の結果、判定対象が、現在、先行車として認識している立体物ではないと判定した場合は、そのままS205に進み、判定対象が、以前(例えば、数フレーム前)に先行車として認識していた立体物であるか否か判定する。そして、以前に先行車として認識している立体物である場合は、S206に進み、判定領域の変更を行って、S207へと進む。
S206による判定領域の変更も、略前述のS204の領域変更と同様であり、一端、先行車ではないと判定した判定対象を再び先行車として誤認識しないように、自車両1の直前方の領域が狭くなるように補正される。
また、S205の判定の結果、以前に先行車として認識していた立体物ではないと判定した場合は、そのままS207に進む。
上述の、S204、S205、S206の何れかからS207に進むと、判定対象の速度Vfが自車速Vown以上か否か判定する。
そして、判定対象の速度Vfが自車速Vown以上(Vf≧Vown)の場合は、そのままS210へとジャンプする。また、判定対象の速度Vfが自車速Vown未満(Vf<Vown:すなわち、車間距離が小さくなる状態)の場合は、S208に進んで、相対速度に応じて制御係数k2を読み込んで、S209でこの制御係数k2に応じた判定領域の変更を行ってから、S210へと進む。
S208で設定される制御係数k2は、例えば、図12に示すように、予めマップ等により設定されており、相対速度が大きくなればなるほど(先行車に近づく速度が速くなればなるほど)小さな値に設定される。
そして、S209による判定領域の変更は、例えば、図7に示すように、判定領域の遠方側の領域を狭く補正するものである。図7の例では、前方40mの右側幅dxr40、左側幅dxl40、前方55mの右側幅dxr55、左側幅dxl55、前方65mの右側幅dxr65、左側幅dxl65、前方90mの右側幅dxr90、左側幅dxl90、前方120mの右側幅dxr120、左側幅dxl120に、S208で設定した0〜1.0の制御係数k2を乗算することにより狭く補正することで行う。すなわち、先行車と自車両1とが接近していくため、判定領域の遠方側よりも近い領域を広く保つのである。
上述のS207、或いは、S209からS210に進むと、ACCシステムにおける車間時間のセットが「L」レンジか否か判定する。
S210の判定の結果、ACCシステムにおける車間時間のセットが「L」レンジの場合には、S211に進み、「L」レンジで保持される先行車位置の判定領域を制御係数k3を乗算することにより拡大補正して、S216に進む。すなわち、図8の例では、図中の破線で示すように、前方65mの右側幅dxr65、左側幅dxl65に1よりも大きな制御係数k3を乗算することにより拡大補正する。
また、S210の判定の結果、ACCシステムにおける車間時間のセットが「L」レンジではない場合には、S212に進み、ACCシステムにおける車間時間のセットが「M」レンジか否か判定する。
S212の判定の結果、ACCシステムにおける車間時間のセットが「M」レンジの場合には、S213に進み、「M」レンジで保持される先行車位置の判定領域を制御係数k4を乗算することにより拡大補正して、S216に進む。すなわち、図8の例では、図中の一点破線で示すように、前方55mの右側幅dxr55、左側幅dxl55に1よりも大きな制御係数k4を乗算することにより拡大補正する。
また、S212の判定の結果、ACCシステムにおける車間時間のセットが「M」レンジではない場合には、S214に進み、ACCシステムにおける車間時間のセットが「S」レンジか否か判定する。
S214の判定の結果、ACCシステムにおける車間時間のセットが「S」レンジの場合には、S215に進み、「S」レンジで保持される先行車位置の判定領域を制御係数k5を乗算することにより拡大補正して、S216に進む。すなわち、図8の例では、図中の二点破線で示すように、前方40mの右側幅dxr40、左側幅dxl40に1よりも大きな制御係数k5を乗算することにより拡大補正する。
また、S214の判定の結果、ACCシステムにおける車間時間のセットが「S」レンジではない場合(すなわち、追従制御がセットされていない場合)には、そのままS216に進む。
S211、S213、S214、S215の何れかからS216に進むと、ナビゲーション装置13からのデータを基に、高速道を走行中か否か判定する。
この判定の結果、高速道を走行中の場合は、S217に進み、判定領域を変更し、S218へと進む。また、高速道を走行していない場合は、そのままS218に進む。
S218の判定領域の変更は、例えば、図9に示すように、道路幅に適応するように判定領域を拡大補正することにより行い、具体的には、前方40mの右側幅dxr40、左側幅dxl40、前方55mの右側幅dxr55、左側幅dxl55、前方65mの右側幅dxr65、左側幅dxl65、前方90mの右側幅dxr90、左側幅dxl90、前方120mの右側幅dxr120、左側幅dxl120に、1.0より大きな制御係数k6を乗算することにより拡大補正する。
S216、又は、S217からS218に進むと、ターンシグナルスイッチ9が右方向へON、或いは、前方に右カーブが存在する(ナビデータ、或いは、車外監視装置4による道路形状認識データ)か否か判定する。
この判定の結果、ターンシグナルスイッチ9が右方向へON、或いは、前方に右カーブが存在する場合は、S219に進み、判定領域を変更し、S220へと進む。また、ターンシグナルスイッチ9が右方向へONではない、或いは、前方に右カーブが存在しない場合は、そのままS220に進む。
S219の判定領域の変更は、例えば、図10に示すように、判定領域を右側に拡大し、左側は減少させることにより行い、具体的には、前方30mの左側幅dxl30、前方40mの左側幅dxl40、前方55mの左側幅dxl55、前方65mの左側幅dxl65、前方90mの左側幅dxl90、前方120mの左側幅dxl120に、0〜1.0の制御係数k7を乗算することにより狭く補正し、前方55mの右側幅dxr55、前方65mの右側幅dxr65、前方90mの右側幅dxr90、前方120mの右側幅dxr120に、1.0よりも大きい制御係数k8を乗算することにより拡大補正する。
S218、又は、S219からS220に進むと、ターンシグナルスイッチ9が左方向へON、或いは、前方に左カーブが存在する(ナビデータ、或いは、車外監視装置4による道路形状認識データ)か否か判定する。
この判定の結果、ターンシグナルスイッチ9が左方向へON、或いは、前方に左カーブが存在する場合は、S221に進み、判定領域を変更し、S222へと進む。また、ターンシグナルスイッチ9が左方向へONではない、或いは、前方に左カーブが存在しない場合は、そのままS222に進む。
S221の判定領域の変更は、例えば、図11に示すように、判定領域を左側に拡大し、右側は減少させることにより行い、具体的には、前方55mの右側幅dxr55、前方65mの右側幅dxr65、前方90mの右側幅dxr90、前方120mの右側幅dxr120に、0〜1.0の制御係数k9を乗算することにより狭く補正し、前方30mの左側幅dxl30、前方40mの左側幅dxl40、前方55mの左側幅dxl55、前方65mの左側幅dxl65、前方90mの左側幅dxl90、前方120mの左側幅dxl120に、1.0よりも大きい制御係数k10を乗算することにより拡大補正する。
S220、又は、S221からS222に進むと、今までの判定により作成された判定領域を基に、判定対象が判定領域内に存在している(判定対象の幅の一部でも判定領域内に存在している)か否か判定する。
S222の判定の結果、判定対象が判定領域内に存在している場合は、S223に進み、先行車候補として登録し、S225へと進む。また、判定対象が判定領域内に存在していない場合は、S224に進み、先行車候補として登録することなくS225へと進む。
S225では、全ての判定対象について判定が完了したか判定し、全ての判定対象についての判定が完了している場合はS226に進んで、先行車候補の中から先行車を抽出し、ルーチンを抜ける。この先行車の抽出は、例えば、自車両1に最も近い先行車候補を先行車として抽出する。
また、全ての判定対象について判定が完了していない場合は、S201からの処理を繰り返す。すなわち、このS104で実行される処理が判定領域設定手段、及び、先行車選択手段としての機能となっている。
次いで、S105に進み、S104で抽出した先行車を基に、前述した追従走行制御等の走行制御を実行し、プログラムを抜ける。
このように本実施の形態によれば、走行環境、白線の検出状態、最遠認識距離という走行環境や車載カメラの検出状態のみならず、先行車の判定対象とする立体物と自車両との間に生じる様々な要因を考慮して、先行車の判定を正確、且つ、素早く行うことができ、自然な感覚で制御が行え、使い勝手が良い。
また、判定対象とする立体物毎に、自車両1との関係において異なった判定領域を設定して判定するようになっているので、自車両1と判定対象との間の個別の相対的変化が適切に考慮され、精度の良い判定が行える。
更に、判定領域の変化は、制御係数を乗算することにより簡単に行うことができ、判定領域を素早く確定することができる。また、判定領域を、より細分化して変化させることも可能である。また、本実施の形態では、制御係数を予め定め、それを乗算することにより、判定領域の拡大、縮小を行うようにしているが、予め定めた定数を加算、或いは、減算することにより判定領域の変更を行うようにしても良い。
尚、本実施の形態では、追従走行制御をドライバが車間時間のレベルを自在に設定する例で説明しているが、車間距離を自在に設定するものであっても適用できることは言うまでもない。
また、立体物は、ステレオカメラ3からの画像データを基に抽出するようになっているが、他のミリ波、レーザレーダ、単眼カメラ、これらの組み合わせ等で抽出するものであっても良い。
車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図 運転支援制御プログラムのフローチャート 先行車の抽出ルーチンのフローチャート 図3から続くフローチャート 基本走行領域の一例を示す説明図 判定対象とする立体物が現在先行車である場合の判定領域の説明図 先行車に対して接近する場合に設定される判定領域の説明図 ACCシステムで選択した車間時間毎に設定される判定領域の説明図 高速道路を走行中に設定される判定領域の説明図 右旋回時に設定される判定領域の説明図 左旋回時に設定される判定領域の説明図 先行車に対して接近する際に相対速度に応じて可変される制御係数の一例の説明図
符号の説明
1 自車両
2 ACCシステム
3 ステレオカメラ
4 車外監視装置(前方立体物認識手段、自車進行路推定手段、判定領域設定手段、先行車選択手段)
5 走行制御ユニット(追従走行制御手段)
13 ナビゲーション装置(高速道路走行判定手段)

Claims (8)

  1. 自車両前方の立体物を認識する前方立体物認識手段と、
    自車進行路を推定する自車進行路推定手段と、
    上記前方立体物認識手段で認識した各立体物毎に、自車両の状態と該立体物の状態に応じて上記自車進行路を基に判定領域を設定する判定領域設定手段と、
    上記立体物と該立体物毎に設定した判定領域との関係を基に先行車を抽出する先行車選択手段とを備えた車外監視装置において、
    先行車に対して追従走行を行う追従走行制御手段を有し、
    上記判定領域設定手段は、上記追従走行制御手段で設定されて保持される先行車の位置に対応する部分の上記判定領域を拡大補正することを特徴とする車外監視装置。
  2. 上記判定領域設定手段は、判定対象とする立体物が現在先行車として選択しているものである場合、上記判定対象とする立体物と自車両との間の判定領域を狭く補正することを特徴とする請求項1記載の車外監視装置。
  3. 上記判定領域設定手段は、判定対象とする立体物が以前に先行車として選択していたものである場合、上記判定対象とする立体物と自車両との間の判定領域を狭く補正することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車外監視装置。
  4. 上記判定領域設定手段は、判定対象とする立体物に対して自車両が接近する場合、接近していく相対速度の大きさに応じて上記判定領域の遠方側の領域を狭く補正することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車外監視装置。
  5. 上記判定領域設定手段は、自車両の旋回方向の側に上記判定領域を拡大補正することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車外監視装置。
  6. 高速道路の走行を判定自在な高速道路走行判定手段を有し、
    上記判定領域設定手段は、自車両が高速道路を走行している場合、上記判定領域を拡大補正することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一つに記載の車外監視装置。
  7. 上記先行車選択手段は、上記立体物が該立体物に対して設定した判定領域内に存在する場合に、上記立体物を先行車候補として選択し、該先行車候補の中から先行車を選択することを特徴とする請求項1乃至請求項の何れか一つに記載の車外監視装置。
  8. 上記請求項1乃至請求項の何れか一つに記載の車外監視装置を備え、該車外監視装置で選択した上記先行車の情報を用いて走行制御することを特徴とする走行制御装置。
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