CN114194186A - 车辆行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆行驶控制装置(101)，具备：第1传感器部(11)，其搭载于车辆(10)，拍摄或测量车辆(10)的行进方向的划分线(DL)；第2传感器部(12)，其搭载于车辆(10)，检测先行车辆(10A)的活动；以及执行器控制部(513)，其基于由第1传感器部(11)获取的划分线(DL)的位置信息和由第1传感器部(11)获取的位置信息的可靠度来控制行驶用执行器(AC)。执行器控制部(513)当由第2传感器部(12)检测出与划分线(DL)交叉那样的先行车辆(10A)的规定的行为时，将可靠度设定得较低。

Description

车辆行驶控制装置
技术领域
本发明涉及一种基于由车载相机等获取的信息对车辆的行驶动作进行控制的车辆行驶控制装置。
背景技术
作为这种装置，以往已知有基于来自搭载于车辆的相机的图像信号，控制行驶用执行器，以对前车进行跟随行驶的装置。这样的装置例如记载于专利文献1中。在专利文献1记载的装置中，基于来自相机的图像信号检测自车辆行驶的车道的划分线，基于检测出的划分线进行自车辆的车道保持控制。
然而，有时因前车的车道变更等，使得根据相机图像得到的划分线的识别精度变差，在该情况下有可能给车辆的行驶控制带来障碍。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第6614353号公报(JP6614353B)。
发明内容
本发明的一技术方案为对具有行驶用执行器的车辆的行驶动作进行控制的车辆行驶控制装置，具备：第1传感器部，其搭载于车辆，拍摄或测量车辆的行进方向的划分线；第2传感器部，其搭载于车辆，检测先行车辆的活动；以及执行器控制部，其基于由第1传感器部获取的划分线的位置信息和由第1传感器部获取的位置信息的可靠度，来控制行驶用执行器。当由第2传感器部检测出与划分线交叉那样的先行车辆的规定的行为时，执行器控制部降低可靠度。
本发明的另一技术方案为对具有行驶用执行器的车辆的行驶动作进行控制的车辆行驶控制装置，具备：第1传感器部，其搭载于车辆，拍摄或测量车辆的行进方向的划分线；第2传感器部，其搭载于车辆，检测先行车辆的活动；以及执行器控制部，其基于由第1传感器部获取的划分线的位置信息来控制行驶用执行器。执行器控制部在未由第2传感器部检测出与划分线交叉那样的先行车辆的规定的行为时，基于由第1传感器部获取的划分线的位置信息来控制行驶用执行器，另一方面，当由第2传感器部检测出规定的行为时，停止基于由第1传感器部获取的划分线的位置信息的对行驶用执行器的控制。
附图说明
本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
图1A是概略地示出应用本发明的实施方式的车辆行驶控制装置的自车辆的行驶场景的一例的俯视图。
图1B是概略地示出应用本发明的实施方式的车辆行驶控制装置的自车辆的行驶场景的另一例的俯视图。
图2是概略地示出具有本发明的实施方式的车辆行驶控制装置的车辆控制系统的整体构成的框图。
图3是示出本发明的实施方式的车辆行驶控制装置的主要部分构成的框图。
图4A是示出因先行车辆导致划分线的识别精度变差的一例的俯视图。
图4B是示出因先行车辆导致划分线的识别精度变差的另一例的俯视图。
图5是示出由图3的控制器执行的处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下参照图1A～图5对本发明的实施方式进行说明。本发明的实施方式的车辆行驶控制装置能够应用于具有驾驶辅助功能或自动驾驶功能的车辆。以下说明将车辆行驶控制装置应用在具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)的例子。需要说明的是，有时区别于其他车辆，将应用本实施方式的车辆行驶控制装置的车辆称为自车辆。
图1A、1B分别是概略地示出自车辆10的行驶场景的一例的道路俯视图。图1A是自车辆10沿着由相互平行延伸的左右一对划分线DL规定的车道LN向箭头方向行驶的例子，即自车辆10实施车道保持行驶的例子。在车道保持行驶中，例如自车辆10沿着穿过左右的划分线DL的中心的中心线CL1行驶。图1B是自车辆10跟着在与自车辆10相同的车道LN上的于自车辆10的前方行驶的先行车辆(也称为前方车辆)10A向箭头方向行驶的例子，即自车辆10实施跟随行驶的例子。在跟随行驶中，例如自车辆10沿着先行车辆10A的行驶轨迹CL2行驶。划分线DL包括多个车道LN的分界线、人行道或非机动车道与车道LN之间的分界线、相向通行的中心线等。
自车辆10为具有左右一对前轮FW和左右一对后轮RW的四轮车辆，具有产生行驶驱动力的行驶驱动源10a、使自车辆10制动的未图示的制动装置、使自车辆10转向的未图示的转向装置。行驶驱动源10a为内燃机(发动机)、行驶马达或者内燃机和行驶马达二者。即，自车辆10为发动机车辆、电动汽车或者混合动力车辆。
自车辆10不仅能够在不需要驾驶员进行驾驶操作的自动驾驶模式下行驶，也能够在由驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式下行驶。例如能够在不操作(放手)方向盘以自动驾驶模式行驶的状态下操作(动手操作)方向盘以手动驾驶模式行驶。或者能够从以规定的自动驾驶等级放手行驶的状态，根据来自车辆控制系统的指令将自动驾驶等级降低1级或2级以上通过动手操作行驶。
图2是概略地示出具有本发明的实施方式的车辆行驶控制装置的车辆控制系统100的整体构成的框图。如图2所示，车辆控制系统100主要具有控制器50和分别与控制器50可通信地连接的外部传感器组1、内部传感器组2、输入输出装置3、定位单元4、地图数据库5、导航装置6、通信单元7、执行器AC。
外部传感器组1是检测作为自车辆10的周边信息的外部状况的多个传感器(外部传感器)的总称。例如外部传感器组1包括：激光雷达、雷达以及相机等，其中，激光雷达测定对应自车辆10的全方位的照射光的散射光，从而测定从自车辆10到周边障碍物的距离，雷达通过照射电磁波并检测反射波来检测自车辆10的周边的其他车辆、障碍物等，相机搭载于自车辆10，具有CCD、CMOS等摄像元件从而拍摄自车辆的周边(前方、后方以及侧方)。
内部传感器组2是检测自车辆10的行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。例如内部传感器组2包括检测自车辆10的车速的车速传感器、分别检测自车辆10的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)的加速度传感器、检测行驶驱动源10a的转速的转速传感器、检测自车辆10的重心绕铅垂轴旋转的旋转角速度的横摆角速度传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包括在内部传感器组2。
输入输出装置3是由驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如输入输出装置3包括供驾驶员通过对操作构件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。
定位单元(GNSS单元)4具有接收从定位卫星发送出的定位用信号的定位传感器。定位卫星为GPS卫星、准天顶卫星等人造卫星。定位单元4利用定位传感器接收到的定位信息，测定自车辆10的当前位置(纬度、经度、高度)。
地图数据库5是存储导航装置6所使用的一般性地图信息的装置，例如由硬盘、半导体元件构成。地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉路口、岔路口的位置信息。另外，存储于地图数据库5中的地图信息与存储于控制器50的存储部52中的高精度地图信息不同。
导航装置6是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路径并进行按照目标路径的引导的装置。通过输入输出装置3进行目的地的输入和按照目标路径的引导。目标路径是基于由定位单元4测定出的自车辆10的当前位置和存储于地图数据库5中的地图信息运算出的。
通信单元7经由包括以互联网、移动电话网等为代表的无线通信网的网络与未图示的各种服务器进行通信，定期或者在任意时机从服务器取得地图信息和交通信息等。网络不仅包括公用无线通信网，还包括在每一规定的管理地域设置的封闭通信网，例如无线局域网、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。所取得的地图信息被输出到地图数据库5、存储部52，地图信息被更新。
执行器AC是用于控制自车辆10的行驶的行驶用执行器。在行驶驱动源10a为发动机的情况下，执行器AC包括调整发动机的节气门阀的开度(节气门开度)的节气门用执行器。在行驶驱动源10a为行驶马达的情况下，行驶马达包括在执行器AC中。使自车辆10的制动装置工作的制动用执行器和驱动转向装置的转向用执行器也包括在执行器AC中。
控制器50由电子控制单元(ECU)构成。更具体地，控制器50包括具有CPU(微处理器)等运算部51、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等存储部52和I/O(输入/输出)接口等未图示的其他外围电路的计算机而构成。需要说明的是，能够单独设置发动机控制用ECU、行驶马达控制用ECU、制动装置用ECU等功能不同的多个ECU，但方便起见，在图2中示出控制器50作为这些ECU的集合。
存储部52中存储高精度的详细的道路地图信息。道路地图信息中包括道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、道路的坡度的信息、交叉路口、岔路口的位置信息、车道数的信息、车道LN的宽度以及每条车道的位置信息。每条车道的位置信息是指车道LN的中央位置、车道位置的分界线的信息即划分线DL的位置信息等。还有，道路地图信息包括道路的各位置处的路面轮廓(路面形状)的信息、即基于基准高度的路面的凹凸的值、表示凹凸的变化(路面的坡度)的信息。另外，在存储部52中还存储各种控制的程序、在程序中使用的阈值等信息。
运算部51具有自车位置识别部53、外界识别部54、行动计划生成部55以及行驶控制部56作为功能性构成。
自车位置识别部53基于由定位单元4获取的自车辆10的位置信息和地图数据库5的地图信息，识别地图上的自车辆10的位置(自车位置)。也可以使用存储于存储部52的地图信息(建筑物的形状、路面轮廓等信息)和由外部传感器组1检测出的自车辆10的周边信息来识别自车位置，由此能够高精度地识别自车位置。需要说明的是，在能够用设置在道路上、道路旁边的外部的传感器测定自车位置时，也能够通过经由通信单元7与该传感器进行通信来识别自车位置。
外界识别部54基于来自激光雷达、雷达、相机等外部传感器组1的信号识别自车辆10的周围的外部状况。例如识别行驶在自车辆10的周边的周边车辆(先行车辆、后续车辆)的位置、速度、加速度、在自车辆10的周围停车或驻车的周边车辆的位置以及其他物体的位置、状态等。其他物体包括标识、信号器、道路的划分线、停止线、建筑物、栏杆、电线杆、广告牌、行人、自行车等。其他物体的状态包括信号器的颜色(红、绿、黄)、行人、自行车的移动速度、朝向等。
行动计划生成部55例如基于由导航装置6运算出的目标路径、由自车位置识别部53识别出的自车位置、由外界识别部54识别出的外部状况，生成从当前时间点开始经过规定时间为止的自车辆10的行驶轨迹(目标轨迹)。当目标路径上存在作为目标轨迹的候补的多个轨迹时，行动计划生成部55从中选择遵守法律且满足高效、安全地行驶等基准的最佳轨迹，并将所选择的轨迹作为目标轨迹。然后，行动计划生成部55生成与所生成的目标轨迹相应的行动计划。行动计划生成部55生成与用于超越先行车辆的超车行驶、变更行驶车道的车道变更行驶、跟随先行车辆的跟随行驶、不偏离行驶车道而保持车道的车道保持行驶、减速行驶或加速行驶等相对应的各种行动计划。行动计划生成部55在生成目标轨迹时首先决定行驶方式，并基于行驶方式生成目标轨迹。
行驶控制部56控制各执行器AC，使自车辆10在自动驾驶模式下沿着由行动计划生成部55生成的目标轨迹行驶。更具体而言，行驶控制部56考虑在自动驾驶模式下由道路坡度等决定的行驶阻力，计算用于得到由行动计划生成部55计算出的每单位时间的目标加速度的要求驱动力。然后反馈控制执行器AC，使得例如由内部传感器组2检测出的实际加速度达到目标加速度。即，控制执行器AC，使自车辆10以目标车速和目标加速度行驶。需要说明的是，在手动驾驶模式下，行驶控制部56根据由内部传感器组2取得的来自驾驶员的行驶指令(转向操作等)对各执行器AC进行控制。
在利用这样的车辆控制系统100使自车辆10以自动驾驶模式行驶、例如车道保持行驶的情况下，控制器50基于由车载相机拍摄到的图像等识别自车辆10的行进方向的路面上的左右的划分线DL，并且控制执行器AC，使自车辆10沿着左右的划分线DL内的中心线CL1(图1A)行驶。还有，在自车辆10以自动驾驶模式对先行车辆10A进行跟随行驶的情况下，控制器50识别先行车辆10A和划分线DL，并控制执行器AC，使自车辆10沿着先行车辆10A的行驶轨迹CL2(图1B)在左右的划分线DL内行驶。因此，为了良好地实施自动驾驶，需要车辆控制系统100(控制器50)根据来自车载相机等的信号高精度地识别划分线DL。
但是，例如当发生先行车辆10A对自车辆10的加塞时，或者在与自车辆10相同的车道上行驶中的先行车辆10A进行车道变更时，由车载相机检测出的先行车辆10A的图像与划分线DL的图像交叉。因此，有可能划分线DL的图像中断，从而对划分线DL的识别精度降低。当对划分线DL的识别精度降低时，由车辆控制系统100自动降低自动驾驶等级。其结果是，需要驾驶员操作方向盘进行驾驶(例如以手动驾驶模式驾驶)，自车辆10难以以自动驾驶方式继续行驶。因此，在本实施方式中，如下构成车辆行驶控制装置，使得在基于来自车载相机等的信号的对划分线DL的识别精度降低的情况下也能够良好地实施车辆行驶控制。
图3是示出本发明的实施方式的车辆行驶控制装置101的主要部分构成的框图。该车辆行驶控制装置101是主要控制自动驾驶模式下的自车辆10的行驶动作的装置，构成图2的车辆控制系统100的一部分。如图3所示，车辆行驶控制装置101具有控制器50、定位单元4、相机11、前车检测器12、显示器31、执行器AC。
相机11为具有CCD、CMOS等摄像元件(图像传感器)的单反相机，构成图2的外部传感器组1的一部分。相机11安装在例如自车辆10的前部的规定位置，连续地拍摄自车辆10的前方空间，取得对象物的图像(相机图像)。对象物包括车辆斜前方的左右一对划分线DL。相机图像上的对象物的位置与对象物的实际的位置(以相机11为基准的相对位置)之间存在规定的相关关系。该相关关系预先存储在存储部52，能够使用该相关关系根据相机图像检测出对象物的实际位置(以相机11为基准的相对位置)。需要说明的是，还可以使用立体相机代替单反相机作为相机11，由立体相机检测对象物的实际位置。相机11所取得的相机图像以规定时间间隔发送至控制器50。
前车检测器12为检测先行车辆的活动的检测器，构成图2的外部传感器组1的一部分。前车检测器12由例如雷达、激光雷达、相机11中的任一个或任两个或全部构成。能够根据来自前车检测器12的信号，确定先行车辆10A相对于自车辆10的相对位置，更具体而言是确定先行车辆10A的左右方向的中心位置，掌握该中心位置的移动轨迹即先行车辆10A的行驶轨迹CL2。来自前车检测器12的信号以规定时间间隔发送至控制器50。
显示器31设置在例如车内的仪表盘。显示器31构成图2的输入输出装置3的一部分。在显示器31显示例如提醒驾驶员操作(动手操作)方向盘的信息、预告和报知向手动驾驶模式切换的信息。
控制器50具有信息取得部511、前车判定部(判定部)512、执行器控制部513、报知控制部514、存储部52作为功能性构成。信息取得部511由例如图2的自车位置识别部53构成，前车判定部512由外界识别部54构成，执行器控制部513由行动计划生成部55和行驶控制部56构成。
信息取得部511具有位置信息取得部511a和地图信息取得部511b，其中位置信息取得部511a取得自车辆10的当前位置的信息，地图信息取得部511b取得与该当前位置相对应的自车辆10的行进方向的路面轮廓的信息，即路面的划分线DL的位置信息。位置信息取得部511a基于来自定位单元4的信号取得自车辆10的当前位置信息。地图信息取得部511b根据存储于存储部52的道路地图信息中的自车辆10的当前位置取得行进方向规定距离(例如200m)内的划分线DL的位置信息。
前车判定部512判定由相机11识别出的划分线DL的图像与先行车辆10A的图像是否交叉，即先行车辆10A的图像是否横穿划分线DL的图像。该判定是对划分线DL的识别精度是否因先行车辆10A的行为而降低的判定。图4A、4B是分别示出因在单侧2车道的道路行驶中的先行车辆10A导致划分线DL的识别精度降低的例子的俯视图。需要说明的是，以下如图4A、4B所示，包括在自车辆10行驶的车道(自车道)LN的旁边的车道(相邻车道)LN1行驶的、自车辆10前方的其他车辆在内，都称为先行车辆10A。
图4A是在相邻车道LN1行驶的先行车辆10A如箭头A1所示进行车道变更移动到自车辆10的前方的例子。即，是先行车辆10A加塞到进行车道保持行驶中的自车辆10的前方的例子。当进行这样的对自车辆10的加塞行驶时，划分线DL的图像(图4A中为自车辆10的右侧的划分线DL的图像)中断，因此由相机11拍摄出的划分线DL有可能以变形的形态被识别出来。因此，前车判定部512根据来自前车检测器12的信号，判定先行车辆10A对于自车辆10的加塞行驶是否开始，也就是说判定从相邻车道LN1向自车道LN的车道变更是否开始。然后，当判定为开始加塞行驶时，直到判定为加塞行驶完成为止，判定为划分线DL的识别精度降低。
在例如因在相邻车道LN1行驶的先行车辆10A的图像，使得划分线DL的图像中断了时，前车判定部512判定为加塞行驶开始。需要说明的是，还可以计算在相邻车道LN1行驶中的先行车辆10A的左右一端部(例如左端部)与自车道LN的划分线(右侧的划分线)DL之间的距离，在距离达到规定值(第1规定值)以下时，判定为加塞行驶开始。前车判定部512在判定为加塞行驶开始后，计算先行车辆10A的左右另一端部(例如右端部)与先行车辆10A跨越的划分线(右侧的划分线)DL之间的距离，在距离达到规定值(第2规定值)以上时，判定为加塞行驶完成。加塞行驶完成后，自车辆10例如对先行车辆10A进行跟随行驶。
图4B是先行车辆10A(虚线)如箭头A2所示进行车道变更从自车辆10的前方区域向外侧移动的例子。即，是在自车辆10在对先行车辆10A的跟随行驶中，先行车辆10A进行车道变更的例子。当像这样先行车辆10A向相邻车道LN1进行车道变更时，划分线DL的图像(图4B中为自车辆10的右侧的划分线DL的图像)中断，因此有可能由相机11拍摄出的划分线DL以变形的形态被识别出来。因此，前车判定部512根据来自前车检测器12的信号，识别先行车辆10A的行驶轨迹，基于行驶轨迹判定先行车辆10A从自车道LN向相邻车道LN1的车道变更是否开始。例如当行驶轨迹接近划分线DL，行驶轨迹与划分线DL之间的距离达到规定值以下时，判定为车道变更开始。或者，根据划分线的图像求取的中心线与行驶轨迹之间的差异达到规定值以上时，判定为车道变更开始。然后，当判定为车道变更开始时，直到判定为车道变更完成为止，都判定为划分线DL的识别精度降低。
在例如先行车辆10A的行驶轨迹与自车道LN的划分线DL交叉时，或者预测为交叉时，前车判定部512判定为车道变更开始。需要说明的是，还可以计算先行车辆10A的左右一端部(例如右端部)与自车道LN的划分线(右侧的划分线)DL之间的距离，在距离达到规定值(第1规定值)以下时，判定为车道变更开始。前车判定部512在判定为车道变更开始后，计算先行车辆10A的左右另一端部(例如左端部)与划分线(右侧的划分线)DL之间的距离，在距离达到规定值(第2规定值)以上时，判定为车道变更完成。车道变更完成后，自车辆10停止跟随行驶进行例如车道保持行驶。
需要说明的是，除图4A、4B所示的先行车辆10A的加塞行驶、车道变更外，有时还会因先行车辆10A的摇摆等，使得先行车辆10A跨越划分线DL，在该情况下，也有可能因先行车辆10A的存在，使得划分线DL的识别精度降低。因此，在图4A、4B以外的情况下，前车判定部512也根据来自前车检测器12的信号，判定是否因先行车辆10A的存在而使得划分线DL的识别精度降低。例如前车判定部512对根据相机图像获取的先行车辆10A的行驶轨迹CL2(图1B)和车道LN的中心线CL1(图1A)进行比较，判定行驶轨迹CL2的角度是否偏离中心线CL1的角度规定值以上，由此判定划分线DL的识别精度是否降低。当前车判定部512判定为划分线DL的识别精度降低时，输出用于使根据相机图像识别出的划分线DL无效化的无效化标志。
图3的执行器控制部513在未从前车判定部512输出无效化标志的情况下基于由相机11获取的图像来识别自车辆10的前方的划分线DL。然后，基于识别出的划分线DL的位置生成目标路径，控制执行器AC，使自车辆10沿着目标路径以自动驾驶方式行驶。另一方面，当从前车判定部512输出无效化标志时，执行器控制部513将根据相机图像识别出的划分线DL的可靠度设定为较低的值，例如将可靠度设定为0，将根据相机图像得到的划分线DL无效化。在该情况下，执行器控制部513从与自车辆10的当前位置相对应的存储于存储部52的道路地图信息中确定自车辆10的前方的划分线DL的位置。然后，基于该划分线DL的位置生成目标路径，控制执行器AC，使自车辆10沿着目标路径以自动驾驶方式行驶。
执行器控制部513在未输出相机图像的无效化标志的情况下，还判定根据相机图像识别出的自车辆10的前方的划分线DL延伸的角度与根据道路地图信息确定的自车辆10的前方的划分线DL延伸的角度之间的差异(角度偏差)是否为规定值(例如3度)以上。即，进行划分线DL的不匹配判定。然后，当判定为角度偏差为规定值以上时，将自动驾驶等级降低1级或2级以上。由此，例如自动地从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。另外，执行器控制部513在输出相机图像的无效化标志时不进行不匹配判定。因此，在输出无效化标志时，维持自动驾驶等级。
当无效化标志被持续输出规定时间时，报知控制部514向显示器31输出控制信号，使作为指令输出部的显示器31显示动手操作的请求。还可以替代动手操作的请求，使显示器31显示向手动驾驶模式的切换或切换的预告。还可以由报知控制部514向车内的扬声器输出控制信号，通过语音向驾驶员报知动手操作的请求、向手动驾驶模式的切换。即，还可以将麦克而不是显示器31构成为指令输出部。
图5是示出由控制器50执行的处理的一例的流程图。该流程图所示的处理例如当选择自动驾驶模式时开始，只要继续自动驾驶模式，就以规定周期反复进行。
首先，在S1(S：处理步骤)中，读入来自定位单元4、相机11以及前车检测器12的信号。此时，也一并读入存储于存储部52中的道路地图信息。接下来，在S2中，基于在S1中读入的信号和信息，判定自车辆10的行进方向的路面的划分线DL的图像取得是否受到先行车辆10A的加塞行驶、车道变更等阻碍，即判定相机图像中是否包含足够的划分线DL的图像。这是对是否从前车判定部512输出相机图像的无效化标志的判定。
当S2为否定(S2：否)时进入S3。在S3中，基于相机图像识别划分线DL，并使用识别出的划分线DL生成目标路径。此时，一并进行划分线DL的不匹配判定，当判定为不匹配时降低自动驾驶等级。
另一方面，当S2为肯定(S2：是)时，视为根据相机图像识别出的划分线DL的可靠度为0，进入S4。在S4中，基于与自车辆10的当前位置相对应的道路地图信息，确定自车辆10的前方的划分线DL，并且使用所确定的划分线DL生成目标路径。此时，不进行划分线DL的不匹配判定。需要说明的是，还可以在S2为肯定(S2：是)之后仅实施规定时间(例如2秒钟)的S4的处理。
在S5中，以自车辆10沿着在S3或S4中生成的目标路径行驶的方式向执行器AC输出控制信号，并结束处理。
更具体地说明本实施方式的车辆行驶控制装置101的动作。在自车辆10的前方不存在先行车辆10A时，自车辆10例如以自动驾驶方式实施车道保持行驶。在该情况下，基于由相机11拍摄出的图像识别左右的划分线DL的位置，控制执行器AC，使自车辆10以自动驾驶方式沿着穿过左右的划分线DL的中心的中心线CL1行驶(S3→S5)。
此时，当由前车检测器12检测出先行车辆10A的加塞动作时(图4A)，由相机11实施的划分线DL的图像取得被阻碍，由相机11得到的划分线DL的识别精度降低。在该情况下，不使用相机图像，而是基于与自车辆10的当前位置相对应的道路地图信息来识别划分线DL，基于该划分线DL的位置信息，控制执行器AC(S4→S5)。由此即使在因先行车辆10A的加塞而阻碍了相机11的图像取得的情况下，也能够继续进行自动驾驶模式下的良好的驾驶，对驾驶员来说能够实现舒适的自动驾驶。
另一方面，在自车辆10行驶的车道LN上，在自车辆10的前方存在先行车辆10A时，自车辆10例如以自动驾驶方式实施跟随行驶。在该情况下，基于由相机11拍摄出的图像，识别左右的划分线DL的位置，并且控制执行器AC，使自车辆10以自动驾驶方式沿着先行车辆10A的行驶轨迹CL2行驶(S3→S5)。
此时，当由前车检测器12检测出先行车辆10A的车道变更时(图4B)，由相机11实施的划分线DL的图像取得被阻碍，由相机11得到的划分线DL的识别精度降低。在该情况下，不使用相机图像，而是基于与自车辆10的当前位置相对应的道路地图信息来识别划分线DL，基于该划分线DL的位置信息，控制执行器AC(S4→S5)。由此即使在因先行车辆10A的车道变更而阻碍了相机11的图像取得的情况下，也能够继续进行自动驾驶模式下的良好的驾驶，对驾驶员来说能够实现舒适的自动驾驶。
当先行车辆10A的加塞行驶、车道变更完成时，划分线DL的图像不再因先行车辆10A的图像而中断，因此基于由相机图像识别出的划分线DL，再次控制执行器AC。由此能够使用相机图像以良好的状态进行自动驾驶行驶。另一方面，在因先行车辆10A的存在，使得根据相机图像得到的划分线DL被阻碍超过规定时间(例如2秒)时，经由显示器31输出对驾驶员的动手操作的请求。由此，能够防止在使相机图像无效化的状态下长时间地以自动驾驶模式驾驶，能够以良好的方式自动驾驶自车辆10。
采用本实施方式能够起到如下的作用效果。
(1)车辆行驶控制装置101为对具有行驶用的执行器AC的自车辆10的行驶动作进行控制的装置，具备：相机11，其搭载于自车辆10，拍摄自车辆10的行进方向的划分线DL；前车检测器12，其搭载于自车辆10，检测先行车辆10A的活动；以及执行器控制部513，其基于由相机11获取的划分线DL的位置信息和由相机11获取的划分线DL的位置信息的可靠度(有无输出无效化标志)控制执行器AC(图3)。当由前车检测器12检测出与划分线DL交叉那样的先行车辆10A的规定的行为时，执行器控制部513将划分线DL的相机图像无效化。即，将根据相机图像识别出的划分线DL的可靠度设定为0。
当由相机11获取的先行车辆10A的图像与划分线DL的图像交叉时，划分线DL的图像中断，因此划分线DL的图像容易以变形的形态被识别出来。因此，当基于相机图像控制执行器AC时，容易产生自车辆10的摇摆等。关于这一点，在本实施方式中，当检测出与划分线DL交叉那样的先行车辆10A的规定的行为时，使划分线DL的相机图像无效化，因此能够抑制自车辆10的摇摆等，进行良好的自动驾驶。
(2)该情况下的先行车辆10A的规定的行为是指例如先行车辆10A对于自车辆10的加塞动作(图4A)。在加塞驾驶时，先行车辆10A跨越自车道LN的前方的划分线DL，因此当使用相机图像时，有可能会误识别划分线DL。但是，在本实施方式中，在该情况下使相机图像无效化，因此无需频繁地将驾驶模式切换为手动驾驶模式，能够稳定地进行自动驾驶模式下的驾驶。
(3)与划分线DL的图像交叉那样的先行车辆10A的规定的行驶轨迹CL2是先行车辆10A的规定的行为的另一例子(图1B、图4B)。例如在自车道LN行驶中的先行车辆10A实施车道变更时，先行车辆10A会跨越自车道LN的前方的划分线DL，因此当使用相机图像时，有可能误识别划分线DL。但是，在本实施方式中，在该情况下也将相机图像无效化，因此能够稳定地在进行自动驾驶模式下的驾驶。另外，当使用先行车辆10A的行驶轨迹CL2时，不仅是车道变更，还能够提前检测到先行车辆10A的摇摆等的发生。
(4)车辆行驶控制装置101还具备位置信息取得部511a和地图信息取得部511b，其中位置信息取得部511a取得自车辆10的当前的位置信息，地图信息取得部511b取得包括与根据由位置信息取得部511a取得的位置信息确定的自车辆10的当前位置相对应的自车辆10的行进方向的划分线DL的位置信息在内的地图信息(图3)。当由前车检测器12检测出先行车辆10A的规定的行为(加塞、车道变更)时，执行器控制部513不使用由相机11获取的划分线DL的位置信息，而是基于由地图信息取得部511b取得的划分线DL的位置信息控制执行器AC。由此，即使在将相机图像无效化的情况下，也无需从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式，而能够继续进行自动驾驶。
(5)执行器控制部513在不使用由相机11获取的划分线DL的位置信息地控制着执行器AC时，当由于先行车辆10A的加塞、车道变更的完成，使得前车检测器12检测不出先行车辆10A的规定的行为时，使用由相机11获取的划分线DL的位置信息控制执行器AC。由此，在因加塞、车道变更开始而使相机图像无效化之后，当加塞、车道变更完成时，再次基于相机图像对自车辆10进行行驶控制，因此能够以良好的状态进行自动驾驶。
(6)还具备报知控制部514，其在自车辆10以自动驾驶行驶时，当由前车检测器12持续规定时间检测出先行车辆10A的规定的行为时，通过向显示器31输出控制信号，由此向驾驶员输出驾驶操作的请求指令(图3)。由此，能够在以自动驾驶方式行驶中，在适当的时机向驾驶员报知向动手操作、手动驾驶切换等的指令，能够防止在使相机图像无效化的状态下长时间地以自动驾驶模式驾驶。
上述实施方式能够变形成各种方式。以下对若干变形例进行说明。在上述实施方式中，当由前车检测器12检测出先行车辆10A对车道保持行驶时的自车辆10的加塞行驶或者跟随行驶时的先行车辆10A的车道变更时，执行器控制部513使相机图像无效化(将可靠度设定为0)来控制执行器AC。然而，由前车检测器12检测出的先行车辆10A的规定的行为即与划分线DL交叉那样的规定的行为不限于加塞、车道变更，还可以是先行车辆10A的摇摆等其他行为。例如还可以计算根据划分线DL的图像求取的中心线CL1(图1A)与先行车辆10A的行驶轨迹CL2(图1B)之间的差异，当差异达到规定值以上时，判定为存在规定的行为。
在上述实施方式中，当由前车检测器12检测出先行车辆10A的规定的行为时，执行器控制部513不使用根据相机图像得到的划分线DL的位置信息，也就是说使相机图像无效化，来控制执行器AC。换言之，将由相机11获取的划分线DL位置信息的可靠度设定为0，但还可以使用根据相机图像得到的划分线DL的位置信息和由地图信息取得部511b取得的道路地图信息来控制执行器AC。在该情况下，根据先行车辆10A的行为，设定由相机11获取的划分线DL的位置信息的可靠度，根据可靠度变更相机图像的信息中所包含的划分线数据和道路地图信息中所包含的划分线数据的权值即可。例如可靠度越小，将根据相机图像得到的划分线数据的权值设置得越小，或者将道路地图信息的划分线数据的权值设置得越大即可。然后，使用加权后的各数据的平均值等确定划分线DL即可。
在上述实施方式中，由车载的相机11拍摄自车辆10的行进方向的划分线DL，但还可以由搭载于自车辆的其他第1传感器部测量划分线DL。因此，执行器控制部还可以由相机以外的第1传感器部获取的划分线DL的位置信息和由第1传感器部获取的划分线DL的位置信息的可靠度，控制行驶用执行器。在上述实施方式中，由搭载于自车辆的雷达、激光雷达、相机等前车检测器12检测先行车辆10A的活动，但还可以由其他第2传感器部检测先行车辆的活动，第2传感器部的构成不限于以上所述。还可以由同一传感器构成第1传感器部和第2传感器部。即还可以是第1传感器部具有作为第2传感器部的功能或者第2传感器部具有作为第1传感器部的功能。由此能够节约传感器部的数量。也就是说，本发明不仅包括单独设置第1传感器部和第2传感器部的情况，还包括由单个传感器部实现第1传感器部的功能和第2传感器部的功能的情况。
在上述实施方式中，当限制自车道LN的左右划分线DL中的一条划分线DL的图像与先行车辆10A的图像交叉时，将左右两条划分线DL的相机图像无效化，但还可以仅将其中一条划分线的相机图像无效化。对由相机图像识别出的先行车辆10A的行驶轨迹CL2的角度与划分线DL的角度进行比较，在行驶轨迹CL2相对于划分线DL向行进方向右侧偏移时，仅将右侧的划分线DL的相机图像无效化，在行驶轨迹CL2相对于划分线DL向行进方向左侧偏移时，仅将左侧的划分线DL的相机图像无效化。在上述实施方式中，对由相机11获取的相机图像和存储于存储部52的道路地图信息进行比较，进行相机图像的不匹配判定，但还可以对由相机11获取的对象物(例如划分线DL、先行车辆10A)的相机图像和由其他检测器(例如雷达、激光雷达)获取的对象物的位置信息进行比较，进行不匹配判定。
在上述实施方式中，根据由相机11获取的划分线DL的位置信息的可靠度来控制执行器AC，但还可以不使用可靠度对执行器AC进行控制。即，在未检测出与划分线交叉那样的先行车辆的规定的行为时，执行器控制部基于由相机11等传感器部(第1传感器部)获取的划分线的位置信息来控制行驶用执行器，另一方面，当检测出先行车辆的规定的行为时，还可以停止基于由第1传感器部获取的划分线的位置信息的对行驶用执行器的控制。
在上述实施方式中，将车辆行驶控制装置101应用在具有自动驾驶功能的自动驾驶车辆，但本发明同样地也能够应用在自动驾驶车辆以外的车辆(例如具有驾驶辅助功能的车辆)。
本发明还能够作为控制具有行驶用执行器AC的车辆10的行驶动作的车辆行驶控制方法使用。该车辆行驶控制方法包括：拍摄或测量车辆10的行进方向的划分线DL、获取划分线DL的位置信息的步骤；检测先行车辆10A的活动的步骤；以及基于划分线DL的位置信息和该位置信息的可靠度来控制行驶用执行器AC的步骤，控制的步骤包括，当检测出与划分线DL交叉那样的先行车辆10A的规定的行为时，降低可靠度。
既能够任意组合上述实施方式和变形例的一个或者多个，也能够将各变形例彼此进行组合。
采用本发明，即使在因先行车辆的活动导致划分线的识别精度变差的情况下，也能够良好地控制车辆的行驶动作。
上文结合优选实施方式对本发明进行了说明，本领域技术人员应理解为能够在不脱离后述权利要求书的公开范围的情况下进行各种修改和变更。

Claims (12)

1.一种车辆行驶控制装置，为对具有行驶用执行器(AC)的车辆(10)的行驶动作进行控制的车辆行驶控制装置(101)，其特征在于，具备：
第1传感器部(11)，其搭载于所述车辆(10)，拍摄或测量所述车辆(10)的行进方向的划分线(DL)；
第2传感器部(12)，其搭载于所述车辆(10)，检测先行车辆(10A)的活动；以及
执行器控制部(513)，其基于由所述第1传感器部(11)获取的划分线(DL)的位置信息和由所述第1传感器部(11)获取的位置信息的可靠度来控制所述行驶用执行器(AC)，
当由所述第2传感器部(12)检测出与所述划分线(DL)交叉那样的所述先行车辆(10A)的规定的行为时，所述执行器控制部(513)降低所述可靠度。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
所述规定的行为是所述先行车辆(10A)对所述车辆(10)的加塞。
3.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
所述规定的行为是所述先行车辆(10A)的规定的行驶轨迹。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，还具备：
位置信息取得部(511a)，其取得所述车辆(10)的当前的位置信息；和
地图信息取得部(511b)，其取得包括与根据由所述位置信息取得部(511a)取得的位置信息确定的所述车辆(10)的当前位置相对应的所述车辆(10)的行进方向的划分线(DL)的位置信息在内的地图信息，
所述执行器控制部(513)还基于由所述地图信息取得部(511b)取得的划分线(DL)的位置信息来控制所述行驶用执行器(AC)。
5.根据权利要求4所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
当由所述第2传感器部(12)检测出所述规定的行为时，所述执行器控制部(513)不使用由所述第1传感器部(11)获取的划分线(DL)的位置信息，而是基于由所述地图信息取得部(511b)取得的划分线(DL)的位置信息来控制所述行驶用执行器(AC)。
6.根据权利要求5所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
所述执行器控制部(513)在不使用由所述第1传感器部(11)获取的划分线(DL)的位置信息来控制所述行驶用执行器(AC)时，当由所述第2传感器部(12)检测不出所述规定的行为时，使用由所述第1传感器部(11)获取的划分线(DL)的位置信息来控制所述行驶用执行器(AC)。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
所述车辆(10)为具有自动驾驶功能的自动驾驶车辆，
所述车辆行驶控制装置还具备指令输出部(31)，所述指令输出部(31)在所述车辆(10)以自动驾驶方式行驶时，当由所述第2传感器部(12)持续规定时间检测出所述规定的行为时，向驾驶员输出驾驶操作的请求指令。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
还具备判定部(512)，所述判定部(512)判定由所述第2传感器部(12)检测出的所述先行车辆(10A)的活动是否为所述规定的行为，
当所述先行车辆(10A)的左右方向一端部与划分线(DL)之间的距离达到规定值以下时，所述判定部(512)判定为所述规定的行为开始。
9.根据权利要求8所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
所述判定部(512)当所述先行车辆(10A)的左右方向一端部与划分线(DL)之间的距离达到所述规定值以下之后，所述先行车辆(10A)的左右方向另一端部与划分线(DL)之间的距离变为规定值以上时，判定为所述规定的行为结束。
10.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
还具备判定部(512)，所述判定部(512)判定由所述第2传感器部(12)检测出的所述先行车辆(10A)的活动是否为所述规定的行为，
当所述先行车辆(10A)的行驶轨迹与划分线(DL)之间的距离达到规定值以下时，所述判定部(512)判定为所述规定的行为开始。
11.一种车辆行驶控制装置，为对具有行驶用执行器(AC)的车辆(10)的行驶动作进行控制的车辆行驶控制装置，其特征在于，具备：
第1传感器部(11)，其搭载于所述车辆(10)，拍摄或测量所述车辆(10)的行进方向的划分线(DL)；
第2传感器部(12)，其搭载于所述车辆(10)，检测先行车辆(10A)的活动；以及
执行器控制部(513)，其基于由所述第1传感器部(11)获取的划分线(DL)的位置信息来控制所述行驶用执行器(AC)，
所述执行器控制部(513)在由所述第2传感器部(12)未检测出与所述划分线(DL)交叉那样的所述先行车辆(10A)的规定的行为时，基于由所述第1传感器部(11)获取的划分线(DL)的位置信息来控制所述行驶用执行器(AC)，另一方面，当由所述第2传感器部(12)检测出所述规定的行为时，停止基于由所述第1传感器部(11)获取的划分线(DL)的位置信息的对所述行驶用执行器(AC)的控制。
12.一种车辆行驶控制方法，为对具有行驶用执行器(AC)的车辆(10)的行驶动作进行控制的车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
拍摄或测量所述车辆(10)的行进方向的划分线(DL)、得到所述划分线(DL)的位置信息的步骤；
检测先行车辆(10A)的活动的步骤；以及
基于所述划分线(DL)的位置信息和所述位置信息的可靠度来控制所述行驶用执行器(AC)的步骤，
所述控制的步骤包括，当检测出与所述划分线(DL)交叉那样的所述先行车辆(10A)的规定的行为时降低所述可靠度。
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