JP6655116B2 - 車両の運転支援システム - Google Patents
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Description
本発明の第2は、運転者が正しい姿勢でハンドルを把持する推奨領域に設けた第1ハンドル接触位置検出部と非推奨領域に設けた第2ハンドル接触位置検出部とで、前記運転者のハンドル接触位置を検出するハンドル接触位置検出手段と、前記運転者の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、自車両の運転モードとして、少なくとも前記運転者のハンドルの把持を条件として自動運転を行う第1運転支援モードと前記運転者の前記ハンドルの把持を条件としないで自動運転を行う第2運転支援モードと運転者自らが操舵する手動運転モードとを有し、前記第1運転支援モードで走行中に前記ハンドル接触位置検出手段が前記第2ハンドル接触位置検出部での接触を検出した場合、前記第1運転支援モードを設定時間継続させる運転モード設定演算手段とを備える車両の運転支援システムにおいて、前記ハンドル接触位置検出手段で検出した前記運転者のハンドル接触位置と前記操舵トルク検出手段で検出した前記操舵トルクとに基づき、検出した該操舵トルクが前記運転者の意思による操舵オーバライドか誤検知かを判定する操舵オーバライド判定手段を更に有し、前記運転モード設定演算手段は、前記第1運転支援モード或いは前記第2運転支援モードで走行中に、前記操舵オーバライド判定手段が誤検知と判定した場合は現在の前記運転モードを継続させ、又操舵オーバライドと判定した場合は前記運転モードを前記手動運転モードに遷移させ、更に前記設定時間を経過しても前記ハンドル接触位置検出手段が前記第2ハンドル接触位置検出部での接触を検出している場合は、前記運転モードを前記自車両の車速を制限して安全な場所へ誘導する自動退避モードに遷移させる。
2…ハンドル、
2a…リム、
2b…スポーク、
11…ロケータユニット、
12…地図ロケータ演算部、
12a…自車位置推定演算部、
12b…地図情報取得部、
13…GNSS受信機、
14…自律走行センサ、
18…高精度道路地図データベース、
21…カメラユニット、
21a…メインカメラ、
21b…サブカメラ、
21c…画像処理ユニット(IPU)、
21d…前方走行環境認識部、
22…運転モード設定演算部、
41…自動運転スイッチ、
42…左右ハンドルタッチセンサ、
42l…左ハンドルタッチセンサ、
42r…右ハンドルタッチセンサ、
43…上下ハンドルタッチセンサ、
43d…下ハンドルタッチセンサ、
43u…上ハンドルタッチセンサ、
44…操舵トルクセンサ、
45…報知装置、
51…自動運転制御ユニット、
F1…第1運転支援モード実行フラグ、
F2…第2運転支援モード実行フラグ、
kG…アシストトルクゲイン、
kGO…手動引継判定閾値、
M…自車両、
RCAM…カメラ曲率、
RMPU…地図曲率、
t1,t2…設定時間、
tim1,tim2…注意喚起時間、
Tst…操舵トルク、
Tstd…操舵アシストトルク、
Tsto…操舵オーバライド判定閾値
Claims (7)
- 運転者が正しい姿勢でハンドルを把持する推奨領域に設けた第1ハンドル接触位置検出部と非推奨領域に設けた第2ハンドル接触位置検出部とで、前記運転者のハンドル接触位置を検出するハンドル接触位置検出手段と、
前記運転者の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
自車両の運転モードとして、少なくとも前記運転者のハンドルの把持を条件として自動運転を行う第1運転支援モードと前記運転者の前記ハンドルの把持を条件としないで自動運転を行う第2運転支援モードと運転者自らが操舵する手動運転モードとを有し、前記第1運転支援モードで走行中に前記ハンドル接触位置検出手段が前記第2ハンドル接触位置検出部での接触を検出した場合、前記第1運転支援モードを設定時間継続させる運転モード設定演算手段とを備える車両の運転支援システムにおいて、
前記ハンドル接触位置検出手段で検出した前記運転者のハンドル接触位置と前記操舵トルク検出手段で検出した前記操舵トルクとに基づき、検出した該操舵トルクが前記運転者の意思による操舵オーバライドか誤検知かを判定する操舵オーバライド判定手段を更に有し、
前記運転モード設定演算手段は、前記第1運転支援モード或いは前記第2運転支援モードで走行中に、前記操舵オーバライド判定手段が誤検知と判定した場合は現在の前記運転モードを継続させ、又操舵オーバライドと判定した場合は前記運転モードを前記手動運転モードに遷移させ、更に前記設定時間内に前記ハンドル接触位置検出手段が前記第1ハンドル接触位置検出部での接触を検出した場合は前記第1運転支援モードを継続させる
ことを特徴とする車両の運転支援システム。 - 運転者が正しい姿勢でハンドルを把持する推奨領域に設けた第1ハンドル接触位置検出部と非推奨領域に設けた第2ハンドル接触位置検出部とで、前記運転者のハンドル接触位置を検出するハンドル接触位置検出手段と、
前記運転者の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
自車両の運転モードとして、少なくとも前記運転者のハンドルの把持を条件として自動運転を行う第1運転支援モードと前記運転者の前記ハンドルの把持を条件としないで自動運転を行う第2運転支援モードと運転者自らが操舵する手動運転モードとを有し、前記第1運転支援モードで走行中に前記ハンドル接触位置検出手段が前記第2ハンドル接触位置検出部での接触を検出した場合、前記第1運転支援モードを設定時間継続させる運転モード設定演算手段と
を備える車両の運転支援システムにおいて、
前記ハンドル接触位置検出手段で検出した前記運転者のハンドル接触位置と前記操舵トルク検出手段で検出した前記操舵トルクとに基づき、検出した該操舵トルクが前記運転者の意思による操舵オーバライドか誤検知かを判定する操舵オーバライド判定手段を更に有し、
前記運転モード設定演算手段は、前記第1運転支援モード或いは前記第2運転支援モードで走行中に、前記操舵オーバライド判定手段が誤検知と判定した場合は現在の前記運転モードを継続させ、又操舵オーバライドと判定した場合は前記運転モードを前記手動運転モードに遷移させ、更に前記設定時間を経過しても前記ハンドル接触位置検出手段が前記第2ハンドル接触位置検出部での接触を検出している場合は、前記運転モードを前記自車両の車速を制限して安全な場所へ誘導する自動退避モードに遷移させる
ことを特徴とする車両の運転支援システム。 - 前記運転モード設定演算手段は、前記第1運転支援モードで走行中に前記ハンドル接触位置検出手段が前記第2ハンドル接触位置検出部での接触を検出した場合、前記第1ハンドル接触位置検出部での接触を注意喚起する
ことを特徴とする請求項1或いは2記載の車両の運転支援システム。 - 前記運転モード設定演算手段は、前記設定時間を経過しても前記ハンドル接触位置検出手段が前記第2ハンドル接触位置検出部での接触を検出している場合は、前記運転モードを前記自車両の車速を制限して安全な場所へ誘導する自動退避モードに遷移させることを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援システム。
- 前記運転モード設定演算手段は、前記第2運転支援モードで走行中に、前記ハンドル接触位置検出手段が前記第2ハンドル接触位置検出部での接触位置を検出した場合、誤検知と判定し、該第2運転支援モードを継続させることを特徴とする請求項1或いは2記載の車両の運転支援システム。
- 前記運転モード設定演算手段は、前記第2運転支援モードでの走行中に、前記ハンドル接触位置検出手段が前記第2ハンドル接触位置検出部での接触位置を検出した場合、前記ハンドルから手を離すように報知することを特徴とする請求項5記載の車両の運転支援システム。
- 前記運転モード設定演算手段は、前記第1運転支援モードで走行中に前記操舵オーバライド判定手段が前記操舵オーバライドと判定した場合、自動操舵による操舵アシストトルクの割合を漸次的に減少させて前記手動運転モードへ段階的に引継がせることを特徴とする請求項1或いは2記載の車両の運転支援システム。
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