JP2018200701A - 車両用制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<第1の実施形態>
1.車両用制御装置1の構成
車両用制御装置1の構成を図1、図2に基づき説明する。車両用制御装置1は、車両に搭載可能なコンピュータである。以下では、車両用制御装置1を搭載した車両を自車両101とする。車両用制御装置1は、CPU、RAM、ROM等の周知の構成を備える。また、車両用制御装置1は、機能的に、情報取得部3、演算部5、衝突回避処理実行部7、及び記憶部8を備える。
演算部5は、自車両101に搭載された第1の通信ユニット27を用いて、自車両10
1の外部に存在するクラウドコンピュータ201と、インターネット回線等を介して通信を行うことができる。また、演算部5は、自車両101に搭載された第2の通信ユニット29を用いて、他車両(自車両101以外の車両)203と無線通信を行うことができる。
・ブレーキユニット31を作動させ、自車両101を減速又は停止する処理。
・操舵ユニット33を用いて、自車両101が物標から遠ざかる方向に操舵する処理。
・前照灯ユニット35を用いて前照灯を点灯し、且つハイビームにして、周囲から自車両101を目立ちやすくする処理。
・クラクションユニット37を用いてクラクションを吹鳴し、周囲から自車両101を目立ちやすくする処理。
・アクセルユニット39を用いて、自車両101のドライバがアクセルを踏んでも、自車両101の加速が通常よりも抑制される状態にする処理。
・自車両101のドライバに対し、スピーカ41の音声、又はディスプレイ43の画像から成る警報を出力する処理。
2.車両用制御装置1が実行する危険度算出処理
図3〜図8に基づき、車両用制御装置1(特に演算部5)が所定時間ごとに繰り返し実行する危険度算出処理を説明する。
ステップ2では、前記ステップ1で取得した画像において、予め登録された物標のパターンを認識する画像認識処理を実行する。物標のパターンには、車両のパターン、歩行者のパターン等、複数のパターンがあり、それぞれについて画像認識処理を実行する。
図4のステップ11では、前記ステップ2で検出した物標の位置を取得する。そのために、まず、情報取得部3を用いて、ミリ波センサ群から物標の検出結果を取得し、自車両101から前記ステップ2で検出した物標までの距離と、自車両101を基準とする物標の方位とを算出する。
ステップ12では、前記ステップ2で検出した物標の速度を以下のようにして取得する。まず、過去の画像を記憶部8から読み出し、その過去の画像における、前記ステップ2で検出した物標の位置を取得する。次に、過去の画像における物標の位置と、前記ステップ2で取得した最新の画像における物標の位置とから、物標の移動距離dを算出する。また、過去の画像を取得した時刻と、最新の画像を取得した時刻との時間差Δtを算出する。そして、移動距離dを時間差Δtで割ることで、物標の速度vを算出する。
記憶部8は、予め、図6A〜6Cに示すような、顔を含む画像パターンを複数備えている。各画像パターンが含む顔は、向きが少しずつ異なる。例えば、図6Aに示す画像パターンは、顔の向きを表す角度θが0°である顔を表現したものであり、図6Bに示す画像パターンは、角度θが45°である顔を表現したものであり、図6Cに示す画像パターンは、角度θが90°である顔を表現したものである。記憶部8は、図6A〜6Cに示すものの他にも、角度θが5°、10°、15°、20°・・・のように、θの値が少しずつ異なる多数の画像パターンを記憶している。
図4に戻り、ステップ15では、物標に含まれる人の年齢を、以下のように推定する。まず、前記ステップ2で取得した画像から、物標に含まれる人の顔の領域を抽出する。そして、その領域から、人の年齢と相関する特徴(例えば、皺の数、皺の深さ、頭髪の色、頭髪の量、顔の大きさ等)を認識する。そして、その認識した特徴の種類と程度を、演算部5が予め備えているマップ(上述した特徴の種類や程度と年齢との関係を規定するマップ)に入力し、物標に含まれる人の年齢を推定する。
まず、物標に含まれる人の視線方向に関する危険度D1と、物標のy座標に関する危険度D2と、物標のx座標に関する危険度D3と、物標の速度に関する危険度D4と、物標に含まれる人の年齢に関する危険度D5とを、以下のようにしてそれぞれ算出する。
高く設定する。このマップに、前記ステップ15で推定した、物標に含まれる人の年齢を入力することで危険度D5を算出する。なお、図8Eに示すマップは、物標に含まれる人が歩行者の場合と、車両のドライバである場合とで別のものにすることができる。また、物標が人を含まないものである場合や、物標に含まれる人の年齢を推定できなかった場合は、危険度D5を、予め決められた固定値とする。
ステップ5では、前記ステップ2で検出した物標が撮影されている過去の画像を記憶部8から読み出し、その過去の画像から認識できる物標の挙動が、記憶部8に記憶されている危険パターンに該当するか否かを判断する。この危険パターンとは、後述する学習処理により学習され、記憶部8に記憶されるものである。危険パターンについては後述する。物標の挙動が危険パターンに該当する場合はステップ6に進み、危険パターンに該当しない場合はステップ7に進む。
ステップ7では、第1の通信ユニット27を用いてクラウドコンピュータ201と通信を行い、前記ステップ2で検出した物標が、クラウドコンピュータ201に記憶されているビッグデータに含まれる危険パターンに該当するか否かを判断する。この危険パターンとは、後述する学習処理により学習され、クラウドコンピュータ201に記憶されるものである。危険パターンについては後述する。検出した物標が危険パターンに該当する場合はステップ8に進み、危険パターンに該当しない場合はステップ9に進む。
ステップ9では、前記ステップ4で算出した危険度D(前記ステップ6又は8で補正した場合は補正後の危険度D)が所定の閾値以上であるか否かを判断する。閾値以上である場合はステップ10に進み、閾値未満である場合は本処理を終了する。
図9に基づき、車両用制御装置1(特に演算部5)が所定時間ごとに繰り返し実行する学習処理を説明する。
ステップ23では、前記ステップ22で読み出した過去の画像から、危険度が高い動作を行う前における危険運転車両の挙動(例えば、速度の推移、走行軌跡、ウインカーの使用の有無、ドライバの視線方向の推移、一時停止標識や交差点等での一時停止の有無等)を認識し、認識した挙動が予め設定された標準挙動と異なるものであれば、それを危険パターンとして記憶部8に記憶する。
ステップ25では、前記ステップ24で推定した車種と、前記ステップ24で読み取ったナンバープレートの数字とを、第1の通信ユニット27を用いてクラウドコンピュータ201に送信する。なお、クラウドコンピュータ201は、受信した車種及びナンバープレートの数字を危険パターンとして記憶する。クラウドコンピュータ201において記憶された危険パターンは、ビッグデータの一部となり、前記ステップ7の処理で使用される。
ステップ28では、前記ステップ27で読み出した過去の画像から、危険度が高い動作を行う前における危険行動歩行者の挙動(例えば、一時停止の有無、視線の方向等)を認識し、認識した挙動が予め設定された標準挙動と異なるものであれば、それを危険パターンとして記憶部8に記憶する。
図10〜図12に基づき、車両用制御装置1(特に演算部5)が所定時間ごとに繰り返し実行する問い合わせ処理を説明する。
ここで、問い合わせ信号(前記ステップ32参照)を受信し、それに対する回答(前記ステップ33参照)を送信する他車両203の構成を説明する。他車両203は、図11に示すように、カメラ209、ミリ波センサ211、通信ユニット213、GPS215、及び制御ユニット217を備える。
(1)車両用制御装置1は、検出した物標の危険度Dを算出し、その危険度Dに応じて衝突回避処理を適切に実行することができる。そのため、自車両101の安全性が向上する。
(2)車両用制御装置1は、少なくとも一部が人である物標(車両又は歩行者)における人の視線方向に基づき、物標の危険度Dを算出する。すなわち、物標から自車両101に向う方向A1に対する、人の視線方向A2の角度θ(図7参照)が大きいほど(視線方向A2が自車両101から大きく外れているほど)、物標の危険度Dを大きくする。そのため、物標の危険度Dを適切に算出することができる。
(4)車両用制御装置1は、物標の一部である人の視線方向及び年齢、物標の位置、及び物標の速度に基づき、総合的に物標の危険度Dを算出する。そのため、物標の危険度Dを適切に算出することができる。
<その他の実施形態>
前記第1の実施形態における車両用制御装置1は、以下のものであってもよい。
(2)物標の危険度Dを算出する上で基礎となる危険度は、危険度D1〜D5から選択される1〜4個であってもよい。例えば、危険度D1のみを算出し、それをそのまま危険度Dとしてもよい。また、例えば、危険度D2、D3を算出し、それらを乗算して危険度Dを算出してもよい。また、例えば、危険度D4のみを算出し、それをそのまま危険度Dとしてもよい。また、例えば、危険度D5のみを算出し、それをそのまま危険度Dとしてもよい。
また、他の種類の危険度Dnとしては、例えば、物標の種類(例えば、車両、歩行者、
自転車等)に関する危険度が挙げられる。車両である物標の種類はさらに、大型車両、小型車量、二輪車等に区分してもよい。この場合、例えば、物標の種類ごとに、危険度の値を割り当てることができる。物標の種類と危険度との関係は、例えば、物標の重量が大きい種類であるほど、危険度が高い関係であってもよいし、物標の速度が速い種類であるほど、危険度が高い関係であってもよいし、物標が小さく視認し難い種類であるほど、危険度が高い関係であってもよい。なお、物標の種類は、カメラ群で撮影した画像に対し周知の画像認識処理を実行することで判断できる。
(7)車両用制御装置1は、危険度Dの大きさに応じて、実行する衝突回避処理の種類を変えてもよい。例えば、危険度Dが比較的小さい場合は、衝突回避処理として警報を出力する処理を実行し、危険度Dがそれより大きい場合は、自車両101を減速又は停止する処理等を実行することができる。
Claims (3)
- 車両(101)の周囲に存在する、少なくとも一部が人である物標を検出する物標検出ユニット(3)と、
前記人の視線方向を推定する視線方向推定ユニット(5)と、
前記物標から前記車両に向う方向(A1)に対する、前記視線方向(A2)の角度(θ)に応じて、前記車両と前記物標との衝突を回避するための衝突回避処理を実行する衝突回避処理実行ユニット(7)と、
を備えることを特徴とする車両用制御装置(1)。 - 前記物標検出ユニットは前記物標を含む画像を取得可能な画像取得ユニット(3)を備え、
前記視線方向推定ユニットは、前記画像における前記人の顔の向きに基づき前記視線方向を推定することを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。 - 前記衝突回避処理は、前記車両の減速、前記車両の操舵、前記車両の加速抑制、及び前記車両からの警報出力から成る群から選ばれる1種以上であることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用制御装置。
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JP2020116994A (ja) * | 2019-01-21 | 2020-08-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
Citations (2)
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JP2002342883A (ja) * | 2001-05-21 | 2002-11-29 | Yasushi Fujimoto | 危険運転抑制装置 |
JP2012221353A (ja) * | 2011-04-12 | 2012-11-12 | Denso Corp | 運転支援システム |
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