JP7045339B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、乗員の意思を反映した車両の走行制御、特に車両進行方向にて車幅方向のオフセットを制御する車両制御装置に関する。

例えば、特許文献１の走行制御装置では、走行路前方空間から衝突時のリスクの高さに応じて、衝突時のリスクを軽減させるように車幅方向のマージンを決めて目標経路（目標軌道）を生成し、十分なマージンが取れない場合には、自車を減速させることで衝突時のリスクを軽減させるようにしている（特許文献１の［００２０］）。

特開２０１３－０４３５６３号公報

しかしながら、特許文献１に係る技術では、衝突時のリスクを軽減させるようにリスクに応じて車幅方向のマージンを決めて目標軌道を生成しているので、乗員の意思が反映された車両の走行制御がなされているとはいえない。

この発明は、このような課題を考慮してなされたものであって、車両進行方向にて乗員の意思を反映した車幅方向のオフセット制御を行うことを可能とする車両制御装置を提供することを目的とする。

この発明の一態様は、自車両前方の障害物及びランドマークを認識する物標認識部と、
認識された前記障害物及び前記ランドマークに基づき車両進行方向にて車幅方向のオフセットを制御するオフセット制御部と、
前記車両の乗員の視線方向の物標を検知する視線検知装置と、を備え、
前記オフセット制御部は、
前記視線方向の物標として前記障害物が認識されている場合には、車両進行方向にて前記自車両を前記障害物から離間するように制御する第１制御を実施し、前記視線方向の物標として前記ランドマークが認識されている場合には、前記自車両を車両進行方向にて前記ランドマークに接近するように制御する第２制御を実施する車両制御装置を備える。

この発明によれば、乗員の視線方向に認識されている物標の認識結果（障害物かランドマークか）に基づく的確なオフセット走行を実施できる。乗員の視線方向は、乗員の意思が表す方向であるので、車両進行方向にて乗員の意思を反映した車幅方向のオフセット制御を行うことができる。

図１は、実施形態に係る車両制御装置を含む車両の概略ブロック図である。 図２は、図１に示す車両制御ＥＣＵの演算装置の構成要素を示すブロック図である。 図３は、車両制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。 図４Ａは、第１制御の動作説明に供される平面視図、図４Ｂは、第２制御の動作説明に供される平面視図である。 変形例１の動作説明に供されるフローチャートである。

この発明に係る車両制御装置について実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

［実施例］
［構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置１０を備える車両（自車両）１２の構成を示す概略ブロック図である。

車両１２は、基本的には、車両制御装置１０と、該車両制御装置１０により制御される駆動力出力装置３４、制動装置３６、及び操舵装置３８とから構成される。

車両制御装置１０は、外界センサ２０と、マップ・ポジショニング・ユニット（ＭＰＵ）２２と、ナビゲーション装置２４と、車体挙動センサ２６と、運転操作センサ２８と、ドライバ用センサ１０６と、通信装置３０と、ヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）３２と、自動運転制御ユニット（自動運転制御部）としても機能する車両制御ＥＣＵ４０とを有する。

外界センサ（外界検出装置）２０は、車両１２の外界に関する情報を検出する。外界センサ２０には、複数のカメラ６０と、複数のレーダ６２と、複数のＬｉＤＡＲ６４とが含まれる。

複数のカメラ６０は、車両１２の周辺（前方、側方及び後方）を撮像した周辺画像に関する画像情報を出力する。複数のレーダ６２は、車両１２の周辺（前方、側方及び後方）に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報を出力する。複数のＬｉＤＡＲ６４は、車両１２の全方位にレーザー光を連続的に照射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報を出力する。

ＭＰＵ２２は、地図データベース（地図）７０を管理する。地図データベース７０には、ナビゲーション装置２４が備える地図データベースの地図情報よりも高精度の地図情報が記憶されている。ＭＰＵ２２は、ナビゲーション装置２４又は車両制御ＥＣＵ４０からのリクエスト（要求）に応じて地図情報を提供する。

ナビゲーション装置２４は、衛星測位センサ、ここではＧＰＳセンサ８０を有する。ＧＰＳセンサ８０は、車両１２の現在位置を検出する。ナビゲーション装置２４は、現在位置から目的地までの目標経路を算出し、乗員に案内する。目標経路の算出時には、ナビゲーション装置２４は、自己が有する、地図データベースから地図情報を取得して利用する。目的地は、タッチパネルとしても機能するディスプレイ（表示装置）１０３又はマイクロホン１０５を介して入力される。

車体挙動センサ２６は、車両１２（車体）の挙動に関する情報（車体挙動情報）を検出する。車体挙動センサ２６には、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサが含まれる。車速センサは、車両１２の車速（現在車速）Ｖｊ［ｋｍ／ｈ］及び進行方向を検出する。加速度センサは、車両１２の加速度Ｇ［ｍ／ｓ²］を検出する。加速度Ｇは、前後加速度、横加速度及び上下加速度を含む。ヨーレートセンサは、車両１２のヨーレートＹ［ｒａｄ／ｓ］を検出する。

運転操作センサ２８は、自動運転スイッチ（自動運転ＳＷ）１００を含み、運転者による運転操作に関する情報（運転操作情報）を検出する。運転操作センサ２８には、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ及びウインカスイッチが含まれる。アクセルペダルセンサは、アクセルペダルの操作量［％］を検出する。ブレーキペダルセンサは、ブレーキペダルの操作量［％］を検出する。運転操作センサ２８には、舵角センサ及び操舵トルクセンサ等が含まれている。

自動運転ＳＷ１００は、乗員の操作により自動運転制御の開始及び終了を指令するためのスイッチである。自動運転ＳＷ１００に加えて又はこれに代えて、その他の方法（マイクロホン１０５を介しての音声入力等）により自動運転制御の開始又は終了を指令することも可能である。

ドライバ用センサ（乗員用センサ）１０６には、ユーザ｛ドライバ（運転者）を含む乗員｝のステアリングホイールへの接触、把持又は圧力を検出（監視）する静電容量センサ及び／又は圧力センサからなる接触センサ１０８と、運転者の顔向き、視線を検出するドライバカメラ１１０とが含まれる。

通信装置３０は、外部機器との無線通信を行う。

ＨＭＩ３２は、乗員からの操作入力を受け付けると共に、乗員に対して各種情報の提示を、視覚的、聴覚的及び触覚的に行う。ＨＭＩ３２には、メータパネル１０２と、ディスプレイ１０３と、スピーカ１０４と、マイクロホン１０５とが含まれる。

駆動力出力装置３４は、図示しない走行駆動源（エンジン、走行モータ等）及び駆動電子制御装置（駆動ＥＣＵ）を有する。駆動ＥＣＵは、アクセルペダルの操作量又は車両制御ＥＣＵ４０からの指令に基づいて走行駆動源を制御して車両１２の走行駆動力を調整する。

制動装置３６は、ブレーキモータ及び／又は油圧機構、ブレーキ部材及び制動電子制御装置（制動ＥＣＵ）を有する。制動装置３６は、エンジンによるエンジンブレーキ及び／又は走行モータによる回生ブレーキを制御するものであってもよい。制動ＥＣＵは、ブレーキペダルの操作量又は車両制御ＥＣＵ４０からの指令に基づいてブレーキモータ等を作動させて車両１２の制動力を制御する。

操舵装置３８は、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）モータ、及びＥＰＳ電子制御装置（以下「ＥＰＳ ＥＣＵ」という。）を有する。ＥＰＳ ＥＣＵは、運転者によるステアリングホイールの操作又は車両制御ＥＣＵ４０からの指令に応じてＥＰＳモータを制御して、車両１２の舵角を制御する。

車両制御ＥＣＵ４０は、運転者による運転操作（加速、減速及び操舵）を要さずに目的地まで車両１２を運転する自動運転制御を実行するものであり、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。車両制御ＥＣＵ４０は、入出力装置１２０、演算装置１２２及び記憶装置１２４を有する。

入出力装置１２０は、車両制御ＥＣＵ４０以外の機器（センサ２０、２６、２８、１０６等）との入出力を行う。演算装置１２２は、各センサ２０、２６、２８、１０６、通信装置３０、ＨＭＩ３２等からの信号に基づいて演算を行う。そして、演算装置１２２は、演算結果に基づき、通信装置３０、ＨＭＩ３２、駆動力出力装置３４、制動装置３６及び操舵装置３８に対する信号を生成する。

記憶装置１２４は、演算装置１２２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶装置１２４は、ＲＡＭ（不揮発性及び揮発性）及びＲＯＭを有する。

図２は、車両制御ＥＣＵ４０の演算装置１２２の構成要素を示すブロック図である。

車両制御ＥＣＵ４０の演算装置１２２は、外界認識部２００と、視線検知部２０１と、自車位置認識部２０２と、通信制御部２０４と、行動計画部２０６と、走行制御部２０８とを有する。これらの各部は、例えば、車両制御ＥＣＵ４０の記憶装置１２４に記憶されたプログラムを演算装置１２２（ＣＰＵ等）が実行することにより実現される。前記プログラムの一部をハードウエアで構成することもできる。

外界認識部２００は、外界センサ２０からの外界情報に基づいて、自車両１２の周囲の状況及び物標を認識する。より詳しくは、外界認識部２００は、物標認識部２１０及びレーン認識部２１２を有し、カメラ６０の画像情報に基づいて、レーンマークの他、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、レーン数、レーン幅、交通標識、案内標識、交通信号機の点灯状態等の他、走行レーン及び対向レーンを走行する他車両の状況等の交通流等を認識する。

視線検知部２０１は、ドライバカメラ１１０の出力情報に基づいて、運転者の視線方向を検知する。運転者の視線方向は、運転者の眼球の動き、特に瞳孔の位置（瞳孔中心）を検出することで検知される。

自車位置認識部２０２は、外界認識部２００の認識結果、ＭＰＵ２２からの地図情報、ナビゲーション装置２４からの現在位置に基づいて、地図データベース７０（ローカルマップ）上の自車両１２の現在位置を高精度に認識する。通信制御部２０４は、車両制御ＥＣＵ４０と車外機器との通信を制御する。

音声認識部２０３は、マイクロホン１０５の出力情報に基づいて、乗員の物標（前走車等の障害物やタワー等のランドマーク）等に係わる会話内容等を認識する。

行動計画部２０６は、ＨＭＩ３２を介して入力された目的地までの自車両１２の目標軌道を算出する。そして、行動計画部２０６は、外界認識部２００及び自車位置認識部２０２の認識結果と、車体挙動センサ２６の検出結果とに基づいて、自車両１２の走行状況を判断し、目標軌道を更新して自車両１２の各種行動を策定する。

ナビゲーション装置２４が算出する目標経路は、運転者に対して進むべき道路を伝えるためのものであり、比較的大まかなもののみである。これに対し、行動計画部２０６が算出する目標軌道は、ナビゲーション装置２４が算出するような大まかなものに加えて、車両１２の加速、減速及び操舵を制御するための比較的細かい内容を含む。

物標認識部２１０は、自車両１２の周辺に存在する外部物標を検出して認識する。外部物標には、レーンを含む道路施設に係わる物標であって障害物となり得る先行車両の他、道路外施設の物標であって観覧車、サービスエリア、及びタワー等のランドマークが含まれる。外部物標の検出には、カメラ６０の画像情報を用いる。カメラ６０の画像情報に加えて、地図データベース７０（地図情報）、レーダ６２のレーダ情報、及びＬｉＤＡＲ６４のＬｉＤＡＲ情報を用いてもよい。あるいは、通信装置３０を介して他車両と通信することにより他車両を検出してもよい。カメラ６０は、正確な距離検出が可能なステレオカメラとしてもよい。

レーン認識部２１２は、カメラ６０の画像情報を用いて、自車両１２の周辺に存在する走行レーン（自車レーン）、代替レーン（追い越しレーン）及び対向レーンを検出して認識する。自車両１２の現在位置と地図情報を用いてレーンを検出し認識してもよい。

行動計画部２０６は、第１制御部２２１及び第２制御部２２２を含むオフセット制御部２２０と、物標判断部２２４と、隣接レーン属性検出部２２６とを備える。

物標判断部２２４は、視線検知部２０１で検知された視線方向上の物標が障害物（基本的にはレーン上を走行している前走車、対向車）であるかランドマークであるかを判断する。

隣接レーン属性検出部２２６は、自車両１２が走行している自車走行レーンの隣接レーン（車両が左側通行を行う国では車両進行方向右側のレーン、車両が右側通行を行う国では車両進行方向左側のレーン、この実施形態では、車両は、左側通行を行う国を走行しているものとする。）が、自車走行レーンの代替レーン（追い越しレーン等）か、対向車レーンかの属性を外界認識部２００又は地図データベース７０から検出する。

オフセット制御部２２０は、基本的には、視線検知部２０１で検出された視線方向の物標として障害物が認識されている場合には、車両進行方向にて自車両１２を障害物から離間する（レーン中心線から障害物から離れるようにオフセットする）ように走行制御部２０８及び操舵装置３８を通じて操舵制御する第１制御部２２１による制御（第１制御）を実施する。

その一方、視線方向の物標としてランドマークが認識されている場合には、自車両１２を車両進行方向にてランドマークに接近する（レーン中心線からランドマークに近づくようにオフセットする）ように走行制御部２０８及び操舵装置３８を通じて操舵制御する第２制御部２２２による制御（第２制御）を実施する。

なお、記憶装置１２４中の実施履歴記憶部１３０には、第２制御部２２２が第２制御を実施したランドマーク（ランドマーク名称）が地図データベース７０の地図情報（地図位置）に紐付け（対応付け）られ、履歴情報として記憶される。

走行制御部２０８は、行動計画部２０６から供給された行動計画（目標軌道、速度、加減速度情報）に基づいて駆動力出力装置３４、制動装置３６及び操舵装置３８に対する制御指令を算出及び送信する。換言すると、走行制御部２０８は、車体挙動を制御する各アクチュエータの出力を制御する。ここにいうアクチュエータには、エンジン、ブレーキモータ及びＥＰＳモータ等が含まれる。走行制御部２０８は、アクチュエータの出力を制御することで、車両１２（特に車体）の挙動量を制御することとなる。ここにいう車体挙動量には、例えば、車速、前後加速度、舵角、横加速度及びヨーレートが含まれる。

［詳細動作］
基本的には以上のように構成され、且つ動作する車両制御装置１０の動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。なお、フローチャートに係るプログラムを実行するのは、オフセット制御部２２０である。

自動運転スイッチ１００がオン状態とされていて、自車両１２が走行レーンを自動運転又はレーンキープアシスト・アダプティブクルーズコントロール等の運転支援による走行中、ステップＳ１にて、オフセット制御部２２０は、ドライバカメラ１１０を通じ視線検知部２０１により検知されている運転者の視線方向に関し、注視点がないかを判断する。

注視点がないと判断した（ステップＳ１：ＹＥＳ）場合には、ステップＳ２にて、自車両１２に対し、走行制御部２０８を通じて、レーン中心線を目標軌道とし、該レーン中心線に沿って走行させる通常走行を実施する。

注視点があると判断した（ステップＳ２：ＮＯ）場合には、外界センサ２０、特にカメラ６０により撮像した画像情報から、物標認識部２１０及び物標判断部２２４を通じて代替レーン（同一走行方向の他レーン）である隣接レーン上の障害物の有無を判断する。

障害物（隣接障害物）が存在する（ステップＳ３：ＹＥＳ）場合、ステップＳ４にて、存在している障害物が視線方向上にある（視線方向と一致する）か否かを、視線検知部２０１を通じて判断し、視線方向と一致しない（ステップＳ４：ＮＯ）場合には、ステップＳ２の通常走行を実施する。

図４Ａは、自車両１２が走行レーン３０１を破線で示す目標軌道３０２に沿って自動運転走行中であり、視線方向３０４上にレーン区分線３０５によって分離された代替レーン３０６を走行中の障害物（ここではトラック）３０８を運転者３１０が注視している状態を模式的に示す平面視図である。

ステップＳ４の判断にて、図４Ａに示すように、障害物３０８の位置が運転者３１０の視線方向３０４に一致している（ステップＳ４：ＹＥＳ）場合には、ステップＳ５にて、障害物３０８に対して所定距離まで接近したか否かを判断する。

所定距離まで接近していない（ステップＳ５：ＮＯ）場合には、ステップＳ４に戻る。所定距離まで接近した（ステップＳ５：ＹＥＳ）場合には、ステップＳ６にて、第１制御部２２１により、実線で示す目標軌道３０２Ａに沿うレーン中心線に対して障害物３０８から離間オフセットして走行するように操舵を制御する。

この場合、目標軌道３０２Ａは、自車両１２が現に走行中の走行レーン３０１内での目標軌道３０２、この場合、レーン中心線からのオフセット量に止める。すなわち、走行レーン３０１をはみ出すオフセット量には設定しない。なお、障害物３０８から離間オフセットして走行する際には、離間オフセット走行をする旨を、スピーカ１０４を通じて乗員に報知してもよい。

ステップＳ７にて、障害物３０８を通過していない（ステップＳ７：ＮＯ）と判断した場合には、ステップＳ６に戻る。ステップＳ７にて、障害物３０８を通過した（ステップＳ７：ＹＥＳ）と判断した場合には、ステップＳ２にてレーン中心線に沿う目標軌道３０２に沿って通常走行させる。

一方、上述したステップＳ３の判断にて、障害物３０８が存在しない（ステップＳ３：ＮＯ）場合、ステップＳ８にて、外界センサ２０、特にカメラ６０により撮像した画像情報から、物標認識部２１０及び物標判断部２２４を通じてランドマーク３１２（図４Ｂ）がないかを判断する。

ランドマーク３１２がない（ステップＳ８：ＹＥＳ）場合には、ステップＳ２の通常走行を継続する。

ランドマークがある（ステップＳ８：ＮＯ）場合には、ステップＳ９にて、存在しているランドマーク３１２が視線方向３０４上にある（視線方向３０４と一致する）か、否かを、視線検知部２０１を通じて判断し、視線方向３０４と一致しない（ステップＳ９：ＮＯ）場合には、ステップＳ２の通常走行を継続する。

図４Ｂは、自車両１２が走行レーン３０１を破線で示す目標軌道３０２に沿って自動運転走行中であり、視線方向３０４上に存在するランドマーク（ここではタワー）３１２を運転者３１０が注視している状態を模式的に示す平面視図である。なお、ランドマーク３１２であるか否かを判断する際に、視線方向３０４を地図データベース７０に当てはめることで、該地図データベース７０に基づきランドマーク３１２を判断することもできる。

ステップＳ９の判断にて、図４Ｂに示すように、ランドマーク３１２の位置が運転者３１０の視線方向３０４に一致し、且つランドマーク３１２を通過する地点を含む近傍の領域（後述する第２制御の実施地点での目標軌道３０２Ｂ上の領域）に運転者３１０の視線を遮る遮蔽物が存在しないことが確認された（ステップＳ９：ＹＥＳ）場合には、ステップＳ１０にて、ランドマーク３１２に対して所定距離まで接近したか否かを判断する。

なお、ステップＳ９の判断において、ランドマーク３１２を通過する地点を含む近傍の領域で視線を遮る遮蔽物は、走行レーン３０１のランドマーク３１２側に設けられている壁（背の高いガードレールを含む。）、植栽、及び切土等であり、オフセット制御部２２０が地図データベース７０に基づき判断することができる。

所定距離まで接近していない（ステップＳ１０：ＮＯ）場合には、ステップＳ９に戻る。所定距離まで接近した（ステップＳ１０：ＹＥＳ）場合には、ステップＳ１１にて、第２制御部２２２により、実線で示す目標軌道３０２Ｂに沿うレーン中心線に対してランドマーク３１２に対して接近オフセットして走行するように制御する。この場合においても、目標軌道３０２Ｂは、自車両１２が現に走行中の走行レーン３０１内での目標軌道３０２、この場合、レーン中心線からのオフセット量に止める。すなわち、走行レーン３０１をはみ出すオフセット量には設定しない。なお、ランドマーク３１２側に接近オフセットして走行する際には、接近オフセット走行をする旨を、スピーカ１０４を通じて乗員に報知してもよい。

ステップＳ１２にて、ランドマーク３１２を通過していない（ステップＳ１２：ＮＯ）と判断した場合には、ステップＳ１１に戻る。ステップＳ１２にて、ランドマーク３１２を通過した（ステップＳ１２：ＹＥＳ）と判断した場合には、ステップＳ２にてレーン中心線に沿う目標軌道３０２に沿う通常走行に戻る。

［変形例１］
変形例１において、オフセット制御部２２０は、視線方向３０４に障害物３０８及びランドマーク３１２の両方が認識されている場合、障害物３０８の認識を優先し、障害物３０８から離間オフセットして走行する第１制御部２２１による第１制御を実施する。

図５のフローチャートを参照して、変形例１について説明する。

ステップＳ４の判断にて、障害物３０８の位置が運転者３１０の視線方向３０４に一致している（ステップＳ４：ＹＥＳ）場合には、さらにステップＳ２１にて、ランドマーク３１２がないかを判断する。ランドマーク３１２が存在し（ステップＳ２１：ＮＯ）、視線方向３０４がランドマーク３１２にも一致している（ステップＳ２２：ＹＥＳ）場合には、ランドマーク３１２よりも障害物３０８を優先し、障害物３０８に接近した（ステップＳ５：ＹＥＳ）とき、上述したステップＳ６の離間オフセット制御を実施する。

［変形例２］
変形例２において、オフセット制御部２２０は、第１制御（離間オフセット）及び第２制御（接近オフセット）を実行する際に、隣接レーン属性検出部２２６により検出されている隣接レーンが、走行方向が同一の代替レーンか走行方向が反対の対向車レーンかを確認する。

現に走行中のレーンの隣接レーンの走行方向が現に走行中のレーンと同一である場合（図４Ａ、図４Ｂの場合）には、前記第１制御又は前記第２制御を実施し、前記隣接レーンの走行方向が現に走行中のレーンとは反対である場合に、前記第１制御又は前記第２制御を抑制（オフセット量を小さくする。）又は中止する。

［変形例３］
変形例３において、オフセット制御部２２０は、マイクロホン１０５と音声認識部２０３とからなる音声認識装置から乗員の会話を認識する。

オフセット制御部２２０は、視線検知部２０１を通じて視線方向３０４の物標として障害物３０８が認識されている場合であっても、「右前方にタワーが見える。」等のランドマーク３１２に係わる会話を認識したことが音声認識部２０３から通知されたとき、該会話を優先して第２制御（接近オフセット）を実施する。

逆に、視線検知部２０１を通じて視線方向の物標としてランドマーク３１２が認識されている場合であっても、「右前方を巨大なトラックが走っているね。」等の障害物３０８に係わる会話を認識したことが音声認識部２０３から通知されたとき、オフセット制御部２２０は、該会話を優先して第１制御（離間オフセット制御）を実施する。

［変形例４］
変形例４において、オフセット制御部２２０は、第２制御（特定のランドマークへの接近オフセット）の実施履歴を実施地点と共に記憶している実施履歴記憶部（第２制御実施記憶部）１３０を参照し、自車両１２の走行地点が特定のランドマークが見え始める地点となった場合、前記視線方向の物標として特定のランドマークが認識されていない場合であっても、第２制御（特定のランドマークへの接近オフセット）を行う旨を、スピーカ１０４等を通じて乗員に通知し、第２制御（履歴のある特定のランドマークへの接近オフセット）を実施する。

［実施形態から把握し得る発明］
ここで、上記実施例及び変形例１～４から把握し得る発明について、以下に記載する。なお、理解の便宜のために構成要素には実施形態で用いた符号をかっこ書きで付けているが、該構成要素は、その符号をつけたものに限定されない。

この発明に係る車両制御装置（１０）は、
自車両（１２）前方の障害物（３０８）及びランドマーク（３１２）を認識する物標認識部（２１０）と、
認識された前記障害物（３０８）及び前記ランドマーク（３１２）に基づき車両進行方向にて車幅方向のオフセットを制御するオフセット制御部（２２０）と、
前記車両（１２）の乗員の視線方向（３０４）の物標を検知する視線検知装置（１１０、２０１）と、を備え、
前記オフセット制御部（２２０）は、
前記視線方向（３０４）の物標として前記障害物（３０８）が認識されている場合には、車両進行方向にて前記自車両（１２）を前記障害物（３０８）から離間するように制御する第１制御を実施し、前記視線方向（３０４）の物標として前記ランドマーク（３１２）が認識されている場合には、前記自車両（１２）を車両進行方向にて前記ランドマーク（３１２）に接近するように制御する第２制御を実施する。

この構成によれば、乗員の視線方向（３０４）に認識されている物標の認識結果（障害物（３０８）かランドマーク（３１２）か）に基づく的確なオフセット走行を実施できる。乗員の視線方向（３０４）は、乗員の意思が表す方向であるので、車両進行方向にて乗員の意思を反映した車幅方向のオフセット制御を行うことができる。

また、前記オフセット制御部（２２０）は、
前記視線方向（３０４）の物標として前記障害物（３０８）又は前記ランドマーク（３１２）が一方向に認識されている場合、前記第１制御では、現に走行中のレーン内で、レーン中心線の他方向側に離間するように制御し、前記第２制御では、現に走行中のレーン内で、レーン中心線の前記一方向側に接近するように制御してもよい。
これによれば、レーン内でのオフセット走行になるので、車両走行の適応性に優れる。

さらに、前記物標認識部（６０、２１０）は、
前記ランドマーク（３１２）であるか否かを地図情報に基づき判断するようにしてもよい。
これによれば、物標認識部（６０、２１０）で認識された物標が、ランドマーク（３１２）であるか否かをより確実に判断することができる。

さらにまた、前記オフセット制御部（２２０）は、
前記視線方向（３０４）に前記障害物（３０８）及び前記ランドマーク（３１２）が認識されている場合、前記障害物（３０８）を優先して、前記第１制御を実施するようにしてもよい。
これによれば、障害物（３０８）を優先することで、リスクを低減することができる。

さらにまた、前記オフセット制御部（２２０）は、
前記ランドマーク（３１２）及び前記障害物（３０８）を通過したとき、前記第１制御及び前記第２制御の実施を解消するようにしてもよい。
これにより、ランドマーク（３１２）及び障害物（３０８）を通過したとき、第１制御及び第２制御の実施を解消することで、円滑に通常制御（レーン中心線上を走行する制御）に戻ることができる。

さらにまた、前記オフセット制御部（２２０）は、
前記第１制御及び第２制御を実行する際に、現に走行中のレーンの隣接レーンの走行方向が現に走行中のレーンと同一である場合に、前記第１制御又は前記第２制御を実施し、前記隣接レーンの走行方向が現に走行中のレーンとは反対である場合に、前記第１制御又は前記第２制御を抑制又は中止するようにしてもよい。
これによれば、オフセット走行の適応性に優れる。

さらに、前記乗員の会話を認識する音声認識装置（１０５、２０３）を備え、
前記オフセット制御部（２２０）は、
前記視線方向（３０４）の物標として前記障害物（３０８）が認識されている場合に、前記ランドマーク（３１２）に係わる会話を認識したとき、該会話を優先して前記第２制御を実施し、
前記視線方向（３０４）の物標として前記ランドマーク（３１２）が認識されている場合に、前記障害物（３０８）に係わる会話を認識したとき、該会話を優先して前記第１制御を実施するようにしてもよい。
これによれば、乗員の会話、すなわち意思に即したオフセット走行を行うことができる。

さらに、前記第２制御の実施履歴を実施地点と共に記憶する第２制御実施記憶部（１３０）を設け、
前記オフセット制御部（２２０）は、
前記視線方向（３０４）の物標として前記ランドマーク（３１２）が認識されていない場合であっても、前記第２制御の実施履歴のある前記実施地点近傍を通りかかったとき、前記第２制御を行う旨を前記乗員に通知して、前記第２制御を実施するようにしてもよい。
これによれば、乗員に対する車両（１２）のエンタテインメント性の提供能力を向上させることができる。

さらに、前記オフセット制御部（２２０）は、
前記視線方向３０４の物標として前記ランドマーク（３１２）が認識されている場合には、さらに、前記第２制御の実施予定地点（３０２Ｂ）で前記ランドマーク（３１２）方向に前記ランドマーク（３１２）への視線を遮る遮蔽物があるかないかを判断し、遮蔽物がない場合に前記第２制御を実施するようにしてもよい。
これによれば、第２制御時には、確実に視線方向にランドマーク（３１２）を見ることができる。

なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…車両制御装置 １２…車両（自車両）
７０…地図データベース（地図） １０５…マイクロホン
１１０…ドライバカメラ １３０…実施履歴記憶部
２００…外界認識部 ２０１…視線検知部
２１０…物標認識部 ２１２…レーン認識部
２２０…オフセット制御部 ２２１…第１制御部
２２２…第２制御部 ２２４…物標判断部
２２６…隣接レーン属性検出部 ３０１…走行レーン
３０２、３０２Ａ、３０２Ｂ…目標軌道
３０４…視線方向 ３０６…代替レーン
３０８…障害物 ３１０…運転者
３１２…ランドマーク

Claims (9)

1. 自車両前方の障害物及びランドマークを認識する物標認識部と、
   認識された前記障害物及び前記ランドマークに基づき車両進行方向にて車幅方向のオフセットを制御するオフセット制御部と、
   前記車両の乗員の視線方向の物標を検知する視線検知装置と、を備え、
   前記オフセット制御部は、
   前記視線方向の物標として前記障害物が認識されている場合には、車両進行方向にて前記自車両を前記障害物から離間するように制御する第１制御を実施し、前記視線方向の物標として前記ランドマークが認識されている場合には、前記自車両を車両進行方向にて前記ランドマークに接近するように制御する第２制御を実施する
   車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記オフセット制御部は、
   前記視線方向の物標として前記障害物又は前記ランドマークが一方向に認識されている場合、前記第１制御では、現に走行中のレーン内で、レーン中心線の他方向側に離間するように制御し、前記第２制御では、現に走行中のレーン内で、レーン中心線の前記一方向側に接近するように制御する。
   車両制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両制御装置において、
   前記物標認識部は、
   前記ランドマークであるか否かを地図情報に基づき判断する
   車両制御装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記オフセット制御部は、
   前記視線方向に前記障害物及び前記ランドマークが認識されている場合、前記障害物を優先して、前記第１制御を実施する
   車両制御装置。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記オフセット制御部は、
   前記ランドマーク及び前記障害物を通過したとき、前記第１制御及び前記第２制御の実施を解消する
   車両制御装置。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記オフセット制御部は、
   前記第１制御及び第２制御を実行する際に、現に走行中のレーンの隣接レーンの走行方向が現に走行中のレーンと同一である場合に、前記第１制御又は前記第２制御を実施し、前記隣接レーンの走行方向が現に走行中のレーンとは反対である場合に、前記第１制御又は前記第２制御を抑制又は中止する
   車両制御装置。
7. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   さらに、前記乗員の会話を認識する音声認識装置を備え、
   前記オフセット制御部は、
   前記視線方向の物標として前記障害物が認識されている場合に、前記ランドマークに係わる会話を認識したとき、該会話を優先して前記第２制御を実施し、
   前記視線方向の物標として前記ランドマークが認識されている場合に、前記障害物に係わる会話を認識したとき、該会話を優先して前記第１制御を実施する
   車両制御装置。
8. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   さらに、前記第２制御の実施履歴を実施地点と共に記憶する第２制御実施記憶部を設け、
   前記オフセット制御部は、
   前記視線方向の物標として前記ランドマークが認識されていない場合であっても、前記第２制御の実施履歴のある前記実施地点近傍を通りかかったとき、前記第２制御を行う旨を前記乗員に通知して、前記第２制御を実施する
   車両制御装置。
9. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記オフセット制御部は、
   前記視線方向の物標として前記ランドマークが認識されている場合には、さらに、前記第２制御の実施予定地点で前記ランドマーク方向に前記ランドマークへの視線を遮る遮蔽物があるかないかを判断し、遮蔽物がない場合に前記第２制御を実施する
   車両制御装置。

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