JP7458428B2

JP7458428B2 - 経路生成装置

Info

Publication number: JP7458428B2
Application number: JP2022008737A
Authority: JP
Inventors: 一貴冨岡; 裕康久保田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2022-01-24
Filing date: 2022-01-24
Publication date: 2024-03-29
Anticipated expiration: 2042-01-24
Also published as: US20230234607A1; CN116486638A; JP2023107502A

Description

本発明は、自動運転機能や運転支援機能を有する車両の目標経路を生成する経路生成装置に関する。

従来より、自動運転車両の目標経路を生成するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置では、カメラまたはレーダセンサを用いて走行車線の左右両側の区画線の位置を認識し、左右の区画線上における互いに向かい合う２点の中心点を求め、複数の中心点を繋ぐことで目標経路を生成する。

自動運転機能や運転支援機能を有する車両が普及することで、交通社会全体の安全性や利便性が向上し、持続可能な輸送システムを実現することができる。また、輸送の効率性や円滑性が向上することで、ＣＯ₂排出量が削減され、環境への負荷を軽減することができる。

特開２０１８－１１８５８９号公報

しかしながら、自車線が渋滞中にもかかわらず隣接車線が渋滞していないとき、上記特許文献１記載の装置のように、単に自車線の中心に沿って目標経路を生成すると、自車両の側方を他車両が通過することにより乗員が不安を感じるおそれがある。

本発明の一態様である経路生成装置は、自車線を走行する自車両の速度情報を取得する速度情報取得部と、自車両の周辺領域の物体を検出する検出部と、検出部により検出された物体のうち、自車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両を認識する周辺認識部と、速度情報取得部により取得された速度情報に基づいて自車線が渋滞しているか否かを判定するとともに、周辺認識部による認識結果に基づいて隣接車線が渋滞しているか否かを判定する渋滞判定部と、自車両の目標経路を生成する経路生成部と、を備える。隣接車線は、第１隣接車線と、第１隣接車線の反対側において自車線に隣接する第２隣接車線と、を含む。経路生成部は、自車線に第１隣接車線のみが隣接する場合、渋滞判定部により、自車線が渋滞していると判定され、かつ、第１隣接車線が渋滞していないと判定されるとき、自車線が渋滞していると判定され、かつ、第１隣接車線が渋滞していると判定されるときよりも、第１隣接車線から離間する側に目標経路を生成し、自車線に第１隣接車線と第２隣接車線とが隣接する場合、渋滞判定部により、自車線が渋滞していると判定され、かつ、第１隣接車線が渋滞し、第２隣接車線が渋滞していないと判定されるとき、自車線が渋滞していると判定され、かつ、第１隣接車線および第２隣接車線の両方が渋滞していないと判定されるときよりも、第２隣接車線から離間する側に目標経路を生成する。

本発明によれば、自車線が渋滞中にもかかわらず隣接車線が渋滞していないときでも、自車両の側方を他車両が通過することによる乗員の不安を軽減することができる。

本発明の実施形態に係る経路生成装置の要部構成および処理の流れを概略的に例示するブロック図。図１の経路生成部による通常の目標経路の生成について説明するための図。自車線が渋滞し、隣接車線が渋滞していない場合の目標経路を例示する図。図３Ａの変形例を示す図。自車線も隣接車線も渋滞している場合の目標経路を例示する図。図４Ａの変形例を示す図。自車線が渋滞していない場合の目標経路を例示する図。図５Ａの変形例を示す図。図３Ａの変形例を示す図。図３Ｂの変形例を示す図。図４Ａの変形例を示す図。図４Ｂの変形例を示す図。図５Ａの変形例を示す図。図５Ｂの変形例を示す図。図５Ａおよび図６Ｅの変形例を示す図。図５Ｂおよび図６Ｆの変形例を示す図。自車線および左側の隣接車線が渋滞し、右側の隣接車線が渋滞していない場合の目標経路を例示する図。自車線および右側の隣接車線が渋滞し、左側の隣接車線が渋滞していない場合の目標経路を例示する図。自車線が渋滞し、左右両側の隣接車線が渋滞していない場合の目標経路を例示する図。自車線が渋滞していない場合の目標経路を例示する図。図８Ａの変形例を示す図。図８Ａの別の変形例を示す図。本発明の実施形態に係る経路生成装置によるオフセット判定処理の流れを例示するフローチャート。

以下、図１～図９を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る経路生成装置は、自車両の運転者に対する運転支援を行うないし自車両を自動運転するように走行用アクチュエータを制御する運転支援機能を有する車両に適用され、自車両の目標経路（目標走行軌道）を生成する。本実施形態における「運転支援」は、運転者の運転操作を支援する運転支援と、運転者の運転操作によらず車両を自動運転する自動運転とを含み、ＳＡＥにより定義されるレベル１～レベル４の自動運転に相当し、「自動運転」は、レベル５の自動運転に相当する。

運転支援中ないし自動運転中は、カメラ等による自車両周辺の認識結果に基づいて例えば自車線の中心に沿って目標経路が生成され、生成された目標経路に沿って走行するように自車両が制御される。しかしながら、自車線が渋滞中にもかかわらず隣接車線が渋滞していないとき、単に自車線の中心に沿って目標経路を生成すると、自車両の側方を他車両が通過することにより乗員が不安を感じるおそれがある。そこで、本実施形態では、自車線が渋滞中にもかかわらず隣接車線が渋滞していないときでも、自車両の側方を他車両が通過することによる乗員の不安を軽減することができるよう、以下のように経路生成装置を構成する。

図１は、本発明の実施形態に係る経路生成装置（以下、装置）１００の要部構成および処理の流れの一例を概略的に示すブロック図である。図１に示すように、装置１００は、主に電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０により構成される。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ等の演算部、ＲＡＭ，ＲＯＭ等の記憶部、Ｉ／Ｏインタフェース、その他の周辺回路を有するコンピュータを含んで構成される。ＥＣＵ１０は、例えば自車両１に搭載されて自車両１の動作を制御する複数のＥＣＵ群の一部として構成される。図１の処理は、例えば自車両１が始動してＥＣＵ１０が起動されると開始され、所定周期で繰り返される。

ＥＣＵ１０には、自車両１に搭載された走行用アクチュエータ１１と、車速センサ１２と、外部センサ１３とが接続される。走行用アクチュエータ１１には、自車両１を駆動するエンジンやモータ等の駆動機構、自車両１を制動するブレーキ等の制動機構、自車両１を転舵させるステアリングギア等の転舵機構が含まれる。車速センサ１２は、例えば車輪の回転速度を検出する車輪速センサにより構成され、自車両１の走行速度を検出する。

外部センサ１３は、自車両１の後側方を含む周辺領域の物体の位置を含む外部状況を検出する。外部センサ１３は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有し、自車両１の周辺を撮像するカメラ１４と、自車両１から周辺領域の物体までの距離を検出する距離検出部１５とを含む。距離検出部１５は、例えば、ミリ波（電波）を照射し、照射波が物体に当たって戻ってくるまでの時間から、その物体までの距離や方向を測定するミリ波レーダにより構成される。距離検出部１５は、レーザ光を照射し、照射光が物体に当たって戻ってくるまでの時間から、その物体までの距離や方向を測定するライダ（ＬｉＤＡＲ）により構成されてもよい。

ＥＣＵ１０は、演算部の機能的構成として、周辺認識部１６と、渋滞判定部１７と、経路生成部１８と、走行制御部１９とを有する。すなわち、ＥＣＵ１０の演算部は、周辺認識部１６と、渋滞判定部１７と、経路生成部１８と、走行制御部１９として機能する。

周辺認識部１６は、外部センサ１３からの信号に基づいて、自車両１の進行方向を中心とする周辺領域の道路上の区画線、縁石、ガードレール等の位置を認識することで、自車両１が走行する自車線２および自車線２に隣接する隣接車線３ａ，３ｂを認識する。また、自車線２において自車両１の前方を走行する先行車両４および隣接車線３ａ，３ｂを走行する隣接車両５ａ，５ｂを含む他車両の輪郭の位置を認識することで、他車両を認識する。

渋滞判定部１７は、車速センサ１２により検出された自車両１の走行速度に基づいて、自車線２が渋滞しているか否かを判定する。より具体的には、自車両１の走行速度が所定速度以下の場合、自車線２が渋滞していると判定し、所定速度を超える場合、自車線２が渋滞していないと判定する。渋滞判定部１７は、さらに自車両１と先行車両４との車間距離を考慮して、自車線２が渋滞しているか否かを判定してもよい。この場合、車間距離が所定距離以下の場合、自車線２が渋滞していると判定し、所定距離を超える場合、自車線２が渋滞していないと判定する。所定速度および所定距離は、走行中の道路の制限速度等に応じて設定されてもよい。

渋滞判定部１７は、自車線２が渋滞していると判定されると、周辺認識部１６による認識結果に基づいて自車両１に対する隣接車両５ａ，５ｂの相対速度を特定し、特定された相対速度に基づいて、隣接車線３ａ，３ｂが渋滞しているか否かを判定する。より具体的には、特定された相対速度が所定相対速度以下の場合、隣接車線３ａ，３ｂが渋滞していると判定し、所定相対速度を超える場合、隣接車線３ａ，３ｂが渋滞していないと判定する。所定相対速度は、自車両１の側方を隣接車両５ａ，５ｂが通過するときに乗員が不安を感じ得る相対速度として設定される。所定相対速度は、走行中の道路の幅員等に応じて設定されてもよい。

図２は、経路生成部１８による通常の目標経路の生成について説明するための図である。経路生成部１８は、例えば、周辺認識部１６による認識結果に基づいて、自車両１が走行する自車線２の中心に沿って通常の目標経路６を生成する。一般的な道路形状は、曲率が一定の割合で変化するクロソイド曲線を用いて設計されており、道路形状に対応するクロソイド曲線の一部の区間は、３次関数等の高次関数を用いて近似することができる。

経路生成部１８は、周辺認識部１６による認識結果に基づいて自車線２に対する自車両１の進行方向を特定し、自車両１の現地点を原点Ｏ、特定された進行方向をＸ軸として、自車線２の中心線２Ｃを表す３次関数Ｆ（Ｘ）を導出する。すなわち、最小二乗法等のカーブフィッティング手法を用いて、周辺認識部１６により認識された左右の区画線（あるいは縁石、ガードレール等）２Ｌ，２Ｒを近似する下式(i)，(ii)の３次関数Ｆ_L（Ｘ），Ｆ_R（Ｘ）を導出する。
Ｆ_L（Ｘ）＝Ｃ_3LＸ³＋Ｃ_2LＸ²＋Ｃ_1LＸ＋Ｃ_0L ・・・(i)
Ｆ_R（Ｘ）＝Ｃ_3RＸ³＋Ｃ_2RＸ²＋Ｃ_1RＸ＋Ｃ_0R ・・・(ii)

次いで、左右の区画線２Ｌ，２Ｒに対応する３次関数Ｆ_L（Ｘ），Ｆ_R（Ｘ）に基づいて自車線２の中心線２Ｃに対応する下式(iii)の３次関数Ｆ（Ｘ）を導出し、導出された３次関数Ｆ（Ｘ）で表される中心線２Ｃに沿って通常の目標経路６を生成する。
Ｆ（Ｘ）＝Ｃ₃Ｘ³＋Ｃ₂Ｘ²＋Ｃ₁Ｘ＋Ｃ₀ ・・・(iii)
Ｃ₃＝（Ｃ_3L＋Ｃ_3R）／２，Ｃ₂＝（Ｃ_2L＋Ｃ_2R）／２，
Ｃ₁＝（Ｃ_1L＋Ｃ_1R）／２，Ｃ₀＝（Ｃ_0L＋Ｃ_0R）／２

図３Ａおよび図３Ｂは、自車線２が渋滞し、隣接車線３ａ，３ｂが渋滞していない場合の目標経路６を例示する図であり、図４Ａおよび図４Ｂは、自車線２も隣接車線３ａ，３ｂも渋滞している場合の目標経路６を例示する図である。図５Ａおよび図５Ｂは、自車線２が渋滞していない場合の目標経路６を例示する図である。図６Ａ～図６Ｆは、それぞれ図３Ａ～図５Ｂの変形例を示す図であり、図６Ｇは、図５Ａおよび図６Ｅの変形例を示す図であり、図６Ｈは、図５Ｂおよび図６Ｆの変形例を示す図である。図３Ａ～図６Ｈでは、自車線２の左右片側のみに隣接車線３ａ，３ｂが存在する場合について説明する。

図３Ａおよび図４Ａに示すように、経路生成部１８は、渋滞判定部１７により自車線２が渋滞し、右側の隣接車線３ａが渋滞していないと判定されると、自車線２も隣接車線３ａも渋滞していると判定されるときよりもオフセットした目標経路６を生成する。より具体的には、自車両１に対する相対速度の高い隣接車両５ａが走行する隣接車線３ａから離間する側にオフセットした目標経路６を生成する。

この場合、目標経路６は、例えば、自車線２の中心線２Ｃに対し、隣接車線３ａから離間する側に所定距離オフセットされる。目標経路６は、先行車両４の中心に対し、隣接車線３ａから離間する側に所定距離オフセットされてもよい。目標経路６は、隣接車線３ａの反対側となる自車両１の左側の側端部を、一定の距離をとって左側の区画線２Ｌに合わせるようにオフセットされてもよい。自車両１の車幅が先行車両４の車幅よりも大きい場合、目標経路６は、隣接車線３ａ側となる自車両１の右側の側端部を先行車両４の右側の側端部に合わせるようにオフセットされてもよい。この場合も、自車両１の左側の側端部と左側の区画線２Ｌとの間に一定の距離が確保されるようにオフセットを行う。図６Ａおよび図６Ｃについても同様である。

図３Ｂおよび図４Ｂに示すように、経路生成部１８は、渋滞判定部１７により自車線２が渋滞し、左側の隣接車線３ｂが渋滞していないと判定されると、自車線２も隣接車線３ｂも渋滞していると判定されるときよりもオフセットした目標経路６を生成する。より具体的には、自車両１に対する相対速度の高い隣接車両５ｂが走行する隣接車線３ｂから離間する側にオフセットした目標経路６を生成する。図６Ｂおよび図６Ｄについても同様である。

図５Ａ、図５Ｂおよび図６Ｅ～図６Ｈに示すように、経路生成部１８は、渋滞判定部１７により自車線２が渋滞していないと判定される場合は、オフセットすることなく、通常の目標経路６を生成する。すなわち、自車線２が渋滞している場合は、自車線２に寄って走行する隣接車両５ａ，５ｂが後側方から接近しても、直ちに隣接車線３ａ，３ｂから離間するように自車両１を制御することが難しい。このため、隣接車両５ａ，５ｂが自車両１の側方を通過するまでに乗員の不安を軽減するための十分な距離を取ることが難しい。一方、自車線２が渋滞していない場合は、周辺認識部１６による認識結果に基づいて目標経路６を更新し、直ちに隣接車線３ａ，３ｂから離間するように自車両１を制御することができる。

図７Ａは、自車線２および左側の隣接車線３ｂが渋滞し、右側の隣接車線３ａが渋滞していない場合の目標経路６を例示する図である。図７Ｂは、自車線２および右側の隣接車線３ａが渋滞し、左側の隣接車線３ｂが渋滞していない場合の目標経路６を例示する図である。図７Ｃは、自車線２が渋滞し、左右両側の隣接車線３ａ，３ｂが渋滞していない場合の目標経路６を例示する図である。図８Ａ～図８Ｃは、自車線２が渋滞していない場合の目標経路６を例示する図である。図７Ａ～図８Ｃでは、自車線２の左右両側に隣接車線３ａ，３ｂが存在する場合について説明する。

図７Ａ～図７Ｃに示すように、経路生成部１８は、自車線２と隣接車線３ａ，３ｂの一方が渋滞し、他方が渋滞していない場合（図７Ａ、図７Ｂ）、左右両側の隣接車線３ａ，３ｂが渋滞していない場合（図７Ｃ）よりもオフセットした目標経路６を生成する。より具体的には、渋滞していない側の隣接車線３ａ，３ｂから離間する側にオフセットした目標経路６を生成する。図７Ｃに示すように左右両側の隣接車線３ａ，３ｂが渋滞していない場合は、自車両１に対する左右両側の隣接車両５ａ，５ｂの相対速度が高くなり、一方側から離間することで他方側へ接近してしまうため、オフセットすることなく、通常の目標経路６を生成する。

図８Ａ～図８Ｃに示すように、経路生成部１８は、渋滞判定部１７により自車線２が渋滞していないと判定される場合は、オフセットすることなく、通常の目標経路６を生成する。

このように、自車線２と左右の隣接車線３ａ，３ｂがそれぞれ渋滞しているか否かを判定し、必要に応じて渋滞していない側の隣接車線３ａ，３ｂから離間する側に目標経路６をオフセットすることで、乗員の不安を軽減可能な目標経路６を生成することができる。すなわち、自車線２が渋滞中にもかかわらず隣接車線３ａ，３ｂが渋滞していないときでも、自車両１の側方を隣接車両５ａ，５ｂが通過することによる乗員の不安を軽減可能な目標経路６を生成することができる。

走行制御部１９は、経路生成部１８により生成された目標経路６に基づいて、自車両１の運転者に対する運転支援を行うないし自車両１を自動運転するように走行用アクチュエータ１１を制御する。これにより、自車線２が渋滞中にもかかわらず隣接車線３ａ，３ｂが渋滞していないときでも、自車両１の側方を隣接車両５ａ，５ｂが通過することによる乗員の不安を軽減可能な目標経路６に沿って自車両１を走行させることができる。

図９は、装置１００によるオフセット判定処理の流れを例示するフローチャートであり、装置１００の演算部で実行されるプログラムの処理の流れを示す。図９の処理は、例えば自車両１が始動してＥＣＵ１０が起動されると開始され、所定周期で繰り返される。

先ずステップＳ１で、車速センサ１２からの信号に基づいて自車線２が渋滞しているか否かが判定される。ステップＳ１で肯定されると処理がステップＳ２に進み（図３Ａ～図４Ｂ、図６Ａ～図６Ｄ、図７Ａ～図７Ｃ）、否定されると処理が終了する（図５Ａ、図５Ｂ、図６Ｅ～図６Ｈ、図８Ａ～図８Ｃ）。ステップＳ２では、自車線２の左右いずれかに隣接車線３ａ，３ｂが存在するか否かが判定される。ステップＳ２で肯定されると処理がステップＳ３に進み（図３Ａ～図４Ｂ、図６Ａ～図６Ｄ、図７Ａ～図７Ｃ）、否定されると処理が終了する。

ステップＳ３では、自車線２の左右両側に隣接車線３ａ，３ｂが存在するか否かが判定される。ステップＳ３で否定されると処理がステップＳ４に進み（図３Ａ～図４Ｂ、図６Ａ～図６Ｄ）、肯定されると処理がステップＳ５に進む（図７Ａ～図７Ｃ）。ステップＳ４では、自車線２の左右片側のみに存在する隣接車線３ａ，３ｂが渋滞しているか否かが判定される。ステップＳ４で否定されると処理がステップＳ６に進んでオフセットを行うと判定され（図３Ａ、図３Ｂ、図６Ａ、図６Ｂ）、肯定されると処理が終了する（図４Ａ、図４Ｂ、図６Ｃ、図６Ｄ）。

ステップＳ５では、自車線２の左右両側に存在する隣接車線３ａ，３ｂの一方が渋滞し、かつ、他方が渋滞していないか否かが判定される。ステップＳ５で肯定されると処理がステップＳ６に進んでオフセットを行うと判定され（図７Ａ、図７Ｂ）、否定されると処理が終了する（図７Ｃ）。

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）装置１００は、自車線２を走行する自車両１の走行速度を検出する車速センサ１２と、自車両１の周辺領域の物体を検出する外部センサ１３と、外部センサ１３により検出された物体のうち、自車線２に隣接する隣接車線３ａ，３ｂを走行する隣接車両５ａ，５ｂを認識する周辺認識部１６と、車速センサ１２により検出された自車両１の走行速度に基づいて自車線２が渋滞しているか否かを判定するとともに、周辺認識部１６による認識結果に基づいて隣接車線３ａ，３ｂが渋滞しているか否かを判定する渋滞判定部１７と、自車両１の目標経路６を生成する経路生成部１８とを備える（図１）。

経路生成部１８は、渋滞判定部１７により、自車線２が渋滞していると判定され、かつ、隣接車線３ａ，３ｂが渋滞していないと判定されるとき、自車線２が渋滞していると判定され、かつ、隣接車線３ａ，３ｂが渋滞していると判定されるときよりも、隣接車線３ａ，３ｂから離間する側に目標経路６を生成する。これにより、自車線２が渋滞中にもかかわらず隣接車線３ａ，３ｂが渋滞していないときでも、自車両１の側方を隣接車両５ａ，５ｂが通過することによる乗員の不安を軽減することができる。

（２）自車線２には、隣接車線３ａの反対側において、さらに隣接車線３ｂが隣接する（図７Ａ～図８Ｃ）。経路生成部１８は、渋滞判定部１７により、自車線２が渋滞していると判定され、かつ、隣接車線３ａ，３ｂの一方が渋滞し、他方が渋滞していないと判定されるとき、自車線２が渋滞していると判定され、かつ、隣接車線３ａ，３ｂの両方が渋滞していないと判定されるときよりも、隣接車線３ａ，３ｂから離間する側に目標経路６を生成する。これにより、自車線２の左右に隣接車線３ａ，３ｂが存在する場合でも、各車線の状況に応じて適切な目標経路６を生成することができる。

（３）渋滞判定部１７は、自車線２が渋滞していると判定されると、周辺認識部１６による認識結果に基づいて自車両１に対する隣接車両５ａ，５ｂの相対速度を特定し、特定された相対速度が所定相対速度以下のとき、隣接車線３ａ，３ｂが渋滞していると判定する一方、相対速度が所定相対速度を超えるとき、隣接車線３ａ，３ｂが渋滞していないと判定する。これにより、自車両１の側方を隣接車両５ａ，５ｂが通過することにより乗員が不安を感じ得る状況を的確に判定し、必要に応じて目標経路６をオフセットすることで、適切な目標経路６を生成することができる。

（４）外部センサ１３は、自車両１の後側方を含む周辺領域の物体を検出する。これにより、自車両１に対する隣接車両５ａ，５ｂの相対速度を精度よく検出することができる。

（５）装置１００は、自車両１の運転者に対する運転支援を行うないし自車両１を自動運転するように走行用アクチュエータ１１を制御する走行制御部１９をさらに備える（図１）。走行制御部１９は、経路生成部１８により生成された目標経路６に基づいて走行用アクチュエータ１１を制御する。これにより、自車線２が渋滞中にもかかわらず隣接車線３ａ，３ｂが渋滞していないときでも、自車両１の側方を隣接車両５ａ，５ｂが通過することによる乗員の不安を軽減可能な目標経路６に沿って自車両１を走行させることができる。

上記実施形態では、車輪速センサ等の車速センサ１２により自車両１の走行速度を検出する例を説明したが、自車両の速度情報を取得する速度情報取得部は、このようなものに限らない。例えば、測位衛星からの測位信号に基づいて車両位置を測定し、車両位置の経時変化に基づいて車速を算出するものであってもよい。

上記実施形態では、カメラ１４とミリ波レーダやライダ等の距離検出部１５とを含む外部センサ１３を例示して説明したが、自車両の周辺領域の物体を検出する検出部は、このようなものに限らない。例えば、カメラ１４により撮像された周辺領域の画像データに基づいて自車両１から周辺領域の物体までの距離を検出してもよい。この場合、カメラ１４のみで外部センサ１３を構成してもよい。

上記実施形態では、図３Ａ～図８Ｃで渋滞している隣接車線３ａ，３ｂの車間距離を短く、渋滞していない隣接車線３ａ，３ｂの車間距離を長く示したが、渋滞判定部により判定される渋滞の有無の態様は、このようなものに限らない。すなわち、渋滞判定部１７は、周辺認識部１６による認識結果に基づいて自車両１に対する隣接車両５ａ，５ｂの相対速度を特定し、特定された相対速度に基づいて隣接車線３ａ，３ｂが渋滞しているか否かを判定する。したがって、例えば自動運転により隊列走行する複数の隣接車両５ａ，５ｂからなる車列の、渋滞中の自車両１に対する相対速度が所定相対速度を超える場合には、隣接車線３ａ，３ｂが渋滞していないと判定される。

上記実施形態では、経路生成部１８がオフセットを行わない場合の通常の目標経路６を自車線２の中心線２Ｃに沿って生成する例を説明したが、自車両の目標経路を生成する経路生成部は、このようなものに限らない。例えば、運転者の好みに応じて変更可能な設定値、あるいは運転者の走行履歴に基づく学習値に基づいて、中心線２Ｃよりも道路の外側に寄った通常の目標経路６を生成してもよい。自車線２の曲率半径に応じて中心線２Ｃよりも旋回方向内側に寄った通常の目標経路６を生成してもよい。

上記実施形態では、装置１００が走行制御部１９を備える例を説明したが、経路生成装置は、このようなものに限らない。例えば、経路生成部１８により生成された目標経路６を車両前方の道路に重畳して表示するようにヘッドアップディスプレイ等の表示部を制御する表示制御部を備えるものでもよい。

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

１自車両、２自車線、３ａ，３ｂ隣接車線、４先行車両、５ａ，５ｂ隣接車両、６目標経路、１０電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１１走行用アクチュエータ、１２車速センサ、１３外部センサ、１４カメラ、１５距離検出部、１６周辺認識部、１７渋滞判定部、１８経路生成部、１９走行制御部、１００経路生成装置（装置）

Claims

自車線を走行する自車両の速度情報を取得する速度情報取得部と、
自車両の周辺領域の物体を検出する検出部と、
前記検出部により検出された物体のうち、前記自車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両を認識する周辺認識部と、
前記速度情報取得部により取得された速度情報に基づいて前記自車線が渋滞しているか否かを判定するとともに、前記周辺認識部による認識結果に基づいて前記隣接車線が渋滞しているか否かを判定する渋滞判定部と、
自車両の目標経路を生成する経路生成部と、を備え、
前記隣接車線は、第１隣接車線と、前記第１隣接車線の反対側において前記自車線に隣接する第２隣接車線と、を含み、
前記経路生成部は、
前記自車線に前記第１隣接車線のみが隣接する場合、前記渋滞判定部により、前記自車線が渋滞していると判定され、かつ、前記第１隣接車線が渋滞していないと判定されるとき、前記自車線が渋滞していると判定され、かつ、前記第１隣接車線が渋滞していると判定されるときよりも、前記第１隣接車線から離間する側に前記目標経路を生成し、
前記自車線に前記第１隣接車線と前記第２隣接車線とが隣接する場合、前記渋滞判定部により、前記自車線が渋滞していると判定され、かつ、前記第１隣接車線が渋滞し、前記第２隣接車線が渋滞していないと判定されるとき、前記自車線が渋滞していると判定され、かつ、前記第１隣接車線および前記第２隣接車線の両方が渋滞していないと判定されるときよりも、前記第２隣接車線から離間する側に前記目標経路を生成することを特徴とする経路生成装置。
請求項１に記載の経路生成装置において、
前記渋滞判定部は、前記自車線が渋滞していると判定されると、前記周辺認識部による認識結果に基づいて自車両に対する前記隣接車両の相対速度を特定し、特定された前記相対速度が所定速度以下のとき、前記隣接車線が渋滞していると判定する一方、前記相対速度が前記所定速度を超えるとき、前記隣接車線が渋滞していないと判定することを特徴とする経路生成装置。
請求項１または２に記載の経路生成装置において、
前記検出部は、自車両の後側方を含む前記周辺領域の物体を検出することを特徴とする経路生成装置。
請求項１～３のいずれか１項に記載の経路生成装置において、
自車両の運転者に対する運転支援を行うないし自車両を自動運転するように走行用アクチュエータを制御する走行制御部をさらに備え、
前記走行制御部は、前記経路生成部により生成された目標経路に基づいて前記走行用アクチュエータを制御することを特徴とする経路生成装置。