JP2018024344A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(2) Lc<Lcjm_on
ここで、Vjm_on:設定車速(例えば、Vjm_on=40km/h)
Lcjm_on:設定車間距離(例えば、Lcjm_on=40m)
(4) Lc≧Lcjm_off
ここで、Vjm_off:設定車速(例えば、Vjm_off=50km/h)
Lcjm_off:設定車間距離(例えば、Lcjm_off=50m)
(6)Lkr<Lkr_on
ここで、Lkl_on:設定区間距離(例えば、Lkl_on=15m)
Lkr_on:設定区間距離(例えば、Lkr_on=15m)
(8)Lkr≧Lkr_off
ここで、Lkl_off:設定区間距離(例えば、Lkl_off=20m)
Lkr_off:設定区間距離(例えば、Lkr_off=20m)
画像上で検出された白線候補点を、それぞれ画像座標系に対して、実空間の座標系に写像する。この画像上の白線候補点は、例えば、手前側の約7〜8mから遠方側の100m位までの候補点であり、これらの全ての白線候補点が実空間に写像される。そして、画像上で検出できた白線候補点と、自車両の移動量に基づいて推定した過去の白線データとを合わせ、それぞれの候補点に対する近似曲線を同定する。
先行車両の背面中心の座標を点Pとして、それに対して、以下の(1)〜(4)式に基づき、時々刻々、自車両の移動量分だけ更新していき、先行車両の軌跡点群を作成する。この軌跡点群に対して、近似曲線を同定する。
Δx=V・Δt・sinθ …(1)
Δz=V・Δt・cosθ …(2)
Xpre=(Xold-Δx)・cosθ−(Zold-Δz)・sinθ …(3)
Zpre=(Xold-Δx)・sinθ+(Zold-Δz)・cosθ …(4)
X=A・Z2+B・Z+C …(5)
A=Aw・K1+Ac・(1−K1) …(6)
B=Bw・K2+Bc・(1−K2) …(7)
C=Cw・K3+Cc・(1−K3) …(8)
ここで、Aw:白線情報に基づく目標経路の曲率成分を表す係数
Bw:白線情報に基づく目標経路のヨー角成分を表す係数
Cw:白線情報に基づく目標経路の横位置成分を表す係数
Ac:先行車両情報に基づく目標経路の曲率成分を表す係数
Bc:先行車両情報に基づく目標経路のヨー角成分を表す係数
Cc:先行車両情報に基づく目標経路の横位置成分を表す係数
K1,K2,K3:白線情報と先行車両情報との混合比率を示す係数
αref=Gff・A+Gy・θy+Gf・δ…(9)
ここで、Gff:目標経路の曲率成分Aに対するフィードフォワードゲイン
Gy :目標経路と自車両との相対ヨー角θyに対するフィードバックゲイン
Gf :現在の操舵角で進行したときの自車両と目標経路との横位置の偏差δに対するフィードバックゲイン
20 外部環境認識装置
100 走行制御装置
101 渋滞状況検出部
102 白線種別検出部
103 目標経路生成部
103a 白線経路生成部
103b 先行車両経路生成部
103c 複合経路生成部
104 制御部
K1,K2,K3 係数(混合比率)
Claims (7)
- 自車両の走行車線及び自車両前方の先行車両を認識して自車両が追従走行する対象となる目標経路を生成する車両の走行制御装置であって、
前記目標経路を、前記走行車線に基づく経路として生成する車線経路生成部と、
前記目標経路を、前記先行車両の走行軌跡に基づく経路として生成する先行車両経路生成部と、
前記先行車両を認識している状況で前記走行車線を安定的に認識できない条件が成立する場合、前記目標経路を、前記走行車線に基づく経路の経路成分と前記先行車両の走行軌跡に基づく経路の経路成分とを所定の混合比率で混合した複合経路として生成する複合経路生成部と
を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記目標経路の前記経路成分を、前記目標経路の曲率成分と、自車両と前記目標経路との間の角度成分と、自車両と前記目標経路との間の横方向の位置成分とにより構成し、
前記複合経路生成部は、前記複合経路の前記曲率成分を、前記走行車線に基づく経路の前記曲率成分と前記先行車両の走行軌跡に基づく経路の前記曲率成分とを混合した成分とし、前記複合経路の前記角度成分を、前記走行車線に基づく経路の前記角度成分と前記先行車両の走行軌跡に基づく経路の前記角度成分とを混合した成分とし、前記複合経路の前記横方向の位置成分を、前記走行車線に基づく経路の前記横方向の位置成分とする
ことを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。 - 前記複合経路を生成する前記条件が成立した場合、前記複合経路における前記経路成分の混合比率を所定の時定数を持って変化させることを特徴とする請求項1又は2記載の車両の走行制御装置。
- 前記複合経路を生成する前記条件を、自車両が走行する道路の渋滞状況と前記道路の前記走行車線を形成する白線の種別とに応じた条件とすることを特徴とする請求項1〜3の何れか一に記載の車両の走行制御装置。
- 前記渋滞状況を、自車両の速度及び自車両と前記先行車両との車間距離によって判断することを特徴とする請求項4記載の車両の走行制御装置。
- 前記白線の種別を、前記白線が連続する区間の距離によって判断される破線状の種別とすることを特徴とする請求項4又は5記載の車両の走行制御装置。
- 前記複合経路における前記経路成分の混合比率を、自車両と前記先行車両との車間距離に応じて設定することを特徴とする請求項1〜6の何れか一に記載の車両の走行制御装置。
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