CN110949388B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

能适当地进行从基于行车道标志的控制向其他的方式的控制转移的判断的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：前行车辆识别部，其识别前行车辆；行车道标志识别部，其识别对本车辆行驶的车道进行区分的行车道标志；以及行驶控制部，其在行车道标志识别部对行车道标志的识别程度满足规定基准的情况下，进行使本车辆在以由行车道标志识别部识别出的行车道标志为基础而得到的行驶路径上行驶的第一行驶控制，在行车道标志识别部对行车道标志的识别程度不满足规定基准的情况下，进行基于由前行车辆识别部识别的前行车辆的轨迹来使本车辆行驶的第二行驶控制，行驶控制部基于本车辆的车速来变更规定基准。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于对车辆的驾驶转向进行支援的驾驶支援功能的研究不断进展，已知使车辆沿着行车道标志进行车道维持的驾驶支援控制(以下，称作车道维持控制)、使车辆追随前行车辆的轨迹的驾驶支援控制(以下，称作前行车辆追随控制)、以及基于与在横向存在的目标物的距离来使车辆行驶的驾驶支援控制(以下，称作横向控制)等。
已知有在至少车道维持控制、前行车辆追随控制及横向控制中选择任一控制来进行行驶控制的情况下，优先采用车道维持控制的技术(例如，日本特开2004-206275号公报)。已知有在能够识别到行车道标志和前行车辆这两方的情况下，分别通过车道维持控制及前行车辆追随控制来生成目标轨道，并根据两方的轨道来设定偏置目标的技术(例如，日本国专利第5991340号公报)。已知有在识别出前行车辆进行车道变更的情况下，中止前行车辆追随控制的技术(例如，日本国专利第6046190号公报)。
然而，在以往的技术中，在因行车道标志自身的磨损、天气、相机与行车道标志之间被周边车辆遮挡等理由而难以继续地识别行车道标志的情况下，有时不能适当地进行从基于行车道标志的控制向其他的方式的控制转移的判断。
发明内容
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够适当地进行从基于行车道标志的控制向其他形态的控制转移的判断的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：前行车辆识别部，其识别前行车辆；行车道标志识别部，其识别对本车辆行驶的车道进行区分的行车道标志；以及行驶控制部，在所述行车道标志识别部对所述行车道标志的识别程度满足规定基准的情况下，所述行驶控制部进行使所述本车辆在以由所述行车道标志识别部识别出的所述行车道标志为基础而得到的行驶路径上行驶的第一行驶控制，在所述行车道标志识别部对所述行车道标志的识别程度不满足规定基准的情况下，所述行驶控制部进行基于由所述前行车辆识别部识别出的所述前行车辆的轨迹来使所述本车辆行驶的第二行驶控制，所述行驶控制部基于所述本车辆的车速来变更所述规定基准。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述行驶控制部基于处于所述本车辆的左右的所述行车道标志中的、所述行车道标志识别部能够识别直到更远方的所述行车道标志的识别程度是否满足规定基准，来决定是进行所述第一行驶控制还是进行所述第二行驶控制。
(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述本车辆的车速越大，则所述行驶控制部越将所述规定基准向易于持续所述第一行驶控制且难以向所述第二行驶控制转移的一侧变更。
(4)：在上述(3)的方案的基础上，对所述规定基准向易于持续所述第一行驶控制且难以向所述第二行驶控制转移的一侧变更的程度设置有上限。
(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述规定基准是所述行车道标志识别部对所述行车道标志的识别距离为阈值以上。
(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备对所述本车辆行驶的周边进行识别的周边识别部，所述行驶控制部在要进行所述第二行驶控制的情况下，基于与所述本车辆和由所述前行车辆识别部识别出的所述前行车辆之间的车间距离相关的条件、与由所述前行车辆识别部识别出的所述前行车辆的类别相关的条件、以及与由所述周边识别部识别出的所述本车辆的行进方向相关的条件中的至少一部分，来决定是否进行所述第二行驶控制。
(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述行驶控制部能够执行不需要驾驶员把持驾驶操作件的自动驾驶的模式和需要所述把持的自动驾驶的模式，在正在执行不需要所述把持的自动驾驶的模式的情况下，决定为进行所述第一行驶控制，在正在执行需要所述把持的自动驾驶的模式的情况下，决定是进行所述第一行驶控制还是进行所述第二行驶控制。
(8)：在上述(7)的方案的基础上，所述行驶控制部根据所述自动驾驶的程度来使所述阈值不同。
(9)：在上述(1)的方案的基础上，在预测出所述行车道标志识别部不再识别出所述行车道标志的情况下，所述行驶控制部开始用于向所述第二行驶控制切换的处理。
(10)：在上述(1)的方案的基础上，所述行驶控制部为所述第二行驶控制的开始做准备而使存储器预先存储所述前行车辆的轨迹，在所述前行车辆进行了车道变更的情况下，中止所述前行车辆的轨迹的记录，删除所述记录的结果。
(11)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别前行车辆和对所述本车辆行驶的车道进行区分的行车道标志；在所述行车道标志的识别程度满足规定基准的情况下，进行使所述本车辆在以识别出的所述行车道标志为基础而得到的行驶路径上行驶的第一行驶控制；在所述行车道标志的识别程度不满足规定基准的情况下，进行基于所述前行车辆的轨迹来使所述本车辆行驶的第二行驶控制，基于所述本车辆的车速来变更所述规定基准。
(12)：本发明的一方案的存储介质，其存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别前行车辆和对所述本车辆行驶的车道进行区分的行车道标志；在所述行车道标志的识别程度满足规定基准的情况下，进行使所述本车辆在以识别出的所述行车道标志为基础而得到的行驶路径上行驶的第一行驶控制；在所述行车道标志的识别程度不满足规定基准的情况下，进行基于所述前行车辆的轨迹来使所述本车辆行驶的第二行驶控制，基于所述本车辆的车速来变更所述规定基准。
根据上述(1)～(12)，能够适当地进行从基于行车道标志的控制向其他的方式的控制转移的判断。
根据(7)，能够适当地区分使用基于自动驾驶的控制和基于行车道标志的控制。
附图说明
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是表示阈值的导出倾向的图表。
图3是表示阈值的导出倾向的另一例的图表。
图4是表示阈值的导出倾向的又一例的图表。
图5是表示阈值与由行车道标志识别部识别出的识别距离的关系的图。
图6是表示行驶控制部从第一行驶控制向第二行驶控制转移时的本车辆的行驶目标轨道的图。
图7是表示本车辆的目标轨道与最终行驶轨道的关系的图。
图8是表示本车辆与其他车辆的位置关系的一例的图。
图9是表示本车辆与其他车辆的位置关系的另一例的图。
图10是表示行驶控制部生成目标轨道时的处理过程的概要图。
图11是表示本车辆行驶的车道与行驶控制部决定的行驶控制的关系的图。
图12是表示由车辆控制装置进行的处理的流程的一例的流程图。
图13是表示由车辆控制装置进行的处理的流程的一例的流程图。
图14是表示第二实施方式的车辆系统的结构图。
图15是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图16是表示由行驶控制部进行的处理的流程的一例的流程图。
图17是表示各实施方式的车辆控制装置及自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
<第一实施方式>
[整体结构1]
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、车辆控制装置70、驾驶操作件80、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)，来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14对本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向车辆控制装置70输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向车辆控制装置70输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向车辆控制装置70、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
车辆控制装置70例如具备其他车辆识别部71、行车道标志识别部72、行驶控制部73及存储器78。行驶控制部73具备阈值设定部74、第一行驶控制部75及第二行驶控制部76。第二行驶控制部76具备前行车辆轨迹记录部77和存储器78。存储器78以外的结构例如分别通过由CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于车辆控制装置70的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)、也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于车辆控制装置70的HDD、闪存器。
存储器78存储由前行车辆轨迹记录部77记录的前行车辆的轨迹。存储器78例如由RAM(Random Access Memory)、寄存器、闪存器、EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory)等实现。
其他车辆识别部71识别包括本车辆M的前行车辆的其他车辆。所谓前行车辆，例如是指在与本车辆M同一车道上向与本车辆M相同的行进方向行驶且位于距本车辆规定的车间距离以内的能够分类为与本车辆M相同类别的车辆。其他车辆识别部71例如在本车辆M为普通车辆的情况下，不将大型车辆、二轮车包含于前行车辆PV。其他车辆识别部71将识别结果向行驶控制部73及阈值设定部74输出。其他车辆识别部71是“前行车辆识别部”的一例。
行车道标志识别部72识别对本车辆M行驶的车道的左右进行区分的行车道标志。所谓行车道标志，例如可以包括白线、黄线、实线、虚线等连续的行车道标志(所谓的道路划分线)和猫眼、道钉等间歇性的行车道标志。行车道标志识别部72将识别结果向行驶控制部73及阈值设定部74输出。也可以对由行车道标志识别部72识别的识别结果设定表示识别程度的准确率的可靠性。
行驶控制部73决定使第一行驶控制部75和第二行驶控制部76中的哪一控制部来控制本车辆M的行驶，来控制本车辆M的行驶。行驶控制部73也可以决定不使第一行驶控制部75和第二行驶控制部76中的任一控制部来控制本车辆M的行驶的情况。行驶控制部73向决定出的控制部(第一行驶控制部75、第二行驶控制部76)输出控制命令。行驶控制部73也可以将本车辆M的行驶控制指示向行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220输出。
行驶控制部73例如具备阈值设定部74、第一行驶控制部75及第二行驶控制部76。阈值设定部74设定供行驶控制部73参照的阈值Th。阈值Th是用作在行车道标志识别部72对行车道标志的识别程度的判定中使用的规定基准的一例。
阈值设定部74例如通过下述所示的式(1)来导出阈值Th。
Th＝V*THW···(1)
其中，V为本车辆M的车速，THW为本车辆M具有富余地停止所需要的时间(到停止为止的车头时距)，例如为1.5～2.0[秒]的固定值。因此，阈值设定部74将与本车辆M的车速V成比例的值作为阈值Th而导出。
但是，阈值设定部74也可以对阈值设定上限值(例如，30[m]以内的任意的值)。由此，行驶控制部73在本车辆M低速行驶时将阈值Th设定得比较短，优先执行第二行驶控制，在高速行驶时，优先执行第一行驶控制。在以下的说明中，将阈值的上限值称作Thmax。
行驶控制部73也可以在第二行驶控制下的行驶持续了规定距离或规定时间的情况下，将该控制控制为返回第一行驶控制或者向由本车辆M的乘客进行的手动控制切换。
在预测出因恶劣天气等而不再识别出或者难以识别出行车道标志的情况下，行驶控制部73开始用于向第二行驶控制切换的处理(例如，后述的轨迹点的记录)。此时，行驶控制部73也可以在是否向第二行驶控制进行切换的判定材料中添加本车辆M的前进道路的地图信息的准确率、行车道标志识别部72所设定的可靠性。
图2是表示基于式(1)的阈值Th的导出倾向的图表。如图2所示，阈值设定部74在车速V达到规定的车速(以下，称作V(Thmax))之前，对阈值Th设定与本车辆M的车速V成比例的值，若车速V为V(Thmax)以上，则将阈值Th设定为Thmax。
图3及图4是表示阈值Th的导出倾向的其他例子的图表。阈值设定部74也可以将阈值Th以绘制向上凸的曲线的方式导出，而不是像图3所示的导出倾向那样，车速V与阈值Th具有比例关系，还可以像图4所示的导出倾向那样，以例如使用S形曲线而使低速时的变化、上限值Thmax附近的变化平缓的方式导出。
在由行车道标志识别部72识别出的行车道标志从本车辆M观察时到阈值Th以上的距离为止被识别到的情况下，行驶控制部73使第一行驶控制部75进行本车辆M的行驶控制(第一行驶控制)。在由行车道标志识别部72识别出的行车道标志从本车辆M观察时未达到直到阈值Th以上的距离为止的范围的情况下，行驶控制部73使第二行驶控制部76进行本车辆M的行驶控制(第二行驶控制)。第一行驶控制部75进行使本车辆M在以由行车道标志识别部72识别出的行车道标志为基础而得到的行驶路径上行驶的控制来作为第一行驶控制。第二行驶控制部76进行使本车辆M沿着由其他车辆识别部71识别出的前行车辆的轨迹行驶的控制来作为第二行驶控制。在因恶劣天气、行车道标志的劣化、磨损等而行车道标志识别部72难以识别行车道标志的情况下，行驶控制部73优先执行第二行驶控制。
也可以代替于此，在由行车道标志识别部72识别出的行车道标志因摩擦、缺损而中断或者为不明晰这样的不能清楚地观察到(识别的可靠性低)的情况下，行驶控制部73认为识别程度不满足规定基准而向第二行驶控制切换。行驶控制部73也可以在由行车道标志识别部72识别出的行车道标志未达到直到阈值Th以上的距离为止的范围的情况和行车道标志识别部72对行车道标志的识别的可靠性低的情况这双方的情况下，认为识别程度不满足规定基准而向第二行驶控制切换。即，所谓“识别程度不满足规定基准”，可以是指“由行车道标志识别部72识别出的行车道标志未达到直到阈值Th以上的距离为止的范围”、“行车道标志识别部72对行车道标志的识别的可靠性低”、“满足由行车道标志识别部72识别出的行车道标志未达到直到阈值Th以上的距离为止的范围的情况和行车道标志识别部72对行车道标志的识别的可靠性低的情况中的任一方”中的任意情况。
第二行驶控制部76例如具备前行车辆轨迹记录部77。前行车辆轨迹记录部77将前行车辆的代表点(例如，前行车辆的重心、后轮轴中心)所通过的轨迹的点(以下，称作轨迹点)以规定的时间间隔记录于存储器78。前行车辆轨迹记录部77可以周期性地从存储器78消除轨迹点的记录，还可以从存储器78消除本车辆M通过了的轨迹点的记录。前行车辆轨迹记录部77在第二行驶控制未被实施的时间段，也为第二行驶控制的开始做准备，将轨迹点记录于存储器78。
在前行车辆进行了车道变更的情况下，前行车辆轨迹记录部77将轨迹点从存储器78删除。在前行车辆的车道变更中，可以包含在分支点处从主车道向分支路行进的情况。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU。ECU按照从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU根据从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明了的结构，也可以是按照从行驶控制部73输入的信息来控制致动器，并将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。
电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部73输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，并使转向轮的朝向变更。
[行驶控制的切换]
以下，更详细地说明行驶控制部73控制进行第一行驶控制和第二行驶控制中的哪个控制的方法。图5是表示阈值Th与由行车道标志识别部72识别出的识别距离EndX的关系的图。
如图5所示，行车道标志识别部72识别存在于本车辆M行驶中的车道R1的左侧的行车道标志LL，并且识别本车辆M的行进方向的行车道标志LL在前方何种程度为止能够被识别到的距离即识别距离EndX(LL)。同样地，行车道标志识别部72识别存在于本车辆M的行驶车道R1的右侧的行车道标志LR，并识别本车辆M的行进方向的行车道标志LR的识别距离EndX(LR)。
行车道标志识别部72比较识别距离EndX(LL)及识别距离EndX(LR)，并将能够识别直到更远方为止的一方设定为识别距离EndX。在图5所示的例子中，行车道标志识别部72将识别距离EndX(LR)设定为识别距离EndX。行驶控制部73基于由行车道标志识别部72设定出的识别距离EndX和阈值Th来决定行驶控制。
行车道标志识别部72也可以根据识别的可靠性来设定识别距离EndX。行车道标志识别部72例如在因行车道标志的摩擦、缺损而中断或者为不明晰的情况下，认为可靠性低。行车道标志识别部72也可以根据可靠性来修正识别结果，例如在可靠性低的情况下，将识别距离EndX修正为比实际的识别距离短。
行车道标志识别部72也可以在存储器78存储包含行驶车道的地图信息的情况、能够参照导航装置等外部装置的存储的地图信息的情况下，根据识别出行车道标志被存储为在地图上有的行车道标志，还是没有被存储为在地图上有的行车道标志，来变更识别距离EndX。行车道标志识别部72例如若是被存储为在地图上有的行车道标志，将识别距离EndX修正为比实际的识别距离长。
行驶控制部73也可以根据本车辆M的前行车辆的类别、大小、宽度、长度、本车辆M的行驶的车道的行驶道路宽度，来决定行驶控制。例如，也可以变更混合轨道的长度(到转移完成为止的时间上的长度)。
[行驶控制转移时的目标轨道]
图6是表示行驶控制部73从第一行驶控制向第二行驶控制转移时的本车辆M的目标轨道的图。
在图6中，示出本车辆M、前行车辆PV、以及对本车辆M的行驶车道R1进行区分的行车道标志LR及行车道标志LL的位置关系。在图6中，示出表示本车辆M通过了的轨道的通过轨道TM、前行车辆PV的通过轨道TPV、本车辆M的目标轨道TPM、以及本车辆M行驶的行驶轨道TRM(虚线)。如图6所示，在本车辆的目标轨道TPM中，包含第一行驶控制下的目标轨道TPM1和第二行驶控制下的目标轨道TPM2。
在图6所示的本车辆M中，行驶控制部73设定目标轨道TPM1并以第一行驶控制状态进行行驶而到达地点R时，判定为由行车道标志识别部72识别出的行车道标志从本车辆M观察时未达到直到阈值Th以上的距离为止的范围。行驶控制部73将行驶控制决定为第二行驶，并基于前行车辆PV的通过轨道TPV来开始生成向第二行驶控制转移时的目标轨道TPM2。在以下的说明中，将开始了向第二行驶控制转移时的目标轨道的生成的时刻设为t、将控制循环的1周期设为ta。
图7是表示图6所示的本车辆M的目标轨道TPM与最终行驶轨道TRM#的关系的图。
行驶控制部73例如如图7的右图所示，设定行驶轨道TRM(t)，该行驶轨道TRM(t)将时刻t时间点的前行车辆PV的代表点PVg(t)设为到达目标。行驶控制部73也可以代替时刻t时间点的代表点PVg(t)，而将记录完毕的前行车辆PV的通过轨道TPV的轨迹点中的任意的轨迹点设为到达目标。图7的中央图是表示在时刻t的1个周期后即时刻t+ta时间点设定出的各种轨道的图。图7的左图是表示在时刻t+ta的1个周期后即在时刻t+2ta时间点设定出的各种轨道的图。
行驶控制部73例如进行在时刻t时间点设定出的行驶轨道TRM(t)、在时刻t以前设定出的到几个步骤前为止的行驶轨道TRM(t-ta)、TRM(t-2ta)、…、TRM(t-nta)(n为自然数；在图7所示的例子中，n＝4)的移动平均运算，控制使本车辆M在作为运算结果的最终行驶轨道TRM#上行驶。像图7所示的那样，作为运算结果的最终行驶轨道TRM#逐渐地接近通过轨道TPV。在以下的说明中，将从一方的行驶控制向另一方的行驶控制转移的转移过程中的目标轨道称作“混合轨道”。
行驶控制部73通过将图7所示的混合轨道设定为行驶轨道，从而即使在行驶控制进行转移的情况下也能够进行顺畅的动作，能够减少给本车辆M的乘客带来的不愉快感、不安感，或者提高乘客的乘坐舒适性。
行驶控制部73也可以在行驶控制的切换在短时间内进行的情况等的、以不生成图7所示的混合轨道的方式使行驶控制转移的情况下，由限速器对本车辆M的横向速度等施加限制以使本车辆M的动作不会成为预想之外的动作，由此减少给本车辆M的乘客带来的不愉快感、不安感，或者提高乘客的乘坐舒适性。
行驶控制部73还可以根据本车辆M的前行车辆的类别、大小、宽度、长度、本车辆M的进行行驶的车道的行驶道路宽度，来变更混合轨道的长度(进行转移时的时间上的长度)。
[行驶控制转移时的干涉确认]
行驶控制部73在上述的行驶控制转移时，在本车辆M的周边存在前行车辆PV以外的其他车辆OV的情况下，将其他车辆OV是否与本车辆M干涉加入目标轨道生成要素。
行驶控制部73判定在时刻t+kta时间点下，本车辆M与其他车辆OV是否可能相互干涉(k为任意的自然数)。所谓干涉，是指本车辆M的重心与其他车辆OV的重心的距离成为规定的距离以下，至少本车辆M和其他车辆OV中的一方为了与其他车辆保持一定以上的距离而进行加减速，或者为了躲避其他车辆而需要与目标轨道不同的转向。
图8是表示本车辆M与其他车辆OV的时刻t时间点的位置关系、以及在时刻t的1个周期后即时刻t+ta时间点的预测位置关系的一例的图。行驶控制部73在时刻t+ta时间点预测出本车辆M及其他车辆OV成为图8所示的预测位置关系、即可能干涉的关系的情况下，为了避免该情况而变更目标轨道。所谓变更目标轨道，例如既可以采用在时刻t时间点制作完毕的轨道(图6所示的目标轨道TPM)，也可以采用用于与其他车辆OV保持一定的距离的新的轨道。
图9是表示本车辆M与其他车辆OV的位置关系的另一例的图。行驶控制部73在本车辆M的周边区域(例如图9的AML及AMR)存在其他车辆OV的情况下，也判定为本车辆M与其他车辆OV可能相互干涉。本车辆M的周边区域例如包括在与本车辆M的车身的行进方向垂直的方向上距本车辆M的车身1[m]左右的区域，还包括在行进方向上从车身前端到车身后端、以及距车身后端4～5[m]程度的区域(不过，不包括其他车辆OV在追随本车辆M行驶时有可能位于的区域)。行驶控制部73例如在如图9所示在本车辆M的右后侧方区域AMR存在其他车辆OV的情况下，判定为本车辆M可能与其他车辆OV相互干涉，并中止行驶控制转移。
[行驶控制转移的处理总结]
图10是表示行驶控制部73生成目标轨道时的处理过程的概要图。行驶控制部73基于由行车道标志识别部72识别出的行车道标志识别结果、其他车辆识别部71对前行车辆PV的识别结果、其他车辆识别部71对其他车辆OV的识别结果、以及本车辆M自身的转向履历，来生成目标轨道。
行驶控制部73基于行车道标志识别结果，来从行车道标志识别部72取得行驶车道的识别结果(步骤S1)。行驶控制部73从其他车辆识别部71取得前行车辆PV的识别结果(步骤S2)。行驶控制部73基于本车辆M的位置和其他车辆OV的识别结果来判定本车辆M是否可能与其他车辆OV相互干涉(步骤S3)。行驶控制部73存储本车辆M的通过轨道TM(步骤S4)。
行驶控制部73基于由行车道标志识别部72识别出的识别距离EndX是否从本车辆M观察时被识别出直到阈值Th以上的距离为止的范围，来决定行驶控制(步骤S5)。在步骤S5中，行驶控制部73加入前行车辆PV的识别结果(前行车辆PV是否进行车道变更)，来进行是否使本车辆M的行驶控制转移的判定。
行驶控制部73基于步骤S1、步骤S2、步骤S3、步骤S4及步骤S5的结果，来生成目标轨道(步骤S6)。
步骤S6中的处理能够分类为下述的(1)～(3)。
(1)在步骤S3中判定出可能与其他车辆OV相互干涉的情况下，生成用于躲避其他车辆OV的目标轨道。
(2)在步骤S3中判定出不可能与其他车辆OV相互干涉且在步骤S5中判定出识别距离EndX为阈值Th以上的情况下，生成用于基于行车道标志识别结果进行车道维持的目标轨道。
(3)在步骤S3中判定出不可能与其他车辆OV相互干涉且在步骤S5中未判定出识别距离EndX为阈值Th以上的情况下，生成用于追随前行车辆PV的目标轨道。
在步骤S6中生成目标轨道时，行驶控制部73参照生成完毕的目标轨道来生成目标轨道(步骤S7)。行驶控制部73基于步骤S5的判定结果，来决定是生成第一行驶控制的目标轨道还是生成第二行驶控制的目标轨道(步骤S8)。
[行驶控制转移例]
图11是表示本车辆M的行驶的车道与行驶控制部73的决定的行驶控制的关系的图。
行驶控制部73在区间b1进行第一行驶控制，在采用基于行车道标志识别结果的目标轨道TPM行驶的期间，决定向第二行驶控制转移。行驶控制部73在区间b2生成混合轨道，并向第二行驶控制转移。行驶控制部73在区间b3进行第二行驶控制，在行车道标志能够再次识别出的时间点，决定向第一行驶控制返回。行驶控制部73在区间b4生成混合轨道，向第一行驶控制转移。行驶控制部73在区间b5再次开始第一行驶控制。
[处理流程]
以下，使用图12及图13，来说明车辆控制装置70的处理的流程。图12是表示在图11的区间b1～b3进行的处理的流程的流程图。图12所示的流程图在第一行驶控制中以规定的判定周期反复执行。
首先，其他车辆识别部71识别前行车辆PV(步骤S100)。接着，行车道标志识别部72识别行车道标志(步骤S102)。接着，阈值设定部74决定阈值Th(步骤S104)。接着，行驶控制部73判别行车道标志识别部72对行车道标志的识别程度是否满足规定基准(步骤S106)。在此，在规定基准以行车道标志的识别距离表示的情况下，判别识别距离EndX是否为阈值Th以上。行驶控制部73在识别程度满足规定基准的情况下，使第一行驶控制部75持续进行第一行驶控制(步骤S108)。行驶控制部73在识别程度不满足规定基准的情况下，判定是否存在与本车辆M干涉的其他车辆OV(步骤S110)。行驶控制部73在未判定出存在其他车辆OV的情况下，生成混合轨道，向第二行驶控制部76的第二行驶控制转移(步骤S112)。行驶控制部73在判定为存在其他车辆OV的情况下，生成抑制其他车辆OV的干涉的目标轨道，并基于该轨道进行行驶控制(步骤S114)。
在步骤S108、步骤S112及步骤S114的处理之后，第二行驶控制部76判定前行车辆PV是否进行车道变更(步骤S116)。在未判定出前行车辆PV进行车道变更的情况下，前行车辆轨迹记录部77使存储器78记录轨迹的点(S116)。在判定出前行车辆PV进行车道变更的情况下，前行车辆轨迹记录部77删除存储器78存储的轨迹的点的记录(S120)。以上，结束本流程图的处理的说明。
图13在图12的步骤S112中的向第二行驶控制切换之后执行。是表示在图11中的区间b3～b5进行的处理的流程的流程图。图13所示的流程图在第二行驶控制中以规定的判定周期反复执行。
首先，其他车辆识别部71识别前行车辆PV(步骤S200)。接着，行车道标志识别部72识别行车道标志(步骤S202)。接着，阈值设定部74决定阈值Th(步骤S204)。接着，行驶控制部73判别识别程度是否满足规定基准(步骤S206)。在满足规定基准的情况下，行驶控制部73生成混合轨道，向第一行驶控制部75的第一行驶控制转移(步骤S208)。在不满足规定基准的情况下，行驶控制部73判定是否存在与车辆M干涉的其他车辆OV(步骤S210)。行驶控制部73在未判定出存在其他车辆OV的情况下，使第二行驶控制部76持续进行第二行驶控制(步骤S212)。行驶控制部73在判定出存在其他车辆OV的情况下，生成抑制其他车辆OV的干涉的目标轨道，基于该轨道进行行驶控制(步骤S214)。以上，结束本流程图的处理的说明。
根据以上说明了的第一实施方式，具备：其他车辆识别部71，其识别车辆M行驶的周边及前行车辆；行车道标志识别部72，其识别对本车辆M行驶的车道R1进行区分的行车道标志LL及行车道标志LR；以及行驶控制部73，在行车道标志识别部72对行车道标志的识别程度满足规定基准的情况下，所述行驶控制部73进行使本车辆M在以由行车道标志识别部72识别出的行车道标志LL及行车道标志LR为基础而得到的行驶路径上行驶的第一行驶控制，在车道标志识别部72对行车道标志的识别程度不满足规定基准的情况下，所述行驶控制部73进行基于由其他车辆识别部71识别的前行车辆PV的通过轨道TPV来使本车辆M行驶的第二行驶控制，行驶控制部73基于本车辆M的车速V来变更规定基准，由此能够适当地进行从基于行车道标志的控制向其他方式的控制转移的判断。
<第二实施方式>
以下，说明第二实施方式的车辆系统1A。在第二实施方式中，说明行驶控制功能由自动驾驶来实现的情况。
[整体结构2]
图14是第二实施方式的车辆系统1A的结构图。车辆系统1A具备自动驾驶控制装置100和车辆控制装置70。车辆控制装置70与在第一实施方式说明的装置同样。也可以从车辆系统1A省略车辆控制装置70。自动驾驶控制装置100具备第一控制部120和第二控制部150。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的另一例。车辆系统1A在第一实施方式的车辆系统1的基础上还具备通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50以及MPU(Map Positioning Unit)60。因此，以下以与第一实施方式的差异为中心进行说明。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站来与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受基于乘客的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置保持第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板及按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30的一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者被输入的任意的位置)到乘客使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下，称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的坡度(与线路的方向建立了对应关系的坡度信息)、以及道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被向MPU60输出。导航装置50通过参照第一地图信息54的坡度信息，预先将是上坡还是下坡与地图上路径上的各分割区间建立对应关系。将坡度与路径的分割区间建立对应关系的处理也可以由MPU60使用第二地图信息62来进行。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置保持第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供来的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，且参照第二地图信息62并按每区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。在地图上路径上存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。可以在第二地图信息62中包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息以及电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时更新。
第一控制部120和第二控制部150分别例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于车辆控制装置70的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过将存储介质装配于驱动装置来向车辆控制装置70的HDD、闪存器安装。
图15是第一控制部120及第二控制部150的功能结构图。第一控制部120和第二控制部150分别例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质并通过将存储介质装配于驱动装置来向自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器安装。第一控制部120例如具备周边识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地进行基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能来实现。例如，“识别交叉路口”功能可以通过并行地进行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于由预先赋予的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示、道路标识等)的识别来执行，并通过对双方进行评分并综合地评价来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
周边识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并供控制使用。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点表示，还可以由表现出的区域表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更，或者正要进行车道变更)。
周边识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，周边识别部130通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。周边识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加入从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。周边识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站以及其他的道路事项。
周边识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。周边识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行驶方向相对于车道中央相连的线所成的角度识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。代替于此，周边识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于行驶车道任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
周边识别部130例如具备其他车辆识别部131和行车道标志识别部132。其他车辆识别部131具有与第一实施方式的其他车辆识别部71同样的功能，行车道标志识别部132具有与第一实施方式的行车道标志识别部132同样的功能。
行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，并且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此不同地，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度生成为目标轨道的一部分。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻下本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度，目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在车道内行驶事件、定速行驶事件、包含低速追随行驶事件的追随行驶事件(以下进行说明的追随行驶控制)、车道变更事件、分支事件、汇合事件以及接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。
周边识别部130例如具有行驶控制部141。行驶控制部141在前述的车道内行驶事件起动了时进行动作。行驶控制部141具有与第一实施方式的行驶控制部73同样的功能。
行驶控制部141例如具备阈值设定部142、第一行驶控制部143和第二行驶控制部144。阈值设定部142具有与第一实施方式的阈值设定部74同样的功能，第一行驶控制部143具有与第一实施方式的第一行驶控制部75同样的功能，第二行驶控制部144具有与第一实施方式的第二行驶控制部76同样的功能。第二行驶控制部144例如具备前行车辆轨迹记录部145。前行车辆轨迹记录部145具有与第一实施方式的前行车辆轨迹记录部77同样的功能。
第二控制部150控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成了的目标轨道。
第二控制部150生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，并且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此不同地，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度生成为目标轨道的一部分。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻下本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
[自动驾驶时的行驶控制转移]
以下，说明第二实施方式中的行驶控制部141的处理。在以下的说明中，能够执行不需要本车辆M的乘客对驾驶操作件80的把持的自动驾驶，将正执行不需要乘客对驾驶操作件80的把持的自动驾驶的模式的状态称作“第一状态”，将正执行需要本车辆M的乘客对驾驶操作件80的把持的自动驾驶的模式的状态称作“第二状态”。该自动驾驶的状态例如由行动计划生成部140管理。
所谓第一状态，例如是指包括使拥堵巡航(Traffic Jam Pilot)(以下，称作TJP)系统、或同等的系统工作了的状态。作为TJP，例如是指以规定速度(例如，60[km/h])以下追随前行车辆的控制形态、在高速道路行驶中追随前行车辆的控制形态。TJP例如也可以在本车辆M的速度为规定速度以下且与前行车辆的车间距离为规定距离以内时起动。由HMI30向乘客通知是正执行TJP，还是为能够向TJP的驾驶支援转移的状态。
[自动驾驶控制的优先]
在本车辆M为第一状态的情况下，行驶控制部141不进行第二行驶控制，而仅进行第一行驶控制。在行车道标志丢失了的情况下，行驶控制部141不进行第二行驶控制，而是等待通过行动计划生成部140向第二状态转移。所谓行车道标志丢失了的情况是指，行车道标志识别部132识别的行车道标志的识别程度不满足规定基准。向第二状态转移(本车辆M的乘客把持驾驶操作件80)之后，能够由行驶控制部141执行第二行驶控制。
阈值设定部142设定供行驶控制部141参照的阈值Th。作为第一行驶控制，第一行驶控制部143进行使本车辆M沿着以由行车道标志识别部132识别出的行车道标志为基础而得到的行驶路径行驶。作为第二行驶控制，第二行驶控制部144进行使本车辆M沿着由其他车辆识别部131识别出的前行车辆的轨迹行驶。前行车辆轨迹记录部145以规定的时间间隔向存储器(未图示)记录前行车辆的轨迹点。前行车辆轨迹记录部145也可以为向第二状态切换做准备，即使在第一状态下也实施前行车辆PV的轨迹点记录。
在本车辆M为第二状态的情况下，行驶控制部141与第一实施方式同样地执行基于第一行驶控制或第二行驶控制的行驶控制功能。在第一状态的本车辆M向第二状态转移时，行驶控制部141也可以以根据转移前的第一状态的自动驾驶的程度(前方注视义务、周边监视义务的有无)而使阈值Th不同的方式进行调整。通过实现这样的控制，能够进行与乘客的状态相应的行驶控制的切换。
行驶控制部141在要进行第二行驶控制的情况下，基于与本车辆M和前行车辆之间的车间距离、前行车辆的类别、本车辆M的行进方向相关的条件(例如是否存在干涉的其他车辆OV)中的至少一部分，来决定是否进行第二行驶控制。
行驶控制部141在第一状态下，也可以根据乘客对驾驶操作件80的把持状态(包含把持的有无及把持时间)，来变更规定基准，例如也可以在乘客把持着驾驶操作件80的情况下，向易于持续第一行驶控制且难以向第二行驶控制转移的一侧变更规定基准。
[处理流程]
图16使表示由行驶控制部141进行的处理的流程的一例的流程图。
首先，行驶控制部141判别自动驾驶控制装置100正在执行的自动驾驶的状态是第一状态还是第二状态(步骤S300)。行驶控制部141在判别为第一状态的情况下，仅执行第一行驶控制(步骤S302)。在该情况下，在行车道标志丢失了的情况下，行驶控制部141等待成为第二状态，之后进行第二行驶控制。行驶控制部141在判别为第二状态的情况下，进行第一行驶控制或第二行驶控制(步骤S304)。以上，结束本流程图的处理的说明。
根据以上说明了的第二实施方式，除了实现与第一实施方式同样的效果以外，在本车辆M为自动驾驶车辆的情况下，实现基于自动驾驶控制装置100的第一行驶控制、或基于车辆控制装置70的第一行驶控制及基于第二行驶控制的驾驶支援，能够适当地区分使用基于自动驾驶的控制和基于行车道标志或前行车辆的控制。
<第三实施方式>
以下，说明第三实施方式。第三实施方式引用图14及图15(省略第二行驶控制部144、前行车辆轨迹记录部145)所示的第二实施方式的车辆系统1A进行说明。在本实施方式中，将基于自动驾驶控制装置100的自动驾驶正在动作的状态设为“第一状态”、将自动驾驶控制装置100为停止着的状态设为“第二状态”。
在第三实施方式中，在为自动驾驶控制装置100正在动作的第一状态的情况下，不进行第二行驶控制，而执行基于第一行驶控制部143的第一行驶控制(或者更高程度的行驶控制)。在为自动驾驶控制装置100为停止着的第二状态的情况下，车辆控制装置70选择(与第一实施方式同样地)是执行基于第一行驶控制部75的第一行驶控制和基于第二行驶控制部76的第二行驶控制中的任一方，还是向基于本车辆M的乘客的手动控制切换。
自动驾驶控制装置100在第一状态下，由行车道标志识别部132识别的行车道标志丢失了的情况下，停止自动驾驶。之后，也可以是，车辆控制装置70进行工作而执行第二行驶控制。
[处理流程]
以下，引用图16的流程图来说明基于第三实施方式中的车辆系统1A的处理的流程的一例。
首先，行驶控制部141判别是第一状态还是第二状态(步骤S300)。行驶控制部141在判别为是第一状态的情况下，执行基于第一行驶控制部143的第一行驶控制(步骤S302)。在该情况下，在行车道标志丢失了的情况下，行驶控制部141等待成为第二状态的情况，之后车辆控制装置70进行第二行驶控制(或由乘客操作的手动操作)。
在步骤S300中，在判别为是第二状态的情况下，车辆控制装置70进行第一行驶控制或第二行驶控制(或者由乘客操作的手动操作)(步骤S304)。以上，结束本流程图的处理的说明。
根据以上说明了的第三实施方式，除了实现与第一实施方式同样的效果以外，在本车辆M为自动驾驶车辆的情况下，还能够适当地区分使用基于自动驾驶的控制和基于行车道标志或前行车辆的控制。
[硬件结构]
图17是表示各实施方式的车辆控制装置70及自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，控制装置成为通信控制器70-1、CPU70-2、作为工作存储器而被使用的RAM70-3、保存引导程序等的ROM70-4、闪存器、HDD等存储装置70-5、驱动装置70-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。通信控制器70-1进行与车辆控制装置70以外的构成要素的通信。在驱动装置70-6装配有光盘等可移动型存储介质(例如，计算机可读入的非暂时性存储介质)。在存储装置70-5保存有CPU70-2执行的程序70-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等向RAM70-3展开，并由CPU70-2执行。另外，CPU70-2所参照的程序70-5a也可以保存于在驱动装置70-6装配的可移动型存储介质，也可以经由网络从其他装置下载。由此，实现车辆控制装置70及自动驾驶控制装置100中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
本车辆识别前行车辆和对所述本车辆行驶的车道进行区分的行车道标志；
在所述行车道标志的识别程度满足规定基准的情况下，进行使所述本车辆在以识别出的所述行车道标志为基础而得到的行驶路径上行驶的第一行驶控制；
在所述行车道标志的识别程度不满足规定基准的情况下，进行基于所述前行车辆的轨迹来使所述本车辆行驶的第二行驶控制，
基于所述本车辆的车速来变更所述规定基准。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
前行车辆识别部，其识别前行车辆；
行车道标志识别部，其识别对本车辆行驶的车道进行区分的行车道标志；以及
行驶控制部，在所述行车道标志识别部对所述行车道标志的识别程度满足规定基准的情况下，所述行驶控制部进行使所述本车辆在以由所述行车道标志识别部识别出的所述行车道标志为基础而得到的行驶路径上行驶的第一行驶控制，在所述行车道标志识别部对所述行车道标志的识别程度不满足规定基准的情况下，所述行驶控制部进行基于由所述前行车辆识别部识别出的所述前行车辆的轨迹来使所述本车辆行驶的第二行驶控制，
所述行驶控制部基于所述本车辆的车速来变更所述规定基准，
所述本车辆的车速越大，则所述行驶控制部越将所述规定基准向易于持续所述第一行驶控制且难以向所述第二行驶控制转移的一侧变更，
对所述规定基准向易于持续所述第一行驶控制且难以向所述第二行驶控制转移的一侧变更的程度设置有上限。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述行驶控制部基于处于所述本车辆的左右的所述行车道标志中的、所述行车道标志识别部能够识别直到更远方的所述行车道标志的识别程度是否满足所述规定基准，来决定是进行所述第一行驶控制还是进行所述第二行驶控制。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述规定基准是所述行车道标志识别部对所述行车道标志的识别距离为阈值以上。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备对所述本车辆行驶的周边进行识别的周边识别部，
所述行驶控制部在所述行车道标志的识别程度不满足所述规定基准的情况下，基于与所述本车辆和由所述前行车辆识别部识别出的所述前行车辆之间的车间距离相关的条件、与由所述前行车辆识别部识别出的所述前行车辆的类别相关的条件、以及与由所述周边识别部识别出的所述本车辆的行进方向相关的条件中的至少一部分，进一步判定是否存在与所述本车辆干涉的其他车辆，在不存在干涉的所述其他车辆的情况下，决定是否进行所述第二行驶控制。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述行驶控制部能够执行不需要驾驶员把持驾驶操作件的自动驾驶的模式和需要所述把持的自动驾驶的模式，
在正在执行不需要所述把持的自动驾驶的模式的情况下，决定为进行所述第一行驶控制，即便在所述行车道标志的识别程度不满足所述规定基准的情况下，也不进行所述第二行驶控制，
在正在执行需要所述把持的自动驾驶的模式的情况下，基于由所述行车道标志识别部进行的识别结果，来决定是进行所述第一行驶控制还是进行所述第二行驶控制。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述行驶控制部根据所述自动驾驶的程度而使所述规定基准不同。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在预测出所述行车道标志识别部不再识别出所述行车道标志的情况下，所述行驶控制部开始用于向所述第二行驶控制切换的处理。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述行驶控制部为所述第二行驶控制的开始做准备而使存储器预先存储所述前行车辆的轨迹，在所述前行车辆进行了车道变更的情况下，中止所述前行车辆的轨迹的记录，删除所述记录的结果。
9.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：
本车辆识别前行车辆和对所述本车辆行驶的车道进行区分的行车道标志；
在所述行车道标志的识别程度满足规定基准的情况下，进行使所述本车辆在以识别出的所述行车道标志为基础而得到的行驶路径上行驶的第一行驶控制；
在所述行车道标志的识别程度不满足规定基准的情况下，进行基于所述前行车辆的轨迹来使所述本车辆行驶的第二行驶控制，
基于所述本车辆的车速来变更所述规定基准，
所述本车辆的车速越大，则越将所述规定基准向易于持续所述第一行驶控制且难以向所述第二行驶控制转移的一侧变更，
对所述规定基准向易于持续所述第一行驶控制且难以向所述第二行驶控制转移的一侧变更的程度设置有上限。
10.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：
本车辆识别前行车辆和对所述本车辆行驶的车道进行区分的行车道标志；
在所述行车道标志的识别程度满足规定基准的情况下，进行使所述本车辆在以识别出的所述行车道标志为基础而得到的行驶路径上行驶的第一行驶控制；
在所述行车道标志的识别程度不满足规定基准的情况下，进行基于所述前行车辆的轨迹来使所述本车辆行驶的第二行驶控制，
基于所述本车辆的车速来变更所述规定基准，
所述本车辆的车速越大，则越将所述规定基准向易于持续所述第一行驶控制且难以向所述第二行驶控制转移的一侧变更，
对所述规定基准向易于持续所述第一行驶控制且难以向所述第二行驶控制转移的一侧变更的程度设置有上限。
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