JP7449971B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺状況を撮像したカメラ画像を取得する取得部と、前記カメラ画像と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、前記カメラ画像に示される道路区画線又は前記地図情報に示される道路区画線に異常が発生したか否かを判定し、前記異常が発生したと判定された場合、前記車両に先行車両が存在するか否かを判定する判定部と、前記先行車両が存在すると判定された場合、前記車両から前記先行車両までの距離と、前記先行車両から、前記先行車両が前記カメラ画像に示される道路区画線又は前記地図情報に示される道路区画線と交差するまでの距離と、前記車両の速度と、に基づいて、前記車両が前記第2の運転モードでの走行を継続するための余裕度を算出する算出部と、を備え、前記モード決定部は、前記余裕度によって示される期間、前記車両による前記第2の運転モードでの走行を継続させるものである。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
次に、実施形態に係る車両制御装置の動作について説明する。以下の説明において、自車両Mは、モードBの運転モードにて走行中であることを前提とするものとする。図4は、実施形態に係る車両制御装置の動作が実行される場面の一例を示す図である。図4において、自車両Mは車線L1を走行しており、自車両Mの前方では先行車両M1が走行している。自車両Mが車線L1を走行中、認識部130は、自車両Mの周辺状況、特に、自車両Mの両側の道路区画線をカメラ10によって撮像された画像に基づいて認識する。以下、カメラ10によって撮像された画像に基づいて認識された道路区画線をCLによって表し(以下、「カメラ道路区画線CL」と称する)、第2地図情報62に基づいて認識された道路区画線をMLによって表す(以下、「地図道路区画線ML」と称する)。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を撮像したカメラ画像を取得し、
前記カメラ画像と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記カメラ画像に示される道路区画線と前記地図情報に示される道路区画線との間に乖離が存在するか否かを判定し、前記乖離が存在すると判定された場合、前記車両に先行車両が存在するか否かを判定し、
前記先行車両が存在すると判定された場合、前記車両から前記先行車両までの距離と、前記先行車両から、前記先行車両が前記カメラ画像に示される道路区画線又は前記地図情報に示される道路区画線と交差するまでの距離と、前記車両の速度と、に基づいて、前記車両が前記第2の運転モードでの走行を継続するための余裕度を算出し、
前記余裕度によって示される期間、前記車両による前記第2の運転モードでの走行を継続させる、
ように構成されている、車両制御装置。
12 レーダ装置
14 LIDAR
16 物体認識装置
100 自動運転制御装置
120 第1制御部
130 認識部
140 行動計画生成部
150 モード決定部
152 異常判定部
154 余裕度算出部
160 第2制御部
Claims (9)
- 車両の周辺状況を撮像したカメラ画像を取得する取得部と、
前記カメラ画像と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、
前記カメラ画像に示される道路区画線又は前記地図情報に示される道路区画線に異常が発生したか否かを判定し、前記異常が発生したと判定された場合、前記車両に先行車両が存在するか否かを判定する判定部と、
前記先行車両が存在すると判定された場合、前記車両から前記先行車両までの距離と、前記先行車両から、前記先行車両が前記カメラ画像に示される道路区画線又は前記地図情報に示される道路区画線と交差するまでの距離と、前記車両の速度と、に基づいて、前記車両が前記第2の運転モードでの走行を継続するための余裕度を算出する算出部と、を備え、
前記モード決定部は、前記余裕度によって示される期間、前記車両による前記第2の運転モードでの走行を継続させ、
前記算出部は、前記判定部によって、前記異常が前記カメラ画像に示される道路区画線の少なくとも一方の消失を伴うと判定された場合、前記先行車両から、前記先行車両が前記地図情報に示される道路区画線と交差するまでの距離に基づいて前記余裕度を算出し、前記判定部によって、前記異常が前記カメラ画像に示される道路区画線の少なくとも一方の消失を伴わないと判定された場合、前記先行車両から、前記先行車両が前記カメラ画像に示される道路区画線と交差するまでの距離に基づいて前記余裕度を算出する、
車両制御装置。 - 前記モード決定部は、前記判定部によって、前記異常として、前記カメラ画像に示される道路区画線と前記地図情報に示される道路区画線の両側に乖離が存在すると判定された場合、前記カメラ画像に示される道路区画線を参照線として用いて、前記余裕度によって示される期間、前記第2の運転モードでの走行を継続させ、前記期間が経過した後に、前記第2の運転モードを前記第1の運転モードに変更する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、前記異常として、前記カメラ画像に示される道路区画線と前記地図情報に示される道路区画線の両側に乖離が存在すると判定された場合、前記カメラ画像に示される両側の道路区画線が、前記地図情報に示される両側の道路区画線に対して、同一の角度かつ閾値以上の曲率変化率で乖離している状態が所定期間、継続しているか否かを判定し、
前記判定部は、前記状態が所定期間、継続していると判定された場合、前記カメラ画像に示される道路区画線に誤認識があると判定し、
前記モード決定部は、前記判定部によって、前記カメラ画像に示される道路区画線に誤認識があると判定された場合、前記第2の運転モードを、前記地図情報に示される道路区画線を用いた前記第1の運転モードに変更する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記モード決定部は、前記判定部によって、前記異常として、前記カメラ画像に示される道路区画線と前記地図情報に示される道路区画線の片側のみに乖離が存在すると判定された場合、前記乖離が発生していない道路区画線を参照線として用いて、前記第2の運転モードでの走行を継続させる、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記モード決定部は、前記判定部によって、前記異常として、前記カメラ画像に示される道路区画線の両側が消失したと判定された場合、前記地図情報に示される道路区画線を参照線として用いて、前記余裕度によって示される期間、前記第2の運転モードでの走行を継続させ、前記期間が経過した後に、前記第2の運転モードを、前記第1の運転モードを経て手動運転に段階的に変更する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記モード決定部は、前記判定部によって、前記異常として、前記カメラ画像に示される道路区画線の一方が消失し、かつ前記カメラ画像に示される道路区画線の他方が乖離することによって誤認識されていると判定された場合、前記地図情報に示される道路区画線を参照線として用いて、前記余裕度によって示される期間、前記第2の運転モードでの走行を継続させ、前記期間が経過した後に、前記第2の運転モードを、前記第1の運転モードを経て手動運転に段階的に変更する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記第2の運転モードは、前記運転者に、前記車両の操舵操作を受け付ける操作子を把持するタスクが課されない運転モードであり、
前記第1の運転モードは、前記運転者に、少なくとも、前記操作子を把持するタスクのみが課される運転モードである、
請求項1から6のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
車両の周辺状況を撮像したカメラ画像を取得し、
前記カメラ画像と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記カメラ画像に示される道路区画線又は前記地図情報に示される道路区画線に異常が発生したか否かを判定し、前記異常が発生したと判定された場合、前記車両に先行車両が存在するか否かを判定し、
前記先行車両が存在すると判定された場合、前記車両から前記先行車両までの距離と、前記先行車両から、前記先行車両が前記カメラ画像に示される道路区画線又は前記地図情報に示される道路区画線と交差するまでの距離と、前記車両の速度と、に基づいて、前記車両が前記第2の運転モードでの走行を継続するための余裕度を算出し、
前記余裕度によって示される期間、前記車両による前記第2の運転モードでの走行を継続させ、
前記異常が前記カメラ画像に示される道路区画線の少なくとも一方の消失を伴うと判定された場合、前記先行車両から、前記先行車両が前記地図情報に示される道路区画線と交差するまでの距離に基づいて前記余裕度を算出し、前記異常が前記カメラ画像に示される道路区画線の少なくとも一方の消失を伴わないと判定された場合、前記先行車両から、前記先行車両が前記カメラ画像に示される道路区画線と交差するまでの距離に基づいて前記余裕度を算出する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の周辺状況を撮像したカメラ画像を取得させ、
前記カメラ画像と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御させ、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更させ、
前記カメラ画像に示される道路区画線又は前記地図情報に示される道路区画線に異常が発生したか否かを判定し、前記異常が発生したと判定された場合、前記車両に先行車両が存在するか否かを判定させ、
前記先行車両が存在すると判定された場合、前記車両から前記先行車両までの距離と、前記先行車両から、前記先行車両が前記カメラ画像に示される道路区画線又は前記地図情報に示される道路区画線と交差するまでの距離と、前記車両の速度と、に基づいて、前記車両が前記第2の運転モードでの走行を継続するための余裕度を算出させ、
前記余裕度によって示される期間、前記車両による前記第2の運転モードでの走行を継続させ、
前記異常が前記カメラ画像に示される道路区画線の少なくとも一方の消失を伴うと判定された場合、前記先行車両から、前記先行車両が前記地図情報に示される道路区画線と交差するまでの距離に基づいて前記余裕度を算出させ、前記異常が前記カメラ画像に示される道路区画線の少なくとも一方の消失を伴わないと判定された場合、前記先行車両から、前記先行車両が前記カメラ画像に示される道路区画線と交差するまでの距離に基づいて前記余裕度を算出させる、
プログラム。
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