JP7075550B1 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、を備え、前記認識部は、前記車両の進行方向側に、道路構造に起因して前記第2の運転モードを終了すべき終了地点が存在することを認識し、前記モード決定部は、前記車両と前記終了地点との距離が基準距離以下になったときに前記第2の運転モードから前記第1の運転モードに前記車両の運転モードを変更するものである。
前記第1の運転モードは、前記車両の操舵および加減速の少なくとも一方に関して前記運転者による運転操作が必要な運転モードであるものである。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、禁止区間、終了地点に応じたモードAまたはBの終了に関する制御の内容について説明する。認識部130は、自車両の進行方向側に、道路構造に起因してモードAまたはBを終了すべき終了地点が存在することを認識する。終了地点は、例えば、自車両Mが、モードAまたはBの実行が禁止される禁止区間を通過する場合に、自車両Mが最初に通過する禁止区間の端部である。認識部130は、例えば、MPU60により決定された推奨車線が禁止区間に設定された場合に、自車両Mが禁止区間を通過することを認識する。
基準距離D2は、固定値であってもよいが、モード決定部150は、自車両Mの速度VMと、終了地点EPまでに必要な車線変更の回数Ncとのうち一方または双方に基づいて基準距離D2を動的に決定してもよい。なお、基準距離を決定する機能は認識部130が備えてもよい。
モード決定部150は、自車両Mと終了地点EPとの距離が基準距離D2以下になったことでモードAまたはBからモードDまたはEに運転モードを変更した後、自車両Mが禁止区間を通過したことを条件に、モードAまたはBに運転モードを変更してもよい。これによって、利便性を向上させることができる。モード決定部150は、モードAまたはBに運転モードを変更するための条件として、HMI30に対する運転者の操作を要求してもよい。より具体的に、モード決定部150は、自車両が禁止区間BSを通過してから所定距離を走行し、または所定時間が経過した後に、モードAまたはBに運転モードを変更してもよい。こうすれば、交通局面が安定的になってから運転モードを変更することになるため、運転モードの切り替えによる制御の乱れが生じるのを抑制することができる。
モード決定部150は、上記説明した「目的地まで進行するために本線から分岐路に進入する場面」だけでなく、他の場面でも同様に、終了地点EPに基づいて運転モードを変更する制御を行ってよい。例えば、終了地点EPは、高速道路の終端に設けられた料金所の手前における、道路区画線(白線)が消失する地点であってもよい。図6は、運転モードが変更される他の場面の一例を示す図である。図示する例では、自車両Mは複数のゲートが設けられた料金所に向かっており、ゲートの数が車線数よりも多いため拡幅区間の始点である終了地点EPで道路区画線が無くなっている。第2地図情報62にはこの終了地点EPの情報が格納されており、MPU60は自車両Mの進行方向側にある終了地点EPの存在を認識部130に通知する。なおこの場面における禁止区間BSは料金所の向こう側に向けて広がっており、モードAまたはBの再開に関する制御は行われなくてもよい。認識部130は、終了地点EPが存在することを認識し、自車両Mと終了地点EPとの距離が基準距離D2以下になったときに、その旨をモード決定部150に通知する。その後の処理は、図4で例示した場面と同様である。
図7は、認識部130およびモード決定部150により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、自動運転が開始されたときに開始される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記プログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、
前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記認識する際に、前記車両の進行方向側に、道路構造に起因して前記第2の運転モードを終了すべき終了地点が存在することを認識し、
前記車両と前記終了地点との距離が基準距離以下になったときに前記第2の運転モードから前記第1の運転モードに前記車両の運転モードを変更する、
ように構成されている、車両制御装置。
12 レーダ装置
14 LIDAR
16 物体認識装置
70 ドライバモニタカメラ
82 ステアリングホイール
84 ステアリング把持センサ
100 自動運転制御装置
130 認識部
140 行動計画生成部
150 モード決定部
152 運転者状態判定部
154 モード変更処理部
Claims (12)
- 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、
を備え、
前記認識部は、前記車両の進行方向側に、道路構造に起因して前記第2の運転モードを終了すべき終了地点が存在することを認識し、
前記終了地点は、前記車両が本線から分岐路に進入する地点であり、前記終了地点において到達すべき車線は、前記分岐路に最も近い車線であり、
前記モード決定部は、前記車両と前記終了地点との距離が基準距離以下になったときに前記第2の運転モードから前記第1の運転モードに前記車両の運転モードを変更し、前記車両が居る車線から前記終了地点において到達すべき車線まで移動するの必要な車線変更の回数に基づいて前記基準距離を変更する、
車両制御装置。 - 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、
を備え、
前記認識部は、前記車両の進行方向側に、道路構造に起因して前記第2の運転モードを終了すべき終了地点が存在することを認識し、
前記終了地点は、前記車両が本線から分岐路に進入する地点であり、前記終了地点において到達すべき車線は、前記分岐路に最も近い車線であり、
前記モード決定部は、前記車両と前記終了地点との距離が基準距離以下になったときに前記第2の運転モードから前記第1の運転モードに前記車両の運転モードを変更し、前記車両の速度と、前記車両が居る車線から前記終了地点において到達すべき車線まで移動するの必要な車線変更の回数とに基づいて前記基準距離を変更する、
車両制御装置。 - 前記第2の運転モードは、前記運転者に、操舵操作を受け付ける操作子を把持するタスクが課されない運転モードであり、
前記第1の運転モードは、前記車両の操舵および加減速の少なくとも一方に関して前記運転者による運転操作が必要な運転モードである、
請求項1または2記載の車両制御装置。 - 前記第2の運転モードは、前記運転者に、操舵操作を受け付ける操作子を把持するタスクが課されない運転モードであり、
前記第1の運転モードは、前記運転者に、少なくとも、前記運転者による操舵操作を受け付ける前記操作子を把持するタスクが課される運転モードである、
請求項1から3のうちいずれか1項記載の車両制御装置。 - 前記モード決定部は、前記車両の速度に基づいて前記基準距離を変更する、
請求項1から4のうちいずれか1項記載の車両制御装置。 - 前記終了地点は、システム上で設定されている目的地までの経路に沿って走行するために前記車両が本線から分岐路に進入する地点である、
請求項1から5のうちいずれか1項記載の車両制御装置。 - 前記終了地点は、少なくとも前記第2の運転モードが禁止される区間として設定された禁止区間の一端であり、
前記モード決定部は、前記第2の運転モードから前記第1の運転モードに前記車両の運転モードを変更した後、前記車両が禁止区間を通過したことを条件に、前記第2の運転モードに前記車両の運転モードを変更する、
請求項1から6のうちいずれか1項記載の車両制御装置。 - 前記モード決定部は、前記第2の運転モードから前記第1の運転モードに前記車両の運転モードを変更した後、前記車両が前記禁止区間を通過してから所定距離を走行し、または所定時間が経過した後に、前記第2の運転モードに前記車両の運転モードを変更する、
請求項7記載の車両制御装置。 - 車両に搭載されたコンピュータが、
車両の周辺状況を認識し、
前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、
前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記認識する際に、前記車両の進行方向側に、道路構造に起因して前記第2の運転モードを終了すべき終了地点が存在することを認識し、前記終了地点は、前記車両が本線から分岐路に進入する地点であり、前記終了地点において到達すべき車線は、前記分岐路に最も近い車線であり、
前記車両と前記終了地点との距離が基準距離以下になったときに前記第2の運転モードから前記第1の運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記車両が居る車線から前記終了地点において到達すべき車線まで移動するの必要な車線変更の回数に基づいて前記基準距離を変更する、
車両制御方法。 - 車両に搭載されたコンピュータが、
車両の周辺状況を認識し、
前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、
前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記認識する際に、前記車両の進行方向側に、道路構造に起因して前記第2の運転モードを終了すべき終了地点が存在することを認識し、前記終了地点は、前記車両が本線から分岐路に進入する地点であり、前記終了地点において到達すべき車線は、前記分岐路に最も近い車線であり、
前記車両と前記終了地点との距離が基準距離以下になったときに前記第2の運転モードから前記第1の運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記車両の速度と、前記車両が居る車線から前記終了地点において到達すべき車線まで移動するの必要な車線変更の回数とに基づいて前記基準距離を変更する、
車両制御方法。 - 車両に搭載されたコンピュータに、
車両の周辺状況を認識させ、
前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御させ、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定させ、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、
前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更させ、
前記認識する際に、前記車両の進行方向側に、道路構造に起因して前記第2の運転モードを終了すべき終了地点が存在することを認識させ、前記終了地点は、前記車両が本線から分岐路に進入する地点であり、前記終了地点において到達すべき車線は、前記分岐路に最も近い車線であり、
前記車両と前記終了地点との距離が基準距離以下になったときに前記第2の運転モードから前記第1の運転モードに前記車両の運転モードを変更させ、
前記車両が居る車線から前記終了地点において到達すべき車線まで移動するの必要な車線変更の回数に基づいて前記基準距離を変更させる、
プログラム。 - 車両に搭載されたコンピュータに、
車両の周辺状況を認識させ、
前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御させ、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定させ、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、
前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更させ、
前記認識する際に、前記車両の進行方向側に、道路構造に起因して前記第2の運転モードを終了すべき終了地点が存在することを認識させ、前記終了地点は、前記車両が本線から分岐路に進入する地点であり、前記終了地点において到達すべき車線は、前記分岐路に最も近い車線であり、
前記車両と前記終了地点との距離が基準距離以下になったときに前記第2の運転モードから前記第1の運転モードに前記車両の運転モードを変更させ、
前記車両の速度と、前記車両が居る車線から前記終了地点において到達すべき車線まで移動するの必要な車線変更の回数とに基づいて前記基準距離を変更させる、
プログラム。
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