CN115140083A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供能够以恰当的条件来变更自动驾驶的控制等级的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置是进行车辆的自动驾驶的控制的车辆控制装置，具备：取得部，其取得包含车道的信息的地图信息和用于确定车辆的位置的参照信息；车道判定部，其基于取得的参照信息，来判定在地图信息上车辆正在行驶的行驶车道；车道候补判定部，其在未由车道判定部确定行驶车道的情况下，基于参照信息，来判定在地图信息上车辆正在行驶的车道候补；变更处理部，其在车道候补中的任一个中都不发生需要自动驾驶的控制等级的变更的事件的情况下，继续当前的控制等级，在车道候补中的至少1个中发生事件的情况下，使控制等级下降。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有如下技术(例如，参照日本国特开2019-207190号公报)：以车辆的自动驾驶为目的，使用从车载相机得到的图像信息、从卫星测位系统得到的位置测定信息等，来推定地图上的本车辆的位置。

发明内容

发明要解决的课题

在以往的技术中，例如设计为在由于电波状况的恶化等原因而不能准确地推定本车辆的位置的情况下，以停止自动驾驶或者使自动驾驶的控制等级下降。因此，存在如下情况：即使在实际上即便继续进行自动驾驶也不会产生问题的状况下，也立即停止自动驾驶等，会对乘员布置不需要的驾驶负担，有损便利性。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够以恰当的条件来变更自动驾驶的控制等级的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)本发明的一方案的车辆控制装置是进行车辆的自动驾驶的控制的车辆控制装置，其中，具备：取得部，其取得包含车道的信息的地图信息和用于确定所述车辆的位置的参照信息；车道判定部，其基于取得的所述参照信息，来判定在所述地图信息上所述车辆正在行驶的行驶车道；车道候补判定部，其在未由所述车道判定部确定出所述行驶车道的情况下，基于所述参照信息，来判定在所述地图信息上所述车辆正在行驶的车道候补；以及变更处理部，其在所述车道候补的任一个中都不发生需要变更所述自动驾驶的控制等级的事件的情况下，继续当前的控制等级，在所述车道候补的至少1个中发生所述事件的情况下，使所述控制等级下降。

(2)的方案是在上述(1)的方案的车辆控制装置中，所述参照信息是基于从人造卫星传来的电波而得到的所述车辆的位置测定信息。

(3)的方案是在上述(1)或(2)的方案的车辆控制装置中，所述变更处理部在所述车道候补的至少1个车道自身发生所述事件的情况、或者在与所述车道候补的至少1个车道相连的其他车道发生所述事件的情况下，使所述控制等级下降。

(4)的方案是在上述(1)～(3)的任一方案的车辆控制装置中，所述变更处理部基于所述地图信息，来判定有无发生所述事件。

(5)的方案是在上述(1)～(4)的任一方案的车辆控制装置中，所述变更处理部在所述车道候补上的所述车辆的当前位置与所述事件的发生位置之间的距离是规定值以上的情况下，继续当前的控制等级。

(6)的方案是在上述(1)～(5)的任一方案的车辆控制装置中，所述变更处理部在使所述控制等级下降的情况下，使输出装置输出对所述车辆的乘员要求驾驶操作的信息。

(7)的方案是在上述(1)～(6)的任一方案的车辆控制装置中，所述车道候补判定部从存在所述车辆正在行驶的可能性的多个车道中，基于拍摄所述车辆的周边得到的周边图像信息、根据从人造卫星传来的电波得到的所述车辆的位置测定信息、以及通过航位推测法得到的位置测定信息中的至少1个，来确定所述车道候补。

(8)的方案是在上述(7)的方案的车辆控制装置中，所述车道候补判定部基于所述周边图像信息所包含的道路划分线的类别信息或能够确定车道位置的物体目标的信息，来确定所述车道候补。

(9)的方案是在上述(1)～(8)的任一方案的车辆控制装置中，所述变更处理部在由所述参照信息确定的所述车辆的位置不存在于车道上的情况、或者由所述参照信息确定的所述车辆的位置在单位时间内变动规定距离以上的情况下，使所述自动驾驶停止。

(10)本发明的其他的方案的车辆控制方法中，搭载于车辆的进行自动驾驶的控制的计算机执行如下处理：取得包含车道的信息的地图信息和用于确定所述车辆的位置的参照信息，基于取得的所述参照信息，来判定在所述地图信息上所述车辆正在行驶的行驶车道，在未确定出所述行驶车道的情况下，基于所述参照信息，来判定在所述地图信息上所述车辆正在行驶的车道候补，在所述车道候补的任一个中都不发生需要变更所述自动驾驶的控制等级的事件的情况下，继续当前的控制等级，在所述车道候补的至少一个中发生所述事件的情况下，使所述控制等级下降。

(11)本发明的其他的方案的存储介质存储有程序，该程序使搭载于车辆的进行自动驾驶的控制的计算机执行如下处理：取得包含车道的信息的地图信息和用于确定所述车辆的位置的参照信息，基于取得的所述参照信息，来判定在所述地图信息上所述车辆正在行驶的行驶车道，在未确定出所述行驶车道的情况下，基于所述参照信息，来判定在所述地图信息上所述车辆正在行驶的车道候补，在所述车道候补的任一个中都不发生需要变更所述自动驾驶的控制等级的事件的情况下，继续当前的控制等级，在所述车道候补的至少1个中发生所述事件的情况下，使所述控制等级下降。

发明效果

根据上述(1)～(11)的方案，判定在地图信息上车辆正在行驶的车道候补，在车道候补的任一个中都不发生需要变更自动驾驶的控制等级的事件的情况下，继续当前的控制等级，在车道候补的至少1个中发生事件的情况下，使控制等级下降，从而能够以恰当的条件将自动驾驶的控制等级变更。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是实施方式的第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是示出实施方式的驾驶模式与本车辆的控制状态及任务之间的对应关系的一例的图。

图4是示出由实施方式的自动驾驶控制装置进行的自动驾驶的驾驶模式的变更处理的一例的流程图。

图5A是表示在车道候补未发生降级事件的场景的一例的图。

图5B是表示在车道候补未发生降级事件的场景的一例的图。

图6A是表示在车道候补发生降级事件的场景的一例的图。

图6B是表示在车道候补发生降级事件的场景的一例的图。

图7是表示在车道候补发生降级事件的场景的其他的例子的图。

图8A是表示由实施方式的车道候补判定部进行的车道候补的判定处理的一例的图。

图8B是表示由实施方式的车道候补判定部进行的车道候补的判定处理的一例的图。

图9是表示由实施方式的车道候补判定部进行的车道候补的判定处理的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机产生的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶员监视相机70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，结构的一部分可以被省略，也可以进一步追加其他的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下，本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12对本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

LIDAR14对本车辆M的周边照射光(或者与光接近的波长的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象为止的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站而与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受乘员的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30是“输出装置”的一例。

车辆传感器40包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52以及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置保存有第一地图信息54。

GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号(从人造卫星发来的电波)，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(InertialNavigation System)而被确定或补充。导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如也可以参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52而输入的目的地为止的路径(以下，地图上路径)。

第一地图信息54例如是通过表示道路的路段和由路段连接而成的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point of Interest)信息等。地图上路径被向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20对导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包含推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置保存有第二地图信息62。推荐车道决定部61通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器(计算机)执行程序(软件)来实现。另外，推荐车道决定部61可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包含电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件和硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于MPU60的存储装置(具备非暂时性存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质(非暂时性存储介质)被装配于驱动装置而安装于MPU60的存储装置。

推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个块(例如，关于车辆行进方向每隔100[m]进行分割)，参照第二地图信息62来针对每个块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起的第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式，决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息(道路中心线、中心线)或者车道的边界的信息(道路划分线、划分线)等。另外，在第二地图信息62中，也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息、后述的模式A或模式B被禁止的禁止区间的信息、后述的降级事件的有无的信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他装置通信，从而随时被更新。

驾驶员监视相机70例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。驾驶员监视相机70以能够从正面(以拍摄脸部的朝向)拍摄就座于本车辆M的驾驶员座的乘员(以下，驾驶员)的头部的位置及朝向安装于本车辆M的任意部位。例如，驾驶员监视相机70安装于在本车辆M的仪表板的中央部设置的显示器装置的上部。

驾驶操作件80例如除了包括转向盘82之外，包含油门踏板、制动踏板、换挡杆、其他的操作件。在驾驶操作件80上，安装有检测操作量或者操作的有无的传感器。该传感器的检测结果被输入到自动驾驶控制装置100，或者被输出到行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部。转向盘82并非一定是环状，也可以是异形转向盘、操纵杆、按钮等形态。在转向盘82上安装有转向盘把持传感器84。转向盘把持传感器84由静电容量传感器等实现，将能够检知驾驶员是否保持着转向盘82(在以施加了力的状态下接触着)的信号向自动驾驶控制装置100输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU等硬件处理器(计算机)执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC，FPGA，GPU等硬件(包含电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件和硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质(非暂时性存储介质)被装配于驱动装置从而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140及模式决定部150。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。

第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能也可以并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，通过对双方进行评分来综地进行评价来实现。由此，可确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而被识别，使用于控制。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表现，也可以通过区域来表现。所谓物体的“状态”，也可以包含物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或是否正在想要进行车道变更)。

另外，识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，从而识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限定于道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包含路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势而识别。代替于此，识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置而识别。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道作为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列的形式而表现。轨道点是在沿途距离上每隔规定的行驶距离(例如数[m]左右)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、该采样时刻的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140也可以当生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中存在在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。

模式决定部150将本车辆M的驾驶模式决定为对驾驶员布置的任务不同的多个驾驶模式的任一个。模式决定部150例如具备驾驶员状态判定部151、模式变更处理部152、取得部153、车道判定部154以及车道候补判定部155。对于它们单独的功能，见后述。模式变更处理部152是“变更处理部”的一例。取得部153是“取得部”的一例。车道判定部154是“车道判定部”的一例。车道候补判定部155是“车道候补判定部”的一例。

图3是示出驾驶模式与本车辆M的控制状态及任务之间的对应关系的一例的图。在本车辆M的驾驶模式中，例如存在从模式A到模式E的5个模式。控制状态即本车辆M的驾驶控制的自动化程度(控制等级)在模式A最高，接着按照模式B、模式C、模式D的顺序变低，模式E最低。相反，对驾驶员布置的任务在模式A是最轻度，接着按照模式B、模式C、模式D的顺序成为重度，模式E是最重度。需要说明的是，在模式D及E下成为不是自动驾驶的控制状态，所以作为自动驾驶控制装置100而结束与自动驾驶相关的控制、到转移到驾驶支援或手动驾驶为止是其职责所在。以下，对于各自的驾驶模式的内容进行例示。

在模式A下，成为自动驾驶的状态，对于驾驶员不布置前方监视、转向盘82的把持(在图中转向盘把持)的任一个。但是，在模式A下驾驶员也被要求能够与来自以自动驾驶控制装置100为中心的系统的要求相应地快速地向手动驾驶转移的身体姿势。需要说明的是，所谓在此所说的自动驾驶，是指转向、加减速的任一个都不依赖于驾驶员的操作地被控制。所谓前方，意指经由前风窗玻璃而视觉识别的本车辆M的行进方向的空间。模式A例如是在高速道路等机动车专用道路中本车辆M以规定速度(例如50[km/h]左右)以下行驶、且存在追随对象的前行车辆等条件满足的情况下能够执行的驾驶模式，也存在被称作TJP(Traffic Jam Pilot)的情况。在变得不满足该条件的情况下，模式决定部150将本车辆M的驾驶模式向模式B变更。

在模式B下，成为驾驶支援的状态，对驾驶员布置监视本车辆M的前方的任务(以下，前方监视)，但是不布置把持转向盘82的任务。在模式C下，成为驾驶支援的状态，对驾驶员配置前方监视的任务和把持转向盘82的任务。模式D是关于本车辆M的转向和加减速中的至少一方，需要某种程度的基于驾驶员的驾驶操作的驾驶模式。例如，在模式D下，进行ACC(Adaptive Cruise Control)、LKAS(Lane Keeping Assist System)这样的驾驶支援。在模式E下，成为与转向、加减速均需要基于驾驶员的驾驶操作的手动驾驶的状态。模式D、模式E均当然需要对驾驶员布置监视本车辆M的前方的任务。

自动驾驶控制装置100(及驾驶支援装置(未图示))执行与驾驶模式相应的自动车道变更。在自动车道变更中，存在基于系统要求的自动车道变更(1)和基于驾驶员要求的自动车道变更(2)。在自动车道变更(1)中，存在在前行车辆的速度比本车辆的速度小基准以上的情况下进行的用于赶超的自动车道变更和用于朝向目的地行进的自动车道变更(由推荐车道被变更引起的自动车道变更)。自动车道变更(2)中，在满足了和速度、与周边车辆之间的位置关系等相关的条件的情况下，由驾驶员操作了方向指示器时，朝向操作方向使本车辆M进行车道变更。

自动驾驶控制装置100在模式A中，自动车道变更(1)及(2)均不执行。自动驾驶控制装置100在模式B及C中，自动车道变更(1)及(2)均执行。驾驶支援装置(未图示)在模式D中，不执行自动车道变更(1)而执行自动车道变更(2)。在模式E中，自动车道变更(1)及(2)均不执行。

模式决定部150在所决定的驾驶模式(以下，当前驾驶模式)相关的任务未由驾驶员执行的情况下，将本车辆M的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式。

例如，在模式A中驾驶员处于不能根据来自系统的要求而向手动驾驶转移的身体姿势的情况(例如继续着容许区域外的东张西望的情况、检测到驾驶困难的预兆的情况)下，进行如下控制：模式决定部150使用HMI30来对驾驶员催促向手动驾驶的转移，若驾驶员不回应则使本车辆M靠近路肩而逐渐停止，停止自动驾驶。在停止了自动驾驶后，本车辆返回模式D或E的状态，变得能够通过驾驶员的手动操作来使本车辆M起步。以下，关于“停止自动驾驶”是同样的。在模式B中驾驶员没有监视前方的情况下，模式决定部150进行如下控制：使用HMI30来对驾驶员催促前方监视，若驾驶员不回应则使本车辆M靠近路肩而逐渐停止，停止自动驾驶。在模式C中驾驶员没有监视前方的情况或没有把持转向盘82的情况下，模式决定部150进行如下控制：使用HMI30来对驾驶员催促前方监视及/或把持转向盘82，若驾驶员不回应则使本车辆M靠近路肩而逐渐停止，停止自动驾驶。

驾驶员状态判定部151为了进行上述的模式变更而监视驾驶员的状态，判定驾驶员的状态是否为与任务相应的状态。例如，驾驶员状态判定部151解析驾驶员监视相机70拍摄到的图像来进行姿势推定处理，判定驾驶员是否处于不能根据来自系统的要求而向手动驾驶转移的身体姿势。另外，驾驶员状态判定部151解析驾驶员监视相机70拍摄到的图像来进行视线推定处理，判定驾驶员是否正在监视前方。

模式变更处理部152进行用于模式变更的各种处理。例如，模式变更处理部152指示行动计划生成部140生成用于路肩停止的目标轨道，对驾驶支援装置(未图示)进行工作指示，为了催促驾驶员行动而进行HMI30的控制。另外，模式变更处理部152在由后述的车道候补判定部155判定出的车道候补的任一车道中都不发生降级事件的情况下，继续当前的自动驾驶的控制等级。另一方面，模式变更处理部152在由车道候补判定部155判定出的车道候补的至少一个车道中发生降级事件的情况下，使自动驾驶的控制等级下降。即，模式变更处理部152在车道候补的任一个中都不发生成为需要自动驾驶的控制等级的变更的事件的情况下，继续当前的控制等级，在车道候补的至少一个中发生事件的情况下，使所述控制等级下降。对于模式变更处理部152的处理的详情，见后述。

取得部153取得由GNSS接收机51输出的本车辆M的位置信息(以下，称作“本车位置信息”)和由MPU60输出的到本车辆M的目的地为止的路径上的推荐车道被确定了的地图信息(以下，称作“推荐车道地图信息”)。该推荐车道地图信息是在第二地图信息62上确定了推荐车道的高精度地图信息。即，取得部153取得包含车道的信息的地图信息和用于确定车辆的位置的参照信息。参照信息是基于从人造卫星发出的电波的车辆的位置测定信息。推荐车道地图信息是“地图信息”的一例。本车位置信息是“参照信息”的一例。

另外，取得部153取得由相机10输出的拍摄本车辆M的周边而得到的周边图像、由雷达装置12输出的周边的物体的位置信息、由LIDAR14输出的到周边的物体为止的距离信息、由物体识别装置16输出的周边的物体的位置、种类、速度等识别信息、基于车辆传感器40的输出值而由航位推测法算出的本车辆M的位置信息(以下，称作“测程法(_odometer)信息”)等。测程法信息例如是通过将车辆传感器40所包含的车轮速度传感器等的输出即本车辆M的速度积分而得到的、本车辆M的每单位时间的行驶距离的信息。测程法信息也可以是进一步考虑了车辆传感器40所包含的横摆角速度传感器等的输出即旋转角的信息的信息。

另外，取得部153取得由通信装置20输出的来自导航服务器的道路信息等。道路信息包含车辆速度信息、道路属性信息、道路交通信息等。车辆速度信息是预定行驶路径的各区间中的限制速度(例如法定速度)、平均速度、车速分布等信息。平均速度是在各区间行驶的多个车辆的速度的平均值。道路属性信息是道路类别(高速道路或一般道路)、道路坡度、车道数等信息。道路交通信息是拥堵、信号机或暂时停止、施工等信息。

车道判定部154参照由取得部153取得的本车位置信息及推荐车道地图信息，在推荐车道地图信息上，判定本车辆M行驶中的行驶车道。例如，车道判定部154在推荐车道地图信息上，确定本车辆M行驶中的1个行驶车道。即，车道判定部154基于取得的参照信息，判定在地图信息上车辆正在行驶着的行驶车道。对于车道判定部154的处理的详情，见后述。

车道候补判定部155在没有由车道判定部154确定本车辆M的行驶车道的情况下，判定本车辆M的行驶中的车道的候补(以下，称作“车道候补”)。例如，车道候补判定部155基于由取得部153取得的推荐车道地图信息和本车位置信息、周边图像、周边的物体的位置信息、到周边的物体为止的距离信息、周边的物体的识别信息、测程法信息及道路信息中的至少一个，来确定多个车道候补。即，车道候补判定部155在没有由车道判定部154确定行驶车道的情况下，基于参照信息，来判定在地图信息上车辆正在行驶的车道候补。另外，车道候补判定部155从存在车辆正在行驶的可能性的多个车道中，基于拍摄车辆的周边的周边图像信息、车辆的GNSS位置测定信息及基于航位推测法的位置测定信息中的至少一个，来确定车道候补。对于车道候补判定部155的处理的详情，见后述。

返回图2，第二控制部160以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道的方式，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164以及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使之存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于附随于存储于存储器的目标轨道的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制和反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，与制动操作相应的制动转矩被向各车轮输出。制动装置210也可以具备将由驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为后备。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，并使转向轮的朝向变更。

[驾驶模式变更处理]

以下，使用流程图，对自动驾驶的驾驶模式的变更处理进行说明。图4是示出由实施方式的自动驾驶控制装置100进行的自动驾驶的驾驶模式的变更处理的一例的流程图。在以下的说明中，设为本车辆M正在以由模式决定部150决定出的驾驶模式(例如，模式A或模式B)通过自动驾驶的控制而沿着由行动计划生成部140生成的目标轨道行驶。

首先，取得部153取得由MPU60输出的推荐车道地图信息和由GNSS接收机51输出的本车位置信息(步骤S101)。

接着，车道判定部154参照由取得部153取得的推荐车道地图信息及本车位置信息，在推荐车道地图信息上进行本车辆M行驶中的行驶车道的判定处理(步骤S103)。

接着，车道判定部154判定是否成功地确定了1个行驶车道(步骤S105)。例如，在由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置随着时间而离散地变化着的情况下，车道判定部154判定为不能确定本车辆M的行驶车道。所谓本车辆M的位置正在随着时间而离散地变化，例如是本车辆M的位置在某时刻下处于第一车道上，但是在下一时刻正在与第一车道不同的车道上移动那样的情况。这样的不能确定行驶车道的状况例如能够在来自GNSS卫星的信号的接收状况恶化、在GNSS位置测定产生着波动的情况、来自GNSS卫星的信号的接收成为了断续的情况等下产生。需要说明的是，车道判定部154在基于推荐车道地图信息及本车位置信息不能确定1个行驶车道的情况下，也可以使HMI30所包含的显示装置显示行驶车道的选择画面，基于对于该选择画面的乘员的选择操作，来确定行驶车道。

在由车道判定部154判定为确定了行驶车道的情况下(步骤S105：“是”)，设想处于能够稳定地继续自动驾驶的状态。在该情况下，模式变更处理部152继续当前的控制等级，维持当前的驾驶模式(在此，模式A或模式B)(步骤S113)。

另一方面，在由车道判定部154判定为未能确定行驶车道的情况下(步骤S105：“否”)，设想稳定地继续自动驾驶是不确定的状态。在该情况下，进行以下那样的使用了车道候补的进一步的判定处理。即，车道候补判定部155进行车道候补的判定处理(步骤S107)。例如，车道候补判定部155基于由取得部153取得的推荐车道地图信息和本车位置信息、周边图像、周边的物体的位置信息、到周边的物体为止的距离信息、周边的物体的识别信息、测程法信息及道路信息中的至少一个，来进行车道候补的判定处理。

在此，由GNSS接收机51输出的本车位置信息为不能确定1个行驶车道的信息。即，在这样的本车位置信息中确定的本车辆M的位置例如随着时间而正在离散地变化(就好像表示本车辆M位于多个车道上)。在使用这样的本车位置信息的情况下，车道候补判定部155将由本车位置信息确定的多个行驶车道(存在本车辆M正在行驶着的可能性的多个车道)作为车道候补而判定。

另外，在使用由相机10输出的周边图像的情况下，车道候补判定部155将映入周边图像的多个车道作为车道候补而判定。另外，在使用从雷达装置12输出的周边的物体的位置信息、从LIDAR14输出的到周边的物体为止的距离信息、从物体识别装置16输出的周边的物体的识别信息等的情况下，车道候补判定部155将这些周边的物体的信息和推荐车道地图信息所包含的周边的物体的信息进行对照而推定车道候补。另外，在使用测程法信息的情况下，车道候补判定部155对由测程法信息确定的本车辆M的位置和推荐车道地图信息进行对照来推定车道候补。另外，在使用道路信息的情况下，车道候补判定部155将该道路信息所包含的车道作为车道候补而判定。

接着，车道候补判定部155判定是否确定了车道候补(步骤S109)。车道候补判定部155在判定为确定了车道候补的情况下(步骤S109：“是”)，进一步判定在本车辆M的行进方向前方的规定距离的区间中，是否发生了降级事件(步骤S111)。

所谓降级事件(驾驶替换事件)，是指对车辆的驾驶员布置的任务从轻度的驾驶模式向任务重度的驾驶模式的变更被要求的事项(被要求使控制等级下降的事项)。例如，所谓降级事件，是指从驾驶模式A或B向驾驶模式C、D或E的变更被要求的事项。例如，降级事件包含在分支车道上行驶、在与分支车道相连的车道上行驶(在能够向分支车道进入的车道上行驶)、在汇合车道上行驶、在与汇合车道相连的车道上行驶(在能够向汇合车道进入的车道上行驶，在有可能发生从汇合车道进入的事件的车道上行驶)、从高速道路进入一般道路、在急转弯车道上行驶、在车道数比当前行驶中的道路减少了的道路上行驶、在施工区间中行驶等。降级事件的信息与各车道建立关联，保存于推荐车道地图信息。需要说明的是，与车道减少、施工区间相关的信息也可以基于经由通信装置20而从道路交通信息通信系统中心(VICS(注册商标)：Vehicle Information and Communication System Center)取得的道路交通信息。降级事件是“事件”的一例。即，降级事件是车道的分支或汇合。

图5A及图5B是表示在车道候补未发生降级事件的场景的一例的图。在图5A所示的例子中，在上述的步骤S107及S109中，在本车辆M正在行驶的道路的3个车道(第一车道L1、第二车道L2、第三车道L3)中，作为车道候补EL1而确定第二车道L2及第三车道L3这2个车道，模式变更处理部152针对这些第二车道L2及第三车道L3的各个，判定在本车辆M的行进方向前方的规定距离D的区间中，是否发生降级事件。在该例子中，在规定距离D的区间中，第二车道L2及第三车道L3均成为直行车道，不发生降级事件。在该情况下，模式变更处理部152针对车道候补EL1，判定为不发生降级事件。

另外，在图5B所示的例子中，在上述步骤S107及S109中，在本车辆M正在行驶的道路的3个车道(第一车道L1、第二车道L2、第三车道L3)内，作为车道候补EL1而确定第二车道L2及第三车道L3这2个车道，模式变更处理部152针对这些第二车道L2及第三车道L3的各个，判定在本车辆M的行进方向前方的规定距离D的区间中是否发生降级事件。在该例子中，在规定距离D的区间中，第二车道L2及第三车道L3均成为直行车道，不发生降级事件。在该情况下，模式变更处理部152针对车道候补EL1，判定为不发生降级事件。

图6A及图6B是表示在车道候补发生降级事件的场景的一例的图。在图6A所示的例子中，在上述步骤S107及S109中，在本车辆M正在行驶的道路的3个车道(第一车道L1、第二车道L2、第三车道L3)中，作为车道候补EL2而确定第一车道L1及第二车道L2这2个车道，模式变更处理部152针对这些第一车道L1及第二车道L2的各个，判定在本车辆M的行进方向前方的规定距离D的区间中是否发生降级事件。在该例子中，在规定距离D的区间中，第二车道L2成为直行车道，不发生降级事件。另一方面，第一车道L1成为从第二车道L2及第三车道L3(主线)分支的分支车道，发生降级事件。即，第一车道L1在规定距离D的区间中，该车道自身发生事件。在该情况下，模式变更处理部152针对车道候补EL2，判定为发生降级事件。

另外，在图6B所示的例子中，在上述步骤S107及S109中，在本车辆M正在行驶的道路的3个车道(第一车道L1、第二车道L2、第三车道L3)中，作为车道候补EL2而确定第一车道L1及第二车道L2这2个车道，模式变更处理部152针对这些第一车道L1及第二车道L2的各个，判定在本车辆M的行进方向前方的规定距离D的区间中，是否发生降级事件。在该例子中，在规定距离D的区间中，第二车道L2成为直行车道，不发生降级事件。另一方面，第一车道L1成为与分支车道L4相连的车道(第一车道L1成为与分支车道L4相邻的车道)，发生降级事件。即，第一车道L1在规定距离D的区间中，在与该车道相连的其他车道(分支车道L4)上发生降级事件。在该情况下，模式变更处理部152针对车道候补EL2，判定为发生降级事件。

图7是表示在车道候补发生降级事件的场景的其他的例子的图。在图7所示的例子中，在上述步骤S107及S109中，作为车道候补EL3，确定第五车道L5及第六车道L6这2个车道，模式变更处理部152针对这些第五车道L5及第六车道L6的各个，判定在本车辆M的行进方向前方的规定距离D的区间中，是否发生降级事件。在该例子中，在规定距离D的区间中，第六车道L6成为直行车道，不发生降级事件。另一方面，第五车道L5成为汇合车道，发生降级事件。在该情况下，模式变更处理部152针对车道候补EL3，判定为发生降级事件。

模式变更处理部152基于在推荐车道地图信息中与各车道建立关联而保存的降级事件的信息，来判定降级事件的有无。即，模式变更处理部152基于地图信息，来判定事件的发生的有无。需要说明的是，模式变更处理部152也可以基于由相机10输出的周边图像，来判定降级事件的有无。例如，在周边图像中分支车道、汇合车道、施工现场映入着的情况下，模式变更处理部152也可以判定为发生降级事件。

返回图4，在由模式变更处理部152判定为不发生降级事件的情况下(步骤S111：“否”)，设想处于能够稳定地继续自动驾驶的状态。在该情况下，模式变更处理部152继续当前的控制等级，维持当前的驾驶模式(在此，模式A或模式B)(步骤S113)。需要说明的是，在图6所示的例子中，在第一车道L1上的本车辆M的当前位置与和分支车道L4分支的分支地点之间的距离比规定距离D远的情况下，模式变更处理部152针对车道候补EL2，判定为不发生降级事件，继续当前的控制等级。即，模式变更处理部152在车道候补上的车辆的当前位置与事件的发生位置之间的距离为规定值以上的情况下，继续当前的控制等级。

另一方面，模式变更处理部152在判定为发生降级事件的情况下(步骤S111：“是”)，变更为控制等级更低的自动驾驶的驾驶模式(步骤S115)。例如，模式变更处理部152在本车辆M的驾驶模式为模式A或模式B的情况下，变更为控制等级比模式B低的模式C、模式D或模式E。换言之，模式变更处理部152在本车辆M的驾驶模式为模式A或模式B的情况下，变更为相比模式B对于乘员布置的职责(任务)重的模式C、模式D或模式E。另外，模式变更处理部152在使控制等级下降的情况下，使HMI30(输出装置)输出对于车辆的乘员要求驾驶操作的信息。

即，模式变更处理部152在车道候补中的至少一个车道自身发生事件的情况或与车道候补中的至少1个车道相连的其他车道发生事件的情况下，使控制等级下降。

需要说明的是，在图6B所示那样的与作为本车辆M行驶中的车道的候补而确定的车道(第一车道L1)相连的其他车道(分支车道L4)发生降级事件的情况下，模式变更处理部152也可以使HMI30所包含的显示装置显示是否进行降级事件(即，是否进入分支车道L4)的选择画面，基于对于该选择画面的乘员的选择操作，来进行自动驾驶的驾驶模式的变更。在该选择画面中，也可以在从乘员接受了进行降级事件的主旨(即，进入分支车道L4)的操作的情况下，模式变更处理部152变更为控制等级更低的自动驾驶的驾驶模式，对乘员进行转向盘把持的要求。另一方面，在该选择画面中，在从乘员接受到不进行降级事件的主旨(即，不进入分支车道L4，而在第一车道L1上直行)的操作的情况下(即，存在自动驾驶的继续要求的情况下)，模式变更处理部152也可以继续当前的控制等级。需要说明的是，在该选择画面中，在不能检知来自乘员的操作的情况下(乘员没有进行任何操作的情况下)，模式变更处理部152也可以变更为控制等级更低的自动驾驶的驾驶模式，对乘员进行转向盘把持的要求。

同样地，在由车道候补判定部155判定为不能确定车道候补的情况下(步骤S109：“否”)，模式变更处理部152变更为控制等级更低的自动驾驶的驾驶模式(步骤S115)。

需要说明的是，模式变更处理部152在由本车位置信息(参照信息)确定的车辆的位置不确定的情况下，使自动驾驶停止。例如，模式变更处理部152在由本车位置信息确定的车辆的位置不处于车道上的情况或由本车位置信息确定的车辆的位置在单位时间内变动规定距离以上的情况下，使自动驾驶停止。所谓在单位时间内变动规定距离以上，例如表示本车辆M的位置在某时刻位于左端车道上但是在下一时刻正在与左端车道远离规定距离以上的右端车道上移动那样的情况等、进行着在本车辆M的性能上无法在短时间实现那样的移动(例如，向本车辆M的车宽方向的移动)的情况。

如上述那样，模式A及模式B是对于乘员而言转向盘82的把持不被作为职责而布置的模式。与此相对，模式C、模式D及模式E是对乘员作为职责而布置转向盘82的把持的模式。因此，模式变更处理部152在判定为发生降级事件的情况或判定为不能确定车道候补的情况下，会将本车辆M的驾驶模式变更为对乘员作为职责而布置转向盘82的把持的模式。由此本流程图的处理结束。

[车道候补判定处理]

接着，对于车道候补判定部155进行的车道候补的判定处理的详情进行说明。车道候补判定部155例如基于由取得部153取得的推荐车道地图信息和周边图像，来判定车道候补。图8A、图8B及图9是表示实施方式的车道候补判定部155进行的车道候补的判定处理的一例的图。在这些例子中，基于映入于从相机10输出的周边图像的道路划分线或物体目标的信息，来推定本车辆M的车道候补。

在图8A所示的例子中，车道候补判定部155基于周边图像，来识别位于本车辆M的行进方向的左侧的黄色的实线的道路划分线(黄实线YSL)或物体目标S及位于本车辆M的行进方向的右侧的白色的虚线的道路划分线(白虚线WDL)。在该情况下，车道候补判定部155作为车道候补而确定道路的左端车道(第一车道L1)。例如，车道候补判定部155通过将从推荐车道地图信息得到的道路划分线的图案(类别信息)和从由相机10拍摄到的周边图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案(类别信息)进行比较，从而确定车道候补。另外，车道候补判定部155通过将从推荐车道地图信息得到的物体目标的信息和从周边图像识别的物体目标S的信息进行比较，从而确定车道候补。物体目标S例如包含信号灯、道路标识、包含路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)等。需要说明的是，车道候补判定部155也可以除了周边图像之外，基于由雷达装置12输出的周边的物体的位置信息、由LIDAR14输出的到周边的物体为止的距离信息、由物体识别装置16输出的周边的物体的位置、种类、速度等识别信息，来判定车道候补。

在图8B所示的例子中，车道候补判定部155基于周边图像，来识别位于本车辆M的行进方向的左侧的白色的实线的道路划分线(白实线WSL)及位于本车辆M的行进方向的右侧的白色的虚线的道路划分线(白虚线WDL)。在该情况下，车道候补判定部155作为车道候补，来确定道路的左端车道(第一车道L1)。

在图9所示的例子中，车道候补判定部155基于周边图像，来识别位于本车辆M的行进方向的左侧的从本车辆M近的一侧起依次从近到远的白色的虚线的道路划分线(白虚线WDL1)及白色的实线的道路划分线(白实线WSL)以及位于本车辆M的行进方向的右侧的白色的虚线的道路划分线(白虚线WDL2)。在该情况下，车道候补判定部155作为车道候补，确定作为从道路的左端起的第二个车道即第二车道L2。

即，车道候补判定部155基于能够确定周边图像信息所包含的道路划分线的类别信息或车道位置的物体目标的信息，来确定车道候补。

根据以上说明的实施方式，具备：取得部(例如，取得部153)，其取得包含车道的信息的地图信息(例如，推荐车道地图信息)和用于确定本车辆M的位置的参照信息(例如，本车位置信息)；车道判定部(例如，车道判定部154)，其基于取得的参照信息，来判定在地图信息上本车辆M正在行驶的行驶车道；车道候补判定部(例如，车道候补判定部155)，其在未由车道判定部确定行驶车道的情况下，基于参照信息，来判定在地图信息上本车辆M正在行驶的车道候补；以及变更处理部(例如，模式变更处理部)，其在车道候补的任一个中都不发生需要自动驾驶的控制等级的变更的事件的情况下，继续当前的控制等级，在车道候补的至少1个中发生事件的情况下，使控制等级下降，从而能够以恰当的条件变更自动驾驶的控制等级。

上述说明的实施方式能够如以下那样来表现。

一种车辆控制装置，是进行车辆的自动驾驶的控制的车辆控制装置，其中，

具备存储有程序的存储装置和硬件处理器，

通过所述硬件处理器执行所述程序，进行如下处理：

取得包含车道的信息的地图信息和用于确定所述车辆的位置的参照信息，基于取得的所述参照信息，来判定在所述地图信息上所述车辆正在行驶的行驶车道，

在未确定所述行驶车道的情况下，基于所述参照信息，来判定在所述地图信息上所述车辆正在行驶的车道候补，

在所述车道候补的任一个中都不发生需要所述自动驾驶的控制等级的变更的事件的情况下，继续当前的控制等级，在所述车道候补的至少1个中发生所述事件的情况下，使所述控制等级下降。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其进行车辆的自动驾驶的控制，其中，

所述车辆控制装置具备：

取得部，其取得包含车道的信息的地图信息和用于确定所述车辆的位置的参照信息；

车道判定部，其基于取得的所述参照信息，判定在所述地图信息上所述车辆正在行驶的行驶车道；

车道候补判定部，其在未由所述车道判定部确定出所述行驶车道的情况下，基于所述参照信息，来判定在所述地图信息上所述车辆正在行驶的车道候补；以及

变更处理部，其在所述车道候补的任一个中都不发生需要变更所述自动驾驶的控制等级的事件的情况下，继续当前的控制等级，在所述车道候补的至少1个中发生所述事件的情况下，使所述控制等级下降。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述参照信息是基于从人造卫星传来的电波而得到的所述车辆的位置测定信息。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述变更处理部在所述车道候补的至少1个车道自身发生所述事件的情况、或者在与所述车道候补的至少1个车道相连的其他车道发生所述事件的情况下，使所述控制等级下降。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述变更处理部基于所述地图信息，来判定有无发生所述事件。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述变更处理部在所述车道候补上的所述车辆的当前位置与所述事件的发生位置之间的距离为规定值以上的情况下，继续当前的控制等级。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述变更处理部在使所述控制等级下降的情况下，使输出装置输出对所述车辆的乘员要求驾驶操作的信息。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车道候补判定部从存在所述车辆正在行驶的可能性的多个车道中，基于拍摄所述车辆的周边得到的周边图像信息、根据从人造卫星传来的电波得到的所述车辆的位置测定信息、以及通过航位推测法得到的位置测定信息中的至少1个，来确定所述车道候补。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

所述车道候补判定部基于所述周边图像信息所包含的道路划分线的类别信息或能够确定车道位置的物体目标的信息，来确定所述车道候补。

9.根据权利要求1～8中的任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述变更处理部在由所述参照信息确定的所述车辆的位置不存在于车道上的情况、或者由所述参照信息确定的所述车辆的位置在单位时间内变动规定距离以上的情况下，使所述自动驾驶停止。

10.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使搭载于车辆的进行自动驾驶的控制的计算机执行如下处理：

取得包含车道的信息的地图信息和用于确定所述车辆的位置的参照信息；

基于取得的所述参照信息，来判定在所述地图信息上所述车辆正在行驶的行驶车道；

在未确定出所述行驶车道的情况下，基于所述参照信息，来判定在所述地图信息上所述车辆正在行驶的车道候补；以及

在所述车道候补的任一个中都不发生需要变更所述自动驾驶的控制等级的事件的情况下，继续当前的控制等级，在所述车道候补的至少1个中发生所述事件的情况下，使所述控制等级下降。

11.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使搭载于车辆的进行自动驾驶的控制的计算机执行如下处理：

取得包含车道的信息的地图信息和用于确定所述车辆的位置的参照信息；

基于取得的所述参照信息，判定在所述地图信息上所述车辆正在行驶的行驶车道；

在未确定出所述行驶车道的情况下，基于所述参照信息，来判定在所述地图信息上所述车辆正在行驶的车道候补；以及

在所述车道候补的任一个中都不发生需要变更所述自动驾驶的控制等级的事件的情况下，继续当前的控制等级，在所述车道候补的至少1个中发生所述事件的情况下，使所述控制等级下降。

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