JP7308880B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記周辺状況に道路区画線が含まれているか否かを判定する判定部と、前記周辺状況と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、を備え、前記運転制御部は、前記車両が前記第2の運転モードで走行しているとき、前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における第1所定距離以内に先行車両を認識した場合、前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記先行車両を認識しなかった場合に比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定するものである。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
次に、実施形態に係る車両制御装置の動作について説明する。以下の説明において、自車両Mは、モードBの運転モードで走行していることを前提とするものとする。図4は、実施形態に係る車両制御装置の動作が実行される場面の一例を示す図である。図4において、自車両Mは車線L1を走行しており、自車両Mの前方では先行車両mAが走行している。自車両Mが車線L1を走行中、認識部130は、自車両Mの周辺状況を認識し、特に、自車両Mの両側の道路区画線を認識するよう試みる。RLは、カメラ10によって撮像され、認識部130が認識した道路区画線を示し、MLは、第2地図情報62における道路区画線情報を示し、TmAは、認識部130が認識した先行車両mAの走行軌跡を示す。本実施形態において、認識部130は、カメラ10によって撮像された先行車両mAの後端中央部の走行軌跡TmAを認識するものとするが、本発明はこのような構成に限定されず、例えば、先行車両mAの重心を基準とした走行軌跡TmAを認識してもよい。
行動計画生成部140は、自車両MがモードBの運転モードで走行しているとき、判定部132が周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定した場合、以下で説明する複数のパターンに応じて、第2地図情報62に基づくモードBの運転モードでの走行継続距離を決定し、当該走行継続距離に応じた目標軌道を生成する。すなわち、行動計画生成部140は、通常は認識部130が認識した周辺状況に含まれる道路区画線情報を用いることができないため、第2地図情報62における道路区画線情報を用いて、モードBの運転モードを継続し、目標軌道を生成する。このとき、特に、行動計画生成部140は、判定部132が周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ認識部130が自車両Mの進行方向側における第1所定距離D1以内に先行車両mAを認識した場合、そうでない場合に比して、第2地図情報62に基づくモードBの運転モードでの走行継続距離を長く設定する。ここで、第1所定距離D1とは、図4に示す通り、自車両Mの前端部に平行な直線FL(図中、一点鎖線によって示される)を基準にした自車両Mの進行方向における距離であり、かつ先行車両mAへの追従を可能にする最大距離を意味する。以下、図5を参照して、モードBの運転モードでの走行継続距離の設定パターンについて詳述する。
図5のパターン(a)において、行動計画生成部140は、判定部132が自車両Mの両側の道路区画線が含まれていないと判定し且つ認識部130が自車両Mの進行方向側における第1所定距離D1以内に先行車両mAを認識した場合において、第2地図情報62における道路区画線MLと先行車両mAの走行軌跡TmAとの平行度合いが閾値以内であり且つ当該道路区画線MLと走行軌跡TmAとが交差していないときには、平行度合いが閾値よりも大きいか又は道路区画線MLと走行軌跡TmAとが交差しているときに比して、第2地図情報62に基づくモードBの運転モードでの走行継続距離を長く設定する。第2地図情報62における道路区画線MLと先行車両mAの走行軌跡TmAとの平行度合いが閾値以内であり且つ当該道路区画線MLと走行軌跡TmAとが交差していない場合、これは、先行車両mAが道路区画線MLの内側を走行し、かつ当該道路区画線MLの方向に沿って走行している可能性が高いことを示すからである。そのため、行動計画生成部140は、第2地図情報62における道路区画線MLと、先行車両mAの走行軌跡TmAとに基づいて、目標軌道を生成し、モードBの運転モードでの自車両Mの走行を継続させる。例えば、行動計画生成部140は、自車両Mが先行車両mAに追従し、かつ第2地図情報62における道路区画線MLに沿って走行するように、目標軌道を生成してもよい。パターン(a)の条件が成立する限り、第2地図情報62に基づくモードBの運転モードでの自車両Mの走行は継続される。
図5のパターン(b)及び(c)において、行動計画生成部140は、判定部132が自車両Mの両側の道路区画線が含まれていないと判定し、認識部130が自車両Mの進行方向側における第1所定距離D1以内に先行車両mAを認識し、且つ第2地図情報62における道路区画線MLと先行車両mAの走行軌跡TmAとの平行度合いが閾値よりも大きいか又は道路区画線MLと走行軌跡TmAとが交差している場合において、認識部130が自車両Mの進行方向側における第2所定距離D2より外側に先行車両mAを認識したときには、認識部130が自車両Mの進行方向側における第2所定距離D2以内に先行車両mAを認識したときに比して、第2地図情報62に基づくモードBの運転モードでの走行継続距離を長く設定する。ここで、第2所定距離D2とは、図4に示す通り、直線FLを基準にした自車両Mの進行方向における、第1所定距離D1よりも短い距離であり、かつ自車両Mが先行車両mAを追従するために望ましいとされる車間距離を意味する。第2所定距離D2は、例えば、数秒程度の車間時間である。行動計画生成部140は、認識部130が自車両Mの進行方向側における第2所定距離D2より外側に先行車両mAを認識した場合、少なくとも、第2所定距離D2の間、第2地図情報62に基づくモードBの運転モードでの走行を継続することができる。
図5のパターン(d)において、行動計画生成部140は、判定部132が自車両Mの両側の道路区画線が含まれていないと判定し且つ認識部130が自車両Mの進行方向側における第1所定距離D1以内に先行車両mAを認識しなかった場合、自車両MをモードBの運転モードにて一定距離、走行させ、その後、モード決定部150は、モードBの運転モードを終了させる。このとき、モード決定部150は、モードBの運転モードを、モードC、モードD、及びモードEのいずれの運転モードに変更してもよい。行動計画生成部140は、少なくとも、自車両Mの進行方向前方において、認識部130が両側の道路区画線を認識できている範囲まで、第2地図情報62に基づくモードBの運転モードでの走行を継続することができる。
図5のパターン(e)において、行動計画生成部140は、判定部132が自車両Mの片側の道路区画線が含まれていないと判定し、判定部132が第2地図情報62における道路区画線MLと、周辺状況に含まれる他の側の道路区画線との間の乖離が閾値以内であると判定し、且つ認識部130が自車両Mの進行方向側における第1所定距離D1以内に先行車両mAを認識した場合、第2地図情報62に基づくモードBの運転モードでの自車両Mの走行を継続させる。すなわち、行動計画生成部140は、マッチングによって正しさが確認された第2地図情報62における道路区画線ML(=周辺状況に含まれる他の側の道路区画線)に沿って、自車両Mが走行するように目標軌道を生成する。パターン(e)の条件が成立する限り、第2地図情報62に基づくモードBの運転モードでの自車両Mの走行は継続される。
次に、図6及び図7を参照して、本実施形態に係る車両制御装置によって実行される動作の流れについて説明する。図6は、本実施形態に係る車両制御装置によって実行される動作の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、自車両MがモードBの運転モードでの走行中、所定の制御サイクルで実行されるものである。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記周辺状況に道路区画線が含まれているか否かを判定し、
前記周辺状況と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部が制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記車両が前記第2の運転モードで走行しているとき、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記車両の進行方向側における第1所定距離以内に先行車両を認識した場合、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記先行車両を認識しなかった場合に比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定する、
ように構成されている、車両制御装置。
12 レーダ装置
14 LIDAR
16 物体認識装置
100 自動運転制御装置
120 第1制御部
132 判定部
140 行動計画生成部
150 モード決定部
160 第2制御部
162 取得部
164 速度制御部
166 操舵制御部
Claims (13)
- 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記周辺状況に道路区画線が含まれているか否かを判定する判定部と、
前記周辺状況と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、を備え、
前記運転制御部は、前記車両が前記第2の運転モードで走行しているとき、
前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における第1所定距離以内に先行車両を認識した場合、前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記先行車両を認識しなかった場合に比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記判定部は、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定した場合、前記車両の両側の道路区画線が含まれていないか、又は前記車両の片側の道路区画線のみが含まれていないかを判定し、
前記運転制御部は、前記判定部が前記車両の両側の道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における前記第1所定距離以内に前記先行車両を認識した場合において、
前記地図情報における道路区画線と前記先行車両の走行軌跡との平行度合いが閾値以内であるときには、前記平行度合いが前記閾値よりも大きいときに比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記平行度合いは、大きさが小さいほど、より平行であることを示す指標値である、
車両制御装置。 - 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記周辺状況に道路区画線が含まれているか否かを判定する判定部と、
前記周辺状況と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、を備え、
前記運転制御部は、前記車両が前記第2の運転モードで走行しているとき、
前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における第1所定距離以内に先行車両を認識した場合、前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記先行車両を認識しなかった場合に比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記判定部は、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定した場合、前記車両の両側の道路区画線が含まれていないか、又は前記車両の片側の道路区画線のみが含まれていないかを判定し、
前記運転制御部は、前記判定部が前記車両の両側の道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における前記第1所定距離以内に前記先行車両を認識した場合において、
前記地図情報における道路区画線と前記先行車両の走行軌跡とが交差していないときには、前記道路区画線と前記走行軌跡とが交差しているときに比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定する、
車両制御装置。 - 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記周辺状況に道路区画線が含まれているか否かを判定する判定部と、
前記周辺状況と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、を備え、
前記運転制御部は、前記車両が前記第2の運転モードで走行しているとき、
前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における第1所定距離以内に先行車両を認識した場合、前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記先行車両を認識しなかった場合に比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記判定部は、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定した場合、前記車両の両側の道路区画線が含まれていないか、又は前記車両の片側の道路区画線のみが含まれていないかを判定し、
前記運転制御部は、前記判定部が前記車両の両側の道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における前記第1所定距離以内に前記先行車両を認識した場合において、
前記地図情報における道路区画線と前記先行車両の走行軌跡との平行度合いが閾値以内であり且つ前記道路区画線と前記走行軌跡とが交差していないときには、前記平行度合いが前記閾値よりも大きいか又は前記道路区画線と前記走行軌跡とが交差しているときに比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記平行度合いは、大きさが小さいほど、より平行であることを示す指標値である、
車両制御装置。 - 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記周辺状況に道路区画線が含まれているか否かを判定する判定部と、
前記周辺状況と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、を備え、
前記運転制御部は、前記車両が前記第2の運転モードで走行しているとき、
前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における第1所定距離以内に先行車両を認識した場合、前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記先行車両を認識しなかった場合に比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記判定部は、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定した場合、前記車両の両側の道路区画線が含まれていないか、又は前記車両の片側の道路区画線のみが含まれていないかを判定し、
前記運転制御部は、前記判定部が前記車両の両側の道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における前記第1所定距離以内に前記先行車両を認識した場合において、
前記地図情報における道路区画線と前記先行車両の走行軌跡との平行度合いが閾値以内であり且つ前記道路区画線と前記走行軌跡とが交差していないときには、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの前記車両の走行を継続させ、
前記平行度合いは、大きさが小さいほど、より平行であることを示す指標値である、
車両制御装置。 - 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記周辺状況に道路区画線が含まれているか否かを判定する判定部と、
前記周辺状況と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、を備え、
前記運転制御部は、前記車両が前記第2の運転モードで走行しているとき、
前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における第1所定距離以内に先行車両を認識した場合、前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記先行車両を認識しなかった場合に比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記判定部は、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定した場合、前記車両の両側の道路区画線が含まれていないか、又は前記車両の片側の道路区画線のみが含まれていないかを判定し、
前記運転制御部は、前記判定部が前記車両の両側の道路区画線が含まれていないと判定し、前記認識部が前記車両の進行方向側における前記第1所定距離以内に前記先行車両を認識し、且つ前記地図情報における道路区画線と前記先行車両の走行軌跡との平行度合いが閾値よりも大きいか又は前記道路区画線と前記走行軌跡とが交差している場合において、
前記認識部が前記車両の進行方向側における第2所定距離より外側に前記先行車両を認識したときには、前記認識部が前記車両の進行方向側における前記第2所定距離以内に前記先行車両を認識したときに比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記平行度合いは、大きさが小さいほど、より平行であることを示す指標値であり、
前記第2所定距離は前記第1所定距離よりも短い距離である、
車両制御装置。 - 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記周辺状況に道路区画線が含まれているか否かを判定する判定部と、
前記周辺状況と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、を備え、
前記運転制御部は、前記車両が前記第2の運転モードで走行しているとき、
前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における第1所定距離以内に先行車両を認識した場合、前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記先行車両を認識しなかった場合に比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記判定部は、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定した場合、前記車両の両側の道路区画線が含まれていないか、又は前記車両の片側の道路区画線のみが含まれていないかを判定し、
前記運転制御部は、前記判定部が前記車両の片側の道路区画線が含まれていないと判定し、前記判定部が前記地図情報における道路区画線と、前記周辺状況に含まれる他の側の道路区画線との間の乖離が閾値以内であると判定し、且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における前記第1所定距離以内に前記先行車両を認識した場合、前記第2の運転モードでの前記車両の走行を継続させる、
車両制御装置。 - 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記周辺状況に道路区画線が含まれているか否かを判定する判定部と、
前記周辺状況と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、を備え、
前記運転制御部は、前記車両が前記第2の運転モードで走行しているとき、
前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における第1所定距離以内に先行車両を認識した場合、前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記先行車両を認識しなかった場合に比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記判定部は、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定した場合、前記車両の両側の道路区画線が含まれていないか、又は前記車両の片側の道路区画線のみが含まれていないかを判定し、
前記運転制御部は、前記判定部が前記車両の両側の道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における前記第1所定距離以内に前記先行車両を認識した場合において、
前記地図情報における道路区画線と前記先行車両の走行軌跡又は将来の走行軌道との平行度合いが閾値以内であるときには、前記平行度合いが前記閾値よりも大きいときに比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記平行度合いは、大きさが小さいほど、より平行であることを示す指標値である、
車両制御装置。 - 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記周辺状況に道路区画線が含まれているか否かを判定する判定部と、
前記周辺状況と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、を備え、
前記運転制御部は、前記車両が前記第2の運転モードで走行しているとき、
前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における第1所定距離以内に先行車両を認識した場合、前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記先行車両を認識しなかった場合に比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記判定部は、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定した場合、前記車両の両側の道路区画線が含まれていないか、又は前記車両の片側の道路区画線のみが含まれていないかを判定し、
前記運転制御部は、前記判定部が前記車両の両側の道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における前記第1所定距離以内に前記先行車両を認識した場合において、
前記地図情報における道路区画線と前記先行車両の走行軌跡又は将来の走行軌道とが交差していないときには、前記道路区画線と前記走行軌跡又は将来の走行軌道とが交差しているときに比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定する、
車両制御装置。 - 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記周辺状況に道路区画線が含まれているか否かを判定する判定部と、
前記周辺状況と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、を備え、
前記運転制御部は、前記車両が前記第2の運転モードで走行しているとき、
前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における第1所定距離以内に先行車両を認識した場合、前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記先行車両を認識しなかった場合に比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記判定部は、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定した場合、前記車両の両側の道路区画線が含まれていないか、又は前記車両の片側の道路区画線のみが含まれていないかを判定し、
前記運転制御部は、前記判定部が前記車両の両側の道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における前記第1所定距離以内に前記先行車両を認識した場合において、
前記地図情報における道路区画線と前記先行車両の走行軌跡又は将来の走行軌道との平行度合いが閾値以内であり且つ前記道路区画線と前記走行軌跡又は将来の走行軌道とが交差していないときには、前記平行度合いが前記閾値よりも大きいか又は前記道路区画線と前記走行軌跡又は将来の走行軌道とが交差しているときに比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記平行度合いは、大きさが小さいほど、より平行であることを示す指標値である、
車両制御装置。 - 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記周辺状況に道路区画線が含まれているか否かを判定する判定部と、
前記周辺状況と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、を備え、
前記運転制御部は、前記車両が前記第2の運転モードで走行しているとき、
前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における第1所定距離以内に先行車両を認識した場合、前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記先行車両を認識しなかった場合に比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記判定部は、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定した場合、前記車両の両側の道路区画線が含まれていないか、又は前記車両の片側の道路区画線のみが含まれていないかを判定し、
前記運転制御部は、前記判定部が前記車両の両側の道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における前記第1所定距離以内に前記先行車両を認識した場合において、
前記地図情報における道路区画線と前記先行車両の走行軌跡又は将来の走行軌道との平行度合いが閾値以内であり且つ前記道路区画線と前記走行軌跡又は将来の走行軌道とが交差していないときには、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの前記車両の走行を継続させ、
前記平行度合いは、大きさが小さいほど、より平行であることを示す指標値である、
車両制御装置。 - 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記周辺状況に道路区画線が含まれているか否かを判定する判定部と、
前記周辺状況と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、を備え、
前記運転制御部は、前記車両が前記第2の運転モードで走行しているとき、
前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記車両の進行方向側における第1所定距離以内に先行車両を認識した場合、前記判定部が前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記認識部が前記先行車両を認識しなかった場合に比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記判定部は、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定した場合、前記車両の両側の道路区画線が含まれていないか、又は前記車両の片側の道路区画線のみが含まれていないかを判定し、
前記運転制御部は、前記判定部が前記車両の両側の道路区画線が含まれていないと判定し、前記認識部が前記車両の進行方向側における前記第1所定距離以内に前記先行車両を認識し、且つ前記地図情報における道路区画線と前記先行車両の走行軌跡又は将来の走行軌道との平行度合いが閾値よりも大きいか又は前記道路区画線と前記走行軌跡又は将来の走行軌道とが交差している場合において、
前記認識部が前記車両の進行方向側における第2所定距離より外側に前記先行車両を認識したときには、前記認識部が前記車両の進行方向側における前記第2所定距離以内に前記先行車両を認識したときに比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記平行度合いは、大きさが小さいほど、より平行であることを示す指標値であり、
前記第2所定距離は前記第1所定距離よりも短い距離である、
車両制御装置。 - コンピュータが、
車両の周辺状況を認識し、
前記周辺状況に道路区画線が含まれているか否かを判定し、
前記周辺状況と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部が制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記車両が前記第2の運転モードで走行しているとき、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記車両の進行方向側における第1所定距離以内に先行車両を認識した場合、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記先行車両を認識しなかった場合に比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定した場合、前記車両の両側の道路区画線が含まれていないか、又は前記車両の片側の道路区画線のみが含まれていないかを判定し、
前記車両の両側の道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記車両の進行方向側における前記第1所定距離以内に前記先行車両を認識した場合において、
前記地図情報における道路区画線と前記先行車両の走行軌跡との平行度合いが閾値以内であるときには、前記平行度合いが前記閾値よりも大きいときに比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定し、
前記平行度合いは、大きさが小さいほど、より平行であることを示す指標値である、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の周辺状況を認識させ、
前記周辺状況に道路区画線が含まれているか否かを判定させ、
前記周辺状況と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御させ、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定させ、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部が制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更させ、
前記車両が前記第2の運転モードで走行しているとき、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記車両の進行方向側における第1所定距離以内に先行車両を認識した場合、前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記先行車両を認識しなかった場合に比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定させ、
前記周辺状況に道路区画線が含まれていないと判定した場合、前記車両の両側の道路区画線が含まれていないか、又は前記車両の片側の道路区画線のみが含まれていないかを判定させ、
前記車両の両側の道路区画線が含まれていないと判定し且つ前記車両の進行方向側における前記第1所定距離以内に前記先行車両を認識した場合において、
前記地図情報における道路区画線と前記先行車両の走行軌跡との平行度合いが閾値以内であるときには、前記平行度合いが前記閾値よりも大きいときに比して、前記地図情報に基づく前記第2の運転モードでの走行継続距離を長く設定させ、
前記平行度合いは、大きさが小さいほど、より平行であることを示す指標値である、
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