CN110803167A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够提高驾驶支援的自由度的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：周边识别部，其识别本车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的输出信息来进行包括向前行车辆的追随行驶控制在内的所述本车辆的加减速控制；以及预测部，其基于由所述驾驶控制部控制的制动装置的状态来预测所述制动装置中的摩擦件的温度成为阈值以上的情况，在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，所述驾驶控制部在所述追随行驶控制中抑制纵向的车辆行为。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于ACC(Adaptive Cruise Control System)、LKAS(Lane KeepingAssistance System)等驾驶支援功能的研究不断进展。

公开有如下技术：在利用这些驾驶支援功能中的伴随有加减速的驾驶支援功能时，在车辆在路面坡度为陡峭的下坡的路面上行驶的场景中，在超过了当继续驾驶支援控制时预测会达到制动失效状态的摩擦件的温度的情况下，以使加速度变化变得较小的方式变更控制特性(例如，日本特开2005-28896号公报)。公开有以下技术：在发生了制动块的过加热状态等异常状态、且异常状态持续规定时间以上未被消除的情况下，向乘客报告追随控制的执行停止的情况，由此，乘客能够预测追随控制的执行停止时机(例如，日本特开2006-69420号公报)。

然而，在以往的技术中，未活用车辆进行减速的可能性的预测来控制避免成为制动失效状态。因此，存在如下情况：即便在本来不会成为制动失效状态的场景下也抑制追随行驶控制，其结果是，必要以上地限制驾驶支援的自由度。

发明内容

本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够提高驾驶支援的自由度的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：周边识别部，其识别本车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述周边识别部的输出信息，来进行包括向前行车辆的追随行驶控制在内的所述本车辆的加减速控制；以及预测部，其基于由所述驾驶控制部控制的制动装置的状态，来预测所述制动装置中的摩擦件的温度成为阈值以上的情况；在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，所述驾驶控制部在所述追随行驶控制中抑制纵向的车辆行为。

(2)：在上述(1)的方案中，所述预测部基于在所述本车辆因制动而停止之后所述摩擦件的温度成为峰值的温度上升模型，来预测所述制动装置中的摩擦件的温度成为阈值以上的情况。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述预测部基于所述前行车辆的有无、所述本车辆与所述前行车辆的车间距离、所述本车辆的装载量、所述本车辆的乘客的数量、所述本车辆的速度、所述本车辆的行驶路的坡度或迂回弯曲程度、所述本车辆对通过再生制动而产生的电力进行接受的接受余力中的一部分或全部、或者组合，来预测所述摩擦件的温度。

(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案中，所述驾驶控制部通过减小所述追随行驶控制中的上限速度，来抑制纵向的车辆行为。

(5)：在上述(1)至(4)中的任一方案中，在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，在本车辆的速度比由所述周边识别部识别出的周边车辆快时，所述驾驶控制部减小所述上限速度，由此抑制纵向的车辆行为。

(6)：在上述(4)或(5)的方案中，所述上限速度是所述本车辆的乘客指定的设定速度和所述本车辆行驶的行驶路的标识速度中的较小的一方，

所述驾驶控制部在减小所述追随行驶控制中的上限速度的情况下，减小所述设定速度。

(7)：在上述(1)至(6)的方案中，所述追随行驶控制包括使所述前行车辆与所述本车辆的车间距离接近目标车间距离的车间距离控制，所述驾驶控制部通过增大所述目标车间距离来在所述追随行驶控制中抑制纵向的车辆行为。

(8)：在上述(7)的方案中，从阶段性地设定的多个目标车间距离候补中选择所述目标车间距离，在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，在已将最长的目标车间距离候补设定为所述目标车间距离时，所述驾驶控制部维持该状态，在未将最长的目标车间距离候补设定为所述目标车间距离时，所述驾驶控制部将比当前设定的目标车间距离候补长的目标车间距离候补设定为所述目标车间距离。

(9)：在上述(7)或(8)的方案中，在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，在存在由所述周边识别部识别出的周边车辆的行为变化、且预测为因所述行为变化而对本车辆的转向的影响度为基准以上时，所述驾驶控制部增大所述目标车间距离。

(10)：在上述(7)至(9)的任一方案中，在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，所述驾驶控制部抑制所述车间距离控制中的针对车间距离的扩大进行的加速的程度。

(11)：在上述(1)至(10)中的任一方案中，在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，所述驾驶控制部增大所述车间距离控制中的时间滞后。

(12)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边环境；进行包括向前行车辆的追随行驶控制在内的所述本车辆的加减速控制；基于通过所述本车辆的加减速控制来进行控制的制动装置的状态，预测所述制动装置中的摩擦件的温度成为阈值以上的情况；以及在预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，在所述追随行驶控制中抑制纵向的车辆行为。

(13)：本发明的一方案的程序使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边环境；进行包括向前行车辆的追随行驶控制在内的所述本车辆的加减速控制；基于通过所述本车辆的加减速控制来进行控制的制动装置的状态，预测所述制动装置中的摩擦件的温度成为阈值以上的情况；以及在预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，在所述追随行驶控制中抑制纵向的车辆行为。

发明效果

根据(1)～(14)，能够以能继续地提供追随功能的方式进行控制，能够提高驾驶支援的自由度。

根据(2)～(4)，通过控制本车辆的上限速度，能够以能继续地提供追随功能的方式适宜地进行控制。

根据(5)～(9)，通过控制目标车间距离，能够以能继续地提供追随功能的方式适宜地进行控制。

根据(10)，能够提高通过再生制动进行蓄电池的充电的情况下的摩擦件的温度的预测精度，能够以能继续地提供追随功能的方式适宜地进行控制。

根据(11)，能够基于由周边识别部识别出的结果来提高摩擦件的温度的预测精度，能够以能继续地提供追随功能的方式适宜地进行控制。

附图说明

图1是利用了第一实施方式的自动驾驶控制装置的车辆系统1的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是用于说明由预测部进行的预测方法的图。

图4是表示由第一控制部进行的处理的流程的一例的流程图。

图5是表示抑制纵向的车辆行为的变更处理的流程的一例的流程图。

图6是表示利用了第二实施方式的驾驶支援控制装置的车辆系统1A的结构图。

图7是表示由ACC控制部进行的处理的流程的一例的流程图。

图8是表示实施方式的各种控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。

<第一实施方式>

[整体结构]

图1是利用了第一实施方式的自动驾驶控制装置100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。制动装置210是“制动装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14对本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受乘客的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等的存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52而输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的坡度、道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，在车辆行驶方向上按每100[m]进行分割)，且参照第二地图信息62并按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数的第几个车道上行驶这一决定。在地图上路径存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他的装置进行通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他的操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部150及存储部125。第一控制部120和第二控制部150分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

存储部125存储供追随行驶控制部142参照的温度上升模型信息125a。存储部125例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。温度上升模型信息125a见后述。

图2是第一控制部120及第二控制部150的功能结构图。第一控制部120例如具备周边识别部130、本车辆状态识别部135及行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如“识别交叉路口”的功能可以通过如下方式来实现，即并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示、道路标识等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价。由此，确保自动驾驶的可靠性。将行动计划生成部140和第二控制部150合起来是“驾驶控制部”的一例。

周边识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而别识别，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或是否要进行车道变更)。

周边识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，周边识别部130通过从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。周边识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。周边识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。

周边识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。周边识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行驶方向相对于将车道中央连接的线而成的角度作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态而识别。也可以代替于此，周边识别部130将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置而识别。

本车辆状态识别部135例如具备温度取得部136和预测部138。温度取得部136取得在本车辆M的制动装置210中使用的摩擦件(例如制动块、制动衬片)的温度。温度取得部136例如分别取得前轮中的摩擦件的温度和后轮中的摩擦件的温度。温度取得部136可以在摩擦件的设置部位或其周边构件安装有温度传感器的情况下，将从各个温度传感器输入的检测结果作为摩擦件的温度，也可以根据基于由车辆传感器40检测出的本车辆M的车速等得到的冷却程度来推定温度。温度取得部136还可以基于温度传感器的检测结果和本车辆M的速度来推定摩擦件的温度。温度取得部136将已取得的温度向预测部138输出。

预测部138基于由温度取得部136已取得的温度及由周边识别部130识别出的本车辆M的周边信息，来预测摩擦件的最高达到温度是否超过阈值(判定乃至推定是否超过阈值)。所谓最高达到温度，例如是本车辆M从正在以当前的速度V_M行驶的状态起，以较强的基准制动程度停止的情况下的摩擦件的达到温度。所谓基准制动程度，并非与向周边物体的接触正迫近的情况下的紧急的制动相当的程度，而是在加以通常的注意而进行驾驶的情况下因某种事项而施加的制动程度的大小。预测部138将预测结果(摩擦件的最高达到温度超过阈值的通知)向后述的追随行驶控制部142输出。

预测部138也可以在本车辆M中再生制动能够工作的情况下，基于本车辆M所具备的蓄电池的充电余力，以使再生制动进行工作为前提来预测摩擦件的最高达到温度。预测部138例如在蓄电池具有接受余力的情况(即，能够对使本车辆M停止的能量全部进行蓄电的情况)下，预测为摩擦件的温度不会上升。预测部138例如在蓄电池具有接受余力但不能对使本车辆M停止的能量的全部进行蓄电的情况下，认为在基于再生制动进行减速之后，通过使用摩擦件的制动装置来使本车辆M停止的情况、或者一并利用再生制动和使用摩擦件的制动装置使本车辆M停止，来预测摩擦件的最高达到温度。

行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，相对于此而言另外地，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140也可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、包括低速追随行驶事件的追随行驶事件(以下说明的追随行驶控制)、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与已起动的事件相应的目标轨道。

行动计划生成部140例如具备进行追随行驶控制的追随行驶控制部142。追随行驶控制例如是与ACC(Adaptive Cruise Control System)、CACC(Cooperative AdaptiveCruise Control)相当的控制。所谓追随行驶控制，是指以相对于在本车辆M的前方向与本车辆M相同的方向行驶的车辆(以下称作前行车辆)自动地保持一定的车间距离的方式行驶的控制。在与前行车辆的车间距离D充分大于目标车间距离D*(或者未识别出前行车辆)的情况下，追随行驶控制部142以按照设定速度(上限速度)行驶的方式进行定速行驶控制。在并非是与前行车辆的车间距离D充分大于目标车间距离D*(或者未识别出前行车辆)的情况下，追随行驶控制部142以使车间距离D接近目标车间距离D*的方式进行速度反馈控制。例如，设控制对象是相对速度V_Mut(本车辆M的速度V_M-前行车辆的速度)，且进行PI控制时，则速度反馈控制简易地由式(1)表示。式中，Kp是比例增益，Ki是积分增益。行动计划生成部140以实现像上述那样决定出的相对速度的方式决定目标轨道所附带的目标加速度、目标速度并向第二控制部150输出。

V_mut＝Kp×(D-D*)+Ki×∫(D-D*)dt…(1)

追随行驶控制部142在通过预测部138预测出摩擦件的最高达到温度超过阈值的情况下，在追随行驶控制中抑制纵向的车辆行为。对此见后述。

第二控制部150控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

返回图2，第二控制部150例如具备取得部152、速度控制部154及转向控制部156。取得部152取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部154基于存储到存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部156根据存储到存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部154及转向控制部156的处理例如通过将前馈控制和反馈控制组合到一起来实现。作为一例，转向控制部156将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制进行组合来执行。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部150输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。电动机也可以作为再生制动发挥功能。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部150输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部150输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。

电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部150输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[使追随放缓的控制]

以下，说明预测部138的预测方法和由追随行驶控制部142进行的使追随放缓的控制。

图3是用于说明预测部138的预测方法的图。图示的例子示出了之前以某速度行驶着的本车辆被制动而速度成为零并停止时的温度变化。图中，在时刻t1，制动转矩上升，产生减速G而本车辆M的速度开始降低。在时刻t2，本车辆M的速度成为零，减速G也成为零。在比较强的制动力进行作用的情况下，前轮侧的摩擦件的温度Tf和后轮侧的摩擦件的温度Tr并非在时刻t1与时刻t2之间达到峰值，而是在时刻t2以后达到峰值。在图3的例子中，在时刻t3前轮侧的摩擦件的温度Tf达到峰值，在比时刻t3靠后的时刻t4后轮侧的摩擦件的温度Tr达到峰值。

这样的温度上升的倾向被温度上升模型信息125a规定。

温度上升模型信息125a包括当输入本车辆M的当前的速度V_M和摩擦件的温度Tf或Tr时，输出制动后的最高达到温度的温度上升模型。温度上升模型用以下的式(2)、(3)表示。在式中，Tf_MAX是前轮侧的摩擦件的(预测)最高达到温度，Tr_MAX是后轮侧的摩擦件的(预测)最高达到温度。ξ是各种修正参数。

Tf_MAX＝h(V_M，Tf，ξ)…(2)

Tr_MAX＝h(V_M，Tr，ξ)…(3)

修正参数ξ例如包括前行车辆的有无、本车辆M与前行车辆的车间距离、本车辆M的装载量、本车辆M的乘客的数量、本车辆M的行驶路的坡度或迂回弯曲程度、本车辆M对通过再生制动而产生的电力进行接受的接受余力等。在温度上升模型中，规定有与这些参数的值相应的温度上升曲线的调整量。预测部138通过向该温度上升模型输入本车辆M的速度V_M、各种修正参数ξ，来导出制动后的最高达到温度。

预测部138被设定为：在存在前行车辆的情况下，与不存在前行车辆的情况(本车辆M定速行驶的情况)相比，将最高达到温度TfMAX、TrMAX导出得较大。预测部138被设定为：在与前行车辆的车间距离比规定距离短的情况下，将最高达到温度TfMAX、TrMAX导出得较大。预测部138被设定为：本车辆M的速度V_M越快，则将最高达到温度TfMAX、TrMAX导出得越大。

预测部138也可以根据本车辆M的乘客的数量、进行装载的货物的大小、数量来导出本车辆M的车辆总重量(本车辆M的重量与货物的装载量、乘客的重量的合计)，并将其用于摩擦件的最高达到温度的预测。预测部138例如被设定为在导出摩擦件的最高达到温度时，使用导出后的车辆总重量来预测最高达到温度，车辆总重量越重，则将最高达到温度TfMAX、TrMAX导出得越大。或者，预测部138也可以被设定为：不导出车辆总重量，本车辆M的乘客的数量、进行装载的货物的数量越多，则将最高达到温度TfMAX、TrMAX导出得越大。

预测部138例如也可以被设定为：在坡度为上坡的情况下，与行驶路为平坦的情况相比进行制动操作的可能性低，因此与行驶路为平坦的情况相比，将最高达到温度TfMAX、TrMAX导出得较小。预测部138也可以被设定为：在本车辆M的行驶路的坡度为下坡的情况下，与行驶路为平坦的情况相比，进行制动操作的可能性高，因此与行驶路为平坦的情况相比，将最高达到温度TfMAX、TrMAX导出得较大。

预测部138也可以被设定为：在本车辆M的行驶路中弯路为规定值以上的情况下，与行驶路为直线的情况相比进行制动操作的可能性高，因此将最高达到温度TfMAX、TrMAX导出得较大。规定值例如设定有表示弯路的总距离、每单位时间的弯路遭遇次数、或弯路的曲率等的值。

预测部138也可以被设定为：在通过周边识别部130识别到妨碍本车辆M的行驶的事项(例如，进行前行的前行车辆的停车、与前行车辆不同的前行车辆向本车辆M的行驶方向前方插队、行驶路上的落下物等)的情况下，将最高达到温度TfMAX、TrMAX导出得较大。

在由预测部138预测出前轮侧的摩擦件的最高达到温度TfMAX超过阈值Tf#的情况下、或者预测出后轮侧的摩擦件的最高达到温度TrMAX超过阈值Tr#的情况下，追随行驶控制部142将与本车辆M的行驶方向前方的前行车辆的目标车间距离D变更得较大，或者减小设定速度(上限速度)V_M，由此抑制纵向的车辆行为。追随行驶控制部142也可以仅着眼于前轮侧的摩擦件的最高达到温度TfMAX来抑制纵向的车辆行为，也可以仅着眼于后轮侧的摩擦件的最高达到温度TrMAX来抑制纵向的车辆行为。

在第二控制部150基于追随行驶控制部142所决定出的内容增大目标车间距离D时，本车辆M的速度有可能暂时地变慢，但第二控制部150可以在成功地确保了目标车间距离D之后使本车辆M的速度恢复为原来的速度V_M，也可以保持本车辆M的速度比原来的速度V_M变慢了的状态。追随行驶控制部142也可以在增大目标车间距离D时，一并减小本车辆M的上限速度。

追随行驶控制部142也可以在由本车辆M的乘客指定了设定速度的情况下，考虑该指定的速度来抑制纵向的车辆行为。追随行驶控制部142设定标识速度(由道路标识等提示的限制速度：以下称作标识速度Vr)或由乘客指定的速度来作为上限速度(设定速度的上限)。例如，在由乘客指定的速度小于标识速度Vr的情况下，由乘客指定的速度成为上限速度。例如，在本车辆M的速度V_M已是由乘客指定的速度的情况下，追随行驶控制部142相比于减小本车辆M的速度V_M而优先地执行增大与本车辆M的行驶方向前方的前行车辆的目标车间距离D，在成功地确保了目标车间距离D之后使本车辆M的速度V_M恢复为最初的速度V_M。追随行驶控制部142在由周边识别部130识别到在本车辆M的行驶路上存在标识速度Vr的指定的情况下，考虑该标识速度Vr来抑制纵向的车辆行为。追随行驶控制部142例如在标识速度Vr小于V_M的情况下，使本车辆M的速度变更为标识速度Vr。

例如，在图3的例子中，在追随行驶控制部142决定为以维持本车辆M的速度V_M的状态增大目标车间距离D的情况、前行车辆的速度慢的情况、前行车辆的速度不是一定的情况下，不能顺畅地变更目标车间距离D，但在预测为通过车道变更实现增大目标车间距离D的情况下，本车辆M也可以进行车道变更。

[目标车间距离的变更]

在通过ACC进行驾驶控制的情况下，在本车辆M的目标车间距离D能够由乘客阶段性地设定“长距离、中距离”等目标车间距离候补时，追随行驶控制部142也可以基于预测部138的预测值来选择目标车间距离D的阶段。追随行驶控制部142例如在目标车间距离D为“长距离”的情况下，在决定为抑制纵向的车辆行为时，尊重由乘客设定的“长距离”的设定而维持“长距离”的状态。在决定为放松纵向的车辆行为的抑制(提高自由度)的情况下，从“长距离”的状态变更为“中距离”的状态。在阶段“长距离”是“第一距离”的一例的情况下，阶段“中距离”属于“第二距离”的一例。目标车间距离D也能够多阶段地设定为“长距离、中距离、短距离”等。

[基于周边识别结果的车辆行为设定]

追随行驶控制部142也可以通过由周边识别部130识别出的在本车辆M的周边行驶的前行车辆的行为变化，来预测是否存在对本车辆M的转向的影响。例如，在由周边识别部130识别出在本车辆M的前方行驶的前行车辆的车道变更等行为变化、且预测该行为变化对本车辆M的转向的影响度为基准以上的情况下，追随行驶控制部142将目标车间距离D变更得比当前设定的距离长。所谓对本车辆M的转向的影响度，例如是通过速度的变化率、转向角的变更程度来评价的程度。

在由温度取得部136取得的摩擦件的温度为规定的值(例如，在持续规定时间进行追随控制的情况下摩擦件的温度有可能超过阈值的规定值以上的温度)以上的情况下，即使在与前行车辆的车间距离比目标车间距离D长时、前行车辆与本车辆M的相对速度大时，追随行驶控制部142也抑制本车辆M的车间距离控制中的针对车间距离的扩大进行的加速的程度。此时，追随行驶控制部142避免进行使本车辆M与前行车辆的车间距离缩短，或者加快速度V_M的控制，积极地避免本车辆M对前行车辆的追尾。追随行驶控制部142例如通过减小上述的式(1)中的比率增益Kp、积分增益Ki，来设置到本车辆M使车间距离扩大的时间滞后，积极地避免本车辆M对前行车辆的追尾。

[流程图]

图4是表示由第一控制部120进行的处理的流程的一例的流程图。首先，温度取得部136取得摩擦件的温度(步骤S100)。接着，周边识别部130识别本车辆M的周边状况(步骤S102)。接着，预测部138预测摩擦件的最高达到温度(步骤S104)。接着，追随行驶控制部142判定预测部138所预测到的最高达到温度是否为阈值以上(步骤S106)。追随行驶控制部142在判定为阈值以上的情况下，进行抑制纵向的车辆行为的变更(步骤S108)。在未判定为阈值以上的情况下，结束本流程的处理。

图5是表示在图4所示的流程图的步骤S108中进行的抑制纵向的车辆行为的变更处理的流程的一例的流程图。首先，追随行驶控制部142判定是否由周边识别部130识别到前行车辆的行为变化(步骤S200)。追随行驶控制部142在判定为识别到前行车辆的行为变化的情况下，增大目标车间距离D*(步骤S202)。追随行驶控制部142在判定为识别到前行车辆的行为变化的情况下，判定由周边识别部130识别出的车间距离D是否比目标车间距离D*大(步骤S204)。追随行驶控制部142在判定为车间距离D比目标车间距离D*大的情况下，进行步骤S202的处理。追随行驶控制部142在没有判定为车间距离D比目标车间距离D*大的情况下，判定与前行车辆的相对速度V_Mut是否大(例如，是否为规定的阈值速度以上)(步骤S206)。追随行驶控制部142在判定为与前行车辆的相对速度V_Mut大的情况下，减小上限速度(步骤S208)。追随行驶控制部142在没有判定为与前行车辆的相对速度V_Mut大的情况下，结束本流程图的处理。

如以上所说明那样，实施方式的自动驾驶控制装置100具备：周边识别部130，其识别本车辆M的周边环境；驾驶控制部(140、150)，其基于周边识别部130的输出信息，来进行包括向本车辆M的追随行驶控制在内的车辆的加减速控制；以及预测部138，其基于由驾驶控制部控制的制动装置210的摩擦件的温度，来预测摩擦件的温度成为阈值以上的情况，在由预测部138预测出摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，驾驶控制部抑制本车辆M的纵向的车辆行为，由此能够将速度上限适宜地控制到不会成为制动失效状态的程度。其结果是，能够继续地进行追随行驶控制，提高对乘客的驾驶支援的自由度。

在上述的实施方式中，在调整由预测部138预测的最高达到温度时，除了考虑由周边识别部130识别出的本车辆M的周边状况之外，也可以还考虑本车辆M行驶的季节、时间带、天气、路面的状态(例如，路面是否湿润)。

<第二实施方式>

以下，说明第二实施方式的驾驶支援控制装置300。在第二实施方式中，说明追随行驶不是自动驾驶的一部分，而是通过驾驶支援功能实现的情况。驾驶支援控制装置300是“车辆控制装置”的另一例。

图6是利用了第二实施方式的驾驶支援控制装置300的车辆系统1A的结构图。车辆系统1A与第一实施方式的车辆系统1相比，在代替自动驾驶控制装置100而具备驾驶支援控制装置300这点上不同。驾驶支援控制装置300具备识别部310、ACC控制部320及存储部330。在驾驶支援控制装置300的存储部330中，保存有温度上升模型信息330a。在第二实施方式中，ACC控制部320是“驾驶控制部”的一例。

识别部310具备周边识别部312、温度取得部314及预测部316。周边识别部312具有与周边识别部130同等的功能。温度取得部314具有与温度取得部136同等的功能。预测部316具有与预测部138同等的功能。与第一实施方式的追随行驶控制部142同样地，在与前行车辆的车间距离D充分大于目标车间距离D*的情况下，ACC控制部320以按照设定速度行驶的方式进行定速行驶控制。在并非是与前行车辆的车间距离D充分大于目标车间距离D*的情况下，ACC控制部320以使车间距离D接近目标车间距离D*的方式进行速度反馈控制。ACC控制部320基于由温度取得部314取得的摩擦件的温度，来进行抑制纵向的车辆行为的控制(例如，减小设定速度V_M，或者增大车间距离)。

[流程图]

图7是表示由ACC控制部320进行的处理的流程的一例的流程图。对于图7所示的流程图的步骤S308的处理，对应于ACC控制部320进行图5所示的流程图的处理。

首先，温度取得部314取得摩擦件的温度(步骤S300)。接着，周边识别部312识别本车辆M的周边状况(步骤S302)。接着，预测部316预测摩擦件的最高达到温度(步骤S304)。接着，追随行驶控制部142判定预测部316所预测到的最高达到温度是否为阈值以上(步骤S306)。在判定为阈值以上的情况下，ACC控制部320进行抑制纵向的车辆行为的变更(步骤S308)。在没有判定为阈值以上的情况下，结束本流程的处理。

如以上所说明那样，与第一实施方式同样地，第二实施方式的车辆系统1A基于通过温度取得部314取得的温度来控制本车辆M的速度或目标车间距离，从而能够变更纵向的车辆行为，能够适宜地控制ACC等驾驶支援功能的设定变更。

[硬件结构]

图8是表示实施方式的各种控制装置的硬件结构的一例的图。如图所示，各种控制装置成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中，保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部150、ACC控制部320中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下这样来表现。

一种自动驾驶控制装置，构成为具备：

存储有程序的存储装置；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来执行如下处理：

识别车辆的周边环境；

进行包括向前行车辆的追随行驶控制在内的所述本车辆的加减速控制；

基于通过所述本车辆的加减速控制来进行控制的制动装置的状态，预测所述制动装置中的摩擦件的温度成为阈值以上的情况；

在预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，在所述追随行驶控制中抑制纵向的车辆行为。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (13)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

周边识别部，其识别本车辆的周边环境；

驾驶控制部，其基于所述周边识别部的输出信息，来进行包括向前行车辆的追随行驶控制在内的所述本车辆的加减速控制；以及

预测部，其基于由所述驾驶控制部控制的制动装置的状态，来预测所述制动装置中的摩擦件的温度成为阈值以上的情况，

在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，所述驾驶控制部在所述追随行驶控制中抑制纵向的车辆行为。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述预测部基于在所述本车辆因制动而停止之后所述摩擦件的温度成为峰值的温度上升模型，来预测所述制动装置中的摩擦件的温度成为阈值以上的情况。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述预测部基于所述前行车辆的有无、所述本车辆与所述前行车辆的车间距离、所述本车辆的装载量、所述本车辆的乘客的数量、所述本车辆的速度、所述本车辆的行驶路的坡度或迂回弯曲程度、所述本车辆对通过再生制动而产生的电力进行接受的接受余力中的一部分或全部、或者组合，来预测所述摩擦件的温度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部减小所述追随行驶控制中的上限速度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，在本车辆的速度比由所述周边识别部识别出的周边车辆快时，所述驾驶控制部减小所述追随行驶控制中的上限速度，由此抑制纵向的车辆行为。

6.根据权利要求4或5所述的车辆控制装置，其中，

所述上限速度是所述本车辆的乘客指定的设定速度和所述本车辆行驶的行驶路的标识速度中的较小的一方，

所述驾驶控制部在减小所述追随行驶控制中的上限速度的情况下，减小所述设定速度。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述追随行驶控制包括使所述前行车辆与所述本车辆的车间距离接近目标车间距离的车间距离控制，

所述驾驶控制部增大所述目标车间距离。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

从阶段性地设定的多个目标车间距离候补中选择所述目标车间距离，

在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，

在已将最长的目标车间距离候补设定为所述目标车间距离时，所述驾驶控制部维持该状态，

在未将最长的目标车间距离候补设定为所述目标车间距离时，所述驾驶控制部将比当前没定的目标车间距离候补长的目标车间距离候补设定为所述目标车间距离。

9.根据权利要求7或8所述的车辆控制装置，其中，

在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，在存在由所述周边识别部识别出的周边车辆的行为变化、且预测为因所述行为变化而对本车辆的转向的影响度为基准以上时，所述驾驶控制部增大所述目标车间距离。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，所述驾驶控制部抑制所述车间距离控制中的针对车间距离的扩大进行的加速的程度。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，所述驾驶控制部增大所述车间距离控制中的时间滞后。

12.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边环境；

进行包括向前行车辆的追随行驶控制在内的所述本车辆的加减速控制；

基于通过所述本车辆的加减速控制来进行控制的制动装置的状态，预测所述制动装置中的摩擦件的温度成为阈值以上的情况；以及

在预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，在所述追随行驶控制中抑制纵向的车辆行为。

13.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边环境；

进行包括向前行车辆的追随行驶控制在内的所述本车辆的加减速控制；

基于通过所述本车辆的加减速控制来进行控制的制动装置的状态，预测所述制动装置中的摩擦件的温度成为阈值以上的情况；以及

在预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，在所述追随行驶控制中抑制纵向的车辆行为。

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