JP5821342B2 - 先行車追従走行制御装置及び先行車追従走行方法 - Google Patents
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Description
このような状況で、熟練した運転者が手動運転する際には、自車両Aが側方車両Cの運転手の死角に入らない位置になるような運転を心がけるため、このような接触事故が起こる可能性は低い。そのため、この様な車線変更に伴う接触事故は、先行車追従制御装置を使用していたが故に起きてしまう事故と考えられる。
11 自車両情報検出部(自車センシング部)
12 先行車両情報検出部(先行車センシング部)
13 設定車間距離選択部(ドライバ嗜好車間設定部)
14 目標車間距離設定部
15 制動制御部(アクチュエータ制御部)
16 制動装置
17 左側方車両情報検出部(左側方センシング部)
18 右側方車両情報検出部(右側方センシング部)
19 現在の設定車間距離取得部
DL 並走時目標車間距離
Di、Dn 目標車間距離
Dm 車間距離
Fi(V)、Fn(V) 目標車間距離関数
V 自車両の速度
Vb 先行車両の速度
Claims (2)
- 自車両の速度の情報を入手する自車両情報検出部と、
先行車両の速度の情報と、前記先行車両との車間距離の情報を入手する先行車両情報検出部と、
運転者による設定車間距離の入力又は選択を受けて、複数の設定車間距離から一つの設定車間距離を選択する設定車間距離選択部と、
前記設定車間距離選択部で選択された設定車間距離に基づいて目標車間距離を算出して設定する目標車間距離設定部と、
前記目標車間距離設定部で算出された目標車間距離と、前記自車両情報検出部から入手した前記自車両の速度と、前記先行車両情報検出部から入手した前記先行車両の速度と車間距離に基づいて、制動装置を制御する制動制御部を備えた先行車追従走行制御装置において、
左側方の並走車との車間距離を入手し、且つ、予め設定した第1時間以上、前記左側方の並走車との車間距離が判定用左側方車間距離以下の場合、左側並走車ありと判定する左側方車両情報検出部と、
右側方の並走車との車間距離を入手し、且つ、予め設定した第1時間以上、前記右側方の並走車との車間距離が判定用右側方車間距離以下の場合、右側並走車ありと判定する右側方車両情報検出部とを設けると共に、
前記目標車間距離設定部を、
左側並走車と右側並走車の両方がない場合には、周辺車両状況の安全性が高いと判定して、前記設定車間距離選択部で選択された設定車間距離に基づいて目標車間距離を設定し、
自車両が渋滞状況にあるときを除いて、左側並走車と右側並走車のいずれかがある場合には、周辺車両状況の安全性が低いと判定して、設定車間距離を、前記設定車間距離選択部で選択された設定車間距離よりも一段階長い設定車間距離とし、この一段階長い設定車間距離で設定される目標車間距離を並走時目標車間距離とするように構成すると共に、
新たに設定された並走時目標車間距離で走行して、予め設定した第2時間を経過した後に、左側並走車の有無と右側並走車の有無とを判定して、左側並走車と右側並走車のいずれかがある場合には、設定車間距離を現状の設定車間距離よりも一段階長い設定車間距離とし、この一段階長い設定車間距離で設定される目標車間距離を前記並走時目標車間距離とするように構成することを特徴とする先行車追従走行制御装置。 - 自車両の速度情報と、先行車の速度情報と、先行車との車間距離の情報を入手する情報入手ステップと、
運転者による設定車間距離の入力又は選択を受けて、複数の設定車間距離から一つの設定車間距離を選択する設定車間距離選択ステップと、
選択された設定車間距離に基づいて目標車間距離を算出して設定する目標車間距離設定ステップと、
算出された目標車間距離と自車両の速度と先行車両の速度と車間距離に基づいて、制動装置を制御する制動制御ステップとを備える先行車追従走行方法において、
前記目標車間距離設定ステップでは、
自車両が渋滞状況にあるときを除いて、
左側方の並走車との車間距離を入手し、且つ、予め設定した第1時間以上、前記左側方の並走車との車間距離が判定用左側方車間距離以下の場合、左側並走車ありと判定し、
右側方の並走車との車間距離を入手し、且つ、予め設定した第1時間以上、前記右側方の並走車との車間距離が判定用右側方車間距離以下の場合、右側並走車ありと判定し、
更に、左側並走車と右側並走車の両方がない場合には、周辺車両状況の安全性が高いと判定して、前記設定車間距離選択ステップで選択された設定車間距離に基づいて目標車間距離を設定し、
自車両が渋滞状況にあるときを除いて、左側並走車と右側並走車のいずれかがある場合には、周辺車両状況の安全性が低いと判定して、設定車間距離を、前記設定車間距離選択ステップで選択された設定車間距離よりも一段階長い設定車間距離とし、この一段階長い設定車間距離で設定される目標車間距離を並走時目標車間距離とするように構成すると共に、
新たに設定された前記並走時目標車間距離で走行して、予め設定した第2時間を経過した後に、左側並走車の有無と右側並走車の有無とを判定して、左側並走車と右側並走車のいずれかが有る場合には、設定車間距離を現状の設定車間距離よりも一段階長い設定車間距離とし、この一段階長い設定車間距離で設定される目標車間距離を前記並走時目標車間距離とすることを特徴とする先行車追従走行方法。
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