JP7394095B2 - 車両運動制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、駆動装置30と制動装置40と運転支援装置60と車両運動制御装置10とを備える車両90を示す。
車両90は、車内監視系70を備えていてもよい。車内監視系70は、監視装置と、監視系制御装置と、を備えている。監視装置は、車両90の車内における情報を取得するためのカメラ等である。監視系制御装置は、CPU等の処理回路によって構成される。監視系制御装置は、監視装置が取得した情報を処理して車両運動制御装置10に送信することができる。
図1および図2に示すように、運転支援装置60は、車両運動制御装置10に接続されている。運転支援装置60は、車両90の走行を支援するための要求値Rcを演算する。運転支援装置60は、要求値Rcを車両運動制御装置10に送信する。
車両90が備える駆動装置30の一例は、電動モータによって駆動力を発生させる装置である。図1には、駆動装置30が備えるアクチュエータとして、モータジェネレータ31を示している。モータジェネレータ31は、車両90が備えるバッテリに接続されている。モータジェネレータ31を電動機として機能させることによって、車両90に駆動力が伝達される。駆動力は、車軸92を介して車輪91に伝達される。モータジェネレータ31は、前後力を発生させるアクチュエータの一例である。なお、モータジェネレータ31を発電機として機能させると、車両90に回生制動力を作用させることができる。
車両90が備える制動装置40の一例は、摩擦制動装置である。図1には、摩擦制動装置の一例として液圧制動装置を示している。制動装置40は、車両90の各車輪91に対応した制動機構50を備えている。
駆動制御装置32および制動制御装置42は、車両90の走行を安定させるための車両安定制御を実行する機能を備えていてもよい。車両安定制御としては、たとえば、トラクション制御、アンチロックブレーキ制御および横滑り防止制御等が挙げられる。
前後力の次元では、値が正である場合には、車両90を加速させる方向の力を示す。一方で、値が負である場合には、車両90を減速させる方向の力を示す。前後力の次元では、値が「0」から離れているほど車両90に作用させる力が大きいことを示す。
車両90の前後力を制御可能な範囲をアベイラビリティという。アベイラビリティは、車両90の走行中に、車両90の状態量等によって変動する。
車両90は、各種センサを備えている。図1および図2には、各種センサの一例として、車輪速センサSE1および前後加速度センサSE2を示している。各種センサからの検出信号は、車両運動制御装置10に入力される。
車両運動制御装置10について説明する。車両運動制御装置10は、運転支援装置60からの要求値Rcに基づいて車両90の走行速度を自動的に調整する運転支援制御を実行する。運転支援制御としては、たとえば、自動運転、自動駐車、アダプティブクルーズコントロール、レーンキープアシストおよび衝突回避ブレーキ等の制御が挙げられる。運転支援制御は、車両安定制御よりも優先度が低い制御である。
実加速度演算部12は、車体速度Vxを時間微分した値と、前後加速度センサSE2の検出信号に基づく加速度検出値Gxと、に基づいて、車両90の実加速度Gaを演算する。
PI制御部16及び制限処理部17は、フィードバック制御部を構成する。フィードバック制御部は、偏差hGに基づいて、偏差hGを小さくするためのフィードバック制御量を演算する。フィードバック制御部は、フィードバック制御量として制限制御量Rsを出力する。
フィードバック制御部について、より詳細に説明する。
図2に示すように、PI制御部16は、偏差hGに基づいてFB制御量Rhを出力する。PI制御部16による演算は、比例制御および積分制御を含む。PI制御部16は、偏差hGを小さくするためのフィードバック制御量として、FB制御量Rhを演算する。PI制御部16は、FB制御量Rhを演算する過程で、値を前後力の次元に変換する。
制限処理部17は、増加禁止フラグKaがONにされている場合には、フィードバック制御量が増加することを禁止する。この処理について具体的に説明する。制限処理部17は、増加禁止フラグKaがONにされている場合には、PI制御部16からFB制御量Rhが入力されると、当該FB制御量Rhと前回出力した制限制御量Rsとを比較する。制限処理部17は、入力されたFB制御量Rhが制限制御量Rs以上である場合には、前回出力した制限制御量Rsと同じ値の制限制御量Rsを出力する。一方で、FB制御量Rhが制限制御量Rsよりも小さい場合には、入力されたFB制御量Rhを制限制御量Rsとして出力する。
取得部20の機能について、例を挙げて詳細に説明する。
図3および図4を用いて、伝達可能範囲AyPTおよび駆動要求値Fdqに基づいて取得部20がフラグの操作を行う場合の例を説明する。
図5は、運転支援制御が実行されている際に制動要求値Fbqが減少する場合の例を示す。図5の(a)には、取得部20に入力されている制動可能範囲AyBRと制動要求値Fbqとを示す。図5の(a)に示すように、タイミングt31よりも前の期間では、制動要求値Fbqは「0」である。タイミングt31以降では、制動要求値Fbqが減少している。タイミングt31以降において減少している制動要求値Fbqは、タイミングt32以降では、第2最小前後力Fbzよりも小さくなっている。
本実施形態の作用および効果について説明する。
図3に例示したように駆動要求値Fdqが第1最大前後力Fdxよりも大きくなる場合には、駆動要求値Fdqに応じた前後力を実現することができない。仮に、この状態でフィードバック制御量の増加を許容すると、前後力が増加されない状態でフィードバック制御量がさらに増加される場合がある。こうした場合には、車両90に実際に作用する前後力が減少することなくフィードバック制御量が不要に増加を続けることになる。フィードバック制御量が過度に大きくされると、実加速度Gaが目標加速度Gtに収束することの妨げとなるおそれがある。また、フィードバック制御量が過度に大きくされると、駆動要求値Fdqに応じた前後力を実現することができる状態に切り換わった場合に、実加速度Gaが急に変動するおそれもある。
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・車両運動制御装置10が実現する機能の一部は、車両運動制御装置10と接続されている他の処理回路によって実現されてもよい。
16…PI制御部
17…制限処理部
19…要求出力部
20…取得部
30…駆動装置
31…モータジェネレータ
32…駆動制御装置
40…制動装置
41…制動アクチュエータ
42…制動制御装置
52…摩擦材
53…ホイールシリンダ
60…運転支援装置
90…車両
91…車輪
Claims (2)
- 車両の走行を支援する運転支援装置と、前記車両の前後方向に作用させる力を示す前後力を発生させるアクチュエータと、前記車両の車輪の空転を抑制するトラクション制御を実行するアクチュエータ制御装置と、を有する車両に適用され、前記運転支援装置からの要求値に基づいて前記車両の走行速度を自動的に調整する車両運動制御装置であって、
前記要求値に応じた加速度である目標加速度と前記車両の実際の加速度との偏差を入力とするフィードバック制御を実行することによって、前記偏差を小さくするための制御量を演算するフィードバック制御部と、
前記アクチュエータを制御する要求前後力を前記制御量に基づいて演算する要求出力部と、
制御可能な前記前後力の範囲であるアベイラビリティを表す情報として、前記トラクション制御が実行されているか否かを取得する取得部と、を備え、
前記フィードバック制御部は、前記トラクション制御が実行されている場合に、前記制御量の増加を禁止する
車両運動制御装置。 - 車両の走行を支援する運転支援装置と、前記車両の前後方向に作用させる力を示す前後力を発生させるアクチュエータと、前記車両の車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御、および前記車両の横滑りを防止する横滑り防止制御のうち少なくとも一方の制御を実行するアクチュエータ制御装置と、を有する車両に適用され、前記運転支援装置からの要求値に基づいて前記車両の走行速度を自動的に調整する車両運動制御装置であって、
前記要求値に応じた加速度である目標加速度と前記車両の実際の加速度との偏差を入力とするフィードバック制御を実行することによって、前記偏差を小さくするための制御量を演算するフィードバック制御部と、
前記アクチュエータを制御する要求前後力を前記制御量に基づいて演算する要求出力部と、
制御可能な前記前後力の範囲であるアベイラビリティを表す情報として、前記アンチロックブレーキ制御および前記横滑り防止制御のうち少なくとも一方の制御が実行されているか否かを取得する取得部と、を備え、
前記フィードバック制御部は、前記アンチロックブレーキ制御および前記横滑り防止制御のうち少なくとも一方の制御が実行されている場合に、前記制御量を一定に維持する
車両運動制御装置。
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