JP5471429B2 - 車両の停止制御装置及び車両の停止制御方法 - Google Patents
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Description
本発明では、減算値に基づき設定される制動力が「0(零)」である場合に、車両の走行する路面が登坂路であると判定される。すなわち、車両を停止させるための停止制御に必要なパラメータとして取得された制動力を用いて、路面が登坂路であるか否かが判定される。こうした制動力は、加速度センサや液圧センサなどを用いることなく取得できる値である。したがって、液圧センサや加速度センサを用いずに、車両の走行する路面が登坂路であることを検出できる。
以下、本発明を具体化した第1の実施形態を図1〜図9に従って説明する。なお、以下における本明細書中の説明においては、車両の進行方向(前進方向)を前方(車両前方)として説明する。
ECU19のインターフェース(図示略)には、ブレーキスイッチSW1、及び各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度を検出するための車輪速度センサSE1,SE2,SE3,SE4が電気的に接続されている。また、ECU19のインターフェースには、アダプティブクルーズコントロールを行なうためのACC制御部(一例として、エンジン用のECU)が各種情報及び各種指令(制動指令など)を送受信可能な状態で接続されている。また、ECU19のインターフェースには、ブレーキアクチュエータ18が電気的に接続されている。そして、ECU19は、各車輪速度センサSE1〜SE4及びブレーキスイッチSW1からの検出信号やACC制御部35からの制御指令などに基づき、ブレーキアクチュエータ18を制御する。
ACC制御部35は、先行車両に関する各種情報(例えば、先行車両と自車との車間距離)を取得可能である。そして、ACC制御部35は、車間距離が短い場合において車両を停止させるときには、車両及び該車両の乗員の安全性を確保するために、停止制御の実行を禁止する旨をECU19に送信する。一方、ACC制御部35は、車間距離が長い場合において車両を停止させるときには、停止制御を実行させる旨をECU19に送信する。
(1)一般に、登坂路を走行する車両を停止させる場合、車輪FR,FL,RR,RLに制動力を付与しなくても、車体に加わる重力相当力Fgによって、車両の進行方向前方への移動を規制できることがある。この場合、停止制御によって、減算値DVsubに基づく制動力BPは、次第に小さくなり、結果として「0(零)」となることがある。
次に、本発明の第2の実施形態を図10に従って説明する。なお、第2の実施形態は、停止制御処理ルーチンの一部が第1の実施形態と異なっている。したがって、以下の説明においては、第1の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第1の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
(9)車体減速度DVSは、各車輪速度センサSE1〜SE4からの検出信号に基づき算出される値であり、各検出信号には、外乱や車両の振動などに起因したノイズが含まれることがある。こうしたノイズを含んだ検出信号に基づき算出された車体減速度DVSは、実際の車体減速度とは異なる可能性があり、こうした車体減速度DVSに基づき設定された目標制動力TBPは、路面の実際の勾配に対応する制動力であるとは言い難い。
・各実施形態において、車両の走行する路面が登坂路であると判定された後も、第1の演算処理を行なってもよい。ただし、路面が登坂路であると判定された後は、比例演算による第1演算結果、微分演算による第2演算結果、及び第1演算結果及び第2演算結果の合計値のうち何れか一つに基づき、制動力BPを設定することが望ましい。また、このように設定された制動力BPが「0(零)」を超えた場合、それ以前に演算された積分処理の結果をリセットさせることが望ましい。このように構成することにより、車輪FR,FL,RR,RLへの制動力BPの付与するタイミングが遅れることを抑制できる。
・第1の実施形態において、目標制動力TBPは、路面が登坂路であると判定された後の車体減速度DVSの大きさに関係なく一定値であってもよい。この場合、目標制動力TBPは、最大勾配用制動力BP1でもよいし、所定制動力BPmaxでもよい。
Claims (5)
- 車両の減速時に車輪(FR,FL,RR,RL)に対する制動力(BP)を調整して車両を停止させる停止制御を行なう車両の停止制御装置であって、
車両を停止させるための目標となる目標減速度(TDVS)を、車両の車体速度(VS)が0(零)に近づくほど小さな値に設定する目標減速度設定手段(41、S12)と、
車両の車体減速度(DVS)を取得する減速度取得手段(40、S11)と、
前記減速度取得手段(40、S11)によって取得される車体減速度(DVS)から前記目標減速度設定手段(41、S12)によって設定される目標減速度(TDVS)を減算した減算値(DVsub)が大きいほど制動力(BP)を小さな値に設定し、該制動力(BP)が車輪(FR,FL,RR,RL)に付与されるように前記停止制御を行なう制御手段(46、S14,S23)と、
前記制御手段(46、S14,S23)によって設定された制動力(BP)が0(零)である場合に、該車両の走行する路面が登坂路であると判定する判定手段(43、S15)と、を備え、
前記制御手段(46、S16,S21)は、
前記判定手段(43、S15)によって車両の走行する路面が登坂路であると判定される前では前記減算値(DVsub)に応じた制動力(BP)を、積分演算を含む第1の演算処理によって設定する一方、
前記判定手段(43、S15)によって車両の走行する路面が登坂路であると判定された後では前記減算値(DVsub)に応じた制動力(BP)を、積分演算を含まない第2の演算処理によって設定することを特徴とする車両の停止制御装置。 - 前記第2の演算処理は、比例演算及び微分演算の少なくとも一方の演算によって、前記減算値(DVsub)に応じた制動力(BP)を設定する処理であることを特徴とする請求項1に記載の車両の停止制御装置。
- 前記制御手段(46、S14,S21,S23)は、
前記判定手段(43、S15)によって車両の走行する路面が登坂路であると判定された後に、前記減算値(DVsub)に応じて設定される制動力(BP)が0(零)よりも大きな値になった場合に、
前記減算値(DVsub)に応じた制動力(BP)を前記第1の演算処理によって設定し、該制動力(BP)が車輪(FR,FL,RR,RL)に付与されるように前記停止制御を行なうことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両の停止制御装置。 - 車両の減速時に車輪(FR,FL,RR,RL)に対する制動力(BP)を調整して車両を停止させる停止制御を行なう車両の停止制御装置であって、
車両を停止させるための目標となる目標減速度(TDVS)を、車両の車体速度(VS)が0(零)に近づくほど小さな値に設定する目標減速度設定手段(41、S12)と、
車両の車体減速度(DVS)を取得する減速度取得手段(40、S11)と、
前記減速度取得手段(40、S11)によって取得される車体減速度(DVS)から前記目標減速度設定手段(41、S12)によって設定される目標減速度(TDVS)を減算した減算値(DVsub)が大きいほど制動力(BP)を小さな値に設定し、該制動力(BP)が車輪(FR,FL,RR,RL)に付与されるように前記停止制御を行なう制御手段(46、S14,S23)と、
前記制御手段(46、S14,S23)によって設定された制動力(BP)が0(零)である場合に、該車両の走行する路面が登坂路であると判定する判定手段(43、S15)と、
前記判定手段(43、S15)によって車両の走行する路面が登坂路であると判定されてから車両が停止するまでの間に、前記減速度取得手段(40、S11)によって取得される車体減速度(DVS)に基づき目標制動力(TBP)を設定する目標制動力設定手段(44、S18,S33)と、を備え、
前記制御手段(46、S19,S37)は、
前記判定手段(43、S15)によって車両の走行する路面が登坂路であると判定された後に、車両が停止したことを検出した場合に、
車輪(FR,FL,RR,RL)に対する制動力が前記目標制動力設定手段(44、S18,S33)によって設定された目標制動力(TBP)に近づくように、前記停止制御を行なうことを特徴とする車両の停止制御装置。 - 車両の減速時に車輪(FR,FL,RR,RL)に対する制動力(BP)を調整して車両を停止させる車両の停止制御方法であって、
車両を停止させるための目標となる目標減速度(TDVS)を、車両の車体速度(VS)が0(零)に近づくほど小さな値に設定させる目標減速度設定ステップ(S12)と、
車両の車体減速度(DVS)を取得させる減速度取得ステップ(S11)と、
前記減速度取得ステップ(S11)で取得した車体減速度(DVS)から前記目標減速度設定ステップ(S12)で設定した目標減速度(TDVS)を減算した減算値(DVsub)が大きいほど制動力(BP)を小さな値に設定させ、該制動力(BP)を車輪(FR,FL,RR,RL)に付与させる制動ステップ(S14,S23)と、
前記制動ステップ(S14,S23)で設定した制動力(BP)が0(零)である場合に、車両の走行する路面が登坂路であると判定する判定ステップ(S15)と、を有し、
前記制動ステップ(S14,S23)では、
前記判定ステップ(S15)で車両の走行する路面が登坂路であると判定する前では前記減算値(DVsub)に応じた制動力(BP)を、積分演算を含む第1の演算処理によって設定させる一方、
前記判定ステップ(S15)で車両の走行する路面が登坂路であると判定した後では前記減算値(DVsub)に応じた制動力(BP)を、積分演算を含まない第2の演算処理によって設定させることを特徴とする車両の停止制御方法。
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