JP2005162175A - 車両の減速制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両に制動力を生じさせる制動装置200の作動及び前記車両の変速機10を相対的に低速用の変速段又は変速比に変速する変速動作により車両に作用させるべき減速度として設定された目標減速度403と、前記目標減速度に適合した変速段又は変速比として選択された変速段又は変速比への前記変速動作による減速度とに基づいて、前記車両に前記目標減速度が作用するように、前記制動装置により生じさせる制動力を制御する。目標減速度が設定されるとともに、その目標減速度に適合した変速段又は変速比が選択されると、その選択された変速段又は変速比への変速による減速度と目標減速度の差を補って、制動装置と変速機の協調制御の全体と結果として、目標減速度が車両に作用するように、制動装置がリアルタイムで制御されることができる。
【選択図】 図1
Description
上記本発明において、前記制動装置の作動(ブレーキ制御)と前記変速動作(変速制御)とが協調して同時に実施されることができる。前記減速度は、減速加速度又は減速トルクに代表される前記車両の減速の程度(量)を示すものの意味である。
また、上記特許文献1には、制動力(減速加速度)が加わることが一因となって車両が不安定になる可能性やその対応について、何ら記載が無い。これは、上記と同様に、変速点制御による変速が考慮されていなかったためである。また、上記特許文献1の当時の技術水準からすると、車両の不安定現象の検出又は推定技術が未熟であったか、もしくはVSC(vehicle stability control)等における滑りを検出又は推定する技術が一般的ではなかったためであると考えられる。このように、車両の不安定現象の検出又は推定技術が不十分であった当時は、運転者のステアリング操作や路面μの変化がどんなときに生じても、車両不安定現象が生じない程度の減速度を発生する変速段までしか、変速を許可をしないという対応がなされていた。
また、目標減速度は、車両の前方のコーナの大きさや路面勾配などの変化や、車間距離や相対車速や車間時間などの変化や、運転者の望むエンジンブレーキ力の変化などに対応して、リアルタイムに更新されることができる。即ち、目標減速度は、制御が終了するまでに固定された値であってもよいし、可変の値であってもよい。
図1から図7を参照して、第1実施形態について説明する。本実施形態は、制動装置と自動変速機の協調制御により、マニュアルシフトや変速点制御を行う車両の減速制御装置に関する。本実施形態では、車両の減速過渡特性を向上させる車両の減速制御装置を提供することを目的とする。
図5は、本実施形態を説明するためのタイムチャートである。図5には、自動変速機10の入力回転速度、アクセル開度、ブレーキ制御量、クラッチトルク、車両に作用する減速加速度(G)が示されている。
図1に示すように、ステップS1では、スロットル開度センサ114の検出結果に基づいて、制御回路130により、アクセル(スロットル開度)が全閉か否かが判定される。アクセルが全閉である場合(ステップS1−Y)に、シフトが行われた時にはエンジンブレーキが望まれるシフトであると判断されて、ステップS2以降に規定される本実施形態のブレーキ制御に進む。図5では、符号401に示すように、t1の時点でアクセル開度が全閉になっている。
ステップS2では、制御回路130により、フラグFがチェックされる。本制御フローの最初は、フラグFは0であるので、ステップS3に進む。一方、フラグFが1である場合には、ステップS8に進む。
ステップS3では、制御回路130により、シフト判断(指令)の有無が判定される。ここでは、マニュアルシフト判断部95又は変速点制御シフト判断部100から、自動変速機10の変速段を相対的に低速側に変速(ダウンシフト)する必要性を示す信号が出力されているか否かが判定される。その信号には、そのダウンシフト先の変速段を示すデータが含まれている。
ステップS4では、制御回路130により、最大目標減速度Gtが求められる。最大目標減速度Gtは、上述のブレーキ装置200と自動変速機10の合同の目標として設定される上記「目標減速度」に含まれる。ここで、最大目標減速度Gtは、変速の種類(例えば4速→3速、3速→2速のように、変速前の変速段と変速後の変速段の組合わせ)と車速から決まる最大減速度(後述)と同じ(又は付近)となるように決定される。図5において、符号402で示す破線は、自動変速機10の出力軸120cの負トルク(制動力、エンジンブレーキ)に対応した減速加速度を示しており、変速の種類と車速によって決まる。
ステップS5では、制御回路130により、目標減速度403の勾配αが決定される。目標減速度403(勾配αを含む)は、上述のブレーキ装置200と自動変速機10の合同の目標として設定される上記「目標減速度」に含まれる。
ステップS6では、制御回路130のCPU131から電磁弁駆動部138a〜138cにダウンシフト指令(変速指令)が出力される。ダウンシフト指令に応答して、電磁弁駆動部138a〜138cは、電磁弁121a〜121cを通電又は非通電にする。これにより、自動変速機10では、ダウンシフト指令に指示される変速(上記「目標減速度に適合した変速段への変速」)が実行される。ダウンシフト指令は、ダウンシフトする必要性有りとt1の時点で制御回路130により判断されると(ステップS3−Y)、それと同時(t1の時点)に出力される。
ステップS7では、ブレーキのフィードバック制御がブレーキ制御回路230により実行される。符号406に示すように、ブレーキのフィードバック制御は、ダウンシフト指令が出力された時点t1にて開始される。
ステップS8では、制御回路130により、自動変速機10の変速が終了する前(又はその付近)か否かが判定される。その判定は、自動変速機10の回転メンバーの回転速度に基づいて行われ(図5の入力回転速度参照)、ここでは、以下の関係式が成立するか否かにより判定される。
No*If−Nin≦ΔNin
ステップS9では、上記ステップS7にて開始されたブレーキのフィードバック制御が終了する。ステップS9以降において、制御回路130は、ブレーキ制御回路230に出力するブレーキ制動力信号SG1に、ブレーキのフィードバック制御に対応する信号を含めないこととする。
ステップS10では、制御回路130は、ブレーキ制御回路230に出力するブレーキ制動力信号SG1を介して、ブレーキに変速イナーシャ分のブレーキトルク(減速加速度)を出力させ、その後、漸次減少させる。変速イナーシャは、自動変速機10の変速が終了した後の図5のt5とt6の間からt7の時期にかけて発生している。変速イナーシャ(イナーシャトルク)は、自動変速機10の変速が終了した時点(t5)の自動変速機10の回転メンバーの回転速度の時間微分値とイナーシャ値から決まる。
ステップS11において、制御回路130により、フラグFが0にクリアされた後に、本制御フローがリセットされる。
上記のような車両の実減速度の時間的推移から、車両に不安定現象が生じるとすれば、車両の実減速度が最大目標減速度Gtまで上昇している間(t1からt2)又は、遅くとも車両の実減速度が最大目標減速度Gtに到達した直後の変速が開始される前(t3)までに生じる可能性が高い。この車両の不安定現象の発生可能性が高い時期に、作動しているのはブレーキのみである(実質的な変速を開始していない自動変速機10は作動していない)。自動変速機に比べて、ブレーキは応答性が良好であることから、ブレーキを制御することにより、車両に不安定現象が発生した場合であってもその対応を迅速かつ容易にとることができる。
次に、図8から図10を参照して、第2実施形態について説明する。第2実施形態では、上記実施形態と共通する部分についての説明を省略し、相違点のみについて説明する。
なお、ステップS1、S2、S4、S5、S7〜S14は、上記第1実施形態と同じであるため、その説明を省略する。
次に図11及び図12を参照して、第3実施形態について説明する。第3実施形態では、上記実施形態と共通する部分についての説明を省略し、相違点のみについて説明する。
ステップS100が行われる時期は、t1の時点で変速点制御によるダウンシフトが行われ(ステップS6)、かつブレーキのフィードバック制御が開始された(ステップS7)後であって、グリップ度が所定値よりも小さくなったとき(ステップ15−Y)である。ステップS100では、制御回路130により、現時点で、目標減速度403又は車両の実減速度が最大目標減速度Gtに到達しているか否かが判定される。
ステップS110では、制御回路130により、最大目標減速度Gtを低減させる。具体的には、ステップS110にて低減させられる最大目標減速度Gt’の値は、以下のように決定される。即ち、ステップS110が実施されるときには、グリップ度の低下(ステップS15)が、目標減速度403又は車両の実減速度が時間の経過とともに増大していく過程において生じている場合(S100−N)であるため、そのステップS110が実施される時点での目標減速度403又は車両の実減速度の値が、新たな最大目標減速度Gt’とされる。最大目標減速度Gtの低減は、協調制御の全体の目標として設定される上記「目標減速度」が変更されることを意味する。ステップS110の次に、ステップS120が行われる。
ステップS120では、制御回路130により、自動変速機10のクラッチを作動させる油圧(クラッチ圧)を予め定められた値より低減させる。具体的には、電磁弁駆動部138a〜138cによる電磁弁121a〜121cの作動状態を制御することにより、クラッチ圧を低減させる。
ステップS130では、制御回路130により、現在の変速動作(以下、第1変速という)の実施中に、第2の変速判断が生じたか否かが判定される。即ち、第1変速とは異なる第2の変速の必要性を示す信号がマニュアルシフト判断部95又は変速点制御シフト判断部100から出力されているか否かが判定される。
ステップS140では、制御回路130により、その第2の変速がダウンシフトか否かが判定される。その判定の結果、ダウンシフトである場合(ステップS140−Y)には、ステップS150に進む。一方、ダウンシフトではない場合(ステップS140−N)、即ち、アップシフトである場合には、ステップS160に進む。
ステップS150では、制御回路130により、マニュアルシフト判断部95又は変速点制御シフト判断部100から出力された第2の変速の必要性を示す信号に対応したダウンシフト指令、及び第2の変速に対応したブレーキ制御がキャンセルされる。
ステップS160では、制御回路130により、マニュアルシフト判断部95又は変速点制御シフト判断部100から出力された第2の変速の必要性を示す信号に対応した変速指令をそのまま出力させて、アップシフトである第2の変速を実施させるとともに、第1変速に対応したブレーキ制御を終了させる。アップシフトの第2変速の指令が出力されたということ(ステップS140−N)は、第1変速で要求されていた減速度が不要になったことを意味し、アップシフトの第2変速が行われることにより、自動変速機10の変速による減速度402も減少方向に変化する。即ち、アップシフトの第2変速の指令が出力(ステップS140−N)により、第1変速で要求されていた減速度(上記協調制御の全体の目標減速度)は不要となり、キャンセルされる。このことから、アップシフトの第2変速の指令が出力された場合(ステップS140−N)には、第1変速に対応したブレーキ制御が不要となる。上記協調制御の全体の目標減速度のキャンセルにより、ブレーキ制御が終了する。
次に、図13を参照して、第4実施形態について説明する。第4実施形態では、上記実施形態と共通する部分についての説明を省略し、相違点のみについて説明する。
ステップS210は、ステップS7においてブレーキのフィードバック制御が開始された後に行われる。ステップS210では、制御回路130により、そのブレーキのフィードバック制御が開始されてから所定時間が経過したか否かが判定される。その判定の結果、所定時間が経過している場合(ステップS210−Y)には、ステップS6に進み、一方、所定時間が経過していない場合(ステップS210−N)には、ステップS220に進む。
次に、第5実施形態について説明する。上記実施形態と共通する部分については、同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。
図15は、本実施形態を説明するためのタイムチャートであり、第1のケースを示している。図16は、本実施形態を説明するためのタイムチャートであり、第2のケースを示している。図15及び図16のそれぞれには、自動変速機10の入力回転速度、アクセル開度、ブレーキ制御量、クラッチトルク、車両に作用する減速加速度(G)が示されている。
ステップS6では、制御回路130により、現時点の車両の実減速度又は目標減速度403を起点に目標減速度403が設定される。図15の例では、最初はt1の時点での車両の実減速度を起点に、目標減速度403が設定される。そのt1の時点の車両の実減速度は、図15の目標減速度403の始点に対応している。最初以外(ステップS8のブレーキ制御が開始された後)の場合には、現時点の車両の実減速度又は目標減速度403を起点に目標減速度403が設定される。
ステップS9では、制御回路130により、上記ステップS7にて出力されたダウンシフト指令に対応する変速が終了する以前に、新たなシフト判断(指令)の有無が判定される。ここでは、上記ステップS3と同様に、マニュアルシフト判断部95又は変速点制御シフト判断部100から、新たに変速する必要性を示す信号が出力されているか否かが判定される。
ステップS12では、制御回路130及びブレーキ制御回路230により、
ブレーキ制御量406を漸次減少させる。ブレーキ量の漸次減少を示す信号がブレーキ制動力信号SG1として制御回路130からブレーキ制動力信号線L1を介してブレーキ制御回路230に出力され、ブレーキ制御回路230は、そのブレーキ制動力信号SG1に基づいて、ブレーキ量の漸次減少に対応するブレーキ制御信号SG2を生成し、そのブレーキ制御信号SG2を油圧制御回路220に出力する。
なお、上記第1ケースと共通する内容についての説明は省略する。
ステップS9では、前述の通り、制御回路130により、上記ステップS7にて出力されたダウンシフト指令に対応する変速が終了する以前に、新たなシフト判断(指令)の有無が判定される。
ステップS17では、ステップS9において肯定的に判定されたマニュアルシフト判断部95又は変速点制御シフト判断部100からの新たな変速の必要性が、ダウンシフトに関するか否かが判定される。ステップS17の判定の結果、ダウンシフトであると判定された場合には、ステップS18に進む。一方、ステップS17の判定の結果、ダウンシフトであると判定されない場合、即ち、アップシフトである場合には、ステップS19に進む。以下では、まず、新たな変速がダウンシフトである場合について説明する。
ステップS18では、制御回路130により、フラグFが2にセットされた後に、本制御フローがリセットされる。
ステップS4では、最初の上記ステップS4と同様に、新たなダウンシフトに対応する最大目標減速度Gtaが決定される。最大目標減速度Gtaは、ステップS9にて必要であると判定された新たな変速の種類と車速から決まる最大減速度と同じ(又は近傍)となるように決定される。図16において、符号402aで示す実線は、変速の種類と車速から決まる自動変速機10の出力軸120cの負トルクに対応した減速加速度を示している。自動変速機10の変速により車両に作用する減速度402aの最大値402amaxと概ね同じとなるように、最大目標減速度Gtaが決定される。自動変速機10の変速による減速度402aの最大値402amaxは、上記最大減速度マップが参照されて決定される。ステップS4の次に、ステップS5が行われる。
ステップS5では、最初の上記ステップS5と同様に、新たなダウンシフトに対応する目標減速度403aの勾配αaが決定される。即ち、勾配αaの決定に際しては、まず、ダウンシフト指令が出力されてから(ステップS7にてt4の時点に出力される)、実際に変速が開始(t7)されるまでの時間ta’に基づいて、その変速開始時点t6までに車両の実減速度が最大目標減速度Gtaに到達するように目標減速度403aの初期の勾配最小値が決定される。上述の通り、ダウンシフト指令が出力された時点t4から実際に変速が開始される時点t7までの時間ta’は、変速の種類に基づいて決定される。
ステップS6では、上述の通り、制御回路130により、現時点の車両の実減速度又は目標減速度403を起点に、新たなダウンシフトに対応する目標減速度403aが設定される。この場合、t4の時点の車両の実減速度又は目標減速度403は、t4の時点の目標減速度403上に相当している。ステップS6では、この点を起点として、目標減速度403aが設定される。ステップS6の次に、ステップS7が実行される。
ステップS7では、上述の通り、制御回路130のCPU131から電磁弁駆動部138a〜138cに新たなダウンシフト指令が出力される。新たなダウンシフト指令は、ダウンシフトする必要性有りとt4の時点で制御回路130により判断されると(ステップS9−Y)、それと同時(t4の時点)に出力される。
ステップS8では、最初のダウンシフト指令に対応して開始されている、ブレーキのフィードバック制御が引き続き実行される。符号406aの新たなダウンシフトに対応するブレーキ制御量に示されるように、ブレーキのフィードバック制御は、目標減速度403aに対応するように行われる。
ステップS9では、上述の通り、上記ステップS7にて出力されたダウンシフト指令に対応する変速が終了する以前に、新たなシフト判断(指令)の有無が判定される。図16に示すように、t4からt8の間には、マニュアルシフト判断部95又は変速点制御シフト判断部100から出力された新たに変速する必要性を示す信号に関して、制御回路130は、新たに変速する必要性無しと判定する(ステップS9−N)。この場合、次に、ステップS10が行われる。
ステップS10では、上述の通り、上記関係式が成立するか否かが判定され、成立するまで待機される。ステップS10の上記関係式が成立した場合には、ステップS11に進む。図16では、新たなダウンシフト指令に対応する変速がt8で終了し、上記関係式が成立する。図16に示すように、t8の時点では、新たなダウンシフトにより車両に作用する減速加速度402aがその最大値402amax(≒最大目標減速度Gta)に到達し、自動変速機10の変速が終了したことが示されている。
ステップS11では、最初のダウンシフト指令に対応する最初の上記ステップS8にてt1に開始され、その後、新たなダウンシフト指令に引き継がれるように継続されてきたブレーキのフィードバック制御が終了する。ステップS11以降において、制御回路130は、ブレーキ制御回路230に出力するブレーキ制動力信号SG1に、ブレーキのフィードバック制御に対応する信号を含めないこととする。
ステップS12では、ブレーキ制御量406aを漸次減少させるが、図16に示すように、ステップS12が行われる時点でブレーキ制御量406aがゼロになっているときに、実質的には実行されない。ブレーキ制御量406aがゼロになった後は、車両の実減速度は、自動変速機10の新たなシフトダウンによる減速度と等しくなり、その後、新たなダウンシフトによる最終減速度Geaに維持される。ステップS12の次にステップS13が行われる。ステップS13は、上述の通りである。
ステップS19では、上記ステップS11と同じく、最初のダウンシフト指令に対応して上記ステップS8にて開始されたブレーキのフィードバック制御が終了する。ステップS19以降において、制御回路130は、ブレーキ制御回路230に出力するブレーキ制動力信号SG1に、ブレーキのフィードバック制御に対応する信号を含めないこととする。
ステップS20では、ステップS12と同様に、制御回路130及びブレーキ制御回路230により、ブレーキ制御量406bを漸次減少させる。ステップS20は、ブレーキ制御量406bがゼロになったとき(t6)に終了する。ブレーキ制御量406aがゼロになった後は、車両の実減速度は、自動変速機10によるエンジンブレーキ力に対応した値となる。ステップS20の次にステップS13が行われる。ステップS13は、上述した通りである。
次に、図18−1〜図29を参照して、第6実施形態について説明する。上記実施形態と共通する部分については、同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。
まず、図18−1のステップS1に示すように、制御回路130では、車間距離計測部100aから入力した車間距離を示す信号に基づいて、自車と前方の車両との車間距離が所定値以下であるか否かを判定する。ステップS1の結果、車間距離が所定値以下であると判定されれば、ステップS2に進む。一方、車間距離が所定値以下であると判定されなければ、本制御フローは終了する。
ステップS2では、制御回路130により、スロットル開度センサ114からの信号に基づいて、アクセルがOFFの状態か否かが判定される。ステップS2の結果、アクセルがOFFの状態であると判定されれば、ステップS3に進む。ステップS3から車両の追従制御が開始される。一方、アクセルがOFFの状態であると判定されなければ、本制御フローは終了する。
ステップS3では、制御回路130により、目標減速度が求められる。目標減速度は、自車に対してその目標減速度に基づく減速制御(後述)が行われたときに、前方車両との関係が目標の車間距離や相対車速になるような値(減速加速度)として求められる。
ステップS4では、目標減速度が設定される。ここで、目標減速度は、現在(本制御の開始時:図25のT0)の減速度303(現状ギヤ段減速度)から所定の勾配で最大目標減速度に至るように設定される。その所定の勾配は、路面の摩擦係数μや本制御の開始時のアクセルの戻し速度、アクセルを戻す前の開度に基づいて変更される。例えば、路面の摩擦係数μが低い場合には勾配(傾斜)は小さくされ、アクセル戻し速度又はアクセルを戻す前の開度が大きい場合には勾配を大きくされる。図25の例では、上記所定の勾配に基づいて、目標減速度が設定された結果、目標減速度が最大目標減速度に到達するのは、T1の時点である。その設定された目標減速度を示す信号は、ブレーキ制動力信号SG1として、制御回路130からブレーキ制動力信号線L1を介してブレーキ制御回路230に出力される。ここで設定された目標減速度は、ブレーキ装置200と自動変速機10の協調制御の全体の目標減速度である。
ステップS5では、制御回路130により、自動変速機10による目標減速度(以下、変速段目標減速度)が求められ、その変速段目標減速度に基づいて、自動変速機10の変速制御(シフトダウン)に際して選択すべき変速段が決定される。ここで決定される、上記選択すべき変速段は、上記協調制御の全体の目標減速度に適合した変速段として選択される変速段に対応する。以下、このステップS5の内容を(1)、(2)に項分けして説明する。
変速段目標減速度は、自動変速機10の変速制御により得ようとするエンジンブレーキ力(減速加速度)に対応したものである。変速段目標減速度は、最大目標減速度以下の値として設定される。変速段目標減速度の求め方としては、以下の3つの方法が考えられる。
変速段目標減速度は、ステップS3において図20の目標減速度マップにより求めた最大目標減速度に、0よりも大きく1以下の係数を乗算した値として設定する。例えば、ステップS3の上記例の場合と同様に、最大目標減速度が−0.20Gである場合には、例えば0.5の係数を乗算してなる値である、−0.10Gが変速段目標減速度として設定されることができる。
予めROM133に、変速段目標減速度マップ(図21)が登録されている。図21の変速段目標減速度マップが参照されて、変速段目標減速度が求められる。図21に示すように、変速段目標減速度は、図20の目標減速度と同様に、自車と前方車両との相対車速[km/h]と車間時間[sec]に基づいて求められる。例えば、ステップS3の上記例の場合と同様に、相対車速が−20[km/h]であって、車間時間が1.0[sec]である場合には、−0.10Gが変速段目標減速度として求められる。図20及び図21から明らかなように、相対車速が大きく急激に接近する場合、車間時間が短い場合、あるいは車間距離が短い場合は、早期に車間距離を適正な状態にする必要があるため、減速度をより大きくする必要がある。また、このことから、上記の状況ではより低速段が選択されることになる。
まず、自動変速機10の現状のギヤ段のアクセルOFF時のエンジンブレーキ力(減速G)を求める(以下、現状ギヤ段減速度と称する)。予めROM133に現状ギヤ段減速度マップ(図22)が登録されている。図22の現状ギヤ段減速度マップが参照されて、現状ギヤ段減速度(減速加速度)が求められる。図22に示すように、現状ギヤ段減速度は、ギヤ段と自動変速機10の出力軸120cの回転数NOに基づいて求められる。例えば、現状ギヤ段が5速で出力回転数が1000[rpm]であるときには、現状ギヤ段減速度は−0.04Gである。
変速段目標減速度=(最大目標減速度−現状ギヤ段減速度)×係数+現状ギヤ段減速度
上記式において、係数は0より大きく1以下の値である。
ステップS6では、制御回路130により、アクセルがOFFの状態でかつブレーキがOFFの状態であるか否かが判定される。ステップS6において、ブレーキがOFF状態であるとは、運転者によるブレーキペダル(図示せず)の操作がなくてブレーキがOFF状態であることを意味しており、ブレーキ制御回路230を介して入力したブレーキセンサ(図示せず)の出力に基づいて判定される。ステップS6の判定の結果、アクセルがOFFの状態でかつブレーキがOFFの状態であると判定されれば、ステップS7に進む。一方、アクセルがOFFの状態でかつブレーキがOFFの状態であると判定されなければ、ステップS12に進む。
ステップS7では、制御回路130により、変速制御が開始される。即ち、ステップS5で決定された選択すべきギヤ段(上記例では、4速)に変速制御される。図25のT0の時点において、符号304に示すように、自動変速機10は変速制御によりダウンシフトされている。ダウンシフトが開始されてエンジンブレーキ力が増加すると、その分、現在の減速度303は増加する。ステップS7の次に、ステップS8が実行される。
ステップS8では、ブレーキ制御回路230により、ブレーキ制御が開始される。即ち、現在の減速度303がステップS4にて設定された目標減速度になるように、ブレーキをフィードバック制御する。そのフィードバック制御の結果として、図25のT0〜T1の時点において、ブレーキ力302が漸次増加している。ブレーキのフィードバック制御の結果として、現在の減速度303は目標減速度に追従しながら増加し、T1の時点にて、現在の減速度303が、設定された目標減速度の終点の減速度(ここでは、最大目標減速度)に達するまでブレーキのフィードバック制御が継続される(ステップS9)。
ステップS9では、制御回路130により、現在の減速度303が、設定された目標減速度の終点の減速度であるか否かが判定される。その判定の結果、現在の減速度303が、設定された目標減速度の終点の減速度であると判定されれば、ステップS10に進む。一方、現在の減速度303が、設定された目標減速度の終点の減速度であると判定されなければ、ステップS8に戻る。図25のT1の時点までは現在の減速度303は、設定された目標減速度の終点の減速度(ここでは、最大目標減速度)に到達していないため、それまではステップS8においてブレーキのフィードバック制御が継続される。
図18−2に示すように、ステップS10では、目標減速度が再度設定される。制御回路130は、ステップS3と同様に、上記目標減速度マップ(図20)を参照して、目標減速度を設定する。目標減速度は、上述した通り、相対車速や車間距離に基づいて設定されており、減速制御(変速制御及びブレーキ制御の両方)が始まると、相対車速や車間距離も変化するので、その変化に応じた目標減速度がリアルタイムで設定される。
ステップS11では、制御回路130により、現在の減速度303が変速段目標減速度に一致したか否かが判定される。その判定の結果、現在の減速度303が変速段目標減速度に一致したと判定されれば、ブレーキ制御は終了する(ステップS12)ブレーキ制御の終了は、ブレーキ制動力信号SG1によってブレーキ制御回路230に伝達される。一方、現在の減速度303が変速段目標減速度に一致しなければ、ブレーキ制御は終了しない。図25のT7の時点で現在の減速度303が変速段目標減速度に一致するので、車両に与えられるブレーキ力302はゼロになる(ブレーキのフィードバック制御の終了)。
ステップS13では、制御回路130により、アクセルがONにされたか否かが判定される。アクセルがONにされた場合には、ステップS14に進む。アクセルがONにされていない場合には、ステップS17に進む。図25の例では、T8の時点でアクセルがONにされたと判定される。
ステップS14では、復帰タイマーがスタートする。図25の例では、T8の時点から復帰タイマーがスタートする。ステップS14の次にステップS15に進む。復帰タイマーは、制御回路130のCPU131に設けられている(図示せず)。
ステップS15では、制御回路130により、復帰タイマーのカウント値が所定値以上であるか否かが判定される。カウント値が所定値以上でなければ、ステップS13に戻る。カウント値が所定値以上になれば、ステップS16に進む。図25の例では、T9の時点でカウント値が所定値以上となる。
ステップS16では、制御回路130による、変速制御(ダウンシフト制御)が終了し、予めROM133に格納された通常の変速マップ(変速線)に従いアクセル開度と車速に基づき決定される変速段に復帰する。図25の例では、T9の時点で変速制御が終了し、アップシフトが実施される。ステップS16が実施されると、本制御フローは終了する。
ステップS17では、制御回路130により、車間距離が所定値を超えたか否かが判定される。このステップS17は、ステップS1に対応したものである。車間距離が所定値を超えていると判定されれば、ステップS16に進む。車間距離が所定値を超えていると判定されなければ、ステップS13に戻る。
次に図26−1、図26−2及び図25を参照して、第7実施形態について説明する。第7実施形態において、上記第6実施形態と共通する内容については説明を省略し、相違点のみを説明する。
ステップS7では、ブレーキ制御回路230により、ブレーキ制御が開始される。即ち、目標減速度まで、ブレーキ力を予め決められていた所定の勾配で増加させる(スウィープ制御)。図25のT0〜T1の時点において、ブレーキ力302が所定の勾配で増加し、それに伴い、現在の減速度303は増加し、T1の時点にて、現在の減速度303が目標減速度に達するまでブレーキ力302は増加し続ける(ステップS8)。
ステップS8では、制御回路130により、現在の減速度303が目標減速度であるか否かが判定される。その判定の結果、現在の減速度303が目標減速度であると判定されれば、ステップS9に進む。一方、現在の減速度303が目標減速度であると判定されなければ、ステップS7に戻る。図25のT1の時点までは現在の減速度303は目標減速度に到達していないため、それまではステップS7においてブレーキ力302が所定の勾配で増加される。
次に図27を参照して、第8実施形態について説明する。第8実施形態において、上記第6及び第7実施形態と共通する内容については説明を省略し、相違点のみを説明する。
まず、勾配補正量(減速加速度)を求める。ここでは、例えば、勾配1%≒0.01G(上り勾配は+、下り勾配は−)として求める。
変速段目標減速度=(最大目標減速度−現状ギヤ段減速度)×係数+現状ギヤ段減速度+勾配補正量
上記式において、係数は0より大きく1以下の値である。
次に、図28を参照して、第9実施形態について説明する。第9実施形態において、上記実施形態と共通する内容については説明を省略し、相違点のみを説明する。
まず、コーナの減速度補正量(減速加速度)を求める。ここでは、例えば、図29に示すように、コーナ計測・推定部119に記憶されたマップが用いられる。そのマップには、コーナの大きさの3分類と、車速に対応する自動変速機10の出力軸120cの回転数(NO)に基づいて、予め減速度の補正量が登録されている。
変速段目標減速度=(最大目標減速度−現状ギヤ段減速度)×係数+現状ギヤ段減速度−コーナ補正量
上記式において、係数は0より大きく1以下の値である。
次に、図30を参照して、第10実施形態について説明する。第10実施形態において、上記実施形態と共通する内容については説明を省略し、相違点のみを説明する。
まず、路面μ補正量(減速加速度)を求める。ここでは、例えば、図30に示すように、ROM133に記憶されたマップが用いられる。そのマップには、路面μと、車速に対応する自動変速機10の出力軸回転数(NO)に基づいて、予め減速度の補正量が登録されている。例えば、路面μが0.5であり、現在の出力軸回転数が2000[rpm]である場合には、その路面μによる減速度補正量(路面μ補正量)は0.003(G)であるとして求められる。
変速段目標減速度=(最大目標減速度−現状ギヤ段減速度)×係数+現状ギヤ段減速度+路面μ補正量
上記式において、係数は0より大きく1以下の値である。
40 エンジン
90 加速度センサ
95 マニュアルシフト判断部
95a 相対車速検出・推定部
100 変速点制御シフト判断部
100a 車間距離計測部
114 スロットル開度センサ
115 路面μ検出・推定部
116 エンジン回転数センサ
118 車両不安定状態検出・推定部
119 コーナ計測・推定部
120c 出力軸
121a〜121c 電磁弁
122 車速センサ
123 シフトポジションセンサ
130 制御回路
131 CPU
133 ROM
138a〜138c 電磁弁駆動部
200 ブレーキ装置
230 ブレーキ制御回路
301 アクセル開度
302 ブレーキ力(自動ブレーキ)
303 現在の減速度
304 変速段
401 アクセル開度
402 自動変速機の変速による減速度
402max 自動変速機の変速による減速度の最大値
403 目標減速度
404 目標減速度の勾配最小値
405 勾配上限値
406 ブレーキ制御量
408 クラッチトルク
L1 ブレーキ制動力信号線
Gt 最大目標減速度
SG1 ブレーキ制動力信号
SG2 ブレーキ制御信号
ta ダウンシフト指令から変速が開始されるまでの時間
Claims (7)
- 車両に制動力を生じさせる制動装置の作動及び前記車両の変速機を相対的に低速用の変速段又は変速比に変速する変速動作により車両に作用させるべき減速度として設定された目標減速度に、車両に作用する減速度が一致するように前記制動装置と前記変速機を制御する
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 車両に制動力を生じさせる制動装置の作動及び前記車両の変速機を相対的に低速用の変速段又は変速比に変速する変速動作により車両に作用させるべき減速度として設定された目標減速度と、前記目標減速度に適合した変速段又は変速比として選択された変速段又は変速比への前記変速動作による減速度とに基づいて、前記車両に前記目標減速度が作用するように、前記制動装置により生じさせる制動力を制御する
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両の減速制御装置において、
前記制動装置では、前記車両に作用する減速度が前記目標減速度となるように前記変速動作による減速度の変化を考慮したフィードバック制御が行われる
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の車両の減速制御装置において、
前記目標減速度は、前記制動装置による前記制動力の制御が行われている間にリアルタイムで更新される
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 請求項2から4のいずれか1項に記載の車両の減速制御装置において、
前記目標減速度の設定及び前記目標減速度に適合した変速段又は変速比の選択は、変速点制御、又は車間距離制御により行われる
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の車両の減速制御装置において、
前記制動装置の制御の終了条件は、前記変速動作の終了条件とは別に設定可能である
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の車両の減速制御装置において、
前記目標減速度は、所定の勾配に沿って推移するように設定される
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
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