CN111619367B - 一种纯电动汽车的防溜坡控制方法 - Google Patents

一种纯电动汽车的防溜坡控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111619367B
CN111619367B CN202010477307.6A CN202010477307A CN111619367B CN 111619367 B CN111619367 B CN 111619367B CN 202010477307 A CN202010477307 A CN 202010477307A CN 111619367 B CN111619367 B CN 111619367B
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
gear
slope
rotating speed
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010477307.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111619367A (zh
Inventor
熊超
阳应奎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Baoding Changan Bus Manufacturing Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Baoding Changan Bus Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Changan Automobile Co Ltd, Baoding Changan Bus Manufacturing Co Ltd filed Critical Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority to CN202010477307.6A priority Critical patent/CN111619367B/zh
Publication of CN111619367A publication Critical patent/CN111619367A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111619367B publication Critical patent/CN111619367B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B60L15/2018—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking for braking on a slope
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明公开一种纯电动汽车的防溜坡控制方法，包括以下步骤：整车上电后，根据当前车辆状态判定车辆是否处于溜坡状态；若车辆处于溜坡状态，触发D挡/R挡防溜坡控制功能，否则，平滑自动退出当前流程；处于溜坡状态后，通过闭环PI控制调节电机转速实现正常情况防溜坡，当电机转速控制超时导致失效后，通过电子驻车实现后备保护。通过该方法，不仅防溜车可靠性高，还能够降低整车成本。

Description

一种纯电动汽车的防溜坡控制方法
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种纯电动汽车的防溜坡控制方法。
背景技术
纯电动汽车一般采用驱动电机直驱方式，相比于传统车，纯电动汽车没有离合器滑摩及发动机倒拖功能，在坡道起步过程中很容易导致车辆溜坡，存在极大的安全隐患，受制于成本，目前大多数纯电动汽车并未配置HAC(坡道起步辅助系统)，大多数纯电动汽车在坡道起步过程中，需要驾驶员通过手刹配合的方式完成坡道起步，一方面增加了驾驶员操作的难度，另一方面也无法完全避免车辆的溜坡，因此对于车辆的防溜坡功能越来越重要。例如中国专利文献CN105711443A公开了一种电动汽车防溜坡系统及其工作方法，该系统及方法需增加坡度传感器检测溜坡角度，当整车控制器判断整车处于溜坡状态时，通过CAN通讯告诉ABS对相应的车轮进行保压制动，从而达到防溜坡的目的。但是由于需要增加坡度传感器，且VCU需要增加对于ABS的控制，成本和方案复杂度大大增加，可靠性降低。
发明内容
本发明的目的是提供一种纯电动汽车的防溜坡控制方法，不仅能防溜车、可靠性高，还能降低整车成本。
为实现上述目的，本发明提供了一种纯电动汽车的防溜坡控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
(S1)整车上电后，根据当前车辆状态判定车辆是否处于溜坡状态；若车辆处于溜坡状态，则进而执行步骤(S2)；否则，平滑自动退出当前流程；
(S2)触发D挡/R挡防溜坡控制功能，通过设定电机目标转速对电机扭矩实施PI闭环控制，具体为：
设定D挡下的电机目标转速且D挡下的电机目标转速为正值，检测电机实际转速在D挡下是否为正值，且通过调节PI参数后，电机实际转速数值是否等于电机目标转速数值；若电机实际转速在D挡下为正值，且电机实际转速数值等于电机目标转速数值，D挡/R挡防溜坡控制功能启动成功，然后执行步骤(S5)，否则，执行步骤(S3)；或者
设定R挡下的电机目标转速且R挡下的电机目标转速为负值，检测电机实际转速在R挡下是否为负值，且通过调节PI参数后，电机实际转速数值是否等于电机目标转速数值；若电机实际转速在R挡下为负值，且电机实际转速数值等于电机目标转速数值，D挡/R挡防溜坡控制功能启动成功，然后执行步骤(S5)，否则，执行步骤(S3)；
(S3)检测电机转速控制时间是否小于时间预设值，若是，则返回步骤(S2)；否则，电机控制防溜坡功能故障，则进入步骤(S4)；
(S4)通过雷达来测试后方车距来确定最大溜坡距离，根据电机转速积分计算车辆的溜坡距离并在最大溜坡距离范围内启动电子驻车以实现紧急制动防溜车；
(S5)车辆在坡道上保持静止，然后执行步骤(S6)；
(S6)在车辆在坡道上保持静止情况下，若检测并判定到驾驶员需求扭矩大于防溜坡扭矩，或踩下制动踏板，或拉起手刹，或挡位不为D挡，或挡位不为R挡，或防溜坡时间大于预设的防溜坡的时间阈值，则退出电机防溜坡控制功能；否则，返回步骤(S5)。
进一步，所述当前车辆状态至少包括当前的挡位、驱动电机转速、手刹状态和油门踏板的状态。
进一步，在步骤(S1)中，根据当前车辆状态判定车辆是否处于溜坡状态，具体判定步骤为：在手刹未拉起以及未踩油门的情况下，若检测到D挡下驱动电机转速为负值，则车辆处于D挡下溜坡状态，反则反之；或者，若检测到R挡下驱动电机转速为正值，则车辆处于R挡下溜坡状态；反则反之。
进一步，所述D挡下电机目标转速为10rpm，R挡下电机目标转速为-10rpm。
进一步，在防溜坡功能使能的情况下，通过在组合仪表对驾驶员进行提示。
进一步，在步骤(S4)中，根据电机转速积分计算车辆的溜坡距离L的公式为：
Figure GDA0003624411070000021
其中，R为整车轮胎的半径；
n为电机转速，单位：r/min；
I为减速器减速比。
进一步，时间预设值的取值范围为0.1s-2s。
本发明与现有技术相比较具有以下优点：
本发明的纯电动汽车的防溜坡控制方法，简单可靠，无需增加车辆成本，只需更改整车控制策略和软件，利用现有的硬件平台，不会对纯电动汽车用户带来额外的成本，还可以省去倾角传感器，降低整车成本，通过软件的方式计算了溜坡距离，同时将电子驻车作为后备保护，避免整车在单一故障状态下溜坡功能失效的问题，增加了防溜坡功能的可靠性，防溜坡效果明显。
附图说明
图1为本发明纯电动汽车的防溜坡控制方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。
参见图1所示，本实施例公开了一种纯电动汽车的防溜坡控制方法，所述方法包括以下步骤：
(S1)整车上电后，根据当前车辆状态判定车辆是否处于溜坡状态；若车辆处于溜坡状态，则进而执行步骤(S2)；否则，平滑自动退出当前流程。
(S2)触发D挡/R挡防溜坡控制功能，通过设定电机目标转速对电机扭矩实施PI闭环控制，具体为：
设定D挡下的电机目标转速且D挡下的电机目标转速为正值，检测电机实际转速在D挡下是否为正值，且通过调节PI参数后，电机实际转速数值是否等于电机目标转速数值；若电机实际转速在D挡下为正值，且电机实际转速数值等于电机目标转速数值，D挡/R挡防溜坡控制功能启动成功，然后执行步骤(S5)，否则，执行步骤(S3)；或者
设定R挡下的电机目标转速且R挡下的电机目标转速为负值，检测电机实际转速在R挡下是否为负值，且通过调节PI参数后，电机实际转速数值是否等于电机目标转速数值，若电机实际转速在R挡下为负值，且电机实际转速数值等于电机目标转速数值，D挡/R挡防溜坡控制功能启动成功，然后执行步骤(S5)，否则，执行步骤(S3)。通过对电机实际转速的调整，能够避免电机因转速波动而出现的车辆溜坡过程中的抖动情况。
(S3)检测电机转速控制时间是否小于时间预设值，若是，则返回步骤(S2)；否则，电机控制防溜坡功能故障，则进入步骤(S4)。时间预设值为可标定值，时间预设值的取值范围为0.1s-2s。
(S4)通过雷达来测试后方车距来确定最大溜坡距离，根据电机转速积分计算车辆的溜坡距离并在最大溜坡距离范围内启动电子驻车以实现紧急制动防溜车。最大溜坡距离还可以将雷达结合实际经验测试后方车距确定。雷达为激光雷达，在其他实施例中，也可以为其他类型的雷达。通过闭环PI控制调节电机转速实现正常情况防溜坡，当电机转速控制超时导致失效后，通过电子驻车实现后备保护，而且溜坡的距离可以通过对电机转速积分进行量化，有效的避免实际情况中溜坡导致撞车的危险。
(S5)车辆在坡道上保持静止，然后执行步骤(S6)；
(S6)在车辆在坡道上保持静止情况下，若检测并判定到驾驶员需求扭矩大于防溜坡扭矩，或踩下制动踏板，或拉起手刹，或挡位不为D挡，或挡位不为R挡，或防溜坡时间大于预设的防溜坡的时间阈值，则退出电机防溜坡控制功能；否则，返回入步骤(S5)。防溜坡的时间阀值的取值范围为5ms-15ms以内，在本实施例中，防溜坡的时间阀值为10ms。防溜坡的时间是指车辆在防溜坡功能的作用下在坡道上保持静止的时间。
在本实施例中，步骤(1)-步骤(6)通过整车控制器进行控制。
在本实施例中，在步骤(S4)中，根据电机转速积分计算车辆的溜坡距离L的公式为：
Figure GDA0003624411070000041
其中，R为整车轮胎的半径；
n为电机转速，单位：r/min；
I为减速器减速比。
在本实施例中，所述当前车辆状态至少包括当前的挡位、驱动电机转速、手刹状态和油门踏板的状态。纯电动汽车通过检测当前车辆状态判定当前整车是否处于溜坡状态，一旦处于溜车状态整车控制会及时触发防溜坡算法，在防溜坡算法激活的情况下，通过对驱动电机的转速闭环控制，阻止电动汽车溜坡同时避免车辆出现过冲。
在本实施例中，在步骤(S1)中，根据当前车辆状态判定车辆是否处于溜坡状态，具体判定步骤为：在手刹未拉起以及未踩油门的情况下，若检测到D挡下驱动电机转速为负值，则车辆处于D挡下溜坡状态，反则反之；或者，若检测到R挡下驱动电机转速为正值，则车辆处于R挡下溜坡状态；反则反之。
在本实施例中，所述D挡下电机目标转速为10rpm，R挡下电机目标转速为-10rpm。
在本实施例中，在防溜坡功能使能的情况下，通过在组合仪表对驾驶员进行提示。
本发明的纯电动汽车的防溜坡控制方法，简单可靠，只需更改整车控制策略和软件，利用现有的硬件平台，不会对纯电动汽车用户带来额外的成本，还可以省去倾角传感器，降低整车成本；通过软件的方式计算了溜坡距离，同时将电子驻车作为后备保护，避免整车在单一故障状态下溜坡功能失效的问题，，防溜坡效果明显，可靠性高。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (7)

1.一种纯电动汽车的防溜坡控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
(S1)整车上电后，根据当前车辆状态判定车辆是否处于溜坡状态；若车辆处于溜坡状态，则进而执行步骤(S2)；否则，平滑自动退出当前流程；
(S2)触发D挡/R挡防溜坡控制功能，通过设定电机目标转速对电机扭矩实施PI闭环控制，具体为：
设定D挡下的电机目标转速且D挡下的电机目标转速为正值，检测电机实际转速在D挡下是否为正值，且通过调节PI参数后，电机实际转速数值是否等于电机目标转速数值；若电机实际转速在D挡下为正值，且电机实际转速数值等于电机目标转速数值，D挡/R挡防溜坡控制功能启动成功，然后执行步骤(S5)，否则，执行步骤(S3)；或者
设定R挡下的电机目标转速且R挡下的电机目标转速为负值，检测电机实际转速在R挡下是否为负值，且调节PI参数后，电机实际转速数值是否等于电机目标转速数值；若电机实际转速在R挡下为负值，且电机实际转速数值等于电机目标转速数值，D挡/R挡防溜坡控制功能启动成功，然后执行步骤(S5)，否则，执行步骤(S3)；
(S3)检测电机转速控制时间是否小于时间预设值，若是，则返回步骤(S2)；否则，电机控制防溜坡功能故障，则进入步骤(S4)；
(S4)通过雷达来测试后方车距来确定最大溜坡距离，根据电机转速积分计算车辆的溜坡距离并在最大溜坡距离范围内启动电子驻车以实现紧急制动防溜车；
(S5)车辆在坡道上保持静止，然后执行步骤(S6)；
(S6)在车辆在坡道上保持静止情况下，若检测并判定到驾驶员需求扭矩大于防溜坡扭矩，或踩下制动踏板，或拉起手刹，或挡位不为D挡，或挡位不为R挡，或防溜坡时间大于预设的防溜坡的时间阈值，则退出电机防溜坡控制功能；否则，返回步骤(S5)。
2.根据权利要求1所述的纯电动汽车的防溜坡控制方法，其特征在于，所述当前车辆状态至少包括当前的挡位、驱动电机转速、手刹状态和油门踏板的状态。
3.根据权利要求1所述的纯电动汽车的防溜坡控制方法，其特征在于，在步骤(S1)中，根据当前车辆状态判定车辆是否处于溜坡状态，具体判定步骤为：在手刹未拉起以及未踩油门的情况下，若检测到D挡下驱动电机转速为负值，则车辆处于D挡下溜坡状态，反则反之；或者，若检测到R挡下驱动电机转速为正值，则车辆处于R挡下溜坡状态；反则反之。
4.根据权利要求1所述的纯电动汽车的防溜坡控制方法，其特征在于，所述D挡下电机目标转速为10rpm，R挡下电机目标转速为-10rpm。
5.根据权利要求1所述的纯电动汽车的防溜坡控制方法，其特征在于，在防溜坡功能使能的情况下，通过在组合仪表对驾驶员进行提示。
6.根据权利要求1所述的纯电动汽车的防溜坡控制方法，其特征在于，在步骤(S4)中，根据电机转速积分计算车辆的溜坡距离L的公式为：
Figure FDA0003624411060000021
其中，R为整车轮胎的半径；
n为电机转速，单位：r/min；
I为减速器减速比。
7.根据权利要求1所述的纯电动汽车的防溜坡控制方法，其特征在于，时间预设值的取值范围为0.1s-2s。
CN202010477307.6A 2020-05-29 2020-05-29 一种纯电动汽车的防溜坡控制方法 Active CN111619367B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010477307.6A CN111619367B (zh) 2020-05-29 2020-05-29 一种纯电动汽车的防溜坡控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010477307.6A CN111619367B (zh) 2020-05-29 2020-05-29 一种纯电动汽车的防溜坡控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111619367A CN111619367A (zh) 2020-09-04
CN111619367B true CN111619367B (zh) 2022-07-05

Family

ID=72268958

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010477307.6A Active CN111619367B (zh) 2020-05-29 2020-05-29 一种纯电动汽车的防溜坡控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111619367B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112265544B (zh) * 2020-11-06 2022-03-01 江铃汽车股份有限公司 一种新能源汽车防溜坡辅助控制方法
CN112373314B (zh) * 2020-11-17 2022-08-09 江苏埃驱奥新能源科技有限公司 一种电动牵引车驻车控制方法及装置
CN112644496A (zh) * 2020-12-25 2021-04-13 宝能(西安)汽车研究院有限公司 电动车辆的防溜坡控制方法与装置、存储介质、控制器
CN113246748A (zh) * 2021-06-30 2021-08-13 重庆长安新能源汽车科技有限公司 一种电动汽车防溜坡控制方法、系统和车辆
CN114148181B (zh) * 2021-11-26 2024-02-02 天津英捷利汽车技术有限责任公司 基于转速环加位置环的纯电动汽车防溜坡方法及系统

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06261417A (ja) * 1993-03-05 1994-09-16 Toyota Motor Corp 電気自動車の駆動力制御装置
CN1623818A (zh) * 2003-12-05 2005-06-08 丰田自动车株式会社 车辆的减速控制装置和方法
EP1659042A1 (fr) * 2004-11-17 2006-05-24 Delphi Technologies, Inc. Procédé et système d'assistance à la conduite d'un véhicule
CN202669800U (zh) * 2012-05-29 2013-01-16 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种汽车坡道起步防追尾控制装置
CN102887081A (zh) * 2012-09-27 2013-01-23 重庆长安汽车股份有限公司 一种新能源汽车的坡道起步的控制方法
CN105059137A (zh) * 2015-09-22 2015-11-18 中冶南方（武汉）自动化有限公司 电动汽车近距离跟车控制方法
CN105416087A (zh) * 2015-11-26 2016-03-23 安徽江淮汽车股份有限公司 一种电动汽车坡道起步辅助方法
CN108238049A (zh) * 2016-12-23 2018-07-03 宝沃汽车（中国）有限公司 用于电动汽车的控制方法、装置和电动汽车
JP2019018777A (ja) * 2017-07-20 2019-02-07 日信工業株式会社 バーハンドル車両用ブレーキ液圧制御装置
CN109334470A (zh) * 2018-11-30 2019-02-15 上海大郡动力控制技术有限公司 微型电动汽车防溜坡及溜坡距离的控制方法
CN109808506A (zh) * 2018-12-27 2019-05-28 江苏敏安电动汽车有限公司 基于模糊自适应pid控制的防溜坡方法、系统及电动汽车
CN109968995A (zh) * 2017-12-27 2019-07-05 长城汽车股份有限公司 驻坡控制方法及装置
CN111186310A (zh) * 2020-01-16 2020-05-22 宁波吉利汽车研究开发有限公司 一种防止车辆溜坡的控制方法、装置及设备

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4207996B2 (ja) * 2006-07-20 2009-01-14 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車
FR2927037B1 (fr) * 2008-02-05 2010-04-23 Renault Sas Procede de desserage de freins d'un vehicule automobile equipe d'un dispositif d'assistance au demarrage en cote, un tel dispositif d'assistance et vehicule automobile le comportant
KR101327033B1 (ko) * 2011-12-12 2013-11-20 현대자동차주식회사 실시간 경사도 예측 알고리즘을 통한 연료전지 및 전기차량의 비상용 등판밀림방지 모터토크제어방법
US10202120B2 (en) * 2016-06-01 2019-02-12 Ford Global Technologies, Llc Methods and system for decelerating a vehicle
CN106335404A (zh) * 2016-09-23 2017-01-18 成都雅骏新能源汽车科技股份有限公司 基于纯电动汽车的防溜坡控制方法
JP6455499B2 (ja) * 2016-11-25 2019-01-23 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN110605971B (zh) * 2019-09-17 2020-12-01 中国第一汽车股份有限公司 电动汽车坡道驻车控制方法、控制系统及电动汽车

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06261417A (ja) * 1993-03-05 1994-09-16 Toyota Motor Corp 電気自動車の駆動力制御装置
CN1623818A (zh) * 2003-12-05 2005-06-08 丰田自动车株式会社 车辆的减速控制装置和方法
EP1659042A1 (fr) * 2004-11-17 2006-05-24 Delphi Technologies, Inc. Procédé et système d'assistance à la conduite d'un véhicule
CN202669800U (zh) * 2012-05-29 2013-01-16 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种汽车坡道起步防追尾控制装置
CN102887081A (zh) * 2012-09-27 2013-01-23 重庆长安汽车股份有限公司 一种新能源汽车的坡道起步的控制方法
CN105059137A (zh) * 2015-09-22 2015-11-18 中冶南方（武汉）自动化有限公司 电动汽车近距离跟车控制方法
CN105416087A (zh) * 2015-11-26 2016-03-23 安徽江淮汽车股份有限公司 一种电动汽车坡道起步辅助方法
CN108238049A (zh) * 2016-12-23 2018-07-03 宝沃汽车（中国）有限公司 用于电动汽车的控制方法、装置和电动汽车
JP2019018777A (ja) * 2017-07-20 2019-02-07 日信工業株式会社 バーハンドル車両用ブレーキ液圧制御装置
CN109968995A (zh) * 2017-12-27 2019-07-05 长城汽车股份有限公司 驻坡控制方法及装置
CN109334470A (zh) * 2018-11-30 2019-02-15 上海大郡动力控制技术有限公司 微型电动汽车防溜坡及溜坡距离的控制方法
CN109808506A (zh) * 2018-12-27 2019-05-28 江苏敏安电动汽车有限公司 基于模糊自适应pid控制的防溜坡方法、系统及电动汽车
CN111186310A (zh) * 2020-01-16 2020-05-22 宁波吉利汽车研究开发有限公司 一种防止车辆溜坡的控制方法、装置及设备

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
单速比电动汽车坡道起步控制研究;张庆等;《机械传动》;20160915(第09期);全文 *
电动汽车坡道起步电机转速控制研究;莫旭辉等;《计算机仿真》;20180415(第04期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111619367A (zh) 2020-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111619367B (zh) 一种纯电动汽车的防溜坡控制方法
US7606649B2 (en) Vehicle control system ensuring stability of control
US7983828B2 (en) Automatic brake control device
US8315752B2 (en) Apparatus and method for controlling motor position and creep of electric vehicle
US7957874B2 (en) Override of automatic braking in a collision mitigation and/or avoidance system
US20030214186A1 (en) Method and system for assisting the start-up of a motor vehicle
GB2500698A (en) Vehicle traction control maintaining wheel slip in the range of 5 to 20 percent
CN110435443B (zh) 坡道辅助控制方法、装置、设备及存储介质
US20130184906A1 (en) Control System For A Vehicle On An Incline
US7392787B2 (en) Virtual bumper throttle control algorithm
JP5341469B2 (ja) 車両の制御装置
US8960813B2 (en) Method and brake system for controlling the driving stability of a vehicle
WO2021219597A1 (en) Torque redistribution and adjustment method, and corresponding control unit and electric vehicle
CN111186310B (zh) 一种防止车辆溜坡的控制方法、装置及设备
US20110046847A1 (en) Method for operating an oil supply and controller
CN111645665B (zh) 用于车辆的驱动扭矩控制方法、系统及汽车
CN115071445A (zh) 新能源车辆蠕行控制方法及系统
CN112810613B (zh) 起步能耗优化方法、装置、设备及存储介质
CN111645534B (zh) 纯电动汽车防溜坡控制方法及控制系统
CN113156910B (zh) 停车控制方法及装置、整车控制器、新能源车辆
JPH07125622A (ja) 車輪スリップ制御装置
EP0574150B1 (en) Method of and apparatus for traction control
CN112026919B (zh) 一种车辆转向控制方法、装置、车辆及介质
CN112757908B (zh) 爬坡安全性优化方法、装置、设备及存储介质
CN112776808B (zh) 汽车起步防滑控制方法、装置、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant