CN115071445A - 新能源车辆蠕行控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种新能源车辆蠕行控制方法及系统，属于新能源汽车技术领域。所述蠕行控制方法，包括：采集音影娱乐系统的蠕行功能控制功能开关、档位控制单元的档位位置和故障使能、防抱死系统的工作状态和四轮轮速、制动踏板的开关信号、电子手刹系统的工作状态等信息，控制蠕行功能开闭使能；在蠕行功能预使能标志位触发时，采集坡度传感器的坡度值，制动时预加载相应坡度值扭矩；松开制动踏板时，根据防抱死系统提供的当前车速和目标控制车速比较，做PID模糊控制，请求电驱控制单元扭矩加载和卸载。本发明实现了复杂道路工况下的精准蠕行控制，提高了用户驾驶体验。

Description

新能源车辆蠕行控制方法及系统
技术领域
本发明涉及新能源汽车技术领域，特别涉及一种新能源车辆蠕行控制方法及系统。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。
随着新能源汽车的保有量持续快速增长，为应对坡道停车、近距离跟车、倒车入库等复杂的驾驶工况应用场景，大多数新能源厂商均提供了蠕行功能，因其在功能触发后用户无需踩踏油门踏板，车辆即可稳定低速行驶，节约起步时间的同时也提升了行车安全性。
发明人发现，现有的蠕行控制系统，只能应对良好的道路环境工况，而面对复杂的坡道起步、冰雪或泥泞道路起步等工况适用性不足，无法实现复杂道路工况下的精准蠕行控制，此时盲目开启蠕行控制存在安全风险。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种新能源车辆蠕行控制方法及系统，实现了复杂道路工况下的精准蠕行控制，提高了用户驾驶体验。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
本发明第一方面提供了一种新能源车辆蠕行控制方法。
一种新能源车辆蠕行控制方法，包括以下过程：
获取蠕行预激活状态所需条件数据，当至少有一个条件不满足时，蠕行功能不触发；否则，执行如下过程：
控制车辆进入蠕行预激活状态，获取车载坡度传感元件的坡度值，根据坡度值得到对应预加载的扭矩值，以使得电驱控制单元在车辆制动时预加载扭矩值。
可以理解的，上述新能源车辆蠕行控制方法优选的用于整车控制器，也可以用于新能源汽车其他附加控制器或者已有控制器，只要能够执行上述的蠕行控制方法以实现新能源汽车的蠕行控制即可。
作为可选的一种实现方式，判断蠕行功能状态是否使能，包括：当蠕行预激活状态使能且制动踏板松开时，蠕行功能状态使能。
作为可选的一种实现方式，判断蠕行功能状态是否使能，如否，则蠕行功能不触发；否则，则判断车辆是否打滑，当车辆打滑时，执行车辆滑移扭矩控制，当车辆不打滑时，执行车辆未滑移时扭矩控制。
进一步的，以驾驶位正前方为前方，当如下条件至少一项满足时，判定车辆为打滑状态：
(左前轮轮速-左后轮轮速)/左前轮轮速*100％≥50％；
(右前轮轮速-右后轮轮速)/右前轮轮速*100％≥50％；
(左前轮轮速+右前轮轮速)/2-(左后轮轮速+右后轮轮速)/2≥5.5km/h。
更进一步的，车辆滑移扭矩控制，包括：
设置D档和/或R档目标车速；
采用PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
依据当前滑移率查表，根据查表结果修正补偿请求扭矩；
依据当前滑移率、电机转速和扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度，避免扭矩加载和卸载的梯度速度变化过快带来新的滑移。
更进一步的，车辆未滑移时扭矩控制，包括：
设置D档和/或R档目标车速；
采用PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
依据当前电机转速和扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度。
作为可选的一种实现方式，蠕行起步、加速或减速过程，实时监测电驱控制单元的转速，依据转速变化率和扭矩请求，通过实车标定，修正请求扭矩后通过电驱控制单元执行。
作为可选的一种实现方式，蠕行预激活状态所需条件数据，包括：整车Ready；档位处于D档或R档；音影娱乐系统蠕行功能开关开启；防抱死系统未处于激活工作状态；电驱控制单元无堵转、过温和过流故障；电池管理系统无放电故障；电子手刹系统松开且无通讯和驱动故障；制动踏板传感器无过压、欠压或供电故障；坡度传感器无过压、欠压或供电故障；制动踏板信号触发。
本发明第二方面提供了一种新能源车辆蠕行控制系统。
一种新能源车辆蠕行控制系统，包括：
蠕行判断模块，被配置为：获取蠕行预激活状态所需条件数据，当至少有一个条件不满足时，蠕行功能不触发；否则，执行蠕行控制模块的功能：
蠕行控制模块，被配置为：控制车辆进入蠕行预激活状态，获取车载坡度传感元件的坡度值，根据坡度值得到对应预加载的扭矩值，以使得电驱控制单元在车辆制动时预加载扭矩值。
可以理解的，上述新能源车辆蠕行控制系统优选搭载于整车控制器，也可以用于新能源汽车其他附加控制器或者已有控制器，只要能够执行上述的蠕行控制系统的功能以实现新能源汽车的蠕行控制即可。
作为可选的一种实现方式，蠕行判断模块中，判断蠕行功能状态是否使能，包括：当蠕行预激活状态使能且制动踏板松开时，蠕行功能状态使能。
作为可选的一种实现方式，蠕行判断模块中，判断蠕行功能状态是否使能，如否，则蠕行功能不触发；否则，则判断车辆是否打滑，当车辆打滑时，执行车辆滑移扭矩控制，当车辆不打滑时，执行车辆未滑移时扭矩控制。
进一步的，以驾驶位正前方为前方，当如下条件至少一项满足时，判定车辆为打滑状态：
(左前轮轮速-左后轮轮速)/左前轮轮速*100％≥50％；
(右前轮轮速-右后轮轮速)/右前轮轮速*100％≥50％；
(左前轮轮速+右前轮轮速)/2-(左后轮轮速+右后轮轮速)/2≥5.5km/h。
进一步的，车辆滑移扭矩控制，包括：
设置D档和/或R档目标车速；
采用PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
依据当前滑移率查表，根据查表结果修正补偿请求扭矩；
依据当前滑移率、电机转速和扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度，避免扭矩加载和卸载的梯度速度变化过快带来新的滑移。
进一步的，车辆未滑移时扭矩控制，包括：
设置D档和/或R档目标车速；
采用PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
依据当前电机转速和扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度。
作为可选的一种实现方式，蠕行起步、加速或减速过程，实时监测电驱控制单元的转速，依据转速变化率和扭矩请求，通过实车标定，修正请求扭矩后通过电驱控制单元执行。
作为可选的一种实现方式，蠕行预激活状态所需条件数据，包括：整车Ready；档位处于D档或R档；音影娱乐系统蠕行功能开关开启；防抱死系统未处于激活工作状态；电驱控制单元无堵转、过温和过流故障；电池管理系统无放电故障；电子手刹系统松开且无通讯和驱动故障；制动踏板传感器无过压、欠压或供电故障；坡度传感器无过压、欠压或供电故障；制动踏板信号触发。
本发明第三方面提供了一种新能源车辆蠕行控制系统。
一种新能源车辆蠕行控制系统，包括：整车控制器，所述整车控制器分别与影音娱乐系统、档位控制单元、防抱死系统、制动踏板传感元件、电子手刹系统、电驱控制单元、电池管理系统和坡度传感器；
所述整车控制器，被配置为执行本发明第一方面所述的新能源车辆蠕行控制方法中的步骤。
本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面所述的新能源车辆蠕行控制方法中的步骤。
本发明第五方面提供了一种整车控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明第一方面所述的新能源车辆蠕行控制方法中的步骤。
本发明第六方面提供了一种新能源汽车，利用本发明第一方面所述的新能源车辆蠕行控制方法；或者，包括本发明第二方面所述的新能源车辆蠕行控制系统；或者，包括本发明第三方面所述的新能源车辆蠕行控制系统；或者，包括本发明第四方面所述的计算机可读存储介质；或者，包括本发明第五方面所述的整车控制器。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明所述的新能源车辆蠕行控制方法及系统，实现了复杂道路工况下的精准蠕行控制，提高了用户驾驶体验。
2、本发明所述的新能源车辆蠕行控制方法及系统，监测坡度传感器的坡度值，依据坡度值预加载响应扭矩，控制车辆满足坡道起步需求。
3、本发明所述的新能源车辆蠕行控制方法及系统，运用PID模糊控制算法，不断比对当前车速和目标车速，动态调节扭矩的同时控制车辆稳定至目标车速附近行驶。
4、本发明所述的新能源车辆蠕行控制方法及系统，监测防抱死系统的四轮轮速信息，依车辆滑移率动态控制车辆蠕行扭矩、卸载或加载的扭矩梯度，满足冰雪或泥泞道路的蠕行起步功能。
5、本发明所述的新能源车辆蠕行控制方法及系统，监测电驱控制单元的转速，实时根据转速变化率、请求扭矩，修正请求扭矩，抑制车辆起步、加速或减速过程因传动系间隙而存在的抖动现象。
本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明实施例1提供的新能源车辆蠕行控制方法的流程示意图。
图2为本发明实施例3提供的新能源车辆蠕行控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例1：
如图1所示，本发明实施例1提供了一种新能源车辆蠕行控制方法，以整车控制器(VCU)实现蠕行控制为例，包括以下过程：
整车控制器(VCU)采集IHU(音影娱乐系统)的蠕行功能控制功能开关、GCU(档位控制单元)的档位位置和故障使能、ABS(防抱死系统)的工作状态和四轮轮速、制动踏板的开关信号、EPB(电子手刹系统)的工作状态等信息，控制蠕行功能开闭使能。
同时，VCU在蠕行功能预使能标志位触发时，会采集坡度传感器的坡度值，制动时预加载相应坡度值扭矩。松开制动踏板时，会根据ABS(防抱死系统)提供的当前车速和目标控制车速比较，做PID模糊控制，请求MCU(电驱控制单元)扭矩加载和卸载。
本发明能够满足不同坡道、平直路面等复杂道路工况下的蠕行起步、稳速行驶功能；同时能够满足冰雪或泥泞道路的蠕行起步和稳定车速行驶功能。
具体的，包括以下内容：
S1：蠕行预激活状态判断
当以下条件同时满足时，VCU(整车控制器)控制车辆进入蠕行预激活状态，并反馈状态至ICM(仪表)显示：
整车Ready；档位处于D档或R档；IHU(音影娱乐系统)蠕行功能开关开启；ABS(防抱死系统)未处于激活工作状态；MCU(电驱动系统)无堵转、过温、过流等严重故障；BMS(电池管理系统)无严重放电故障；EPB(电子手刹系统)松开且无通讯、驱动等故障；制动踏板传感器无过压、欠压或供电故障；坡度传感器无过压、欠压或供电故障；制动踏板信号触发。
S2：蠕行预激活状态预加载扭矩
蠕行预激活状态使能，VCU(整车控制器)采集坡度传感器的坡度值，依据坡度值查表(实车标定)，请求MCU执行坡度预加载扭矩。制动踏板踩下时预加载扭矩，主要为避免因坡度过大扭矩响应不及时造成的溜坡或起步迟滞。
S3：蠕行功能状态使能
以下条件满足时，蠕行功能为使能状态：
(1)蠕行预激活状态使能；
(2)制动踏板松开。
S4：车辆滑移状态
以下条件同时满足时，VCU(整车控制器)判定车辆为打滑状态，扭矩控制算法按打滑状态计算：
(左前轮轮速-左后轮轮速)/左前轮轮速*100％≥50％；
(右前轮轮速-右后轮轮速)/右前轮轮速*100％≥50％；
(左前轮轮速+右前轮轮速)/2-(左后轮轮速+右后轮轮速)/2≥5.5km/h。
可以理解的，在其他一些实施方式中，(左前轮轮速-左后轮轮速)/左前轮轮速*100％和(右前轮轮速-右后轮轮速)/右前轮轮速*100％均可以作为滑移率的计算公式，一旦任一个条件满足，则选择其中满足条件的计算公式为当前滑移率；当两者均满足时，两者均被选择为滑移率，后续根据两个滑移率数值分别查表，分别进行请求扭矩补偿，这里不再赘述。
S5：车辆滑移时扭矩控制算法
整车进入打滑状态，VCU(整车控制器)按以下步骤计算请求扭矩：
S5.1：设置D档、R档目标车速；
S5.2：PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
S5.3：依据滑移率查表，修正补偿请求扭矩；
S5.4：依据当前滑移率、电机转速、扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度；
S6：车辆未发生滑移时扭矩控制算法
整车未进入打滑状态，VCU(整车控制器)按以下步骤计算请求扭矩：
S6.1：设置D档、R档目标车速；
S6.2：PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
S6.3：依据当前电机转速、扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度；
S7：蠕行起步、加速、减速抖动抑制
蠕行起步、加速、减速过程，VCU(整车控制器)实时监测MCU(电驱动控制系统)的转速，依据转速变化率和扭矩请求，通过实车标定，修正VCU(整车控制器)请求扭矩后输入至MCU(电驱动控制系统)执行。
可以理解的，上述新能源车辆蠕行控制方法也可以用于新能源汽车其他附加控制器或者已有控制器，只要能够执行上述的蠕行控制方法以实现新能源汽车的蠕行控制即可。
实施例2：
本发明实施例2提供了一种新能源车辆蠕行控制系统，包括：
蠕行判断模块，被配置为：获取蠕行预激活状态所需条件数据，当至少有一个条件不满足时，蠕行功能不触发；否则，执行蠕行控制模块的功能：
蠕行控制模块，被配置为：控制车辆进入蠕行预激活状态，获取车载坡度传感元件的坡度值，根据坡度值得到对应预加载的扭矩值，以使得电驱控制单元在车辆制动时预加载扭矩值。
蠕行判断模块，具体的，包括：
以下条件同时满足时，控制车辆进入蠕行预激活状态：
整车Ready；档位处于D档或R档；IHU(音影娱乐系统)蠕行功能开关开启；ABS(防抱死系统)未处于激活工作状态；MCU(电驱动系统)无堵转、过温、过流等严重故障；BMS(电池管理系统)无严重放电故障；EPB(电子手刹系统)松开且无通讯、驱动等故障；制动踏板传感器无过压、欠压或供电故障；坡度传感器无过压、欠压或供电故障；制动踏板信号触发。
蠕行控制模块，具体的，包括：
(1)蠕行预激活状态预加载扭矩
蠕行预激活状态使能，采集坡度传感器的坡度值，依据坡度值查表(实车标定)，以使得MCU执行坡度预加载扭矩，制动踏板踩下时预加载扭矩，主要为避免因坡度过大扭矩响应不及时造成的溜坡或起步迟滞。
(2)蠕行功能状态使能
以下条件满足时，蠕行功能为使能状态：
(2-1)蠕行预激活状态使能；
(2-2)制动踏板松开。
(3)车辆滑移状态
以下条件至少一项满足时，判定车辆为打滑状态，扭矩控制算法按打滑状态计算：
(左前轮轮速-左后轮轮速)/左前轮轮速*100％≥50％；
(右前轮轮速-右后轮轮速)/右前轮轮速*100％≥50％；
(左前轮轮速+右前轮轮速)/2-(左后轮轮速+右后轮轮速)/2≥5.5km/h。
可以理解的，在其他一些实施方式中，(左前轮轮速-左后轮轮速)/左前轮轮速*100％和(右前轮轮速-右后轮轮速)/右前轮轮速*100％均可以作为滑移率的计算公式，一旦任一个条件满足，则选择其中满足条件的计算公式为当前滑移率；当两者均满足时，两者均被选择为滑移率，后续根据两个滑移率数值分别查表，分别进行请求扭矩补偿，这里不再赘述。
(4)车辆滑移时扭矩控制算法
整车进入打滑状态，按以下步骤计算请求扭矩：
(4-1)设置D档、R档目标车速；
(4-2)PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
(4-3)依据滑移率查表，修正补偿请求扭矩；
(4-4)依据当前滑移率、电机转速、扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度；
(5)车辆未发生滑移时扭矩控制算法
整车未进入打滑状态，按以下步骤计算请求扭矩：
(5-1)设置D档、R档目标车速；
(5-2)PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
(5-3)依据当前电机转速、扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度；
(6)蠕行起步、加速、减速抖动抑制
蠕行起步、加速、减速过程，实时监测MCU(电驱动控制系统)的转速，依据转速变化率和扭矩请求，通过实车标定，修正请求扭矩后利用MCU(电驱动控制系统)执行。
实施例3：
本发明实施例3提供了一种新能源车辆蠕行控制系统，包括：整车控制器，所述整车控制器分别与影音娱乐系统、档位控制单元、防抱死系统、制动踏板传感元件、电子手刹系统、电驱控制单元、电池管理系统和坡度传感器；
所述整车控制器，被配置为执行如下步骤：
A1：蠕行预激活状态判断
当以下条件同时满足时，控制车辆进入蠕行预激活状态：
整车Ready；档位处于D档或R档；IHU(音影娱乐系统)蠕行功能开关开启；ABS(防抱死系统)未处于激活工作状态；MCU(电驱动系统)无堵转、过温、过流等严重故障；BMS(电池管理系统)无严重放电故障；EPB(电子手刹系统)松开且无通讯、驱动等故障；制动踏板传感器无过压、欠压或供电故障；坡度传感器无过压、欠压或供电故障；制动踏板信号触发。
A2：蠕行预激活状态预加载扭矩
蠕行预激活状态使能，采集坡度传感器的坡度值，依据坡度值查表(实车标定)，以使得MCU执行坡度预加载扭矩；制动踏板踩下时预加载扭矩，主要为避免因坡度过大扭矩响应不及时造成的溜坡或起步迟滞。
A3：蠕行功能状态使能
以下条件满足时，蠕行功能为使能状态：
(1)蠕行预激活状态使能；
(2)制动踏板松开。
A4：车辆滑移状态
以下条件至少一项满足时，判定车辆为打滑状态，扭矩控制算法按打滑状态计算：
(左前轮轮速-左后轮轮速)/左前轮轮速*100％≥50％；
(右前轮轮速-右后轮轮速)/右前轮轮速*100％≥50％；
(左前轮轮速+右前轮轮速)/2-(左后轮轮速+右后轮轮速)/2≥5.5km/h。
可以理解的，在其他一些实施方式中，(左前轮轮速-左后轮轮速)/左前轮轮速*100％和(右前轮轮速-右后轮轮速)/右前轮轮速*100％均可以作为滑移率的计算公式，一旦任一个条件满足，则选择其中满足条件的计算公式为当前滑移率；当两者均满足时，两者均被选择为滑移率，后续根据两个滑移率数值分别查表，分别进行请求扭矩补偿，这里不再赘述。
A5：车辆滑移时扭矩控制算法
整车进入打滑状态，按以下步骤计算请求扭矩：
A5.1：设置D档、R档目标车速；
A5.2：PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
A5.3：依据滑移率查表，修正补偿请求扭矩；
A5.4：依据当前滑移率、电机转速、扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度；
A6：车辆未发生滑移时扭矩控制算法
整车未进入打滑状态，按以下步骤计算请求扭矩：
A6.1：设置D档、R档目标车速；
A6.2：PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
A6.3：依据当前电机转速、扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度；
A7：蠕行起步、加速、减速抖动抑制
蠕行起步、加速、减速过程，实时监测MCU(电驱动控制系统)的转速，依据转速变化率和扭矩请求，通过实车标定，修正请求扭矩后利用MCU(电驱动控制系统)执行。
实施例4：
本发明实施例4提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如下步骤：
B1：蠕行预激活状态判断
当以下条件同时满足时，控制车辆进入蠕行预激活状态：
整车Ready；档位处于D档或R档；IHU(音影娱乐系统)蠕行功能开关开启；ABS(防抱死系统)未处于激活工作状态；MCU(电驱动系统)无堵转、过温、过流等严重故障；BMS(电池管理系统)无严重放电故障；EPB(电子手刹系统)松开且无通讯、驱动等故障；制动踏板传感器无过压、欠压或供电故障；坡度传感器无过压、欠压或供电故障；制动踏板信号触发。
B2：蠕行预激活状态预加载扭矩
蠕行预激活状态使能，采集坡度传感器的坡度值，依据坡度值查表(实车标定)，以使得MCU执行坡度预加载扭矩；制动踏板踩下时预加载扭矩，主要为避免因坡度过大扭矩响应不及时造成的溜坡或起步迟滞。
B3：蠕行功能状态使能
以下条件满足时，蠕行功能为使能状态：
(1)蠕行预激活状态使能；
(2)制动踏板松开。
B4：车辆滑移状态
以下条件至少一项满足时，判定车辆为打滑状态，扭矩控制算法按打滑状态计算：
(左前轮轮速-左后轮轮速)/左前轮轮速*100％≥50％；
(右前轮轮速-右后轮轮速)/右前轮轮速*100％≥50％；
(左前轮轮速+右前轮轮速)/2-(左后轮轮速+右后轮轮速)/2≥5.5km/h。
可以理解的，在其他一些实施方式中，(左前轮轮速-左后轮轮速)/左前轮轮速*100％和(右前轮轮速-右后轮轮速)/右前轮轮速*100％均可以作为滑移率的计算公式，一旦任一个条件满足，则选择其中满足条件的计算公式为当前滑移率；当两者均满足时，两者均被选择为滑移率，后续根据两个滑移率数值分别查表，分别进行请求扭矩补偿，这里不再赘述。
B5：车辆滑移时扭矩控制算法
整车进入打滑状态，按以下步骤计算请求扭矩：
B5.1：设置D档、R档目标车速；
B5.2：PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
B5.3：依据滑移率查表，修正补偿请求扭矩；
B5.4：依据当前滑移率、电机转速、扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度；
B6：车辆未发生滑移时扭矩控制算法
整车未进入打滑状态，按以下步骤计算请求扭矩：
B6.1：设置D档、R档目标车速；
B6.2：PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
B6.3：依据当前电机转速、扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度；
B7：蠕行起步、加速、减速抖动抑制
蠕行起步、加速、减速过程，实时监测MCU(电驱动控制系统)的转速，依据转速变化率和扭矩请求，通过实车标定，修正请求扭矩后利用MCU(电驱动控制系统)执行。
实施例5：
本发明实施例5提供了一种整车控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现下步骤：
C1：蠕行预激活状态判断
当以下条件同时满足时，控制车辆进入蠕行预激活状态：
整车Ready；档位处于D档或R档；IHU(音影娱乐系统)蠕行功能开关开启；ABS(防抱死系统)未处于激活工作状态；MCU(电驱动系统)无堵转、过温、过流等严重故障；BMS(电池管理系统)无严重放电故障；EPB(电子手刹系统)松开且无通讯、驱动等故障；制动踏板传感器无过压、欠压或供电故障；坡度传感器无过压、欠压或供电故障；制动踏板信号触发。
C2：蠕行预激活状态预加载扭矩
蠕行预激活状态使能，采集坡度传感器的坡度值，依据坡度值查表(实车标定)，以使得MCU执行坡度预加载扭矩；制动踏板踩下时预加载扭矩，主要为避免因坡度过大扭矩响应不及时造成的溜坡或起步迟滞。
C3：蠕行功能状态使能
以下条件满足时，蠕行功能为使能状态：
(1)蠕行预激活状态使能；
(2)制动踏板松开。
C4：车辆滑移状态
以下条件至少一项满足时，判定车辆为打滑状态，扭矩控制算法按打滑状态计算：
(左前轮轮速-左后轮轮速)/左前轮轮速*100％≥50％；
(右前轮轮速-右后轮轮速)/右前轮轮速*100％≥50％；
(左前轮轮速+右前轮轮速)/2-(左后轮轮速+右后轮轮速)/2≥5.5km/h。
可以理解的，在其他一些实施方式中，(左前轮轮速-左后轮轮速)/左前轮轮速*100％和(右前轮轮速-右后轮轮速)/右前轮轮速*100％均可以作为滑移率的计算公式，一旦任一个条件满足，则选择其中满足条件的计算公式为当前滑移率；当两者均满足时，两者均被选择为滑移率，后续根据两个滑移率数值分别查表，分别进行请求扭矩补偿，这里不再赘述。
C5：车辆滑移时扭矩控制算法
整车进入打滑状态，按以下步骤计算请求扭矩：
C5.1：设置D档、R档目标车速；
C5.2：PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
C5.3：依据滑移率查表，修正补偿请求扭矩；
C5.4：依据当前滑移率、电机转速、扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度；
C6：车辆未发生滑移时扭矩控制算法
整车未进入打滑状态，按以下步骤计算请求扭矩：
C6.1：设置D档、R档目标车速；
C6.2：PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
C6.3：依据当前电机转速、扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度；
C7：蠕行起步、加速、减速抖动抑制
蠕行起步、加速、减速过程，实时监测MCU(电驱动控制系统)的转速，依据转速变化率和扭矩请求，通过实车标定，修正请求扭矩后利用MCU(电驱动控制系统)执行。
实施例6：
本发明实施例6提供了一种新能源汽车，利用本发明实施例1所述的新能源车辆蠕行控制方法；或者，包括本发明实施例2所述的新能源车辆蠕行控制系统；或者，包括本发明实施例3所述的新能源车辆蠕行控制系统；或者，包括本发明实施例4所述的计算机可读存储介质；或者，包括本发明实施例5所述的整车控制器。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种新能源车辆蠕行控制方法，其特征在于：
包括以下过程：
获取蠕行预激活状态所需条件数据，当至少有一个条件不满足时，蠕行功能不触发；否则，执行如下过程：
控制车辆进入蠕行预激活状态，获取车载坡度传感元件的坡度值，根据坡度值得到对应预加载的扭矩值，以使得电驱控制单元在车辆制动时预加载扭矩值。
2.如权利要求1所述的新能源车辆蠕行控制方法，其特征在于：
判断蠕行功能状态是否使能，包括：当蠕行预激活状态使能且制动踏板松开时，蠕行功能状态使能。
3.如权利要求1所述的新能源车辆蠕行控制方法，其特征在于：
判断蠕行功能状态是否使能，如否，则蠕行功能不触发；否则，则判断车辆是否打滑，当车辆打滑时，执行车辆滑移扭矩控制，当车辆不打滑时，执行车辆未滑移时扭矩控制。
4.如权利要求3所述的新能源车辆蠕行控制方法，其特征在于：
以驾驶位正前方为前方，当如下条件至少一项满足时，判定车辆为打滑状态：
(左前轮轮速-左后轮轮速)/左前轮轮速*100％≥50％；
(右前轮轮速-右后轮轮速)/右前轮轮速*100％≥50％；
(左前轮轮速+右前轮轮速)/2-(左后轮轮速+右后轮轮速)/2≥5.5km/h。
5.如权利要求4所述的新能源车辆蠕行控制方法，其特征在于：
车辆滑移扭矩控制，包括：
设置D档和/或R档目标车速；
采用PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
依据当前滑移率查表，根据查表结果修正补偿请求扭矩；
依据当前滑移率、电机转速和扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度。
6.如权利要求4所述的新能源车辆蠕行控制方法，其特征在于：
车辆未滑移时扭矩控制，包括：
设置D档和/或R档目标车速；
采用PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
依据当前电机转速和扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度。
7.如权利要求1所述的新能源车辆蠕行控制方法，其特征在于：
蠕行起步、加速或减速过程，实时监测电驱控制单元的转速，依据转速变化率和扭矩请求，通过实车标定，修正请求扭矩后通过电驱控制单元执行。
8.如权利要求1所述的新能源车辆蠕行控制方法，其特征在于：
蠕行预激活状态所需条件数据，包括：整车Ready；档位处于D档或R档；音影娱乐系统蠕行功能开关开启；防抱死系统未处于激活工作状态；电驱控制单元无堵转、过温和过流故障；电池管理系统无放电故障；电子手刹系统松开且无通讯和驱动故障；制动踏板传感器无过压、欠压或供电故障；坡度传感器无过压、欠压或供电故障；制动踏板信号触发。
9.一种新能源车辆蠕行控制系统，其特征在于：
包括：
蠕行判断模块，被配置为：获取蠕行预激活状态所需条件数据，当至少有一个条件不满足时，蠕行功能不触发；否则，执行蠕行控制模块的功能：
蠕行控制模块，被配置为：控制车辆进入蠕行预激活状态，获取车载坡度传感元件的坡度值，根据坡度值得到对应预加载的扭矩值，以使得电驱控制单元在车辆制动时预加载扭矩值。
10.如权利要求9所述的新能源车辆蠕行控制系统，其特征在于：
蠕行判断模块中，判断蠕行功能状态是否使能，包括：当蠕行预激活状态使能且制动踏板松开时，蠕行功能状态使能。
11.如权利要求9所述的新能源车辆蠕行控制系统，其特征在于：
蠕行判断模块中，判断蠕行功能状态是否使能，如否，则蠕行功能不触发；否则，则判断车辆是否打滑，当车辆打滑时，执行车辆滑移扭矩控制，当车辆不打滑时，执行车辆未滑移时扭矩控制。
12.如权利要求11所述的新能源车辆蠕行控制系统，其特征在于：
以驾驶位正前方为前方，当如下条件至少一项满足时，判定车辆为打滑状态：
(左前轮轮速-左后轮轮速)/左前轮轮速*100％≥50％；
(右前轮轮速-右后轮轮速)/右前轮轮速*100％≥50％；
(左前轮轮速+右前轮轮速)/2-(左后轮轮速+右后轮轮速)/2≥5.5km/h。
13.如权利要求11所述的新能源车辆蠕行控制系统，其特征在于：
车辆滑移扭矩控制，包括：
设置D档和/或R档目标车速；
采用PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
依据当前滑移率查表，根据查表结果修正补偿请求扭矩；
依据当前滑移率、电机转速和扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度。
14.如权利要求11所述的新能源车辆蠕行控制系统，其特征在于：
车辆未滑移时扭矩控制，包括：
设置D档和/或R档目标车速；
采用PID模糊控制，依据当前车速与目标车速的差值，请求PID控制扭矩；
依据当前电机转速和扭矩请求，控制扭矩加载和卸载的梯度。
15.如权利要求9所述的新能源车辆蠕行控制系统，其特征在于：
蠕行起步、加速或减速过程，实时监测电驱控制单元的转速，依据转速变化率和扭矩请求，通过实车标定，修正请求扭矩后通过电驱控制单元执行。
16.如权利要求9所述的新能源车辆蠕行控制系统，其特征在于：
蠕行预激活状态所需条件数据，包括：整车Ready；档位处于D档或R档；音影娱乐系统蠕行功能开关开启；防抱死系统未处于激活工作状态；电驱控制单元无堵转、过温和过流故障；电池管理系统无放电故障；电子手刹系统松开且无通讯和驱动故障；制动踏板传感器无过压、欠压或供电故障；坡度传感器无过压、欠压或供电故障；制动踏板信号触发。
17.一种新能源车辆蠕行控制系统，其特征在于：
包括：整车控制器，所述整车控制器分别与影音娱乐系统、档位控制单元、防抱死系统、制动踏板传感元件、电子手刹系统、电驱控制单元、电池管理系统和坡度传感器；
所述整车控制器，被配置为执行权利要求1-8任一项所述的新能源车辆蠕行控制方法中的步骤。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的新能源车辆蠕行控制方法中的步骤。
19.一种整车控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8任一项所述的新能源车辆蠕行控制方法中的步骤。
20.一种新能源汽车，其特征在于：利用权利要求1-8任一项所述的新能源车辆蠕行控制方法；或者，包括权利要求9-16任一项所述的新能源车辆蠕行控制系统；或者，包括权利要求17所述的新能源车辆蠕行控制系统；或者，包括权利要求18所述的计算机可读存储介质；或者，包括权利要求19所述的整车控制器。
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