CN117400916A - 蠕行功能和lsa功能的协同控制方法及其系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种蠕行功能和LSA功能的协同控制方法及其系统。该方法包括：获取步骤，获取当前驾驶模式和蠕行功能激活标志；第一判断步骤，根据所述蠕行功能激活标志判断蠕行功能是否激活；以及查表步骤，在所述第一判断步骤中判断为蠕行功能激活的情况下，根据所述第一判断步骤中获取的所述当前驾驶模式查询对应表获得与当前驾驶模式对应的LSA功能的触发门限，其中，所述对应表中预先存储有驾驶模式与LSA功能的触发门限之间的对应关系。根据本发明，能够协调蠕行功能和LSA功能以避免车辆失稳。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种蠕行功能和LSA功能的协同控制方法以及协同控制系统。
背景技术
在越野模式（例如沙地，泥地），遇到路面附着力比较小的工况时，很容易触发 LSA功能（即低速时的ABS功能），由于蠕行功能的制动请求和ABS功能都通过控制液压制动系统（如IPB或ESP等具有ABS功能的液压制动系统）来实现车辆稳定，当两者同时触发时，就会导致车辆失稳。
因此，在现有技术中并没有考虑到蠕行功能和LSA功能同时触发的工况，也没有提出过可以解决蠕行功能和LSA功能同时触发时导致车辆失稳问题的方案。
发明内容
基于上述现有技术中的问题，本发明旨在提供一种能够协调蠕行功能和LSA功能以避免车辆失稳的蠕行功能与LSA功能的协同控制方法以及协同控制系统。
本发明一方面的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法，包括：
获取步骤，获取当前驾驶模式和蠕行功能激活标志；
第一判断步骤，根据所述蠕行功能激活标志判断蠕行功能是否激活；以及
查表步骤，在所述第一判断步骤中判断为蠕行功能激活的情况下，根据所述第一判断步骤中获取的所述当前驾驶模式查询对应表获得与当前驾驶模式对应的LSA功能的触发门限，其中，所述对应表中预先存储有驾驶模式与LSA功能的触发门限之间的对应关系。
本发明一方面的蠕行功能和LSA功能的协同控制系统包括：
获取单元，获取当前驾驶模式和蠕行功能激活标志；
第一判断单元，根据所述蠕行功能激活标志判断蠕行功能是否激活；以及
查表单元，在所述第一判断单元判断为蠕行功能激活的情况下，根据所述获取单元获取的所述当前驾驶模式查询对应表获得与当前驾驶模式对应的LSA功能的触发门限，其中，所述对应表中预先存储有驾驶模式与LSA功能的触发门限之间的对应关系。
附图说明
从结合附图的以下详细说明中，将会使本申请的所述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
图1是本发明一实施方式的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法的流程图。
图2是本发明一实施方式的蠕行功能和LSA功能的协同控制系统的结构框图。
具体实施方式
下面介绍的是本发明的多个实施例中的一些，旨在提供对本发明的基本了解，并不旨在确认本发明的关键或决定性的要素或限定所要保护的范围。
首先，对于本发明中的一些技术术语进行说明。
（1）IPB（ integrated power brake）/ESP
IPB是智能集成制动系统，它是一套电控的刹车系统，相比传统的真空助力泵式刹车系统，它能够让制动系统的响应更迅速、控制更精确，而且凭借这套智能的电控刹车系统，可以扩展出更多功能。
ESP（Electronic Stability Program）是车身电子稳定系统，对旨在提升车辆操控表现的同时，有效地防止汽车达到其动态极限时失控的系统或程序的通称。电子稳定系统能提升车辆的安全性和操控性。
（2）CCO（Crawl control）
CCO是指蠕行控制或者蠕行功能，它用于确保汽车因行进速度过快不会造成车轮打滑和陷车，可以简单理解为，在蠕行功能开启的情况下车辆可以自行控制发动机的扭矩输出、变速系统、刹车，以使得车辆用非常缓慢的速度通过恶劣的路面。
（3）LSA（low speed ABS）
LSA是指低速时防抱死制动控制（正常防抱死制动控制即ABS的工作速度区间较高）。
本发明的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法主要是通过分模式控制 LSA的触发门限的方式来实现蠕行功能和 LSA功能的协同控制。
具体地，本发明的蠕行功能和LSA功能（即低速时防抱死制动控制功能）的协同控制方法的主要技术构思包括：对于从VCU （Vehicle Control Unit，整车控制器）接收到的驾驶模式和蠕行激活标志，首先，判断蠕行功能是否激活，如果蠕行功能未激活，则进行正常的LSA功能控制；如果蠕行功能激活，则 LSA功能的触发门限根据预先设定的对应表查询得到，且对于查表后得到的触发门限需要进行限制（即，需要保证查表得到的触发门限不超过预先设定的限制阈值），同时，为了保证整车控制的稳定性，在ABS功能（即正常防抱死制动控制功能）激活的情况下，不允许进行LSA 功能的触发门限的切换。
图1是本发明一实施方式的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法的流程图。
如图1所示，本发明一实施方式蠕行功能和LSA功能的协同控制方法包括以下步骤：
步骤S1：开始；
步骤S2：判断蠕行是否激活，若判断结果为否（N）则继续步骤S3，若判断结果为是（Y）则继续步骤S4，其中，判断蠕行功能是否激活是基于从VCU获得的蠕行激活标志进行；
步骤S3：进行正常的LSA控制并且跳至步骤S9，其中，所谓LSA控制是指，在满足LSA的触发条件（例如，轮胎滑移率、减速度和车速）的情况下，LSA功能激活，通过液压制动干预车身姿态保证车辆的稳定性和转向性；
步骤S4：根据对应表查得LSA功能的触发门限（本文中的触发门是指激活车速），其中，当前驾驶模式从VCU获得，并且预先建立并存储驾驶模式与LSA功能的触发门限之间的对应表，这样，根据从VCU获得的当前驾驶模式就能够从对应表中查找与该当前驾驶模式对应的LSa功能的触发门限，这里的驾驶模式例如有：常规模式、运动模式、雪地模式、泥地模式、山地模式、岩石模式、沙地模式等等，它们可以分别对应于相同或者不同的触发门限；
步骤S5：在当前驾驶模式发生变化的情况下判断ABS功能是否激活，若判断结果为是（Y）则继续步骤S6，若判断结果为否（N）则继续步骤S7（ABS功能是否激活的信号是 IPB或ESP内部信号，可以直接读取）；
步骤S6：仍旧将之前查对应表获得的触发门限作为LSA功能的触发门限（即，不允许进行LSA 功能的触发门限的改变），这是考虑到避免以下的问题发生：LSA就是低速下的ABS控制，ABS功能激活后刚将车辆控制稳定了，而由于LAS功能的触发门限的改变又将导致退出ABS功能，车辆又进入失稳状态，车辆失稳后引发车速变化，车速条件又满足ABS功能的激活条件，ABS功能又重新激活；
步骤S7：判断查对应表得到的触发门限是否在预先设置的ABS功能的限制阈值之内，若判断结果为是（Y）则继续步骤S8，若判断结果为否（N）则继续步骤S9，所谓ABS功能的限制阈值是指法规要求在规定的阈值（例如车速15kp/h）以上车辆必须能正常触发ABS功能，以保证车辆不抱死；
步骤S8：LSA功能的触发门限跟随车辆模式变化，这里的“LSA功能的触发门限跟随车辆模式变化”是指基于所述对应表中的所述对应关系根据当前驾驶模式得到对应的LSA功能的触发门限；以及
步骤S9：将ABS功能的限制阈值作为LSA的触发门限。
以上对于本发明一实施方式的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法进行了说明。接着，对于本发明一实施方式的蠕行功能和LSA功能的协同控制系统进行说明。
图2是本发明一实施方式的蠕行功能和LSA功能的协同控制系统的结构框图。
如图2所示，本发明一实施方式的蠕行功能和LSA功能的协同控制系统100包括：
获取单元110，获取当前驾驶模式和蠕行功能激活标志；
第一判断单元120，根据所述蠕行功能激活标志判断蠕行功能是否激活；
查表单元130，在所述第一判断单元120判断为蠕行功能激活的情况下，根据当前驾驶模式查询对应表获得与当前驾驶模式对应的LSA功能的触发门限，其中，所述对应表中预先存储有驾驶模式与LSA功能的触发门限之间的对应关系；
第二判断单元140，在当前驾驶模式发生变化的情况下用于判断ABS功能是否激活；
第一控制单元150，在所述第二判断单140元判断为ABS功能激活的情况下，进行控制以使得不改变所述查表单元中获得的LSA功能的触发门限；
第三判断单元160，在所述第二判断单元140判断为ABS功能未激活的情况下，判断所述查表单元130中获得的LSA功能的触发门限是否超过预先设定的限制阈值；
第二控制单元170，在所述第三判断单元160中判断为所述查表单元中获得的LSA功能的触发门限未超过所述预先设定的限制阈值的情况下，进行控制以使得LSA功能的触发门限基于当前驾驶模式的变化而变化；
第三控制单元180，在所述第三判断单元160中判断为所述查表单元中获得的LSA功能的触发门限超过所述预先设定的限制阈值的情况下，进行控制以将所述预先设定的限制阈值作为LSA的触发门限。
其中，在所述第二控制单元170中，所述LSA功能的触发门限基于当前驾驶模式的变化而变化包括：基于所述查表单元130中的对应表的对应关系根据当前驾驶模式得到对应的LSA功能的触发门限。
在所述第三控制单元180中，进一步进行以下控制：在所述第一判断单元120中判断为蠕行功能未激活的情况下，将所述预先设定的限制阈值作为LSA的触发门限。
本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法。
本发明还提供一种智能集成制动系统，包括上述的蠕行功能和LSA功能的协同控制系统。
如上所述，根据本发明的蠕行功能与LSA功能的协同控制方法以及协同控制系统，能够协调蠕行功能和LSA功能，特别是，通过在ABS功能激活的情况下限制LSA功能的触发门限的切换，由此能够避免反复进入ABS功能又反复退出ABS功能的情况出现，因而能够避免车辆失稳情况的发生。
以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此。本领域的技术人员可以根据本申请所披露的技术范围想到其他可行的变化或替换，此等变化或替换皆涵盖于本申请的保护范围之中。在不冲突的情况下，本申请的实施方式及实施方式中的特征还可以相互组合。本申请的保护范围以权利要求的记载为准。
Claims (14)
1.一种蠕行功能和LSA功能的协同控制方法，其特征在于，包括：
获取步骤，获取当前驾驶模式和蠕行功能激活标志；
第一判断步骤，根据所述蠕行功能激活标志判断蠕行功能是否激活；以及
查表步骤，在所述第一判断步骤中判断为蠕行功能激活的情况下，根据所述第一判断步骤中获取的所述当前驾驶模式查询对应表获得与当前驾驶模式对应的LSA功能的触发门限，其中，所述对应表中预先存储有驾驶模式与LSA功能的触发门限之间的对应关系，其中，所述LSA功能是指低速时防抱死制动控制功能。
2.如权利要求1所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法，其特征在于，进一步包括：
第二判断步骤，在当前驾驶模式发生变化的情况下判断ABS功能是否激活，其中，所述ABS功能是指正常防抱死制动控制功能；以及
第一控制步骤，在所述第二判断步骤中判断为ABS功能激活的情况下，不改变所述查表步骤中获得的LSA功能的触发门限。
3.如权利要求2所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法，其特征在于，在所述第二判断步骤中判断为ABS功能未激活的情况下，进一步包括：
第三判断步骤，判断所述查表步骤中获得的LSA功能的触发门限是否超过预先设定的限制阈值；以及
第二控制步骤，在所述第三判断步骤中判断为所述查表步骤中获得的LSA功能的触发门限未超过所述预先设定的限制阈值的情况下，以使得LSA功能的触发门限基于当前驾驶模式的变化而变化。
4.如权利要求3所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法，其特征在于，
在所述第二控制步骤中所述LSA功能的触发门限基于当前驾驶模式的变化而变化包括：基于所述对应表中的所述对应关系根据当前驾驶模式得到对应的LSA功能的触发门限。
5.如权利要求4所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法，其特征在于，进一步包括：
第三控制步骤，在所述第三判断步骤中判断为所述查表步骤中获得的LSA功能的触发门限超过所述预先设定的限制阈值的情况下，将所述预先设定的限制阈值作为LSA的触发门限。
6.如权利要求5所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法，其特征在于，
所述第三控制步骤进一步包括：
在所述第一判断步骤中判断为蠕行功能未激活的情况下，将所述预先设定的限制阈值作为LSA的触发门限。
7.一种蠕行功能和LSA功能的协同控制系统，其特征在于，包括：
获取单元，获取当前驾驶模式和蠕行功能激活标志；
第一判断单元，根据所述蠕行功能激活标志判断蠕行功能是否激活；以及
查表单元，在所述第一判断单元判断为蠕行功能激活的情况下，根据所述获取单元获取的所述当前驾驶模式查询对应表获得与当前驾驶模式对应的LSA功能的触发门限，其中，所述对应表中预先存储有驾驶模式与LSA功能的触发门限之间的对应关系，其中，所述LSA功能是指低速时防抱死制动控制功能。
8. 如权利要求7所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制系统，其特征在于，进一步包括：
第二判断单元，在当前驾驶模式发生变化的情况下用于判断ABS功能是否激活，其中，所述ABS功能是指正常防抱死制动控制功能；以及
第一控制单元，在所述第二判断单元判断为ABS功能激活的情况下，进行控制以使得不改变所述查表单元中获得的LSA功能的触发门限。
9.如权利要求8所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制系统，其特征在于，进一步包括：
第三判断单元，在所述第二判断单元中判断为ABS功能未激活的情况下，判断所述查表单元中获得的LSA功能的触发门限是否超过预先设定的限制阈值；
第二控制单元，在所述第三判断单元中判断为所述查表单元中获得的LSA功能的触发门限未超过所述预先设定的限制阈值的情况下，进行控制以使得LSA功能的触发门限基于当前驾驶模式的变化而变化。
10.如权利要求9所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制系统，其特征在于，
在所述第二控制单元中所述LSA功能的触发门限基于当前驾驶模式的变化而变化包括：基于所述对应表中的所述对应关系根据当前驾驶模式得到对应的LSA功能的触发门限。
11.如权利要求10所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制系统，其特征在于，进一步包括：
第三控制单元，在所述第三判断单元中判断为所述查表单元中获得的LSA功能的触发门限超过所述预先设定的限制阈值的情况下，进行控制以将所述预先设定的限制阈值作为LSA的触发门限。
12.如权利要求11所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制系统，其特征在于，
在所述第三控制单元中，进一步进行以下控制：
在所述第一判断单元中判断为蠕行功能未激活的情况下，将所述预先设定的限制阈值作为LSA的触发门限。
13.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1~6任意一项所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法。
14.一种智能集成制动系统，其特征在于，包括权利要求7~12任意一项所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制系统。
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