CN112644496A - 电动车辆的防溜坡控制方法与装置、存储介质、控制器 - Google Patents

电动车辆的防溜坡控制方法与装置、存储介质、控制器 Download PDF

Info

Publication number
CN112644496A
CN112644496A CN202011565140.5A CN202011565140A CN112644496A CN 112644496 A CN112644496 A CN 112644496A CN 202011565140 A CN202011565140 A CN 202011565140A CN 112644496 A CN112644496 A CN 112644496A
Authority
CN
China
Prior art keywords
electric vehicle
rotating speed
control
difference value
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011565140.5A
Other languages
English (en)
Inventor
杨景波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Baoneng Xian Automobile Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Baoneng Xian Automobile Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Baoneng Xian Automobile Research Institute Co Ltd filed Critical Baoneng Xian Automobile Research Institute Co Ltd
Priority to CN202011565140.5A priority Critical patent/CN112644496A/zh
Publication of CN112644496A publication Critical patent/CN112644496A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18118—Hill holding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B60L15/2018—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking for braking on a slope
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种电动车辆的防溜坡控制方法与装置、存储介质、控制器，其中，电动车辆的防溜坡控制方法包括以下步骤：获取整车电源档位信号；根据整车电源档位信号确定电动车辆完成高压上电后，获取电动车辆的档位信号，并获取电动车辆的电机转速；根据电动车辆的档位信号确定电动车辆当前处于驱动档位时，根据电机转速判断电动车辆是否需要进行防溜坡控制；如果电动车辆需要进行防溜坡控制，则根据电机转速与目标转速之间的差值对电动车辆的驱动电机进行转速PI(Proportion Integral，比例积分)控制。由此，该电动车辆的防溜坡控制方法，能够通过软件控制车辆防溜坡，降低控制成本，同时能够提高防溜坡效果。

Description

电动车辆的防溜坡控制方法与装置、存储介质、控制器
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种电动车辆的防溜坡控制方法、一种计算机可读存储介质、一种整车控制器和一种电动车辆的防溜坡控制装置。
背景技术
随着社会的发展，目前各类车辆越来越多，造成道路越来越拥挤，给车辆的行驶带来多种困难，比较常见的是车辆在坡道上的溜坡，对驾驶员的操作提出了较高的要求。纯电动汽车的动力来源于电池组的电能，通过电机系统驱动车辆运行，但电机驱动系统没有锁止机构，故车辆在坡道上驻车或者起步时，需要驾驶员在踩油门的同时还要进行制动操作，否则容易发生溜坡，安全性差。
相关技术中，一般汽车针对防溜坡功能使用EPB(Electrical Park Brake，电子驻车系统)或者ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)两种系统，通过坡道传感器和制动踏板信号采集处理，来实现坡道驻车和防溜坡功能，这样增加了硬件的成本；而有的则是在做了很多假设的前提下，依靠复杂的算法实现防溜坡，但在实际应用中存在可能会发生车辆低速抖动及损坏电机系统的风险。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电动车辆的防溜坡控制方法，能够通过软件控制车辆防溜坡，降低控制成本，同时能够提高防溜坡效果。
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种整车控制器。
本发明的第四个目的在于提出一种电动车辆的防溜坡控制装置。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电动车辆的防溜坡控制方法，该方法包括以下步骤：获取整车电源档位信号；根据所述整车电源档位信号确定所述电动车辆完成高压上电后，获取所述电动车辆的档位信号，并获取所述电动车辆的电机转速；根据所述电动车辆的档位信号确定所述电动车辆当前处于驱动档位时，根据所述电机转速判断所述电动车辆是否需要进行防溜坡控制；如果所述电动车辆需要进行防溜坡控制，则根据所述电机转速与目标转速之间的差值对所述电动车辆的驱动电机进行转速PI(Proportion Integral，比例积分)控制。
本发明实施例的电动车辆的防溜坡控制方法首先获取整车电源档位信号，然后根据整车电源档位信号确定电动车辆在完成高压上电之后，获取电动车辆的档位信号，再获取电动车辆的电机转速，然后根据电动车辆的档位信号确定电动车辆当前处于驱动档位时，则根据电机转速判断电动车辆是否需要进行防溜坡控制，如果需要，则根据电机转速与目标转速之间的差值对电动车辆的驱动电机进行转速PI控制。由此，该电动车辆的防溜坡控制方法，能够通过软件控制车辆防溜坡，降低控制成本，同时能够提高防溜坡效果。
在本发明的一些示例中，根据所述电机转速与目标转速之间的差值对所述电动车辆的驱动电机进行转速PI控制，包括：获取当前电机转速与所述目标转速之间的差值作为第一转速差值，并获取上一时刻电机转速与所述目标转速之间的差值作为第二转速差值；计算所述第一转速差值与所述第二转速差值之间的差值作为第三转速差值；根据所述第一转速差值和所述第三转速差值生成转速控制信号，并根据所述转速控制信号对所述驱动电机进行控制。
在本发明的一些示例中，根据以下公式生成所述转速控制信号：YK＝KP*EK+KI*EK2，其中，YK为所述转速控制信号对应的控制量，EK为所述第一转速差值，EK2为所述第三转速差值，KP为比例系数，KI为积分系数。
在本发明的一些示例中，所述驱动档位包括前进档和后退档，其中，当所述电动车辆当前处于所述前进档时，如果所述电机转速小于零且大于第一转速阈值，则确定所述电动车辆需要进行防溜坡控制；当所述电动车辆当前处于所述后退档时，如果所述电机转速大于零且小于第二转速阈值，则确定所述电动车辆需要进行防溜坡控制。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有电动车辆的防溜坡控制程序，该电动车辆的防溜坡控制程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的电动车辆的防溜坡控制方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，处理器执行存储在该存储介质上的电动车辆的防溜坡控制程序，能够通过软件控制车辆防溜坡，降低控制成本，同时能够提高防溜坡效果。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种整车控制器，该整车控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电动车辆的防溜坡控制程序，所述处理器执行所述电动车辆的防溜坡控制程序时，实现如上述实施例所述的电动车辆的防溜坡控制方法。
本发明实施例的整车控制器包括存储器和处理器，处理器执行存储在存储器上的电动车辆的防溜坡控制程序，能够通过软件控制车辆防溜坡，降低控制成本，同时能够提高防溜坡效果。
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电动车辆的防溜坡控制装置，该控制装置包括：第一获取模块，用于获取整车电源档位信号；第二获取模块，用于根据所述整车电源档位信号确定所述电动车辆完成高压上电后，获取所述电动车辆的档位信号，并获取所述电动车辆的电机转速；第一确定模块，用于根据所述电动车辆的档位信号确定所述电动车辆当前处于驱动档位时，根据所述电机转速判断所述电动车辆是否需要进行防溜坡控制；控制模块，用于在所述电动车辆需要进行防溜坡控制时，根据所述电机转速与目标转速之间的差值对所述电动车辆的驱动电机进行转速PI控制。
本发明实施例的电动车辆的防溜坡控制装置包括第一获取模块、第二获取模块、第一确定模块和控制模块，其中，第一获取模块用于获取整车电源档位信号，第二获取模块用于根据整车电源档位信号确定电动车辆完成高压上电后，获取电动车辆的档位信号，并获取电动车辆的电机转速，然后利用第一确定模块根据电动车辆的档位信号确定电动车辆当前处于驱动档位时，根据电机转速判断电动车辆是否需要进行防溜坡控制，再利用控制模块在电动车辆需要进行防溜坡控制时，根据电机转速与目标转速之间的差值对电动车辆的驱动电机进行转速PI控制。由此，该电动车辆的防溜坡控制装置，能够通过软件控制车辆防溜坡，降低控制成本，同时能够提高防溜坡效果。
在本发明的一些示例中，所述控制模块进一步用于，获取当前电机转速与所述目标转速之间的差值作为第一转速差值，并获取上一时刻电机转速与所述目标转速之间的差值作为第二转速差值；计算所述第一转速差值与所述第二转速差值之间的差值作为第三转速差值；根据所述第一转速差值和所述第三转速差值生成转速控制信号，并根据所述转速控制信号对所述驱动电机进行控制。
在本发明的一些示例中，所述控制模块根据以下公式生成所述转速控制信号：YK＝KP*EK+KI*EK2，其中，YK为所述转速控制信号对应的控制量，EK为所述第一转速差值，EK2为所述第三转速差值，KP为比例系数，KI为积分系数。
在本发明的一些示例中，所述驱动档位包括前进档和后退档，其中，所述第一确定模块还用于，当所述电动车辆当前处于所述前进档时，如果所述电机转速小于零且大于第一转速阈值，则确定所述电动车辆需要进行防溜坡控制；当所述电动车辆当前处于所述后退档时，如果所述电机转速大于零且小于第二转速阈值，则确定所述电动车辆需要进行防溜坡控制。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是本发明实施例的电动车辆的防溜坡控制方法流程图；
图2是本发明实施例的整车控制器的结构框图；
图3是本发明实施例的电动车辆的防溜坡控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的电动车辆的防溜坡控制方法与装置、存储介质、控制器。
图1是本发明实施例的电动车辆的防溜坡控制方法流程图。
如图1所示，本发明提出了一种电动车辆的防溜坡控制方法，该控制方法包括以下步骤：
S10，获取整车电源档位信号。
具体地，通过获取整车电源档位信号可以判断当前车辆是否处于启动状态，如果车辆处于启动状态，则可以进行后续的防溜坡条件判断。
S20，根据整车电源档位信号确定电动车辆完成高压上电后，获取电动车辆的档位信号，并获取电动车辆的电机转速。
具体地，在根据整车电源档位信号确定了当前的电动车辆已经完成了高压上电之后，则可以进一步判断车辆当前状态是否处于溜坡状态。更具体地，首先获取电动车辆的档位信号，档位信号可以包括驱动档位和非驱动档位，可以理解的是，车辆在不同档位时，其对应的防溜坡条件不同。在获取到车辆的档位信号之后，则进一步获取电动车辆的电机转速，电机转速也是防溜坡的判断条件之一，举例而言，当车辆的档位信号显示车辆当前处于驱动档位中的前进档位，但是所获取到的电动车辆的电机转速却是负转速，那么可以判定当前车辆处于溜坡状态。
S30，根据电动车辆的档位信号确定电动车辆当前处于驱动档位时，根据电机转速判断电动车辆是否需要进行防溜坡控制。
具体地，在确定电动车辆当前处于驱动档位时，则可以进一步根据电动车辆的电机转速以判断当前电动车辆是否处于溜坡状态，如果是的话，则对电动车辆进行防溜坡控制。
在本发明的一些实施例中，驱动档位包括前进档和后退档，其中，当电动车辆当前处于前进档时，如果电机转速小于零且大于第一转速阈值，则确定电动车辆需要进行防溜坡控制；当电动车辆当前处于后退档时，如果电机转速大于零且小于第二转速阈值，则确定电动车辆需要进行防溜坡控制。
具体地，当电动车辆处于前进档位时，则进一步获取电机转速，然后再对该电机转速与第一转速阈值进行比较判断，如果该电机转速大于零，并且大于第一转速阈值，可以判定当前车辆可能处于溜坡状态，则确定该电动车辆需要进行防溜坡控制。可选地，该第一转速阈值为-15转/秒。当电动车辆处于后退档位时，则进一步获取电机转速，然后再对电机转速与第二转速阈值进行比较判断，如果该电机转速小于零，并且小于第二转速阈值，可以判定当前车辆可能处于溜坡状态，则确定该电动车辆需要进行防溜坡控制。可选地，该第二转速阈值为15转/秒。需要说明的是，本实施例中的防溜坡控制是将电动车辆的驱动电机转速调整为零，以防止车辆滑坡。
S40，如果电动车辆需要进行防溜坡控制，则根据电机转速与目标转速之间的差值对电动车辆的驱动电机进行转速PI控制。
具体地，在确定电动车辆需要进行防溜坡控制之后，则可以根据电机的转速与目标转速之间的差值对电动车辆的驱动电机进行控制。更具体地，通过PI控制对驱动电机的转速进行控制。需要说明的是，PI控制方式是通过控制驱动电机的转速和驱动电机的工作时间以对驱动电机进行控制的。
在本发明的一个实施例中，根据电机转速与目标转速之间的差值对电动车辆的驱动电机进行转速PI控制，包括：获取当前电机转速与目标转速之间的差值作为第一转速差值，并获取上一时刻电机转速与目标转速之间的差值作为第二转速差值；计算第一转速差值与第二转速差值之间的差值作为第三转速差值；根据第一转速差值和第三转速差值生成转速控制信号，并根据转速控制信号对驱动电机进行控制。
具体地，在利用转速PI控制方式对驱动电机进行控制时，在该实施例中，可以设当前电机转速为S1、目标转速为S0、上一时刻电机转速为S10、第一转速差值为EK、第二转速差值为EK1和第三转速差值为EK2。在该实施例中，可以先通过电机转速获取装置获取当前电机转速S1，然后将当前电机转速S1与目标转速S0之间的差值作为第一转速差值EK。然后利用电机转速获取装置获取上一时刻电机转速S10，将上一时刻电机转速S10与目标转速S0之间的差值作为第二转速差值EK1。再将第一转速差值EK与第二转速差值EK1之间的差值作为第三转速差值EK2。然后根据计算得到的第一转速差值EK和第三转速差值EK2生成驱动电机的转速控制信号。需要说明的是，该实施例中的目标转速为0。
在该实施例中，根据以下公式生成转速控制信号：YK＝KP*EK+KI*EK2，其中，YK为转速控制信号对应的控制量，EK为第一转速差值，EK2为第三转速差值，KP为比例系数，KI为积分系数。
具体地，在获取到第一转速差值EK和第三转速差值EK2之后，则可以通过公式YK＝KP*EK+KI*EK2对电动车辆的驱动电机转速进行控制，其中，YK为驱动电机转速控制信号对应的控制量。其中，KP为比例系数，通过调整比例系数KP可以调整电动车辆驱动电机的转速；KI为积分系数，通过调整积分系数KI可以调整电动车辆驱动电机的工作时间。通过调整比例系数KP和积分系数KI对转速控制信号对应的控制量YK进行调整，通过该控制量YK对驱动电机进行控制，可以控制驱动电机在车辆处于溜坡模式下转速为零，以达到防溜坡效果。
需要说明的是，在驱动电机第一次上电的时候，比例系数KP和积分系数KI都为零，此时可以对第三转速差值EK2进行赋值，需要说明的是，在该状态下，车辆的防溜坡功能是不激活的，并且在该状态中，EK2仅仅是用于判断车辆的防溜坡功能是否激活。当比例系数KP和/或积分系数KI不为零的时候，则根据公式YK＝KP*EK+KI*EK2计算驱动电机的转速控制信号，并对驱动电机进行转速控制，在该状态下，车辆的防溜坡功能是处于激活状态的。
需要说明的是，上述实施例中的比例系数KP和积分系数KI的取值范围在1～2之间。另外，上述实施例中的比例系数KP和积分系数KI在调整过程中可能存在超调现象，例如，比例系数KP的取值范围是1～2，但是在调整过程中，将其调到了3，那么此时可以通过一个抑制振荡因子n对其进行抑制控制，使其处于适当的取值范围内。同理的，抑制振荡因子n也可以对积分系数KI进行抑制控制。从而能够保证比例系数KP和积分系数KI不超调，进而保障电动车辆的驱动电机在规定范围内工作，避免出现车辆抖动、死火等现象，提高用户体验。
综上，本实施例的电动车辆的防溜坡控制方法能够通过软件控制车辆防溜坡，降低控制成本，同时能够提高防溜坡效果。
进一步地，本发明提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有电动车辆的防溜坡控制程序，该电动车辆的防溜坡控制程序被处理器执行时实现如上述实施例中的电动车辆的防溜坡控制方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质通过处理器执行存储在该存储介质上的电动车辆的防溜坡控制程序，能够通过软件控制车辆防溜坡，降低控制成本，同时能够提高防溜坡效果。
图2是本发明实施例的整车控制器的结构框图。
进一步地，如图2所示，本发明提出了一种整车控制器10，该整车控制器10包括存储器11、处理器12及存储在存储器11上并可在处理器12上运行的电动车辆的防溜坡控制程序，处理器12执行电动车辆的防溜坡控制程序时，实现如上述实施例中的电动车辆的防溜坡控制方法。
本发明实施例的整车控制器包括存储器和处理器，处理器执行存储在存储器上的电动车辆的防溜坡控制程序，能够通过软件控制车辆防溜坡，降低控制成本，同时能够提高防溜坡效果。
图3是本发明实施例的电动车辆的防溜坡控制装置的结构框图。
进一步地，如图3所示，本发明提出了一种电动车辆的防溜坡控制装置100，该控制装置100包括第一获取模块101、第二获取模块102、第一确定模块103和控制模块104。
其中，第一获取模块101用于获取整车电源档位信号；第二获取模块102用于根据整车电源档位信号确定电动车辆完成高压上电后，获取电动车辆的档位信号，并获取电动车辆的电机转速；第一确定模块103用于根据电动车辆的档位信号确定电动车辆当前处于驱动档位时，根据电机转速判断电动车辆是否需要进行防溜坡控制；控制模块104用于在电动车辆需要进行防溜坡控制时，根据电机转速与目标转速之间的差值对电动车辆的驱动电机进行转速PI控制。
具体地，通过第一获取模块101获取整车电源档位信号可以判断当前车辆是否处于启动状态，如果车辆处于启动状态，则可以进行后续的防溜坡条件判断。在根据整车电源档位信号确定了当前的电动车辆已经完成了高压上电之后，则可以进一步判断车辆当前状态是否处于溜坡状态。更具体地，首先利用第二获取模块102获取电动车辆的档位信号，档位信号可以包括驱动档位和非驱动档位，可以理解的是，车辆在不同档位时，其对应的防溜坡条件不同。在获取到车辆的档位信号之后，则第二获取模块02进一步获取电动车辆的电机转速，电机转速也是防溜坡的判断条件之一，举例而言，当车辆的档位信号显示车辆当前处于驱动档位中的前进档位，但是所获取到的电动车辆的电机转速却是负转速，那么可以判定当前车辆处于溜坡状态。在通过第一确定模块103确定电动车辆当前处于驱动档位时，则可以进一步根据电动车辆的电机转速以判断当前电动车辆是否处于溜坡状态，如果是的话，则利用控制模块104对电动车辆进行防溜坡控制。具体地，在确定电动车辆需要进行防溜坡控制之后，则可以利用控制模块104根据电机的转速与目标转速之间的差值对电动车辆的驱动电机进行控制。更具体地，控制模块104通过PI控制对驱动电机的转速进行控制。需要说明的是，PI控制方式是通过控制驱动电机的转速和驱动电机的工作时间以对驱动电机进行控制的。
在本发明的一些实施例中，控制模块进一步用于，获取当前电机转速与目标转速之间的差值作为第一转速差值，并获取上一时刻电机转速与目标转速之间的差值作为第二转速差值；计算第一转速差值与第二转速差值之间的差值作为第三转速差值；根据第一转速差值和第三转速差值生成转速控制信号，并根据转速控制信号对驱动电机进行控制。
在本发明的一些实施例中，控制模块根据以下公式生成转速控制信号：YK＝KP*EK+KI*EK2，其中，YK为转速控制信号对应的控制量，EK为第一转速差值，EK2为第三转速差值，KP为比例系数，KI为积分系数。
在本发明的一些实施例中，驱动档位包括前进档和后退档，其中，第一确定模块还用于，当电动车辆当前处于前进档时，如果电机转速小于零且大于第一转速阈值，则确定电动车辆需要进行防溜坡控制；当电动车辆当前处于后退档时，如果电机转速大于零且小于第二转速阈值，则确定电动车辆需要进行防溜坡控制。
需要说明的是，本实施例的电动车辆的防溜坡控制装置的具体实施方式可以参见上述实施例的电动车辆的防溜坡控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。
综上，本实施例的电动车辆的防溜坡控制装置能够通过软件控制车辆防溜坡，降低控制成本，同时能够提高防溜坡效果。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种电动车辆的防溜坡控制方法，其特征在于，包括：
获取整车电源档位信号；
根据所述整车电源档位信号确定所述电动车辆完成高压上电后，获取所述电动车辆的档位信号，并获取所述电动车辆的电机转速；
根据所述电动车辆的档位信号确定所述电动车辆当前处于驱动档位时，根据所述电机转速判断所述电动车辆是否需要进行防溜坡控制；
如果所述电动车辆需要进行防溜坡控制，则根据所述电机转速与目标转速之间的差值对所述电动车辆的驱动电机进行转速PI控制。
2.如权利要求1所述的电动车辆的防溜坡控制方法，其特征在于，根据所述电机转速与目标转速之间的差值对所述电动车辆的驱动电机进行转速PI控制，包括：
获取当前电机转速与所述目标转速之间的差值作为第一转速差值，并获取上一时刻电机转速与所述目标转速之间的差值作为第二转速差值；
计算所述第一转速差值与所述第二转速差值之间的差值作为第三转速差值；
根据所述第一转速差值和所述第三转速差值生成转速控制信号，并根据所述转速控制信号对所述驱动电机进行控制。
3.如权利要求2所述的电动车辆的防溜坡控制方法，其特征在于，根据以下公式生成所述转速控制信号：
YK＝KP*EK+KI*EK2，其中，YK为所述转速控制信号对应的控制量，EK为所述第一转速差值，EK2为所述第三转速差值，KP为比例系数，KI为积分系数。
4.如权利要求1-3中任一项所述的电动车辆的防溜坡控制方法，其特征在于，所述驱动档位包括前进档和后退档，其中，
当所述电动车辆当前处于所述前进档时，如果所述电机转速小于零且大于第一转速阈值，则确定所述电动车辆需要进行防溜坡控制；
当所述电动车辆当前处于所述后退档时，如果所述电机转速大于零且小于第二转速阈值，则确定所述电动车辆需要进行防溜坡控制。
5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有电动车辆的防溜坡控制程序，该电动车辆的防溜坡控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的电动车辆的防溜坡控制方法。
6.一种整车控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电动车辆的防溜坡控制程序，所述处理器执行所述电动车辆的防溜坡控制程序时，实现如权利要求1-4中任一项所述的电动车辆的防溜坡控制方法。
7.一种电动车辆的防溜坡控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取整车电源档位信号；
第二获取模块，用于根据所述整车电源档位信号确定所述电动车辆完成高压上电后，获取所述电动车辆的档位信号，并获取所述电动车辆的电机转速；
第一确定模块，用于根据所述电动车辆的档位信号确定所述电动车辆当前处于驱动档位时，根据所述电机转速判断所述电动车辆是否需要进行防溜坡控制；
控制模块，用于在所述电动车辆需要进行防溜坡控制时，根据所述电机转速与目标转速之间的差值对所述电动车辆的驱动电机进行转速PI控制。
8.如权利要求7所述的电动车辆的防溜坡控制装置，其特征在于，所述控制模块进一步用于，
获取当前电机转速与所述目标转速之间的差值作为第一转速差值，并获取上一时刻电机转速与所述目标转速之间的差值作为第二转速差值；
计算所述第一转速差值与所述第二转速差值之间的差值作为第三转速差值；
根据所述第一转速差值和所述第三转速差值生成转速控制信号，并根据所述转速控制信号对所述驱动电机进行控制。
9.如权利要求8所述的电动车辆的防溜坡控制装置，其特征在于，所述控制模块根据以下公式生成所述转速控制信号：
YK＝KP*EK+KI*EK2，其中，YK为所述转速控制信号对应的控制量，EK为所述第一转速差值，EK2为所述第三转速差值，KP为比例系数，KI为积分系数。
10.如权利要求7-9中任一项所述的电动车辆的防溜坡控制装置，其特征在于，所述驱动档位包括前进档和后退档，其中，所述第一确定模块还用于，
当所述电动车辆当前处于所述前进档时，如果所述电机转速小于零且大于第一转速阈值，则确定所述电动车辆需要进行防溜坡控制；
当所述电动车辆当前处于所述后退档时，如果所述电机转速大于零且小于第二转速阈值，则确定所述电动车辆需要进行防溜坡控制。
CN202011565140.5A 2020-12-25 2020-12-25 电动车辆的防溜坡控制方法与装置、存储介质、控制器 Pending CN112644496A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011565140.5A CN112644496A (zh) 2020-12-25 2020-12-25 电动车辆的防溜坡控制方法与装置、存储介质、控制器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011565140.5A CN112644496A (zh) 2020-12-25 2020-12-25 电动车辆的防溜坡控制方法与装置、存储介质、控制器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112644496A true CN112644496A (zh) 2021-04-13

Family

ID=75362874

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011565140.5A Pending CN112644496A (zh) 2020-12-25 2020-12-25 电动车辆的防溜坡控制方法与装置、存储介质、控制器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112644496A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113928319A (zh) * 2021-10-08 2022-01-14 奇瑞新能源汽车股份有限公司 车辆坡道辅助方法、装置、车辆及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009024614A (ja) * 2007-07-20 2009-02-05 Nissan Motor Co Ltd 車両のアイドルストップ制御装置
CN106904100A (zh) * 2017-03-17 2017-06-30 奇瑞汽车股份有限公司 坡道辅助控制方法及装置
CN106926751A (zh) * 2017-03-31 2017-07-07 北京经纬恒润科技有限公司 一种车辆防溜坡的控制方法及装置
CN107627903A (zh) * 2017-09-22 2018-01-26 深圳市正弦电气股份有限公司 电动汽车的防溜坡控制方法、装置、系统和存储介质
CN111619367A (zh) * 2020-05-29 2020-09-04 重庆长安汽车股份有限公司 一种纯电动汽车的防溜坡控制方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009024614A (ja) * 2007-07-20 2009-02-05 Nissan Motor Co Ltd 車両のアイドルストップ制御装置
CN106904100A (zh) * 2017-03-17 2017-06-30 奇瑞汽车股份有限公司 坡道辅助控制方法及装置
CN106926751A (zh) * 2017-03-31 2017-07-07 北京经纬恒润科技有限公司 一种车辆防溜坡的控制方法及装置
CN107627903A (zh) * 2017-09-22 2018-01-26 深圳市正弦电气股份有限公司 电动汽车的防溜坡控制方法、装置、系统和存储介质
CN111619367A (zh) * 2020-05-29 2020-09-04 重庆长安汽车股份有限公司 一种纯电动汽车的防溜坡控制方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113928319A (zh) * 2021-10-08 2022-01-14 奇瑞新能源汽车股份有限公司 车辆坡道辅助方法、装置、车辆及存储介质
CN113928319B (zh) * 2021-10-08 2024-03-19 奇瑞新能源汽车股份有限公司 车辆坡道辅助方法、装置、车辆及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109606369B (zh) 车辆行驶控制方法、装置和四驱型车辆
CN109572438B (zh) 电动汽车及其再生制动控制方法、装置
CN112092647B (zh) 车辆的控制方法与装置、存储介质、控制系统、车辆
CN107650909B (zh) 车辆及其滑行能量回馈控制系统和方法、扭矩调节装置
US8554399B2 (en) Method for operating a drive train
CN111348023B (zh) 车辆及其制动方法和装置
US8676417B2 (en) Output torque management in a vehicle having an electric powertrain
WO2010071498A1 (en) Method and device for controlling a vehicle cruise control
EP1967446A1 (en) Motorized assist bicycle
CN115107530A (zh) 电动汽车脱困模式控制方法及系统
WO2014041740A1 (ja) 走行環境推定装置およびその方法
CN116141987A (zh) 车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备
CN113562064A (zh) 自动驾驶车辆及其控制方法、装置及存储介质、电子设备
CN113968209A (zh) 车辆及其控制方法和控制装置
CN113844276B (zh) 一种坡道起步控制方法、装置、可读存储介质及车辆
CN112644496A (zh) 电动车辆的防溜坡控制方法与装置、存储介质、控制器
CN113954820A (zh) 车辆的驱动控制方法、系统、设备以及存储介质
CN111284474B (zh) 车辆及控制该车辆的方法
JP2009248725A (ja) ハイブリッド車両の制御装置
CN112659907B (zh) 车辆的电制动停车方法、装置、电机控制器及车辆
CN113085808A (zh) 车辆脱困控制方法与装置、制动系统、存储介质
US10654485B2 (en) Controller for vehicle and information providing method
CN113071329A (zh) 车辆及其电机转速控制方法、装置和存储介质
JP4079085B2 (ja) 車両用制御装置及び車両用制御方法
CN117341653A (zh) 电动车辆及其制动控制方法与装置、存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20210413

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication