JPH0885362A - 車速制御装置 - Google Patents

車速制御装置

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JPH0885362A
JPH0885362A JP6251186A JP25118694A JPH0885362A JP H0885362 A JPH0885362 A JP H0885362A JP 6251186 A JP6251186 A JP 6251186A JP 25118694 A JP25118694 A JP 25118694A JP H0885362 A JPH0885362 A JP H0885362A
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main
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brake
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Yasuhiro Taniguchi
育宏 谷口
Hiroshi Sato
宏 佐藤
Katsunori Oshiage
勝憲 押上
Toshio Matsumura
利夫 松村
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Nissan Motor Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 スムーズな車速制御を実現する。 【構成】 車速検出装置２１、スロットルアクチュエー
タ２５、ブレーキアクチュエータ２６、車速に応じて各
々制御量を演算するスロットル開度演算装置２２とブレ
ーキ踏圧演算装置２３および切り換え判断装置２４が設
けられている。切り換え判断装置はスロットル制御中
は、そのスロットル開度制御値がスロットル開度所定値
設定装置２４Ｊで設定した所定値になってからブレーキ
アクチュエータの制御に切り換え、ブレーキアクチュエ
ータ制御中は、そのブレーキ踏圧制御値がブレーキ踏圧
所定値設定装置２４Ｌで設定した所定値になってからス
ロットルアクチュエータの制御に切り換える。これによ
り、ドライバーが行うアクセル操作とブレーキ操作の切
り換えと同様の手順で制御対象の切り換えが行なわれ、
ハンチングを起こすことなく、スムーズな車速の制御を
実現することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の速度を制御する
車速制御装置に関し、少なくともスロットルアクチュエ
ータ等の主加速度手段と、ブレーキアクチュエータ等の
主減速手段とを備えた車速制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車速制御装置としては、例えば特
開平４−２０１６２９号公報に開示された図１９に示す
ようなものがある。この装置では、エンジン出力を制御
するスロットル弁開度制御装置（スロットルアクチュエ
ータ）１０１およびブレーキを制御するブレーキ制御装
置（ブレーキアクチュエータ）１０２からなる駆動力制
御手段を設けて、先行車と自車との車間距離を測定する
車間距離測定装置１０３、自車の走行速度を測定する車
速センサ１０４、ドライバのアクセル操作を検出するア
クセルペダルセンサ１０５、ブレーキ操作を検出するブ
レーキスイッチ１０６、およびエンジン回転センサ１０
７よりの入力を基にコンピュータユニット１０８が、車
両を追従モードの走行とマニュアルモードの走行に適宜
切り換え制御する。
【０００３】一方、車間距離測定が正常でないと判断し
たときには、追従モードの走行中であれば定速走行に切
り換え、その時点における自車の車速を目標車速に設定
して定速走行するように構成されている。このように、
先行車との車間距離を計測し、設定値を保つように追従
走行させ、もし車間距離測定困難な事態になると、その
時点の自車速度により定速走行するように駆動力制御手
段を制御することにより、ドライバの疲労軽減を図って
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の速度制御装置にあっては、必要な駆動力を次
のような所定の演算式により求めている。 駆動力＝Ｋ１×（車間距離−目標車間距離）＋Ｋ２×相対速度 （１） ここで、Ｋ１、Ｋ２は定数である。そして、この駆動力
が正のときは目標スロットル開度に変換する一方、駆動
力が負のときは目標ブレーキ踏圧に変換して、速度を制
御する方式となっている。
【０００５】車両の減速方法には、スロットルを少し閉
じて減速する方法と、ブレーキをかけて減速する方法が
あり、また、車両の加速方法にはブレーキを少し放して
加速する方法と、スロットルを開いて加速する方法があ
るが、上記従来の方式においては、スロットル制御とブ
レーキ制御の切り換えが駆動力の正負によって行なわれ
るため、スロットルを少し閉じて減速したいときにもス
ロットルを全閉にしてブレーキがかかり、ブレーキを少
し放して加速したいときにはブレーキ力を０にしてスロ
ットルが開くことがある。
【０００６】この現象は坂道になると激しくなる。 上
り坂の場合は、スロットルを大きく開いて走行してお
り、この状態で、スロットルを少し閉じて減速したいと
きに、車両の駆動力指示値が負に求まるので、スロット
ルを急に閉じてブレーキがかかり、続いて駆動力指示値
が正に求まって、ブレーキを急に放してスロットルを開
くという現象の繰り返しが起こる。下り坂の場合は、ブ
レーキを大きく踏んで走行しており、この状態でブレー
キを少し放して加速したいときに、車両の駆動力指示値
が正に求まって、ブレーキを急に放してスロットルを開
き、続いて駆動力指示値が負に求まって、スロットルを
急に閉じてブレーキがかかるという現象の繰り返しが起
こるという問題があった。
【０００７】また、相対速度が０に近く、車間距離が目
標車間距離の近傍になって追従走行をしているときに、
目標車間距離からの微小なずれを補正するのに、駆動力
の演算値に正負反転が繰り返して起こるので、スロット
ルを急に閉じてブレーキがかかり、ブレーキを急に放し
てスロットルが開き、制御の切り換えがハンチングを起
こしてしまう。この結果、スロットルのみを少し開いた
り少し閉じたりして目標車間距離からの微小なずれを補
正することができない。本発明は、このような従来の問
題点に着目してなされたものであり、スムーズな車速の
制御を実現できる車速制御装置を提供することを目的と
している。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１に記
載の本発明は、図１に示すように、例えばスロットル等
の主加速手段５と、例えばブレーキ等の主減速手段６
と、車速検出手段１と、車速検出手段１で検出した車速
に応じて、車両を任意の速度に制御するための主加速手
段の制御量を演算する主加速手段制御量演算手段２と、
車速検出手段１で検出した車速に応じて、車両を任意の
速度に制御するための主減速手段の制御量を演算する主
減速手段制御量演算手段３と、主加速手段５の制御中は
その主加速手段の制御量が第１の所定値になるまで当該
主加速手段５の制御を続け、第１の所定値になったとき
に、主減速手段６の制御に切り換え、主減速手段６の制
御中はその主減速手段の制御量が第２の所定値になるま
で当該主減速手段６の制御を続け、第２の所定値になっ
たときに主加速手段５の制御に切り換える切り換え判断
手段４とを備えるものとした。
【０００９】また、請求項３に記載の本発明は、図４に
示すように、車速検出手段１１と、主加速手段１５と、
補助減速手段１６と、主減速手段１７と、車速検出手段
１１で検出した車速に応じて、車両を任意の速度に制御
するための主加速手段の制御量を演算する主加速手段制
御量演算手段１２と、車速検出手段１１で検出した車速
に応じて、車両を任意の速度に制御するための補助減速
手段の制御量を演算する補助減速手段制御量演算手段１
３と、車速検出手段１１で検出した車速に応じて、車両
を任意の速度に制御するための主減速手段の制御量を演
算する主減速手段制御量演算手段１４と、主加速手段１
５の制御中はその主加速手段の制御量が第１の所定値に
なるまで当該主加速手段１５の制御を続け、第１の所定
値になったときに、補助減速手段１６の制御に切り換
え、補助減速手段１６の制御中はその補助減速手段の制
御量が第３または第４の所定値になるまで当該補助減速
手段１６の制御を続け、第３の所定値になったときに主
加速手段１５の制御に、第４の所定値になったときに主
減速手段１７の制御に切り換え、主減速手段１７の制御
中はその主減速手段の制御量が第２の所定値になるまで
当該主減速手段１７の制御を続け、第２の所定値になっ
たときに補助減速手段１６の制御に切り換える切り換え
判断手段１８とを備えるものとした。
【００１０】
【作用】請求項１のものでは、主加速手段と主減速手段
の制御により車両が任意の速度に制御される。図２の切
り換え状態の遷移図に示されるように、制御対象の主加
速手段５から主減速手段６への切り換えは、主加速手段
の制御量（制御値）が第１の所定値になったときに行
い、主減速手段６から主加速手段５への切り換えは主減
速手段の制御量が第２の所定値になったときに行なわれ
る。
【００１１】すなわち、図３の動作図に示されるよう
に、主加速手段制御中に主減速手段制御の指示があった
とき（Ａ−Ｂ間、すなわち、主減速手段制御量演算手段
３から所定の制御量が送出されたとき）は、主加速手段
制御量演算手段２からの主加速手段制御量が第１の所定
値になるまで主加速手段の制御が続けられ、第１の所定
値になったときに主減速手段の制御に切り換えられる。
同様に、主減速手段制御中に主加速手段制御の指示があ
ったとき（Ｃ−Ｄ間）は、主減速手段制御量が第２の所
定値になるまで主減速手段の制御が続けられ、所定値に
なったときに、主加速手段の制御に切り換えられる。
【００１２】請求項３のものでは、図５の切り換え状態
の遷移図に示されるように、主加速手段１５の制御中
は、その制御量が第１の所定値になってから補助減速手
段１６の制御を行う。補助減速手段１６の制御中は、そ
の制御量が第３の所定値になってから主加速手段１５の
制御を、また第４の所定値になってから主減速手段１７
の制御を行う。また、主減速手段１７の制御中はその制
御量が第２の所定値になってから補助減速手段１６の制
御を行う。
【００１３】すなわち、図６の動作図に示されるよう
に、主加速手段１５の制御中に補助減速手段制御量演算
手段１３の演算した補助減速手段制御量演算値が指示制
御量として出力されたとき（Ａ−Ｂ間）は、主加速手段
制御量演算手段１２の演算した主加速手段制御量演算値
が第１の所定値になってから補助減速手段１６の制御に
切り換えられる。これにより、減速方向において、主加
速手段１５の制御量を小さくして減速するか補助減速手
段１６による減速を行なうかの選択について、主加速手
段制御量演算値が所定値になるまでは、引き続き主加速
手段１５で行われることになる。
【００１４】つぎに、補助減速手段１６の制御中に主減
速手段制御量演算手段１４の演算した主減速手段制御量
演算値が指示制御量として出力された場合（ＣーＤ間）
は、補助減速手段制御量演算値が第４の所定値になって
から主減速手段１７の制御に切り換えられる。すなわ
ち、減速方向において、補助減速手段１６による減速を
するか主減速手段１７による減速を行なうかの選択につ
いて、補助減速手段制御量演算値が所定値になるまで
は、引き続き補助減速手段１６で行われることになる。
【００１５】また、主減速手段１７の制御中に補助減速
手段制御量演算手段１３の演算した補助減速手段制御量
演算値が指示値（制御量）を出力した場合（Ｅ−Ｆ間）
は、主減速手段制御量演算値が第２の所定値になってか
ら補助減速手段１６の制御に切り換えられる。すなわ
ち、加速方向において、主減速手段１７の制御量を小さ
くして加速するか、補助減速手段１６による加速を行な
うかの選択については、主減速手段制御量演算値が所定
値になるまでは、引き続き主減速手段１７で行われるこ
とになる。
【００１６】さらに、補助減速手段１６の制御中に主加
速手段制御量演算手段１２から指示値が出力されたとき
（Ｇ−Ｈ間）は、補助減速手段制御量演算値が第３の所
定値になってから主加速手段１５を制御に切り換えられ
る。すなわち、加速方向において、補助減速手段１６に
よる加速をするか、主加速手段１５による加速を行なう
かの選択については、補助減速手段制御量演算値が所定
値になるまでは、引き続き補助減速手段１６で行なわれ
る。
【００１７】
【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。図
７は本発明の第１実施例の構成を示す図である。車輪速
センサ等により車速を検出する車速検出装置２１が設け
られ、また車両を任意の速度に制御するための、スロッ
トルアクチュエータ２５およびブレーキアクチュエータ
２６が設けられている。車速制御装置は、車速センサ２
１により検出された車速に応じて、スロットルアクチュ
エータ２５のスロットル開度制御量を演算するスロット
ル開度演算装置２２、同様に車速に応じてブレーキアク
チュエータ２６のブレーキ踏圧制御量を演算するブレー
キ踏圧演算装置２３、および制御対象のスロットルアク
チュエータ２５とブレーキアクチュエータ２６の切り換
えを判断する切り換え判断装置２４とで構成されてい
る。スロットル開度演算装置２２およびブレーキ踏圧演
算装置２３は、マイクロコンピュータ等の演算手段で構
成されている。
【００１８】図８に本実施例におけるスロットルアクチ
ュエータ２５とブレーキアクチュエータ２６の切り換え
状態の遷移を示す。 スロットルアクチュエータ２５の
制御中は、スロットル開度制御量としてのスロットル開
度演算装置２２の演算値が予め定められた所定値ｒとな
るまではスロットルアクチュエータ２５にそのスロット
ル開度制御量を送り続け、スロットル開度制御量が所定
値ｒになった時点でブレーキアクチュエータ２６の制御
に切り換える。また、ブレーキアクチュエータ２６の制
御中は、ブレーキ踏圧制御量としてのブレーキ踏圧演算
装置２３の演算値が予め定めた所定値ｓとなるまでブレ
ーキアクチュエータ２６にそのブレーキ踏圧制御量を送
り続け、ブレーキ踏圧制御量が所定値ｓになったときに
スロットルアクチュエータ２５の制御に切り換える。
【００１９】上記制御の切り替えを行なう切り換え判断
装置２４の詳細を、図７、図９を参照して説明する。な
お、図９において、（ａ）はスロットル開度制御量の、
（ｂ）はブレーキ踏圧制御量の、（ｃ）は車速の各変化
状況を示す。コンパレータ２４Ａはスロットル開度演算
装置２２の演算値をスロットル開度所定値設定装置２４
Ｊで設定した所定値ｒ（本実施例ではｒ＝０）と比較
し、スロットル開度演算装置２２の出力が所定値ｒ以上
であれば１を出力する。コンパレータ２４Ｂはスロット
ル開度制御量選択装置２４Ｉで選択された制御量と、前
記所定値ｒとを比較して、選択された制御量が所定値以
上であれば１を出力する。
【００２０】コンパレータ２４Ａおよび２４Ｂの出力を
入力とするアンド回路２４Ｃはスロットルアクチュエー
タ２５が先に作動しているか否かを検出する。すなわ
ち、スロットルアクチュエータ２５の制御中には、コン
パレータ２４Ａは１、コンパレータ２４Ｂは１をそれぞ
れ出力するのでアンド回路２４Ｃは１を出力する。一
方、ブレーキアクチュエータ２６の制御中は、コンパレ
ータ２４Ａが１または０、コンパレータ２４Ｂが０を出
力するのでアンド回路２４Ｃは０を出力する。このこと
を利用してスロットルアクチュエータ２５が先に作動し
ているか否かが検出される。
【００２１】コンパレータ２４Ｅはブレーキ踏圧演算装
置２３の演算値とブレーキ踏圧所定値設定装置２４Ｌで
設定した所定値ｓ（本実施例ではｓ＝０）とを比較し、
ブレーキ踏圧演算装置２３の演算値が所定値ｓ以上のと
き１を出力する。コンパレータ２４Ｆは、同様にしてブ
レーキ踏圧制御量選択装置２４Ｋで選択された制御量が
前記所定値ｓ以上のとき１を出力する。コンパレータ２
４Ｅおよび２４Ｆの出力を入力とするアンド回路２４Ｇ
ではブレーキアクチュエータ２６が先に作動しているか
否かを検出する。すなわち、ブレーキアクチュエータ２
６の制御中にはコンパレータ２４Ｅは１を出力し、コン
パレータ２４Ｆは１を出力するので、アンド回路２４Ｇ
は１を出力する。一方スロットルアクチュエータ２５の
制御中は、コンパレータ２４Ｅは１または０を出力し、
コンパレータ２４Ｆは０を出力するのでアンド回路２４
Ｇはブレーキアクチュエータ２６が先に作動していると
きのみ１を出力する。
【００２２】次いで、オア回路２４Ｄは、アンド回路２
４Ｃの出力を入力するとともにコンパレータ２４Ｅの出
力を反転入力とし、スロットルアクチュエータ２５が先
に作動しているか、またはブレーキアクチュエータ２６
への制御量が所定値ｓ以下となったかを検出し、スロッ
トル開度制御量選択装置２４Ｉを駆動してスロットル開
度演算装置２２で演算したスロットル開度制御量を選択
する。同様にして、オア回路２４Ｈは、アンド回路２４
Ｇの出力を入力するとともにコンパレータ２４Ａの出力
を反転入力とし、ブレーキアクチュエータ２６が先に作
動しているか、またはスロットルアクチュエータ２５へ
の制御量が所定値ｒ以下となったかを検出し、ブレーキ
踏圧制御量選択装置２４Ｋを駆動してブレーキ踏圧演算
装置２３で演算したブレーキ踏圧制御量を選択する。
【００２３】図９に示すように、スロットルアクチュエ
ータ２５の制御中、Ａ時点でブレーキ踏圧演算装置２３
が指示値を出力した場合には、スロットル開度演算装置
２２の演算値であるスロットル開度制御量が所定値ｒ
（＝０）になったＢ点からブレーキアクチュエータ２６
を制御する。すなわち、減速の方法には、スロットルア
クチュエータ２５の制御量を小さくしてスロットルを少
し閉じて減速するか、あるいはブレーキアクチュエータ
２６を作動してブレーキを少しかけて減速するかの２通
りがあるが、スロットルアクチュエータ２５の制御中に
はスロットルアクチュエータ２５の制御量を小さくして
スロットルを少し閉じて減速し、制御量が所定値まで下
がった時点でブレーキアクチュエータ２６による制御に
切り換える。ＡからＢ点の間のブレーキ踏圧は０に保持
される。
【００２４】ブレーキアクチュエータ２６の制御中、Ｃ
時点でスロットル開度演算装置２２がスロットル開度の
指示値を出力した場合には、ブレーキ踏圧制御量が所定
値ｓ（＝０）になったＤ点からスロットルアクチュエー
タ２５を制御する。 すなわち、加速の方法には、ブレ
ーキアクチュエータ２６の制御量を小さくしてブレーキ
を少し放して加速するか、あるいはスロットルアクチュ
エータ２５によりスロットルを少し開いて加速するかの
２通りがあるが、ここでは、ブレーキアクチュエータ２
６の制御量を小さくして加速し、その制御量が所定値ま
で下がった時点でスロットルアクチュエータ２５による
制御に切り換える。ＣからＤ点の間のスロットル開度は
０に保持される。本実施例では、スロットルアクチュエ
ータ２５、ブレーキアクチュエータ２６がそれぞれ発明
の主加速手段、主減速手段を構成し、スロットル開度演
算装置２２、ブレーキ踏圧演算装置２３がそれぞれ主加
速手段制御量演算手段、主減速手段制御量演算手段を構
成している。そして、スロットル開度制御量選択装置２
４Ｉ、ブレーキ踏圧制御量選択装置２４Ｋ、スロットル
開度所定値設定装置２４Ｊ、ブレーキ踏圧所定値設定装
置２４Ｌ、各コンパレータならびに各論理回路から切り
換え判断装置２４が発明の切り換え判断手段を構成して
いる。また、所定値ｒが第１の所定値、ｓが第２の所定
値に該当する。
【００２５】以上説明したように、本実施例によれば、
スロットル制御中に減速したいときは、スロットルを少
しずつ閉じて、スロットル制御でできるところまで減速
し、ブレーキ制御中に加速したいときは、ブレーキを少
しずつ放して、ブレーキ制御でできるところまで加速す
るよう作動するので、ドライバーが行うアクセル操作と
ブレーキ操作の切り換えと同様の制御手順で切り換えが
でき、図９の（ｃ）に示されるようにスムーズな車速の
制御が実現できる。また、スロットル開度演算装置とブ
レーキ踏圧演算装置の両方が指示値を出力した場合に
も、スロットルアクチュエータ２５とブレーキアクチュ
エータ２６のどちらを使うかの適切な判断ができる。ま
た、スロットルを急に閉じてブレーキがかかり、ブレー
キを急に放してスロットルが開くような、制御の切り換
えに起因するハンチングが生じないという効果がある。
【００２６】さらに、急減速や急加速が必要というとき
においても、制御手段の選択に迷うことはない。すなわ
ち、急減速が必要となった場合は、スロットルアクチュ
エータ２５の制御中であっても、スロットル開度制御量
が急に所定値ｒ以下となるから、迅速にブレーキ制御に
切り換わる。急加速が必要となった場合には、ブレーキ
アクチュエータ２６の制御中であっても、ブレーキ踏圧
制御量が速やかに所定値ｓ以下になり、スロットルアク
チュエータ２５の制御に切り換わる。
【００２７】図１０〜図１２には、本発明の第２の実施
例を示す。切り換え判断装置３５に、車両を任意の速度
に制御するためのスロットルアクチュエータ３６と、ブ
レーキアクチュエータ３８が接続されるとともに、さら
に、補助減速手段として使用されるＣＶＴ（連続可変自
動変速機）やその他遊星歯車装置を備える自動変速機等
の変速装置３７が接続されて設けられる。変速装置３７
は、その変速比を大きくし、あるいはシフトダウンする
ことによりエンジンブレーキ効果を生じる。
【００２８】また、車速検出装置３１に接続されて、車
速検出装置により検出された車速に応じて、スロットル
アクチュエータ３６のスロットル開度制御量を演算する
スロットル開度演算装置３２と、変速装置の変速比を演
算する速度制御の変速比演算装置３３と、ブレーキアク
チュエータ３８のブレーキ踏圧を演算するブレーキ踏圧
演算装置３４とが設けられ、それぞれが切り換え判断装
置３５に接続されている。切り換え判断装置３５は、制
御対象としてスロットルアクチュエータ３６、変速装置
３７、ブレーキアクチュエータ３８のいずれを制御する
かを判断して切り換える。
【００２９】図１１に、本実施例におけるスロットルア
クチュエータ３６のスロットル開度制御、変速装置３７
の速度制御の変速比制御、およびブレーキアクチュエー
タ３８のブレーキ踏圧制御の切り換え状態の遷移を示
す。まず、スロットルアクチュエータ３６によるスロッ
トル制御中は、スロットル開度演算装置３２で演算され
たスロットル開度制御量が予め定めた所定値ｒ１になる
までは、スロットルアクチュエータ３６にそのスロット
ル開度制御量を送り続け、スロットル開度制御量が上記
所定値ｒ１になってからＣＶＴ、ＡＴ等の変速装置３７
の制御に切り換わる。
【００３０】変速装置３７の変速比制御中は、その制御
量が予め定めた所定値ａ１になってからスロットルアク
チュエータ３６の制御に切り換え、予め定めた所定値ｂ
１になってからブレーキアクチュエータ３８の制御に切
り換える。さらに、ブレーキアクチュエータ３８の制御
中は、その制御量が予め定めた所定値ｓ１になってから
変速装置３７の変速比の制御に切り換える。
【００３１】切り換え判断装置３５の詳細を、図１０、
図１２を参照して説明する。なお、図１２において、
（ａ）はスロットル開度制御量の、（ｂ）速度制御の変
速比制御の、（ｃ）はブレーキ踏圧制御量の、（ｄ）は
車速の各変化状況を示す。コンパレータ３５Ａは、スロ
ットル開度演算装置３２の演算値をスロットル開度所定
値設定装置３５θで決定した所定値ｒ１（本実施例では
ｒ１＝０）と比較し、スロットル開度制御量が所定値ｒ
１以上であれば１を出力する。コンパレータ３５Ｂは、
スロットル開度制御量選択装置３５Ｎで選択された制御
量と前記所定値とを比較して、選択された制御量が所定
値ｒ１以上であれば１を出力する。
【００３２】コンパレータ３５Ａおよび３５Ｂの出力を
入力とするアンド回路３５Ｃは、スロットルアクチュエ
ータ３６が先に作動しているか否かを検出する。すなわ
ち、スロットルアクチュエータ３６が作動しているとき
には、コンパレータ３５Ａは１、コンパレータ３５Ｂは
１を出力するので、アンド回路３５Ｃは１を出力する。
変速装置３７あるいはブレーキアクチュエータ３８が作
動しているときには、コンパレータ３５Ａは１または
０、コンパレータ３５Ｂは０を出力するので、アンド回
路３５Ｃは０を出力する。したがって、アンド回路３５
Ｃが１を出力したときにはスロットルアクチュエータ３
６が先に作動していると判断する。
【００３３】コンパレータ３５Ｅは速度制御の変速比演
算装置３３の演算量が予め定めた変速比所定値ａ１以下
かを検出し、所定値ａ１以下のとき１を出力する。イン
バータ３５Ｆはコンパレータ３５Ｅの出力を反転し、変
速比制御量が所定値ａ１以上のとき１を出力する。オア
回路３５Ｄでは、アンド回路３５Ｃの出力およびコンパ
レータ３５Ｅの出力を入力とし、スロットルアクチュエ
ータ３６が先に作動しているか、または、速度制御の変
速比演算装置３３で演算した変速比制御量が第１変速比
所定値設定装置３５Ｑで設定した所定値ａ１以下になっ
たことを検出し、スロットル開度制御量選択装置３５Ｎ
でスロットルアクチュエータ３６のためスロットル開度
演算装置３２からの制御量を選択する。
【００３４】コンパレータ３５Ｊでは、ブレーキ踏圧演
算装置３４の演算したブレーキ踏圧制御量がブレーキ踏
圧所定値設定装置３５Ｖで設定した所定踏圧ｓ１（本実
施例ではｓ１＝０）以上か検出する。コンパレータ３５
Ｋでは、ブレーキ踏圧制御量選択装置３５Ｕで選択され
たブレーキ踏圧制御量が前記所定値ｓ１以上か検出す
る。アンド回路３５Ｌでは、ブレーキアクチュエータ３
８が先に作動しているか検出する。すなわち、ブレーキ
アクチュエータ３８の制御中には、コンパレータ３５Ｊ
が１、コンパレータ３５Ｋが１を出力しているのでアン
ド回路３５Ｌは１を出力し、変速装置３７の制御中に
は、コンパレータ３５Ｊが１または０、コンパレータ３
５Ｋが０を出力するので、アンド回路３５Ｌは０を出力
する。
【００３５】アンド回路３５Ｇでは、インバータ３５Ｆ
の出力と第１変速比制御量選択装置３５Ｐの選択状態信
号から、変速装置３７が先に作動しているかを検出す
る。アンド回路３５Ｈでは、コンパレータ３５Ａと３５
Ｊの出力を反転入力して、スロットル開度制御量が所定
値ｒ１以下、かつブレーキ踏圧制御量が所定値ｓ１以下
であるかを検出する。アンド回路３５Ｇと３５Ｈの出力
を入力とするオア回路３５Ｉでは、変速装置３７が先に
作動しているか、またはスロットル開度制御量が所定値
ｒ１以下、かつブレーキ踏圧制御量が所定値ｓ１以下に
なったことを検出し、第１変速比制御量選択装置３５Ｐ
で速度制御の変速比演算装置３３からの変速比制御量を
選択する。
【００３６】コンパレータ３５Ｓでは、速度制御の変速
比演算装置３３で演算した変速比制御量が、第２変速比
所定値設定装置３５Ｔで設定した所定値ｂ１以下か検出
し、所定値ｂ１以下である間は、第２変速比制御量選択
装置３５Ｒで、第１変速比制御量選択装置３５Ｐを経て
供給される変速比制御量を選択する。アンド回路３５Ｌ
の出力とコンパレータ３５Ｓの出力を入力とするオア３
５Ｍでは、ブレーキアクチュエータ３８が先に作動して
いるか、または変速比制御量が所定値ｂ１以上になった
ことを検出し、ブレーキ踏圧制御量選択装置３５Ｕでブ
レーキ踏圧演算装置３４からのブレーキ踏圧制御量を選
択する。
【００３７】以上により、図１２に示すように、スロッ
トルアクチュエータ３６の制御中、Ａ時点で速度制御の
変速比演算装置３３よりの変速比制御量演算値が所定値
ａ１以上の指示値を出力した場合は、スロットル開度演
算装置３２のスロットル開度演算値が所定値ｒ１（＝
０）になったＢ点からＣＶＴ、ＡＴ等の変速装置３７の
変速比を制御する。すなわち、減速方向ではスロットル
を少し閉じて減速するか、変速比制御による減速をする
かの選択について、スロットル開度が所定値になるまで
は、スロットル開度の制御で行う。また、変速装置３７
の変速比制御中、Ｃ時点でブレーキ踏圧演算装置３４が
指示値を出力した場合は、変速比制御量が所定値ｂ１に
なるＤ点からブレーキアクチュエータ３８を制御する。
すなわち減速方向での変速比制御による減速をするか、
ブレーキによる減速をするかの選択については、変速比
制御量が所定値ｂ１になるまでは、変速比制御により行
う。
【００３８】一方、ブレーキアクチュエータ３８の制御
中、Ｅ時点で速度制御の変速比演算装置３３より所定値
ｂ１以下の変速比制御量が出力された場合は、ブレーキ
踏圧演算装置３４の演算したブレーキ踏圧制御量が所定
値ｓ１（＝０）になったＦ点から変速装置３７の変速比
を制御する。すなわち加速方向ではブレーキ制御量を小
さくして加速するか、変速比制御による加速をするかの
選択について、ブレーキ踏圧制御量が所定値になるまで
は、ブレーキ制御で行う。
【００３９】変速装置３７による変速比制御中、Ｇ時点
でスロットル開度演算装置３２よりスロットルの制御量
が出力された場合は、変速比制御量が所定値ａ１になっ
たＨ点からスロットルアクチュエータ３６を制御する。
すなわち加速方向での変速比制御による加速をするか、
スロットル制御による加速をするかの選択については、
変速比制御量が所定値ａ１になるまでは、変速比制御に
より行う。本実施例では、スロットルアクチュエータ３
６、ブレーキアクチュエータ３８がそれぞれ発明の主加
速手段、主減速手段を構成し、スロットル開度演算装置
３２、ブレーキ踏圧演算装置３４がそれぞれ主加速手段
制御量演算手段、主減速手段制御量演算手段を構成して
いる。また、速度制御の変速比演算装置３３が補助減速
手段制御量演算手段を構成している。そして、スロット
ル開度制御量選択装置３５Ｎ、ブレーキ踏圧制御量選択
装置３５Ｕ、スロットル開度所定値設定装置３５θ、ブ
レーキ踏圧所定値設定装置３５Ｖ、第１、第２変速比所
定値設定装置３５Ｑ、３５Ｔ、第１、第２変速比制御量
選択装置３５Ｐ、３５Ｒ、各コンパレータ、インバータ
ならびに各論理回路からなる切り換え判断装置３５が発
明の切り換え判断手段を構成している。また、所定値ｒ
１、ｓ１、ａ１、ｂ１が順次第１、第２、第３、第４の
所定値に該当する。
【００４０】以上説明した第２の実施例によれば、スロ
ットル制御中に減速したいときは、まずスロットルアク
チュエータ３６の制御できるところまで減速し、変速装
置３７による変速比制御中に加減速を行いたいときは、
変速装置３７の変速比制御量が所定値になるまで変速比
制御により加減速を行い、ブレーキアクチュエータ３８
の制御中に加速したいときは、ブレーキアクチュエータ
３８の制御量踏圧を少しずつ小さくして、ブレーキアク
チュエータ３８でできるところまで加速するので、前実
施例と同様に、ドライバーが行うアクセル操作、変速操
作、ブレーキ操作の切り換えと同様の制御手順で切り換
えができ、スムーズな車速の制御が実現できる。そして
上記補助減速手段としての変速装置の変速比制御の追加
により、図１２の（ｄ）に示されるように加速減速によ
る車速の変化がさらに滑らかになるという効果が得られ
る。
【００４１】また、スロットル開度演算装置３２、速度
制御の変速比演算装置３３とブレーキ踏圧演算装置３４
が同時に指示値を出力した場合に、どの装置を使うかの
適切な判断ができる。さらに、スロットルを急に閉じて
変速装置３７やブレーキアクチュエータ３８が作動し、
続いて変速装置３７やブレーキアクチュエータ３８の減
速作動が急に停止されてスロットルが開くような、制御
の切り換えに起因するハンチングが生じないという効果
がある。さらにまた、急減速や急加速が必要となったと
きにおいても問題がない。すなわち、急減速が必要とな
った場合は、スロットルアクチュエータ３６の制御中で
あれば、スロットル開度制御量、変速比制御量が急に所
定値になり、ブレーキアクチュエータ３８の制御に切り
換わる。急加速が必要となった場合も、同様にして、直
ちにスロットルアクチュエータ３６の制御に切り換わ
る。
【００４２】図１３〜図１５には本発明の第３の実施例
を示す。本実施例は補助減速手段として第２実施例のＣ
ＶＴ等変速装置３７のかわりに排気ブレーキ４７を用い
たものである。排気ブレーキ４７は、エンジンの排気系
に設けた弁を絞ることにより排圧を高めエンジンブレー
キ効果を生じる。車速検出装置４１、車両を任意の速度
に制御するためのスロットルアクチュエータ４６および
ブレーキアクチュエータ４８が設置され、さらに補助減
速手段として使用される排気ブレーキ４７が配設されて
いる。
【００４３】さらに、車速検出装置４１により検出され
た車速に応じて、スロットルアクチュエータ４６の制御
量を演算するスロットル開度演算手段４２、ブレーキア
クチュエータ４８のブレーキ踏圧制御量を演算するブレ
ーキ踏圧演算装置４４および、排気ブレーキ４７の弁開
度制御量を演算する排気ブレーキ弁開度演算装置４３が
設けられ、切り換え判断装置４５が、上記各制御量を用
いて制御対象としてスロットルアクチュエータ４６、排
気ブレーキ４７、ブレーキアクチュエータ４８のいずれ
を選択するかを判断して切り換えるように構成されてい
る。
【００４４】図１４に本実施例におけるスロットルアク
チュエータ４６の制御、排気ブレーキ４７の制御および
ブレーキアクチュエータ４８の制御の切り換え状態の遷
移を示す。スロットル制御中はその制御量が所定値ｒ２
になってから、排気ブレーキの制御を行う。排気ブレー
キ制御中はその制御量が所定値ａ２になってからスロッ
トルの制御に移るか、所定値ｂ２になってからブレーキ
アクチュエータの制御に移る。また、ブレーキアクチュ
エータ制御中はその制御量が所定値ｓ２になってから排
気ブレーキの制御を行う。
【００４５】切り換え判断装置４５の詳細を、図１３、
図１５を参照して説明する。なお、図１５において、
（ａ）はスロットル開度制御量の、（ｂ）は排気ブレー
キ弁開度制御量の、（ｃ）はブレーキ踏圧制御量の、
（ｄ）は車速の各変化状況を示す。コンパレータ４５Ａ
は、スロットル開度演算装置４２が演算したスロットル
開度制御量がスロットル開度所定値設定装置４５θで設
定した所定値ｒ２（本実施例ではｒ２＝０）以上かを検
出する。コンパレータ４５Ｂでは、スロットル開度制御
量選択装置４５Ｎで選択した制御量が前記所定値以上か
を検出する。
【００４６】コンパレータ４５Ａおよび４５Ｂの出力を
入力とするアンド回路４５Ｃでは、スロットルアクチュ
エータ４６が先に作動しているかを検出する。すなわ
ち、スロットルアクチュエータ４６の制御中にはコンパ
レータ４５Ａが１、コンパレータ４５Ｂが１を出力して
アンド回路４５Ｃの出力が１となり、ブレーキアクチュ
エータ４８あるいは排気ブレーキ４７の制御中には、コ
ンパレータ４５Ａが１または０、コンパレータ４５Ｂが
０を出力するのでアンド回路４５Ｃは０を出力する。
【００４７】コンパレータ４５Ｅは排気ブレーキ弁開度
演算装置４３で演算した排気ブレーキ弁開度制御量が第
１排気ブレーキ弁開度所定値設定装置４５Ｑで設定した
所定値ａ２以下かを検出し、所定値ａ２以下のとき１を
出力する。インバータ４５Ｆはコンパレータ４５Ｅの出
力を反転し、排気ブレーキ弁開度制御量が所定値ａ２以
上のとき１を出力する。オア回路４５Ｄでは、アンド回
路４５Ｃの出力およびコンパレータ４５Ｅの出力を入力
とし、スロットルアクチュエータ４６が先に作動してい
るか、または排気ブレーキ弁開度制御量が所定値ａ２以
下になったことを検出し、スロットル開度制御量選択装
置４５Ｎでスロットル開度演算装置４２からの制御量を
選択する。
【００４８】コンパレータ４５Ｊは、ブレーキ踏圧演算
装置４４の演算したブレーキ踏圧制御量がブレーキ踏圧
所定値設定装置４５Ｖの設定した所定値ｓ２以上か検出
する。 コンパレータ４５Ｋはブレーキ踏圧制御量選択
装置４５Ｕで選択した制御量が前記ブレーキ踏圧の所定
値ｓ２以上かを検出する。コンパレータ４５Ｊと４５Ｋ
の出力が入力されるアンド回路４５Ｌでは、ブレーキア
クチュエータが先に作動しているか検出する。すなわ
ち、ブレーキ制御中には、コンパレータ４５Ｊが１、コ
ンパレータ４５Ｋが１を出力するのでアンド回路４５Ｌ
は１を出力し、排気ブレーキ制御中にはコンパレータ４
５Ｊが１または０、コンパレータ４５Ｋが０となるの
で、アンド回路４５Ｌは０を出力する。
【００４９】アンド回路４５Ｇでは、インバータ４５Ｆ
の出力と第１排気ブレーキ弁開度制御量選択装置４５Ｐ
の選択状態信号から、排気ブレーキが先に作動している
か検出する。アンド回路４５Ｈではコンパレータ４５Ａ
と４５Ｊの出力を反転入力して、スロットル開度制御量
が所定値ｒ以下、かつブレーキ踏圧制御量がブレーキ踏
圧所定値設定装置４５Ｖで設定した所定値ｓ２（本実施
例ではｓ２＝０）以下であるか検出する。アンド回路４
５Ｇと４５Ｈの出力を入力とするオア回路４５Ｉでは、
排気ブレーキが先に作動しているか、またはスロットル
開度制御量が所定値ｒ２以下かつブレーキ踏圧制御量が
所定値ｓ２以下になったことを検出し、第１排気ブレー
キ弁開度制御量選択装置４５Ｐで排気ブレーキ弁開度演
算装置４３からの制御量を選択する。
【００５０】また、コンパレータ４５Ｓでは、排気ブレ
ーキ弁開度制御量が第２排気ブレーキ弁開度所定値設定
装置４５Ｔで設定した所定値ｂ２以下か検出し、所定値
ｂ２以下である間は、第２排気ブレーキ弁開度制御量選
択装置４５Ｒで、第１排気ブレーキ弁開度制御量選択装
置４５Ｐを経て供給される排気ブレーキ弁開度制御量を
選択する。アンド回路４５Ｌの出力とコンパレータ４５
Ｓの出力を入力とするオア回路４５Ｍでは、ブレーキア
クチュエータが先に作動しているか、または排気ブレー
キ弁開度制御量が所定値ｂ２以上になったことを検出
し、ブレーキ踏圧制御量選択装置４５Ｕでブレーキ踏圧
演算装置４４からの制御量を選択する。
【００５１】以上により、図１５に示すように、スロッ
トルアクチュエータ４６の制御中、Ａ時点で排気ブレー
キ弁開度演算装置が所定値ａ１以上の指示値を出力した
場合は、スロットル開度演算装置４２のスロットル開度
演算値が所定値ｒ２（＝０）になったＢ点から排気ブレ
ーキ４７の弁開度を制御する。すなわち、減速方向では
スロットルを少し閉じて減速するか、排気ブレーキによ
る減速をするかの選択について、スロットル開度が所定
値になるまでは、スロットル開度の制御で行う。また、
排気ブレーキ４７の制御中、Ｃ時点でブレーキ踏圧演算
装置４４が指示値を出力した場合は、排気ブレーキ弁開
度制御量が所定値ｂ２になるＤ点からブレーキアクチュ
エータ４８を制御する。すなわち減速方向での変速比制
御による減速をするか、ブレーキによる減速をするかの
選択については、変速比制御量が所定値ｂ２になるまで
は、変速比制御により行う。
【００５２】一方、ブレーキアクチュエータ４８の制御
中、Ｅ時点で排気ブレーキ弁開度演算装置が所定値ｂ２
以下の指示値を出力した場合は、ブレーキ踏圧制御量が
所定値ｓ２（＝０）になったＦ点から排気ブレーキの弁
開度を制御する。すなわちブレーキアクチュエータの制
御量を小さくして加速するか、排気ブレーキ制御量を小
さくして加速するかの選択については、ブレーキ踏圧制
御量が所定値になるまでは、ブレーキアクチュエータ制
御で行う。また、排気ブレーキ４７の制御中、Ｇ時点で
スロットル開度演算装置４２が指示値を出力した場合
は、排気ブレーキ弁開度制御量が所定値ａ２になったＨ
点からスロットルアクチュエータ４６を制御する。すな
わち、排気ブレーキ弁開度を小さくして加速するか、ス
ロットル制御による加速をするかの選択については、排
気ブレーキ弁開度制御量が所定値ａ２になるまでは、排
気ブレーキ制御により行う。
【００５３】本実施例では、スロットルアクチュエータ
４６、ブレーキアクチュエータ４８がそれぞれ発明の主
加速手段、主減速手段を構成し、スロットル開度演算装
置４２、ブレーキ踏圧演算装置４４がそれぞれ主加速手
段制御量演算手段、主減速手段制御量演算手段を構成し
ている。また、排気ブレーキ弁開度演算装置４３が補助
減速手段制御量演算手段を構成している。そして、スロ
ットル開度制御量選択装置４５Ｎ、ブレーキ踏圧制御量
選択装置４５Ｕ、スロットル開度所定値設定装置４５
θ、ブレーキ踏圧所定値設定装置４５Ｖ、第１、第２排
気ブレーキ弁開度所定値設定装置４５Ｑ、４５Ｔ、第
１、第２排気ブレーキ弁開度制御量選択装置４５Ｐ、４
５Ｒ、各コンパレータ、インバータならびに各論理回路
からなる切り換え判断装置４５が発明の切り換え判断手
段を構成している。また、所定値ｒ２、ｓ２、ａ２、ｂ
２が順次第１、第２、第３、第４の所定値に該当する。
【００５４】本実施例によれば、スロットル制御中に減
速したいときは、スロットルの制御量を少しずつ小さく
して、スロットル制御でできるところまで減速し、排気
ブレーキを制御中に加減速を行いたいときは、排気ブレ
ーキの弁開度制御量が所定値になるまで、排気ブレーキ
制御により加減速を行い、ブレーキアクチュエータ制御
中に加速したいときは、ブレーキアクチュエータの制御
量を少しずつ小さくして、ブレーキアクチュエータでで
きるところまで加速するため、ドライバーが行うアクセ
ル操作、排気ブレーキ操作とブレーキ操作の切り換えと
同様の制御手順で切り換えができ、スムーズな車速の制
御が実現できる。そして、図１５の（ｄ）に示されるよ
うに、第２の実施例と同様、加速減速による車速の変化
がさらに滑らかになるという効果が得られる。
【００５５】また、スロットル開度演算装置、排気ブレ
ーキ弁開度演算装置、ブレーキ踏圧演算装置が同時に指
示値を出力した場合にも、どちらを使うかの適切な判断
ができる。さらに、スロットルを急に閉じて、排気ブレ
ーキ４７やブレーキアクチュエータ４８が作動し、続い
て排気ブレーキやブレーキアクチュエータの減速作動が
急に停止されてスロットルが開くような、制御の切り換
えに起因するハンチングが生じないという効果がある。
さらにまた、急減速や急加速が必要となったときにおい
ても問題がない。すなわち、急減速が必要となった場合
は、スロットルアクチュエータ４６の制御中であって
も、スロットル開度制御量、排気ブレーキの弁開度制御
量が速やかに所定値になり、ブレーキアクチュエータ４
８の制御に切り換わる。急加速が必要となった場合も、
同様にして、直ちにスロットルアクチュエータの制御に
切り換わる。
【００５６】図１６〜図１８には、本発明の第４の実施
例を示す。本実施例は、補助減速手段としてリターダー
を使用したものである。車速検出装置５１、車両を任意
の速度に制御するためのスロットルアクチュエータ５６
およびブレーキアクチュエータ５８が設置され、さらに
補助減速手段として使用されるリターダー５７が配設さ
れている。リターダー５７は、変速機部あるいはプロペ
ラシャフトに付設され、発電方式によりエネルギー消費
を行ない減速効果を発揮する。車速検出装置５１により
検出された車速に応じて、スロットルアクチュエータ５
６の制御量を演算するスロットル開度演算装置５２、ブ
レーキアクチュエータ５８のブレーキ踏圧制御量を演算
するブレーキ踏圧演算装置５４およびリターダー５７の
制御電流制御量を演算するリターダー制御電流演算装置
５３が設けられ、切り換え判断装置５５が、上記各制御
量を用いて制御対象としてスロットルアクチュエータ５
６、リターダー５７およびブレーキアクチュエータ５８
のいずれを制御するかを判断して切り換えるように構成
されている。
【００５７】図１７に、スロットルアクチュエータ５６
の制御、リターダー５７の制御、ブレーキアクチュエー
タ５８の制御の切り換え状態の遷移を示す。スロットル
アクチュエータ制御中はその制御量が所定値ｒ３になっ
てから、リターダーの制御を行う。リターダー制御中は
その制御量が所定値ａ３になってからスロットルアクチ
ュエータの制御を行うか、所定値ｂ３になってからブレ
ーキアクチュエータの制御を行う。また、ブレーキアク
チュエータ制御中はその制御量が所定値ｓ３になってか
らリターダーの制御を行う。
【００５８】切り換え判断装置５５の詳細を図１６、図
１８を参照して説明する。なお、図１８において、
（ａ）はスロットル開度制御量の、（ｂ）はブレーキ踏
圧制御量の、（ｃ）は車速の各変化状況を示す。コンパ
レータ５５Ａは、スロットル開度演算装置５２で演算し
たスロットル開度制御量をスロットル開度所定値設定装
置５５θで設定した所定値ｒ３（本実施例ではｒ３＝
０）と比較し、スロットル開度制御量が所定値ｒ３以上
であれば１を出力する。コンパレータ５５Ｂは、スロッ
トル開度制御量選択装置５５Ｎで選択された制御量と前
記所定値ｒ３とを比較して、選択された制御量が所定値
以上であれば１を出力する。
【００５９】コンパレータ５５Ａおよび５５Ｂの出力を
入力とするアンド回路５５Ｃは、スロットルアクチュエ
ータ５６が先に作動しているかどうかを検出する。すな
わち、スロットルアクチュエータ５６が作動していると
きには、コンパレータ５５Ａは１、コンパレータ５５Ｂ
は１を出力するので、アンド回路５５Ｃは１を出力す
る。リターダ５７あるいはブレーキアクチュエータ５８
が作動しているときには、コンパレータ５５Ａは１また
は０、コンパレータ５５Ｂは０を出力するので、アンド
回路５５Ｃは０を出力する。したがって、アンド回路５
５Ｃが１を出力したときにはスロットルアクチュエータ
５６が先に作動しているものとなる。
【００６０】コンパレータ５５Ｅはリターダー制御電流
演算装置５３で演算したリターダー制御電流制御量が第
１リターダー制御電流所定値設定装置５５Ｑで設定した
所定値ａ３以下かを検出し、所定値ａ３以下のとき１を
出力する。インバータ５５Ｆはコンパレータ５５Ｅの出
力を反転し、リターダー制御電流制御量が所定値ａ３以
上のとき１を出力する。オア回路５５Ｄでは、アンド回
路５５Ｃの出力およびコンパレータ５５Ｅの出力を入力
とし、スロットルアクチュエータ５６が先に作動してい
るか、またはリターダー制御電流演算装置５３で演算し
たリターダー制御電流制御量が第１リターダー制御電流
所定値設定装置５５Ｑで設定した所定値ａ３以下になっ
たことを検出し、スロットル開度制御量選択装置５５Ｎ
でスロットル開度演算装置５２からの制御量を選択す
る。
【００６１】コンパレータ５５Ｊでは、ブレーキ踏圧演
算装置５４の演算したブレーキ踏圧制御量がブレーキ踏
圧所定値設定装置５５Ｖで設定した所定値ｓ３（本実施
例ではｓ３＝０）以上か検出する。コンパレータ５５Ｋ
では、ブレーキ踏圧制御量選択装置５５Ｕで選択された
ブレーキ踏圧制御量が前記所定値ｓ３以上か検出する。
アンド回路５５Ｌでは、ブレーキアクチュエータ５８が
先に作動しているか検出する。すなわち、ブレーキアク
チュエータ５８の制御中には、コンパレータ５５Ｊが
１、コンパレータ５５Ｋが１を出力しているのでアンド
回路５５Ｌは１を出力し、リターダ５７の制御中には、
コンパレータ５５Ｊが１または０、コンパレータ５５Ｋ
が０を出力するので、アンド回路５５Ｌは０を出力す
る。
【００６２】アンド回路５５Ｇでは、インバータ５５Ｆ
の出力と第１リターダ制御電流制御量選択装置５５Ｐの
選択状態信号から、リターダ５７が先に作動しているか
を検出する。アンド回路５５Ｈでは、コンパレータ５５
Ａと５５Ｊの出力を反転入力して、スロットル開度制御
量が所定値ｒ３以下、かつブレーキ踏圧制御量が所定値
ｓ３以下であるかを検出する。アンド回路５５Ｇと５５
Ｈの出力を入力とするオア回路５５Ｉでは、リターダ５
７が先に作動しているか、またはスロットル開度制御量
が所定値ｒ３以下、かつブレーキ踏圧制御量が所定値ｓ
３以下になったことを検出し、第１リターダ制御電流制
御量選択装置５５Ｐでリターダー制御電流演算装置５３
からのリターダー制御電流制御量を選択する。
【００６３】コンパレータ５５Ｓでは、リターダー制御
電流演算装置５３からのリターダー制御電流制御量が、
第２リターダー制御電流所定値設定装置５５Ｔで設定し
た所定値ｂ３以下か検出し、所定値ｂ３以下である間
は、第２リターダー制御電流制御量選択装置５５Ｒで、
第１リターダ制御電流制御量選択装置５５Ｐを経て供給
される制御量を選択する。アンド回路５５Ｌの出力とコ
ンパレータ５５Ｓの出力を入力とするオア回路５５Ｍで
は、ブレーキアクチュエータ５８が先に作動している
か、またはリターダー制御電流制御量が所定値ｂ３以上
になったことを検出し、ブレーキ踏圧制御量選択装置５
５Ｕでブレーキ踏圧演算装置５４からのブレーキ踏圧制
御量を選択する。
【００６４】以上説明したように、本実施例はスロット
ルアクチュエータ５６の制御中にリターダー制御電流演
算装置５３が所定値ａ３以上の指示値を出力した場合
は、スロットル開度制御量がスロットル開度所定値設定
装置５５θで設定した所定値ｒ３になってからリターダ
ー５７を制御する。すなわちスロットルを少し閉じて減
速するか、リターダー制御による減速をするかの選択に
ついては、スロットル開度が所定値になるまでは、スロ
ットルアクチュエータの制御で行う。リターダー５７の
制御中にブレーキ踏圧演算装置５４が指示値を出力した
場合は、リターダー制御電流制御量が第２リターダー制
御電流所定値設定装置５５Ｔで設定した所定値ｂ３にな
ってからブレーキアクチュエータを制御する。すなわち
リターダー制御による減速をするか、ブレーキによる減
速をするかの選択については、リターダー制御電流制御
量が所定値ｂ３になるまでは、リターダー制御により行
う。
【００６５】ブレーキアクチュエータ５８の制御中にリ
ターダー制御電流演算装置５３が所定値ｂ３以下の指示
値を出力した場合は、ブレーキ踏圧制御量がブレーキ踏
圧所定値設定装置５５Ｖで設定した所定値ｓ３になって
からリターダーを制御する。すなわち、ブレーキ踏圧制
御量を小さくして加速するか、リターダー制御量を小さ
くして加速をするかの選択については、ブレーキ踏圧制
御量が所定値ｓ３に下がるまでは、ブレーキアクチュエ
ータの制御で行う。リターダー制御中にスロットル開度
演算装置５２が指示値を出力した場合は、リターダー制
御電流制御量が所定値ａ３になってからスロットルアク
チュエータ５６を制御する。すなわち、リターダー制御
電流制御量を小さくして加速をするか、スロットルアク
チュエータの制御による加速をするかの選択について
は、リターダー制御電流制御量が所定値ａ３になるま
で、リターダー制御により行う。
【００６６】本実施例では、スロットルアクチュエータ
５６、ブレーキアクチュエータ５８がそれぞれ発明の主
加速手段、主減速手段を構成し、スロットル開度演算装
置５２、ブレーキ踏圧演算装置５４がそれぞれ主加速手
段制御量演算手段、主減速手段制御量演算手段を構成し
ている。また、リターダー制御電流演算装置５３が補助
減速手段制御量演算手段を構成している。そして、スロ
ットル開度制御量選択装置５５Ｎ、ブレーキ踏圧制御量
選択装置５５Ｕ、スロットル開度所定値設定装置５５
θ、ブレーキ踏圧所定値設定装置５５Ｖ、第１、第２リ
ターダー制御電流所定値設定装置５５Ｑ、５５Ｔ、第
１、第２リターダ制御電流制御量選択装置５５Ｐ、５５
Ｒ、各コンパレータ、インバータならびに各論理回路か
らなる切り換え判断装置５５が発明の切り換え判断手段
を構成している。また、所定値ｒ３、ｓ３、ａ３、ｂ３
が順次第１、第２、第３、第４の所定値に該当する。
【００６７】本実施例によればスロットルアクチュエー
タを制御中に減速したいときは、スロットル開度制御量
を少しずつ小さくして、スロットル制御でできるところ
まで減速し、リターダーを制御中に加減速を行いたいと
きは、リターダーの制御電流制御量が所定値になるま
で、リターダー制御により加減速を行い、ブレーキアク
チュエータの制御中に加速したいときは、ブレーキ踏圧
制御量を少しずつ小さくして、ブレーキ制御でできると
ころまで加速するので、ドライバーが行うアクセル操
作、リターダー操作とブレーキ操作の切り換えと同様の
手順で切り換えができ、スムーズな車速の制御が実現で
きる。そして第２、第３の実施例と同様に加速減速によ
る車速の変化がさらに滑らかになるという効果が得られ
る。また、スロットル開度演算装置、リターダー制御電
流演算装置とブレーキ踏圧演算装置が同時に指示値を出
力した場合にも、どちらを使うかの適切な判断ができ
る。
【００６８】さらに、スロットルを急に閉じて、リター
ダー５７やブレーキアクチュエータ５８が作動し、続い
てリターダーやブレーキアクチュエータの減速作動が急
に停止されてスロットルが開くような、制御の切り換え
に起因するハンチングの発生が防止されるという効果が
ある。さらにまた、急減速や急加速が必要となったとき
においても問題がない。急減速が必要となった場合は、
スロットルアクチュエータ５６の制御中であっても、ス
ロットル開度制御量、リターダー制御電流制御量が速や
かに所定値になり、ブレーキアクチュエータ５８の制御
に切り換わる。急加速が必要となった場合も、同様にし
て、直ちにスロットルアクチュエータの制御に切り換わ
る。なお、実施例では補助減速手段としてのリターダを
発電方式のものとしたが、このほかリターダとしてはオ
イル攪拌抵抗を利用するオイル式も用いることができ
る。
【００６９】
【発明の効果】以上のとおり、本発明は、スロットルア
クチュエータ等の主加速手段とブレーキアクチュエータ
等の主減速手段を備え、主加速手段制御中は主加速手段
の制御量が第１の所定値になるまで主減速手段の制御を
行わず、主減速手段制御中は主減速手段の制御量が第２
の所定値になるまで主加速手段の制御を行わないように
する制御方式の切り換え判断手段を備えるので、ベテラ
ンドライバーが行うアクセル操作とブレーキ操作の切り
換えと同様の手順で制御対象の切り換えが行なわれ、ス
ムーズな車速の制御を実現することができる。そして、
加速手段と減速手段のどちらを制御すべきかの判断に迷
うことなく、自動的に最適に選択されて、切り換えが実
行される。さらに、加速手段、減速手段の制御を切り換
えたときにハンチングを起こすことなく、また、急加減
速にも適切に対応できるという効果を得ることができ
る。
【００７０】また、主加速手段と主減速手段のほかに、
変速装置、排気ブレーキあるいはリターダー等の補助減
速手段を備え、主加速手段制御中は主加速手段の制御量
が第１の所定値になるまで補助減速手段、主減速手段の
制御を行わず、補助減速手段制御中は補助減速手段の制
御量が第３の所定値になるまで主加速手段の制御を行わ
ないとともに、第４の所定値になるまで主減速手段の制
御を行わず、主減速手段制御中は主減速手段の制御量が
第２の所定値になるまで補助減速手段、主加速手段の制
御を行わないように構成することにより、加速減速によ
る車速の変化がさらに滑らかになるという効果が得られ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成を示す図である。
【図２】主加速手段と主減速手段の使用状態を説明する
遷移図である。
【図３】主加速手段と主減速手段の動作を説明する動作
図である。
【図４】本発明の他の構成を示す図である。
【図５】主加速手段、補助減速手段および主減速手段の
使用状態を説明する状態遷移図である。
【図６】主加速手段、補助減速手段および主減速手段の
動作を説明する動作図である。
【図７】本発明の第１の実施例の構成を示す図である。
【図８】第１の実施例のスロットルアクチュエータとブ
レーキアクチュエータの使用状態を説明する状態遷移図
である。
【図９】第１の実施例のスロットルアクチュエータとブ
レーキアクチュエータの動作を説明する動作図である。
【図１０】本発明の第２の実施例の構成を示す図であ
る。
【図１１】第２の実施例のスロットルアクチュエータ、
変速装置およびブレーキアクチュエータの使用状態を説
明する状態遷移図である。
【図１２】第２の実施例のスロットルアクチュエータ、
変速装置およびブレーキアクチュエータの動作を説明す
る動作図である。
【図１３】本発明の第３の実施例の構成を示す図であ
る。
【図１４】第３の実施例のスロットルアクチュエータ、
排気ブレーキおよびブレーキアクチュエータの使用状態
を説明する状態遷移図である。
【図１５】第３の実施例のスロットルアクチュエータ、
排気ブレーキおよびブレーキアクチュエータの動作を説
明する動作図である。
【図１６】本発明の第４の実施例の構成を示す図であ
る。
【図１７】第４の実施例のスロットルアクチュエータ、
リターダーおよびブレーキアクチュエータの使用状態を
説明する状態遷移図である。
【図１８】第４の実施例のスロットルアクチュエータ、
リターダーおよびブレーキアクチュエータの動作を説明
する動作図である。
【図１９】従来例を示す図である。
【符号の説明】
１、１１ 車速検出手段 ２、１２ 主加速手段制御量演算手段 ３、１４ 主減速手段制御量演算手段 ４、１８ 切り換え判断手段 ５、１５ 主加速手段 ６、１７ 主減速手段 １３ 補助減速手段制御量演算手段 １６ 補助減速手段 ２１、３１、４１、５１ 車速検出装置 ２２、３２、４２、５２ スロットル開度演算装置 ２３、３４、４４、５４ ブレーキ踏圧演算装置 ２４、３５、４５、５５ 切り換え判断装置 ２４Ｉ、３５Ｎ、４５Ｎ、５５Ｎ スロットル開度制
御量選択装置 ２４Ｊ、３５θ、４５θ、５５θ スロットル開度所
定値設定装置 ２４Ｋ、３５Ｕ、４５Ｕ、５５Ｕ ブレーキ踏圧制御
量選択装置 ２４Ｌ、３５Ｖ、４５Ｖ、５５Ｖ ブレーキ踏圧所定
値設定装置 ２５、３６、４６、５６ スロットルアクチュエータ ２６、３８、４８、５８ ブレーキアクチュエータ ３３ 速度制御の変速比演算装置 ３５Ｑ 第１変速比所定値設定装置 ３５Ｔ 第２変速比所定値設定装置 ３７ 変速装置 ４３ 排気ブレーキ弁開度演算装置 ４５Ｑ 第１排気ブレーキ弁開度所定値設定装置 ４５Ｔ 第２排気ブレーキ弁開度所定値設定装置 ４７ 排気ブレーキ ５３ リターダー制御電流演算装置 ５５Ｑ 第１リターダー制御電流所定値設定装置 ５５Ｔ 第２リターダー制御電流所定値設定装置 ５７ リターダー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松村 利夫 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車速検出手段と、主加速手段と、主減速
    手段と、前記車速検出手段で検出した車速に応じて、車
    両を任意の速度に制御するための前記主加速手段の制御
    量を演算する主加速手段制御量演算手段と、前記車速検
    出手段で検出した車速に応じて、車両を任意の速度に制
    御するための前記主減速手段の制御量を演算する主減速
    手段制御量演算手段と、前記主加速手段の制御中は該主
    加速手段の制御量が第１の所定値になるまで当該主加速
    手段の制御を続け、第１の所定値になったときに、前記
    主減速手段の制御に切り換え、前記主減速手段の制御中
    は該主減速手段の制御量が第２の所定値になるまで当該
    主減速手段の制御を続け、第２の所定値になったときに
    前記主加速手段の制御に切り換える切り換え判断手段と
    を備えたことを特徴とする車速制御装置。
  2. 【請求項２】 前記主加速手段をスロットルアクチュエ
    ータとし、前記主減速手段をブレーキアクチュエータと
    したことを特徴とする請求項１記載の車速制御装置。
  3. 【請求項３】 車速検出手段と、主加速手段と、補助減
    速手段と、主減速手段と、前記車速検出手段で検出した
    車速に応じて、車両を任意の速度に制御するための前記
    主加速手段の制御量を演算する主加速手段制御量演算手
    段と、前記車速検出手段で検出した車速に応じて、車両
    を任意の速度に制御するための前記補助減速手段の制御
    量を演算する補助減速手段制御量演算手段と、前記車速
    検出手段で検出した車速に応じて、車両を任意の速度に
    制御するための前記主減速手段の制御量を演算する主減
    速手段制御量演算手段と、前記主加速手段の制御中は該
    主加速手段の制御量が第１の所定値になるまで当該主加
    速手段の制御を続け、第１の所定値になったときに、前
    記補助減速手段の制御に切り換え、前記補助減速手段の
    制御中は該補助減速手段の制御量が第３または第４の所
    定値になるまで前記補助減速手段の制御を続け、第３の
    所定値になったときに前記主加速手段の制御に、第４の
    所定値になったときに前記主減速手段の制御に切り換
    え、前記主減速手段の制御中は該主減速手段の制御量が
    第２の所定値になるまで当該主減速手段の制御を続け、
    第２の所定値になったときに前記補助減速手段の制御に
    切り換える切り換え判断手段とを備えたことを特徴とす
    る車速制御装置。
  4. 【請求項４】 前記主加速手段をスロットルアクチュエ
    ータとし、前記補助減速手段を変速装置とし、前記主減
    速手段をブレーキアクチュエータとしたことを特徴とす
    る請求項３記載の車速制御装置。
  5. 【請求項５】 前記主加速手段をスロットルアクチュエ
    ータとし、前記補助減速手段を排気ブレーキとし、前記
    主減速手段をブレーキアクチュエータとしたことを特徴
    とする請求項３記載の車速制御装置。
  6. 【請求項６】 前記主加速手段をスロットルアクチュエ
    ータとし、前記補助減速手段をリターダーとし、前記主
    減速手段をブレーキアクチュエータとしたことを特徴と
    する請求項３記載の車速制御装置。
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