JP3509998B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、スロットル機構を駆動
して車速を制御する走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、内燃機関の例えばスロットル
バルブなどのスロットル機構の開閉状態を検出するアイ
ドルスイッチなどのスロットル状態検出手段と、車両の
走行速度を検出する車速センサなどの車速検出手段と、
走行制御時に、上記車速センサにて検出された車速と目
標走行速度との偏差および上記アイドルスイッチにて検
出された上記スロットルバルブの開閉状態に基づいて車
速を目標走行速度に一致させるように上記スロットルバ
ルブを駆動するスロットル駆動手段と、を備えた車両用
走行制御装置が考えられている。

【０００３】この種の車両用走行制御装置では、例え
ば、スロットルバルブが全閉状態で、かつ目標走行速度
が現在の走行速度とほぼ等しいときに制御を開始する
と、スロットルバルブを所定量開いて走行速度の落込み
を防止するなどの制御を行うことが考えられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、この種の車
両用走行制御装置では、万一アイドルスイッチに異常が
発生してスロットルバルブの開閉を良好に検出できなく
なると、次のような事態が発生する可能性がある。

【０００５】例えば、前述のようにスロットルバルブを
所定量開く制御を行うときにスロットルバルブが開いた
ことを検出できないと、スロットル駆動手段はスロット
ルバルブが全閉であると判断してスロットルバルブを開
く方向に駆動し続ける。そして、この制御は車両の走行
速度が上記目標走行速度を超えるまで続けられる場合が
ある。すると、走行速度がオーバーシュートして車両の
乗り心地が低下してしまうのである。

【０００６】また、スロットルバルブが閉じていること
を検出できないと、スロットル駆動手段はスロットルバ
ルブが全閉であるにも関わらず、それが開いていると判
断してスロットルバルブを開く方向に駆動しない場合が
ある。すると、車両の走行速度が上記目標速度を下回る
までスロットルバルブが開かれず、走行速度がアンダー
シュートして車両の乗り心地が低下してしまう。

【０００７】そこで、本発明は、万一アイドルスイッチ
などのスロットル状態検出手段に異常が発生しても良好
に車両の乗り心地を保持することのできる車両用走行制
御装置を提供することを目的としてなされた。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達するために
なされた請求項１記載の発明は、図１１に例示するよう
に、内燃機関のスロットル機構の開閉状態を検出するス
ロットル状態検出手段と、車両の走行速度を検出する車
速検出手段と、走行制御時に、上記車速検出手段にて検
出された車速と目標走行速度との偏差、および上記スロ
ットル状態検出手段にて検出された上記スロットル機構
の開閉状態に基づいて、車速を目標走行速度に一致させ
るように上記スロットル機構を駆動するスロットル駆動
手段とを備えた車両用走行制御装置において、上記スロ
ットル状態検出手段が通常ならば少なくとも一度は上記
スロットル機構の開状態を検出する必要がある期間をな
す過去のある時点から上記走行制御が指示されるまでの
間に、上記スロットル状態検出手段が上記スロットル機
構の開状態を一度も検出していないとき、上記スロット
ル状態検出手段の異常を検出する異常検出手段を設け、
該異常検出手段が上記スロットル状態検出手段の異常を
検出したとき、上記スロットル駆動手段の作動を禁止ま
たは中止、或いは駆動方法を変更することを特徴とする
車両用走行制御装置を要旨としている。

【０００９】請求項２記載の発明は、内燃機関のスロッ
トル機構の開閉状態を検出するスロットル状態検出手段
と、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、走行制
御時に、上記車速検出手段にて検出された車速と目標走
行速度との偏差、および上記スロットル状態検出手段に
て検出された上記スロットル機構の開閉状態に基づい
て、車速を目標走行速度に一致させるように上記スロッ
トル機構を駆動するスロットル駆動手段とを備えた車両
用走行制御装置において、上記スロットル状態検出手段
が通常ならば少なくとも一度は上記スロットル機構の閉
状態を検出する必要がある期間をなす過去のある時点か
ら上記走行制御が指示されるまでの間に、上記スロット
ル状態検出手段が上記スロットル機構の閉状態を一度も
検出していないとき、上記スロットル状態検出手段の異
常を検出する異常検出手段を設け、該異常検出手段が上
記スロットル状態検出手段の異常を検出したとき、上記
スロットル駆動手段の作動を禁止または中止、或いは駆
動方法を変更することを特徴とする車両用走行制御装置
を要旨としている。

【００１０】

【００１１】

【００１２】

【００１３】

【００１４】

【００１５】

【００１６】請求項３に記載の発明は、上記過去のある
時点が、上記内燃機関のイグニッションスイッチがオン
された時点であることを特徴とする請求項１または２記
載の車両用走行制御装置を要旨としている。

【００１７】請求項４記載の発明は、上記過去のある時
点が、上記車両が停止していた時点であることを特徴と
する請求項１または２記載の車両用走行制御装置を要旨
としている。

【００１８】請求項５記載の発明は、上記過去のある時
点が、上記車両のブレーキペダルが開放された時点であ
ることを特徴とする請求項１または２記載の車両用走行
制御装置を要旨としている。

【００１９】請求項６記載の発明は、上記過去のある時
点が、上記車両の車速が所定速度を超えた時点であるこ
とを特徴とする請求項１記載の車両用走行制御装置を要
旨としている。

【００２０】請求項７記載の発明は、上記スロットル駆
動手段が上記スロットル機構を電気的に駆動し、上記過
去のある時点が、上記スロットル駆動手段の電源が投入
された時点であることを特徴とする請求項１記載の車両
用走行制御装置を要旨としている。

【００２１】

【作用および発明の効果】このように構成された請求項
１記載の車両用走行制御装置では、異常検出手段は、上
記走行制御が指示されるまでの間に通常なら少なくとも
一度は上記スロットル機構が開状態となる必要がある期
間をなす過去のある時点から上記走行制御が指示される
までの間に、上記スロットル状態検出手段が上記スロッ
トル機構の開状態を一度も検出していないとき、上記ス
ロットル状態検出手段の異常を検出する。

【００２２】ここで、走行制御は通常車両の走行中に行
われる。このため、上記走行制御が指示されるまでの間
に通常なら少なくとも一度は上記スロットル機構が開状
態となる必要がある期間をなす過去のある時点から走行
制御が指示されるまでの間には、スロットル機構の開閉
が行われる。そこで、上記走行制御が指示されるまでの
間に通常なら少なくとも一度は上記スロットル機構が開
状態となる必要がある期間をなす過去のある時点から上
記走行制御が指示されるまでの間に、上記スロットル状
態検出手段が上記スロットル機構の開状態を一度も検出
していないとき、上記スロットル状態検出手段にスロッ
トル機構の開状態を検出できない異常が発生したと判断
するのである。

【００２３】そして、異常検出手段がスロットル状態検
出手段の異常を検出したとき、スロットル駆動手段の作
動を禁止または中止、或いは駆動方法を変更する。する
と、その異常が検出されたスロットル状態検出手段の検
出結果に基づき、スロットル機構が非所望に駆動されて
しまうことを良好に防止することができる。

【００２４】このため、本発明では、上記異常を良好に
検出して、走行制御時にスロットル機構が開いているに
も関わらず、それが全閉であると判断して、スロットル
機構を開く方向に駆動し続けるのを良好に防止すること
ができる。したがって、万一スロットル状態検出手段に
異常が発生しても良好に車両の乗り心地を保持すること
ができる。また、本発明では、スロットル状態検出手段
の異常を検出するために特別な装置を新たに追加する必
要がない。したがって、装置全体の構成を良好に簡略化
することができる。

【００２５】請求項２記載の車両用走行制御装置では、
異常検出手段は、上記走行制御が指示されるまでの間に
通常なら少なくとも一度は上記スロットル機構が閉状態
となる必要がある期間をなす過去のある時点から上記走
行制御が指示されるまでの間に、上記スロットル状態検
出手段が上記スロットル機構の閉状態を一度も検出して
いないとき、上記スロットル状態検出手段の異常を検出
する。ここで、走行制御は通常車両の走行中に行われ
る。このため、上記走行制御が指示されるまでの間に通
常なら少なくとも一度は上記スロットル機構が閉状態と
なる必要がある期間をなす過去のある時点から走行制御
が指示されるまでの間には、スロットル機構の開閉が行
われる。そこで、上記走行制御が指示されるまでの間に
通常なら少なくとも一度は上記スロットル機構が閉状態
となる必要がある期間をなす過去のある時点から上記走
行制御が指示されるまでの間に、上記スロットル状態検
出手段が上記スロットル機構の閉状態を一度も検出して
いないとき、上記スロットル状態検出手段にスロットル
機構の閉状態を検出できない異常が発生したと判断する
のである。

【００２６】そして、異常検出手段がスロットル状態検
出手段の異常を検出したとき、スロットル駆動手段の作
動を禁止または中止、或いは駆動方法を変更する。する
と、その異常が検出されたスロットル状態検出手段の検
出結果に基づき、スロットル機構が非所望に駆動されて
しまうことを良好に防止することができる。

【００２７】このため、本発明では、上記異常を良好に
検出して、走行制御時にスロットル機構が全閉であるに
も関わらず、それが開いていると判断して、スロットル
機構を開く方向に駆動しなくなるのを良好に防止するこ
とができる。したがって、万一スロットル状態検出手段
に異常が発生しても良好に車両の乗り心地を保持するこ
とができる。また、本発明では、スロットル状態検出手
段の異常を検出するために特別な装置を新たに追加する
必要がない。したがって、装置全体の構成を良好に簡略
化することができる。

【００２８】

【００２９】

【００３０】

【００３１】

【００３２】

【００３３】

【００３４】

【００３５】

【００３６】

【００３７】

【００３８】請求項３記載の発明では、請求項１または
２記載の発明において、上記過去のある時点を、上記内
燃機関のイグニッションスイッチがオンされた時点とし
ている。イグニッションスイッチがオンされた時点で
は、通常スロットル機構は閉状態となっており、また車
両は停止状態である。そして、車両が上記走行制御を指
示可能な走行状態となるためには、少なくとも一度は、
スロットル機構が開状態となる必要がある。すなわち、
この間に、通常なら少なくとも一度づつはスロットル機
構が開状態および閉状態となる必要がある。

【００３９】従って、本発明では、請求項１または２記
載の異常検出手段による異常検出の確実性を良好に向上
させることができる。また、本発明では、内燃機関の始
動直後から上記異常の検出を行うことができる。

【００４０】請求項４記載の発明では、請求項１または
２記載の発明において、上記過去のある時点を、上記車
両が停止していた時点としている。車両の停止中は、通
常スロットル機構は閉状態となっており、車両が上記走
行制御を指示可能な走行状態となるためには、少なくと
も一度は、スロットル機構が開状態となる必要がある。
すなわち、この間に、通常なら少なくとも一度づつはス
ロットル機構が開状態および閉状態となる必要がある。

【００４１】従って、本発明では、請求項１または２記
載の異常検出手段による異常検出の確実性を良好に向上
させることができる。また、本発明では、車両の走行開
始直後から上記異常の検出を行うことができる。

【００４２】請求項５記載の発明では、請求項１または
２記載の発明において、上記過去のある時点を、上記車
両のブレーキペダルが開放された時点としている。ブレ
ーキペダルが開放された直後には、アクセルも操作され
ておらず、スロットル機構は閉状態となっているが、そ
の後、アクセルが操作されスロットル機構は開状態とな
る。すなわち、ブレーキペダルが開放された後、通常な
ら少なくとも一度づつはスロットル機構が開状態および
閉状態となる必要がある。

【００４３】従って、本発明では、請求項１または２記
載の異常検出手段による異常検出の確実性を良好に向上
させることができる。また、本発明では、ブレーキペダ
ルが開放された直後から上記異常の検出を行うことがで
きる。

【００４４】請求項６記載の発明では、請求項１記載の
発明において、上記過去のある時点を、上記車両の車速
が所定速度を超えた時点としている。車速が所定速度を
超えるためには、通常、少なくとも一度はスロットル機
構が開状態となる必要がある。従って、本発明では、請
求項１記載の異常検出手段による異常検出の確実性を良
好に向上させることができる。

【００４５】請求項７記載の車両用走行制御装置では、
請求項１記載の発明の構成に加えて、上記スロットル駆
動手段が上記スロットル機構を電気的に駆動し、上記過
去のある時点が、上記スロットル駆動手段の電源が投入
された時点であることを特徴としている。スロットル駆
動手段がスロットル機構を電気的に駆動する場合、スロ
ットル駆動手段の電源が投入された後、走行制御が指示
される。また、走行制御が指示される際には、車速を一
定に保持するためスロットル機構が開状態とされる。す
なわち、スロットル駆動手段の電源が投入されてから走
行制御が指示されるまでの間には、少なくとも一度はス
ロットル機構が開状態となる必要がある。したがって、
本発明では、請求項１に記載の異常検出手段による異常
検出の確実性を良好に向上させることができる。

【００４６】

【実施例】図１以下に本発明の一実施例について説明す
る。図１に実施例の走行制御装置の全体構成図を示す。
本走行制御装置はガソリンエンジンを搭載した自動車に
電子制御燃料噴射装置ＥＦＩと共に搭載される。

【００４７】走行制御としての定速走行制御を実施する
クルーズＥＣＵ１には、イグニッションスイッチ３を介
してバッテリ５が接続されている。このイグニッション
スイッチ３のオン操作により、クルーズＥＣＵ１に電源
が供給されマイクロコンピュータ８の作動が可能とな
る。またクルーズＥＣＵ１に内蔵されているアクチュエ
ータ駆動段７には、メインリレー９を介して電源が供給
される。このメインリレー９は定速走行制御用のメイン
スイッチ１１が接続され、このメインスイッチ１１をオ
ン操作することにより、メインリレー９がオンして、ア
クチュエータ駆動段７に電源が供給され定速走行制御が
可能となる。

【００４８】マイクロコンピュータ８は、ＲＯＭ、ＲＡ
Ｍ、Ｉ／Ｏ、バスライン等を備えた通常のマイクロコン
ピュータとして構成されている。このマイクロコンピュ
ータ８には、入力バッファ１２を介して、各種センサ、
スイッチ類の信号が入力される。本実施例では、定速走
行制御用のコントロールスイッチ１４、ドライバーがブ
レーキペダルを踏んだ場合にオンするストップランプス
イッチ１６、スロットルバルブ２６（スロットル機構）
のスロットル開度が全閉時にオンするスロットル状態検
出手段としてのアイドルスイッチ１８、自動車の速度に
比例した周波数の信号を発生する車速検出手段としての
車速センサ２０からの信号を入力している。上記コント
ロールスイッチ１４は、セットスイッチ１４ａ、リジュ
ームスイッチ１４ｂ、キャンセルスイッチ１４ｃを備え
ている。尚、セットスイッチ１４ａ、リジュームスイッ
チ１４ｂおよびキャンセルスイッチ１４ｃは、押圧して
いる状態のみでオンとなり、押圧を解除すると直ちにオ
フとなるタイプのスイッチである。

【００４９】マイクロコンピュータ８は、これら各種セ
ンサ、スイッチ類の信号に基づいてＲＯＭ内に格納され
ているプログラム命令を順次実行し、必要に応じて、ア
クチュエータ駆動段７に対して駆動命令を出力してい
る。アクチュエータ駆動段７は、アクチュエータ２２を
駆動するための駆動回路であり、マイクロコンピュータ
８からの駆動命令に応じてアクチュエータ２２の内部に
備えられたモータ２２ａとクラッチ２２ｂとに、駆動命
令に対応する駆動出力を実行している。例えば、モータ
２２ａはアクチュエータ駆動段７の出力により正転・逆
転およびその回転速度がコントロールされる。またクラ
ッチ２２ｂにアクチュエータ駆動段７の出力により通電
されると、モータ２２ａの回転がエンジン２４のスロッ
トルバルブ２６に伝達される。このことによりマイクロ
コンピュータ８はエンジン２４の駆動力を調節すること
ができ、その結果、車両の速度を制御することが可能と
なっている。すなわち、アクチュエータ駆動段７，マイ
クロコンピュータ８，およびアクチュエータ２２はスロ
ットル駆動手段に相当する。

【００５０】また、周知の構成として、アクセルペダル
２８もその踏み込み量がスロットル開度に連動するよう
に、アクセルペダル２８とスロットルバルブ２６とが連
結されている。尚、アクセルペダル２８の踏み込み動作
と、クラッチ２２ｂでスロットルバルブ２６に連結した
状態のモータ２２ａの回転動作とは、それぞれ独立して
動作可能であるが、両者の動作の内、スロットル開度の
大きい方がスロットルバルブ２６の回転に反映する。し
たがって、モータ２２ａがスロットルバルブ２６を全閉
にするように回転していても、アクセルペダル２８が踏
み込まれていれば、アクセルペダル２８の踏み込み量に
対応したスロットル開度となる。逆に、アクセルペダル
２８を踏み込んでいなくても、モータ２２ａがスロット
ルバルブ２６を開ける方向に回転していれば、モータ２
２ａの回転に応じたスロットル開度となる。このような
構成は良く知られているので詳細な説明は省略する。

【００５１】上述した走行制御装置以外に、本実施例に
は電子制御燃料噴射装置（ＥＦＩ）３０が備えられてい
る。この電子制御燃料噴射装置３０はエンジン２４への
負荷等に応じて必要な量の燃料を演算し、インジェクタ
３２から燃料を吸入空気内に供給している。更に電子制
御燃料噴射装置３０は、所定の燃料カット条件、ここで
は走行中にアイドルスイッチ１８がオンされてその状態
が所定時間（例えば５００ｍｓｅｃ）継続する条件で燃
料カット制御も実施している。

【００５２】次に上記マイクロコンピュータ８にて実行
される定速走行制御処理について、図２以降のフローチ
ャート等に基づいて説明する。図２に示した定速走行制
御処理は、イグニッションスイッチ３のオン操作によ
り、クルーズＥＣＵ１のマイクロコンピュータ８に電源
が供給されると、制御周期Ｔ（例えば４８ｍｓｅｃ）毎
に行われるもので、演算された車速およびスイッチ入力
等から出力デューティ（％）を求め、Ｔ×デューティ／
１００の間、アクチュエータ２２のモータ２２ａに通電
する処理である。

【００５３】まず、車速センサ２０の信号の周期を読み
込み、現在の車両速度（車速：Ｖｎ）を算出する（ステ
ップ１０１）。次にコントロールスイッチ１４、ストッ
プランプスイッチ１６およびアイドルスイッチ１８の各
スイッチ入力のオン−オフ判定をする（ステップ１０
２）。次にメインリレー９のオンを判定する（ステップ
１０３）。これは、メインリレー９がオンしていない時
は、アクチュエータ駆動段７への電源が供給されていな
いので、定速走行制御に移行できないようにするためで
ある。メインリレー９がオンされていないときは、デュ
ーティ演算等の処理をせずに制御周期をそのまま終了
し、次の制御周期が始まるまで待機する。

【００５４】メインリレー９がオンしていれば、次に定
速走行制御中か否かを判定する（ステップ１０４）。こ
の処理以降でコントロールスイッチ１４の入力内容に基
づいて実行される制御を決定する。ステップ１０４の判
定で制御中でない場合には次にセット・リジューム処理
（ステップ２００）を実行する。この処理は、定速走行
制御のセットを判定する処理である。セットとは、定速
走行制御していない状態で、セットスイッチ１４ａを押
すことにより、その時の車速Ｖｎを取り込ませ、その車
速Ｖｎを目標車速Ｖｔおよび記憶車速Ｖｍに設定させて
定速走行制御を行わせることである。尚、このステップ
にて実行されるリジューム処理については後に詳述す
る。

【００５５】セット・リジューム処理（ステップ２０
０）の詳細を図３に示す。本処理では、まず、イグニッ
ションスイッチ３がオン操作されてから一度でもアイド
ルスイッチ１８のオフ状態を検出しているか否かを判定
する（ステップ２０１ａ）。ここで、本実施例では、図
２の処理とは別個に実行されるオフ状態検出処理で次の
ような処理を実行している。この処理は、イグニッショ
ンスイッチ３のオン操作によってクルーズＥＣＵ１のマ
イクロコンピュータ８に電源が供給されるとオフ状態検
出フラグＦＯＦＦをオフした後所定周期毎に実行され、
図１０に例示するように、アイドルスイッチ１８のオフ
状態を検出したか否かを判断し（ステップ７０１）、非
検出時にはそのまま終了し、検出時にはそのオフ状態検
出フラグＦＯＦＦをオンする（ステップ７０２）処理で
ある。

【００５６】図３に戻って、そこで、ステップ２０１ａ
ではオフ状態検出フラグＦＯＦＦを参照して、それがオ
ンであれば肯定判定してステップ２０１ｂへ移行し、オ
フであれば否定判定してそのまま終了し、次の制御周期
が始まるまで待機する。定速走行制御は通常車両の走行
中に行われる。このため、イグニッションスイッチ３が
オン操作されてから定速走行制御が指示される（メイン
スイッチ１１が操作される）までの間には、アクセルペ
ダル２８が踏み込まれて少なくとも一度はスロットルバ
ルブ２６が開状態となると考えられる。そこで上記処理
では、始動後アイドルスイッチ１８が一度もオフ状態に
なっていない間に定速走行制御が指示されたときは、ア
イドルスイッチ１８が異常であるか、誤って定速走行を
指示したものとして、後述の定速走行制御への移行を禁
止するのである。すなわち、ステップ２０１ａは異常検
出手段および異常判断手段に相当する処理である。

【００５７】また、オフ状態検出フラグＦＯＦＦがオン
であってステップ２０１ｂ以降の処理へ移行すると、セ
ットスイッチ１４ａのオンを判定し（ステップ２０１
ｂ）、セットスイッチ１４ａがオンされていれば、直前
のステップ１０１で演算されている車速Ｖｎを目標車速
Ｖｔおよび記憶車速Ｖｍに設定し、クラッチ２２ｂをオ
ンしてモータ２２ａの回転がスロットルバルブ２６に連
動するようにし、更にセットフラグＦＳＥＴをオンする
（ステップ２０２）。そして更にセット時の車速落ち込
み防止のためのふかし制御の初期化処理（ステップ２０
３）を行っている。

【００５８】セット時の車速落ち込みとは、セット直後
にはアクチュエータ２２のモータ２２ａは全閉位置にあ
り、この位置から定速走行が可能なスロットル開度まで
回転するのに遅れが生じ、車速が一時的に落ち込むこと
をいう。これを防止するため、セット直後に、一時的に
アクチュエータ２２のモータ２２ａを開側に駆動してい
る。この駆動する量を算出するのがセット時ふかし初期
化処理（ステップ２０３）である。

【００５９】図５にセット時ふかし初期化処理（ステッ
プ２０３）の詳細フローチャートを示す。まずモータ２
２ａを開側に駆動する量ＰＵＬＬ（定速走行制御処理中
で繰り返される回数に該当する）を、次の式１で示され
るように、記憶車速Ｖｍの関数として求められる量ｆ
（Ｖｍ）と、所定値ＩＤＬの和として算出する（ステッ
プ２０４）。

【００６０】

【数１】 ＰＵＬＬ←ｆ（Ｖｍ）＋ＩＤＬ … （式１） 尚、所定値ＩＤＬはアクチュエータ２２のリンク系、ス
ロットルリンク系などの遊び量に該当する。

【００６１】次に後述する量ＰＵＬＬＩＮＴをゼロクリ
アし（ステップ２０５）、更に後述するフラグＦＰＩＤ
Ｌをオフして（ステップ２０６）、セット時ふかし初期
化処理（ステップ２０３）を終了する。次に、ふかし制
御中であることを意味するフラグＦＰＵＬＬをオンする
（ステップ２０７）。したがって、次のふかし制御中の
判定、即ちフラグＦＰＵＬＬのオン判定（ステップ１０
５）では、肯定判定されて、ふかし制御（ステップ３０
０）が実行される。

【００６２】ふかし制御の詳細を図６に示す。ステップ
２００の処理で最初にセットしたときにアイドルスイッ
チ１８がオンしているということは、現在のアクチュエ
ータ２２のモータ２２ａの開度が、まだ遊びの位置にあ
り、スロットルバルブ２６としては全閉位置にあること
を意味する。

【００６３】したがって、まずアイドルスイッチ１８の
オン判定（ステップ３０１）をして、オンであればふか
し制御中にアイドルスイッチ１８のオンを検知したこと
を示すフラグＦＰＩＤＬをオンし（ステップ３０２）、
次にアクチュエータ２２が開側に高速に駆動するよう固
定デューティ（高速駆動として、例えばデューティ９５
％）を出力デューティとしている（ステップ３０３）。
このとき、更に、出力した固定デューティの回数をカウ
ンタＰＵＬＬＩＮＴでカウントしている（３０４）。し
たがってデューティ出力処理（ステップ１０６）では、
例えばデューティ９５％で高速にモータ２２ａが開側へ
回転し、遊び分の回転を迅速に解消させる。

【００６４】次の制御周期で、再度、ステップ１０１か
ら処理が開始すると、ステップ１０２，１０３を経た
後、定速走行制御中となっているのでステップ１０４で
は肯定判定されて、キャンセルスイッチ１４ｃのオン判
定（ステップ１０８）とストップランプスイッチ１６の
オン判定（ステップ１０９）とがなされるが、共にスイ
ッチオフであるので否定判定されて、アクセル・コース
ト処理（ステップ４００）に移る。

【００６５】アクセル・コースト処理（ステップ４０
０）の詳細を図４に示す。まずセットスイッチ１４ａの
オン判定（ステップ４０１）が行われ、このときオンで
あっても次にセットフラグＦＳＥＴのオン判定（ステッ
プ４０２）が行われるが、既にセット・リジューム処理
のステップ２０２にてセットフラグＦＳＥＴはオンとさ
れているので、肯定判定されてステップ４００からステ
ップ１０５の判定がなされる。いまだフラグＦＰＵＬＬ
はオンであるので、再度ステップ３００の処理が実行さ
れる。また、ステップ４０１でセットスイッチ１４ａが
押圧されていないと否定判定されて、次にステップ４０
３で後述するリジューム制御中か否かが判定され、ステ
ップ４０７でリジュームスイッチ１４ｂのオン判定がな
され、ステップ４０８にてフラグＦＡＣＣ，ＦＣＯＡが
判定されるが、いずれも否定判定され、更にフラグＦＳ
ＥＴはオフされて（ステップ４０９）、ステップ４００
からステップ１０５の判定がなされる。いまだフラグＦ
ＰＵＬＬはオンであるので、再度ステップ３００の処理
が実行される。ふかし制御（ステップ３００）では、前
述したごとくアイドルスイッチ１８がオンである限り
（ステップ３０１）、遊びを解消して実質的な開度を早
期に実現するため、高速に開方向へスロットルバルブ２
６を回転させるデューティ設定処理（ステップ３０３）
が行われ、この処理の繰り返し回数がカウンタＰＵＬＬ
ＩＮＴにカウントされる（ステップ３０４）。

【００６６】その後、アイドルスイッチ１８がオフする
と、ステップ３０１から次にＦＰＩＤＬのオン判定（ス
テップ３０５）に移行する。前回までの制御周期にてス
テップ３０２でフラグＦＰＩＤＬはオンしているので、
次に今までの固定デューティ出力回数を表すカウンタＰ
ＵＬＬＩＮＴの値を、スロットルバルブ２６の遊びを表
す変数（アイドル遊び量）ＩＤＬに入力する（ステップ
３０６）。そして、次の式２に示すように、記憶車速Ｖ
ｍとアイドル遊び量ＩＤＬとに基づいて、ふかし用の開
側駆動量ＰＵＬＬを再度計算する（ステップ３０７）。

【００６７】

【数２】 ＰＵＬＬ←ｆ（Ｖｍ）＋ＩＤＬ … （式２） 次に、フラグＦＰＩＤＬをオフし（ステップ３０８）、
カウンタＰＵＬＬＩＮＴのカウントアップがなされ（ス
テップ３０９）、開側デューティが９５％に設定され
（ステップ３１０）、ＰＵＬＬＩＮＴ≧ＰＵＬＬが判定
される（ステップ３１１）。最初はＰＵＬＬはＰＵＬＬ
ＩＮＴよりも、ｆ（Ｖｍ）−１だけ大きいので、ステッ
プ３１１では否定判定され、次のステップ１０６の処理
で、スロットルバルブ２６はデューティ９５％で高速に
開側へ制御される。したがって、ＰＵＬＬＩＮＴ＜ＰＵ
ＬＬである限り（正確にはＰＵＬＬＩＮＴ＝ＰＵＬＬま
で）、スロットルバルブ２６は高速に開側へ回転され、
スロットル開度が急速に開いて行くことになる。即ち、
迅速にエンジン出力を、ステップ２０２にて設定された
記憶車速Ｖｍを実現するために上昇させ、記憶車速Ｖｍ
を達成するスロットル開度をアクチュエータ２２が実現
するまでの期間における車速の落込みを極力抑えてい
る。

【００６８】ＰＵＬＬＩＮＴのカウントアップ（ステッ
プ３０９）により、ＰＵＬＬＩＮＴ≧ＰＵＬＬとなれ
ば、ステップ３１１にて肯定判定されて、フラグＦＰＵ
ＬＬがオフされる（ステップ３１２）。このことによ
り、次の制御周期でステップ１０５では否定判定され
て、デューティ演算処理（ステップ５００）がなされ
る。

【００６９】デューティ演算処理（ステップ５００）の
詳細を図７に示す。まず、進角車速であるスキップ車速
（Ｖｓｋ）を、現在の車速Ｖｎとスキップ時間Ｔｓｋに
車速微分値（実際にはＶｎと４制御周期前の車速Ｖｎ-4
の差を４制御周期時間で割って求める）に基づき、次の
式３のように求める（ステップ５０１）。

【００７０】

【数３】 Ｖｓｋ←Ｖｎ＋Ｔｓｋ×（Ｖｎ−Ｖｎ-4）／４Ｔ … （式３） 即ち、Ｖｓｋは、Ｔｓｋ後の車速を予測した値である。
次に、ステップ５０４の処理に移り、図９に示すマップ
Ｇに従って、目標車速Ｖｔからスキップ車速Ｖｓｋを減
算した偏差（Ｖｔ−Ｖｓｋ：ｋｍ／ｈ）から、モータ２
２ａを駆動するためのデューティＤＵＴＹが算出され
る。このデューティＤＵＴＹが高いほどモータ２２ａの
回転速度は高速となり、スロットルバルブ２６は高速に
回転される。これを数式で表すと、次の式４のごとくで
ある。

【００７１】

【数４】ＤＵＴＹ←Ｇ（Ｖｔ−Ｖｓｋ） … （式４） 尚、スロットル開側は縦軸の上部に、スロットル閉側は
縦軸の下部に記載されている。その最高値は例えば共に
デューティ９５％と設定されている。また不感帯が偏差
１未満から−１を越える領域までの間に設けられてい
る。この不感帯はモータ２２ａへの出力をデューティＤ
ＵＴＹ０％とすることにより、スロットル開度を変更し
ない状態である。これは、アクチュエータ２２のモータ
２２ａへの駆動出力が煩雑になるのを防ぐためである。

【００７２】上述のようにマップＧが設定されているこ
とにより、Ｖｔ−Ｖｓｋ≧１では、偏差が大きくなるほ
ど９５％を上限として開側への出力デューティが増加す
る。即ち、偏差が大きいほど、スロットル開度が速く大
きくされる。またＶｔ−Ｖｓｋ≦−１では、偏差が小さ
くなるほど９５％を上限として閉側への出力デューティ
が増加する。即ち、偏差が小さいほど、スロットル開度
が速く小さくされる。

【００７３】以後、条件が変更されない限り、ステップ
１０１，１０２，１０３，１０４，１０８，１０９，４
０１，４０３，４０７，４０８，４０９，１０５，５０
１，５０４，１０６の処理が各制御周期毎に繰り返し実
行され、車速Ｖｎが目標車速Ｖｔとなるようにフィード
バック制御され、定速走行制御が実現される。

【００７４】次にキャンセルについて説明する。キャン
セルとは、定速走行制御中にコントロールスイッチ１４
のキャンセルスイッチ１４ｃが押されたとき（ステップ
１０８）、或いはブレーキの踏み込みによりストップラ
ンプスイッチ１６がオンされたとき（ステップ１０９）
に、定速走行制御を中止する処理（ステップ６００）で
ある。

【００７５】キャンセルの詳細を図８に示す。まずクラ
ッチ２２ｂをオフし（ステップ６０１）、目標車速Ｖｔ
をゼロクリアし（ステップ６０２）、モータ２２ａに閉
側に連続通電し（ステップ６０３）しアクチュエータ２
２自身の開度を全閉まで戻す。このとき記憶車速Ｖｍは
ゼロクリアせずそのまま保持する。

【００７６】次にリジュームについて説明する。リジュ
ームとは、定速走行制御中でない状態で、記憶車速Ｖｍ
が記憶されているときに、リジュームスイッチ１４ｂが
押された場合、車速を現在の車速から記憶車速Ｖｍまで
復帰させるものである。まずステップ１０４で制御中で
ないと判定されると、次いでステップ２００の処理に入
る。イグニッションスイッチ３のオン後アイドルスイッ
チ１８のオフ状態を検出しており（ＦＯＦＦ：ＯＮ）、
セットスイッチ１４ａがオフであれば、ステップ２０１
ａ，２０１ｂで肯定判定し、リジュームスイッチ１４ｂ
がオンか否かが判定される（ステップ２０８）。リジュ
ームスイッチ１４ｂがオンであり、更に記憶車速Ｖｍが
ゼロでなければ、即ち記憶車速Ｖｍの設定がなされてい
れば（ステップ２０９）、現車速Ｖｎを目標車速Ｖｔに
設定し、クラッチ２２ｂをオンし、リジューム制御中を
示すフラグＦＲＥＳをオンする（ステップ２１０）。そ
してステップ１０５，５００，１０６の処理がなされ
る。

【００７７】次の制御周期では、ステップ１０４では肯
定判定されて、ステップ１０８，１０９を経て、ステッ
プ４００に入り、そのステップ４０１では否定判定され
て、リジューム制御中か否かが判定される（ステップ４
０３）。即ちフラグＦＲＥＳのオン判定がなされる。ス
テップ４０３では肯定判定されて、目標車速Ｖｔが一定
車速Ｄだけ増加される（ステップ４０４）。そしてその
目標車速Ｖｔが記憶車速Ｖｍより大きいか否かが判定さ
れる（ステップ４０５）。Ｖｔ≦Ｖｍであれば、次にス
テップ１０５，５００，１０６の処理がなされる。した
がって、Ｖｔ≦Ｖｍである内は、目標車速Ｖｔを少しず
つ上昇させながら、ステップ１０５，５００，１０６の
処理を実施して、車速Ｖｎを上昇させる。そして、ステ
ップ４０４での目標車速Ｖｔの上昇の結果、Ｖｔ＞Ｖｍ
となれば、目標車速Ｖｔに記憶車速Ｖｍが設定されフラ
グＦＲＥＳがオフされる（ステップ４０６）。

【００７８】次の制御周期では、ステップ４０３で否定
判定され、既にリジュームスイッチ１４ｂは放されてい
るので、次のステップ４０７のリジュームスイッチ１４
ｂのオン判定で否定判定され、ステップ４０８のフラグ
ＦＡＣＣまたはフラグＦＣＯＡのいずれかのオン判定も
否定判定され、フラグＦＳＥＴをオフし（ステップ４０
９）、次いでステップ１０５，５００，１０６を実行
し、定速走行制御となる。

【００７９】次に、アクセルについて説明する。アクセ
ルとは定速走行制御中にリジュームスイッチ１４ｂが押
されたとき、増速制御をし、その後、リジュームスイッ
チ１４ｂが放された時の車速Ｖｎを目標車速Ｖｔとして
定速走行制御に移行するものである。まず、ステップ１
０４の判定で定速走行制御中と判定され、ステップ１０
８，１０９を経てステップ４００に入り、ステップ４０
１からステップ４０３に移行し、そのステップ４０３の
判定でリジューム制御中でないと判定されたとき、リジ
ュームスイッチ１４ｂが押されてオンされていれば、ス
テップ４０７のリジュームスイッチ１４ｂのオン判定は
肯定判定される。このことにより、目標車速Ｖｔを一定
車速Ｄだけ増加させ、アクセル制御中を示すフラグＦＡ
ＣＣをオンする（ステップ４１０）。この後のステップ
５００ではＤ分増加した目標車速Ｖｔを用いて、モータ
２２ａの駆動デューティを算出し、車速Ｖｎを増加した
目標車速Ｖｔと一致するように制御する。このことによ
り、増速制御が達成される。リジュームスイッチ１４ｂ
が押され続けている限り、法定速度等の所定速度を上限
として目標速度Ｖｔは上昇し、車速Ｖｎは増速されてゆ
く。

【００８０】アクセル制御を終了するときは、リジュー
ムスイッチ１４ｂを放せば、ステップ４０７にて否定判
定され、ステップ４０８ではフラグＦＡＣＣオンである
ので肯定判定されて、現車速Ｖｎを記憶車速Ｖｍおよび
目標車速Ｖｔに設定し、更にフラグＦＡＣＣ，ＦＣＯＡ
をオフする（ステップ４１１）。こうして、定速走行制
御に移行する。

【００８１】次に、コーストについて説明する。コース
トとは、定速走行制御中にセットスイッチ１４ａが押さ
れたとき、減速制御をし、その後、セットスイッチ１４
ａが放されたときの車速Ｖｎを目標車速Ｖｔとして定速
走行制御に移行するものである。まず、ステップ１０４
の判定で定速走行制御中と判定され、ステップ１０８，
１０９を経てステップ４００に入り、ステップ４０１の
判定でセットスイッチ１４ａがオンしていると判定され
る。既にステップ４０９にてフラグＦＳＥＴがオフされ
ているので、ステップ４０２では否定判定され、モータ
２２ａを閉側に駆動する固定デューティ出力（例えば３
０％）を実施し、コースト制御中を示すＦＣＯＡをオン
する（ステップ４１２）。そしてステップ１０６のデュ
ーティ出力の後、次の制御周期に移る。尚、ステップ４
０２でフラグＦＳＥＴのオン判定をするのは、セット操
作中のセットスイッチ１４ａのオンと、コーストするた
めのセットスイッチ１４ａのオンとを区別するためであ
る。

【００８２】コースト制御を終了するときは、セットス
イッチ１４ａを放すのでステップ４０１からステップ４
０３，４０７を経てステップ４０８に至り、ここでフラ
グＦＣＯＡがオンであるので、次にステップ４１１にて
現車速Ｖｎを記憶車速Ｖｍおよび目標車速Ｖｔに設定
し、更にフラグＦＡＣＣ，ＦＣＯＡをオフする（ステッ
プ４１１）。こうして、定速走行制御に移行する。

【００８３】上述のようにして定速走行制御が実施され
る。特に本実施例では、アイドルスイッチ１８の異常を
検出したとき、定速走行制御を行わないようにしてい
る。アイドルスイッチ１８に異常が発生して、そのアイ
ドルスイッチ１８がオフ状態とならないとき定速走行制
御を実行すると、常時スロットルバルブ２６が全閉であ
ると判断して、所定期間に渡りスロットルバルブ２６を
開く方向に駆動し続けてしてしまう恐れがあるが、本実
施例ではこのような事態を良好に防止することができ
る。このため、万一アイドルスイッチ１８に異常が発生
しても良好に車両の乗り心地や安全性を保持することが
できる。

【００８４】また、本実施例では、イグニッションスイ
ッチ３がオン操作されてからメインスイッチ１１などに
より定速走行制御が指示されるまでの間に、一度でもア
イドルスイッチ１８のオフ状態を検出しているか否かに
よってアイドルスイッチ１８の異常を検出している。こ
のため、アイドルスイッチ１８の異常を検出するために
特別な装置を新たに追加する必要がなく、装置全体の構
成を良好に簡略化することができる。

【００８５】更に、本実施例ではアクチュエータ２２に
スロットル開度センサなどのセンサを取り付けることな
く、アイドルスイッチ１８のみによってスロットルバル
ブ２６の作動状態を検知している。このため、部品数を
減らして車両の重量および生産コストを低減することが
できる。本実施例では、このようにアイドルスイッチ１
８のみによってスロットルバルブ２６の作動状態を検知
する装置においてアイドルスイッチ１８の異常を簡単な
構成にして良好に検出することができるので、安全性を
充分に確保しつつ車両の軽量化、低コスト化を図ること
ができる。

【００８６】尚、本実施例のようにしてアイドルスイッ
チ１８が始動後オフ状態になったか否かによってその異
常を検出する異常検出装置は、定速走行装置以外の用途
にも適用することができる。例えば、本実施例では前述
のように、走行中にアイドルスイッチ１８がオンされて
その状態が所定時間継続すると燃料カット制御を行って
いるが、これらの制御に対しても上記検出結果を適用し
てもよい。すると、スロットルバルブ２６が開いたにも
関わらずアイドルスイッチ１８がオン状態に保持され、
スロットルバルブ２６が全閉であると判断して不所望に
燃料をカットしてしまうのなどの事態が発生するのを良
好に防止することができる。

【００８７】ここで、定速走行制御は通常車両の走行中
に指示されるので、本実施例のように制御を指示するメ
インスイッチ１１が操作されるまでにアイドルスイッチ
１８がオフしたか否かによってその異常を検出すること
ができる。このため、特別な条件などを設定することな
く容易に異常を検出することができたが、燃料カット制
御などに上記異常検出装置を適用する場合には、車速が
所定速度に達するまでにオフしたか否かを検出するな
ど、アクセルペダル２８が踏み込まれたと推定される所
定の走行状態に達するまでにアイドルスイッチ１８がオ
フしたか否かを検出すればよい。このように、適切な条
件を設定すれば、本実施例と同様、簡単な構成にしてア
イドルスイッチ１８の異常を検出することができる。

【００８８】更に、本実施例ではアイドルスイッチ１８
のオフ状態のみを検出しているが、イグニッションスイ
ッチ３が操作された後、アイドルスイッチ１８がオン状
態からオフ状態に切り替わったかによってその異常を検
出してもよい。この場合、アイドルスイッチ１８がオフ
状態に保持され続ける異常を検出することも可能とな
る。すなわち、通常イグニッションスイッチ３を操作す
る際はアクセルペダル２８は踏み込まれておらずスロッ
トルバルブ２６は全閉状態となっている。このため、ア
イドルスイッチ１８が正常であれば、イグニッションス
イッチ３の操作後、アイドルスイッチ１８はオン状態か
らオフ状態に切り替わるのである。この場合、例えば前
述の燃料カット制御では、スロットルバルブ２６が所定
時間継続して閉じられたにも関わらずアイドルスイッチ
がオフ状態に保持され、燃料がカットされないなどの事
態が発生することも良好に防止することができる。

【００８９】また、前述のように、イグニッションスイ
ッチ３の操作時にはスロットルバルブ２６が全閉状態と
なっているので、アイドルスイッチ１８の異常は、イグ
ニッションスイッチ３の操作後、一度でもオン状態にな
ったか、或いは、セットスイッチ１４ａまたはリジュー
ムスイッチ１４ｂにより定速走行制御が指示されるまで
に、オン状態およびオフ状態を各々一度以上検出したか
によって判断してもよい。前者の場合は、アイドルスイ
ッチ１８がオン状態とならない異常（いわゆるオフ故
障）を検出することができる。この種の異常が発生した
ときに定速走行制御を実行すると、スロットルバルブ２
６が全閉であるにも関わらず、それが開いていると判断
して、車速がアンダーシュートしてしまう場合がある
が、この種の異常発生時に定速走行制御を禁止すれば、
車速のアンダーシュートによる乗り心地の悪化を良好に
防止することができる。また、後者の場合は、アイドル
スイッチ１８がオフ状態とならない異常（いわゆるオン
故障）を検出して上記実施例と同様の効果を得ると共
に、オフ故障を検出して前記効果を得ることができる。

【００９０】更に、上記実施例ではアイドルスイッチ１
８の異常が検出されたとき定速走行制御を禁止している
が、異常検出時には制御の方法を変更して問題を回避し
てもよい。例えば、アイドルスイッチ１８が異常のとき
（ステップ２０１ａ：ＮＯ）直接ステップ５００へ移行
し、アイドルスイッチ１８を使用しない車速のみに基づ
いた制御を実行してもよい。この場合、アイドルスイッ
チ１８の異常時にも、若干性能が劣るものの一応定速走
行制御を実行することができる。

【００９１】また更に、上記各実施例では、イグニッシ
ョンスイッチ３が操作されてから車両が所定の走行状態
（例えば、定速走行制御を指示可能な状態）に達するま
でのアイドルスイッチ１８の状態に基づいて、その異常
を検出または判断しているが、この異常を検出または判
断するための期間は、この他種々に設定することができ
る。

【００９２】例えば、車両が停止していた時点から上記
所定の走行状態に達するまでのアイドルスイッチ１８の
状態に基づいて、その異常を検出または判断してもよ
い。車両の停止中は、通常スロットルバルブ２６は全閉
状態となっており、車両が上記所定の走行状態に達する
ためには、少なくとも一度は、スロットルバルブ２６が
開状態となる必要がある。したがって、この期間におけ
るアイドルスイッチ１８の状態に基づいて、オン故障の
検出、オフ故障の検出、およびオン故障，オフ故障両方
の検出、の３通りの制御を行うことができる。但し、上
記実施例の場合、エンジン２４の始動以後の異常を検出
できるが、本例では、車両の走行開始後の異常を検出で
きる。

【００９３】また、ブレーキペダルが開放された時点か
ら上記所定の走行状態に達するまでのアイドルスイッチ
１８の状態に基づいて、その異常を検出または判断して
もよい。ブレーキペダルが開放された直後には、アクセ
ルペダル２８も踏み込まれておらず、スロットルバルブ
２６は閉状態となっているが、その後、アクセルペダル
２８が踏み込まれスロットルバルブ２６は開状態とな
る。すなわち、ブレーキペダルが開放された後、通常な
ら少なくとも一度づつはスロットル機構が開状態および
閉状態となる必要がある。したがって、この期間におけ
るアイドルスイッチ１８の状態に基づいて、オン故障の
検出、オフ故障の検出、およびオン故障，オフ故障両方
の検出、の３通りの制御を行うことができる。但し、本
例では、ブレーキペダルが開放された直後から上記異常
の検出を行うことができる。

【００９４】更に、車両の速度が所定速度を超えた時点
から上記所定の走行状態に達するまでのアイドルスイッ
チ１８の状態に基づいて、その異常を検出または判断し
てもよい。車両速度が所定速度を超えるためには、通
常、少なくとも一度はスロットル機構が開状態となる必
要がある。したがって、この期間におけるアイドルスイ
ッチ１８の状態に基づいて、オン故障の検出を行うこと
ができる。

【００９５】また更に、メインスイッチ１１によりメイ
ンリレー９がオンした時点から上記定速走行制御が指示
されるまでのアイドルスイッチ１８の状態に基づいて、
その異常を検出または判断してもよい。定速走行制御が
指示される際には、車速を一定に保持するためスロット
ルバルブ２６が開状態とされる。したがって、この期間
におけるアイドルスイッチ１８の状態に基づいて、オン
故障の検出を行うことができる。

【００９６】そして、上記いずれの例においても、クル
ーズＥＣＵ１自体がアイドルスイッチ１８の異常を検出
するので、クルーズＥＣＵ１と他の異常検出用の装置と
を信号線等で接続する必要がなく、また、ポテンショメ
ータ等によってスロットル開度を検出する必要もない。
従って、装置全体の構成を良好に簡略化することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 一実施例の走行制御装置の全体構成図であ
る。

【図２】 上記走行制御装置で実施される定速走行制御
処理のフローチャートである。

【図３】 その内のセット・リジューム処理のフローチ
ャートである。

【図４】 その内のアクセル・コースト処理のフローチ
ャートである。

【図５】 その内のセット時ふかし初期化処理のフロー
チャートである。

【図６】 その内のふかし制御のフローチャートであ
る。

【図７】 その内のデューティ演算処理のフローチャー
トである。

【図８】 その内のキャンセル処理のフローチャートで
ある。

【図９】 車速の偏差からデューティを算出するための
マップである。

【図１０】 上記走行制御装置で実施されるオフ状態検
出処理のフローチャートである。

【図１１】 本発明の構成を説明するための例示図であ
る。

【符号の説明】

１…クルーズＥＣＵ ３…イグニッションスイッチ ５…バッテリ ７…アクチュエータ駆動段 ８…マイクロコンピュータ １４…コントロールスイ
ッチ １４ａ…セットスイッチ １４ｂ…リジュームスイッ
チ １４ｃ…キャンセルスイッチ １６…ストップランプ
スイッチ １８…アイドルスイッチ（スロットル状態検出手段） ２０…車速センサ（車速検出手段） ２２…アクチュ
エータ ２２ａ…モータ ２２ｂ…クラッチ ２４…エンジン ２６…スロットルバルブ（スロット
ル機構） ２８…アクセルペダル ３０…電子制御燃料噴射装置 ３２…インジェクタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60K 31/00 F02D 9/02 341 F02D 41/22

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 内燃機関のスロットル機構の開閉状態を
   検出するスロットル状態検出手段と、 車両の走行速度を検出する車速検出手段と、 走行制御時に、上記車速検出手段にて検出された車速と
   目標走行速度との偏差、および上記スロットル状態検出
   手段にて検出された上記スロットル機構の開閉状態に基
   づいて、車速を目標走行速度に一致させるように上記ス
   ロットル機構を駆動するスロットル駆動手段と、 を備えた車両用走行制御装置において、上記スロットル状態検出手段が通常ならば少なくとも一
   度は上記スロットル機構の開状態を検出する必要がある
   期間をなす 過去のある時点から上記走行制御が指示され
   るまでの間に、上記スロットル状態検出手段が上記スロ
   ットル機構の開状態を一度も検出していないとき、上記
   スロットル状態検出手段の異常を検出する異常検出手段
   を設け、 該異常検出手段が上記スロットル状態検出手段の異常を
   検出したとき、上記スロットル駆動手段の作動を禁止ま
   たは中止、或いは駆動方法を変更する車両用走行制御装
   置。
2. 【請求項２】 内燃機関のスロットル機構の開閉状態を
   検出するスロットル状態検出手段と、 車両の走行速度を検出する車速検出手段と、 走行制御時に、上記車速検出手段にて検出された車速と
   目標走行速度との偏差、および上記スロットル状態検出
   手段にて検出された上記スロットル機構の開閉状態に基
   づいて、車速を目標走行速度に一致させるように上記ス
   ロットル機構を駆動するスロットル駆動手段と、 を備えた車両用走行制御装置において、上記スロットル状態検出手段が通常ならば少なくとも一
   度は上記スロットル機構の閉状態を検出する必要がある
   期間をなす 過去のある時点から上記走行制御が指示され
   るまでの間に、上記スロットル状態検出手段が上記スロ
   ットル機構の閉状態を一度も検出していないとき、上記
   スロットル状態検出手段の異常を検出する異常検出手段
   を設け、 該異常検出手段が上記スロットル状態検出手段の異常を
   検出したとき、上記スロットル駆動手段の作動を禁止ま
   たは中止、或いは駆動方法を変更する車両用走行制御装
   置。
3. 【請求項３】 上記過去のある時点が、上記内燃機関の
   イグニッションスイッチがオンされた時点であることを
   特徴とする請求項１または２記載の車両用走行制御装
   置。
4. 【請求項４】 上記過去のある時点が、上記車両が停止
   していた時点であることを特徴とする請求項１または２
   記載の車両用走行制御装置。
5. 【請求項５】 上記過去のある時点が、上記車両のブレ
   ーキペダルが開放された時点であることを特徴とする請
   求項１または２記載の車両用走行制御装置。
6. 【請求項６】 上記過去のある時点が、上記車両の車速
   が所定速度を超えた時点であることを特徴とする請求項
   １記載の車両用走行制御装置。
7. 【請求項７】 上記スロットル駆動手段が上記スロット
   ル機構を電気的に駆動し、 上記過去のある時点が、上記スロットル駆動手段の電源
   が投入された時点であることを特徴とする請求項１記載
   の車両用走行制御装置。