JP2926064B2 - 車両用定速走行装置 - Google Patents
車両用定速走行装置Info
- Publication number
- JP2926064B2 JP2926064B2 JP1110788A JP11078889A JP2926064B2 JP 2926064 B2 JP2926064 B2 JP 2926064B2 JP 1110788 A JP1110788 A JP 1110788A JP 11078889 A JP11078889 A JP 11078889A JP 2926064 B2 JP2926064 B2 JP 2926064B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- switch
- turned
- constant
- command
- release
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 239000003112 inhibitor Substances 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 2
- 241001385733 Aesculus indica Species 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両用定速走行装置に関するものであり、
クラッチの固着を検出することのできる車両用定速走行
装置に関するものである。
クラッチの固着を検出することのできる車両用定速走行
装置に関するものである。
従来、エンジンのスロットル開度を、実車速と目標車
速との偏差に応じて制御し、車両を設定車速で走行させ
る車両用定速走行装置が一般に知られている。
速との偏差に応じて制御し、車両を設定車速で走行させ
る車両用定速走行装置が一般に知られている。
この種の車両用定速走行装置において、車速センサ、
セットスイッチ及びキャンセルスイッチを有し、フリッ
プフロップを用いた保持回路を設けて、マイクロコンピ
ュータからの解除信号またはキャンセルスイッチが投入
されたことによる信号により、定速走行の解除状態を保
持するようにしたものが知られている（一例として、実
公昭59−10361号公報参照）。
セットスイッチ及びキャンセルスイッチを有し、フリッ
プフロップを用いた保持回路を設けて、マイクロコンピ
ュータからの解除信号またはキャンセルスイッチが投入
されたことによる信号により、定速走行の解除状態を保
持するようにしたものが知られている（一例として、実
公昭59−10361号公報参照）。
上記従来の車両用定速走行装置においては、コマンド
スイッチによる制御は、単に投入されているコマンドス
イッチのコマンド信号を入力することで行われているた
めに、何れかのコマンドスイッチが固着して常閉状態に
なると、マイクロコンピュータからの解除信号により定
速走行が一旦解除された場合においても、固着したコマ
ンドスイッチからの信号による走行制御が行われるとい
う問題があった。
スイッチによる制御は、単に投入されているコマンドス
イッチのコマンド信号を入力することで行われているた
めに、何れかのコマンドスイッチが固着して常閉状態に
なると、マイクロコンピュータからの解除信号により定
速走行が一旦解除された場合においても、固着したコマ
ンドスイッチからの信号による走行制御が行われるとい
う問題があった。
例えば、アクセルスイッチが固着して常閉状態になっ
ている場合には、解除信号が入力されて定速走行が一旦
解除されても、アクセルスイッチが常に投入された状態
にあるから、自動的に加速が行われることになるもので
ある。
ている場合には、解除信号が入力されて定速走行が一旦
解除されても、アクセルスイッチが常に投入された状態
にあるから、自動的に加速が行われることになるもので
ある。
また、セットスイッチが固着して常閉状態になってい
る場合には、解除信号が入力されて定速走行が一旦解除
されても、セットスイッチが常に投入された状態にある
から、自動的に定速走行に入ることになり、定速走行を
解除することができなくなるものである。
る場合には、解除信号が入力されて定速走行が一旦解除
されても、セットスイッチが常に投入された状態にある
から、自動的に定速走行に入ることになり、定速走行を
解除することができなくなるものである。
本発明の目的は、上記問題点を解決し、コマンドスイ
ッチが固着した場合にはコマンドスイッチによる走行制
御を不可能にすることができる車両用定速走行装置を提
供することである。
ッチが固着した場合にはコマンドスイッチによる走行制
御を不可能にすることができる車両用定速走行装置を提
供することである。
上記目的を達成するために本発明の車両用定速走行装
置は、ブレーキ操作等の解除信号が入力された時に定速
走行を解除する解除機能を有する車両用定速走行装置に
おいて、定速走行の解除状態を保持する機能を有すると
ともに、複数のコマンドスイッチのうち、いずれかのコ
マンドスイッチがオンされた時に上記解除状態保持を解
除する制御手段と、全コマンドスイッチがオフとされて
いることを検出する検出手段と、上記制御手段は、上記
解除信号が入力された時からいずれかのコマンドスイッ
チがオンされるまでの間に、上記検出手段により全コマ
ンドスイッチがオフとされたことが検出されなかった時
には、上記解除状態保持の解除を禁止するものである。
置は、ブレーキ操作等の解除信号が入力された時に定速
走行を解除する解除機能を有する車両用定速走行装置に
おいて、定速走行の解除状態を保持する機能を有すると
ともに、複数のコマンドスイッチのうち、いずれかのコ
マンドスイッチがオンされた時に上記解除状態保持を解
除する制御手段と、全コマンドスイッチがオフとされて
いることを検出する検出手段と、上記制御手段は、上記
解除信号が入力された時からいずれかのコマンドスイッ
チがオンされるまでの間に、上記検出手段により全コマ
ンドスイッチがオフとされたことが検出されなかった時
には、上記解除状態保持の解除を禁止するものである。
また請求項１記載の車両用定速走行装置において、車
速センサを備え、上記コマンドスイッチは、互いに独立
して設けられたセットスイッチとアクセルスイッチとを
含み、上記制御手段は上記セットスイッチがオンされた
時に上記解除状態保持を解除して、その時に上記車速セ
ンサにより検出された車速を定速走行の目標車速とする
とともに、上記アクセルスイッチは上記制御手段が上記
解除状態保持を解除したときにおいて、上記目標車速を
増加させるように構成され、上記制御手段は、上記解除
信号が入力された時から上記セットスイッチがオンされ
るまでの間に、上記検出手段により全コマンドスイッチ
がオフとされたことが検出されなかった時には、上記解
除状態保持の解除を禁止するものである。
速センサを備え、上記コマンドスイッチは、互いに独立
して設けられたセットスイッチとアクセルスイッチとを
含み、上記制御手段は上記セットスイッチがオンされた
時に上記解除状態保持を解除して、その時に上記車速セ
ンサにより検出された車速を定速走行の目標車速とする
とともに、上記アクセルスイッチは上記制御手段が上記
解除状態保持を解除したときにおいて、上記目標車速を
増加させるように構成され、上記制御手段は、上記解除
信号が入力された時から上記セットスイッチがオンされ
るまでの間に、上記検出手段により全コマンドスイッチ
がオフとされたことが検出されなかった時には、上記解
除状態保持の解除を禁止するものである。
例えコマンドスイッチの何れかがオン固着していたと
しても、定速走行の解除ができなくなったり、セットス
イッチが操作されたときに自動的に加速が行われること
を確実にどのような状況下においても防止するととも
に、突然オン固着していたコマンドスイッチがオフに復
帰しても意図しない定速走行や増速が行われることを防
止するものである。
しても、定速走行の解除ができなくなったり、セットス
イッチが操作されたときに自動的に加速が行われること
を確実にどのような状況下においても防止するととも
に、突然オン固着していたコマンドスイッチがオフに復
帰しても意図しない定速走行や増速が行われることを防
止するものである。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の車両用定速走行装置のコントロール
ユニットの概略図であり、イグニッションスイッチ１を
ONした状態で、電源スイッチの常開スイッチ３をONする
と自己保持リレースイッチ４がONし、常閉スイッチ２を
会して自己保持し、電源回路５に通電してマイクロコン
ピュータ（以下CPUという）を起動させ、電源監視回路
６とCPU監視回路７に通電して電源回路５及びCPUのチェ
ックを行い、電源監視回路６とCPU監視回路７からのリ
セット信号がCPUに入力されるとともに、リセット信号
がキャンセルラッチ26のセット側に入力される。
ユニットの概略図であり、イグニッションスイッチ１を
ONした状態で、電源スイッチの常開スイッチ３をONする
と自己保持リレースイッチ４がONし、常閉スイッチ２を
会して自己保持し、電源回路５に通電してマイクロコン
ピュータ（以下CPUという）を起動させ、電源監視回路
６とCPU監視回路７に通電して電源回路５及びCPUのチェ
ックを行い、電源監視回路６とCPU監視回路７からのリ
セット信号がCPUに入力されるとともに、リセット信号
がキャンセルラッチ26のセット側に入力される。
電源スイッチの常閉スイッチ２を押圧して開くと、常
開スイッチ３がOFFしているから、電源が遮断される。
開スイッチ３がOFFしているから、電源が遮断される。
ブレーキＩ検出回路８は、ブレーキ操作により駆動さ
れる第１ブレーキスイッチ９のON,OFFを検出し、その検
出信号がブレーキＩ信号としてキャンセルラッチ26のリ
セット側に入力される。
れる第１ブレーキスイッチ９のON,OFFを検出し、その検
出信号がブレーキＩ信号としてキャンセルラッチ26のリ
セット側に入力される。
スタータスイッチ10に直列接続されたインヒビタ12の
ON,OFFをインヒビタ検出回路11が検出し、その検出信号
がインヒビタ信号としてキャンセルラッチ26のリセット
側に入力される。
ON,OFFをインヒビタ検出回路11が検出し、その検出信号
がインヒビタ信号としてキャンセルラッチ26のリセット
側に入力される。
コマンド入力回路13は、キャンセルスイッチ14と、ア
クセルスイッチ兼リジュームスイッチ15a,コーストスイ
ッチ兼セットスイッチ15bから成るコマンドスイッチ15
のON,OFFを検出し、その検出信号が定速走行を行うクル
ーズ信号の場合はキャンセルラッチ26のセット側に入力
され、定速走行を中止するキャンセル信号の場合はキャ
ンセルラッチ26のリセット側に入力される。
クセルスイッチ兼リジュームスイッチ15a,コーストスイ
ッチ兼セットスイッチ15bから成るコマンドスイッチ15
のON,OFFを検出し、その検出信号が定速走行を行うクル
ーズ信号の場合はキャンセルラッチ26のセット側に入力
され、定速走行を中止するキャンセル信号の場合はキャ
ンセルラッチ26のリセット側に入力される。
スロットルバルブの回転軸にポテンショメータ16が連
結されて設置され、該ポテンショメータ16がスロットル
開度θＭを検出し、ポテンショメータ16により検出され
たスロットル開度信号と、車速センサ18により検出され
た実車速信号応がCPUに入力される。
結されて設置され、該ポテンショメータ16がスロットル
開度θＭを検出し、ポテンショメータ16により検出され
たスロットル開度信号と、車速センサ18により検出され
た実車速信号応がCPUに入力される。
CPUからの出力信号がモータ駆動回路19に入力され、
その出力でスロットルバルブ操作用のアクチュエータの
サーボモータ20を所定角度だけ回転させて、スロットル
バルブを操作してスロットル開度を制御する。
その出力でスロットルバルブ操作用のアクチュエータの
サーボモータ20を所定角度だけ回転させて、スロットル
バルブを操作してスロットル開度を制御する。
ブレーキII検出回路22は、ブレーキ操作により駆動さ
れる第２ブレーキスイッチ23のON,OFFを検出し、その検
出信号がブレーキII信号としてキャンセルラッチ26のリ
セット側に入力される。
れる第２ブレーキスイッチ23のON,OFFを検出し、その検
出信号がブレーキII信号としてキャンセルラッチ26のリ
セット側に入力される。
クラッチ駆動回路24は、CPUからの制御信号及びキャ
ンセルラッチ26からの出力信号により、スロットルバル
ブを操作するアクチュエータに設けられたクラッチ25を
断続させる。
ンセルラッチ26からの出力信号により、スロットルバル
ブを操作するアクチュエータに設けられたクラッチ25を
断続させる。
上述のとおり、キャンセルラッチ26のリセット側に、
リセット信号、ブレーキＩ信号、ブレーキII信号、イン
ヒビタ信号及びキャンセル信号が入力され、これらの信
号により、キャンセルラッチ26はクラッチ駆動回路24を
動作させてクラッチ25を切り離すものであり、キャンセ
ルラッチ26のセット側にクルーズ信号が入力され、この
クルーズ信号によりキャンセルラッチ26をセットしてク
ラッチ25を接続したままに保持する。
リセット信号、ブレーキＩ信号、ブレーキII信号、イン
ヒビタ信号及びキャンセル信号が入力され、これらの信
号により、キャンセルラッチ26はクラッチ駆動回路24を
動作させてクラッチ25を切り離すものであり、キャンセ
ルラッチ26のセット側にクルーズ信号が入力され、この
クルーズ信号によりキャンセルラッチ26をセットしてク
ラッチ25を接続したままに保持する。
第２図は、定速走行装置の基本制御を示すものであ
り、電源スイッチのON,OFFを確認し、ONに操作されてい
る場合には、アクセルスイッチ兼リジュームスイッチ15
a,コーストスイッチ兼セットスイッチ15bから成るコマ
ンドスイッチ15の全部のスイッチが同時にOFFであるこ
とを確認し、NOの場合は次の段階には進まない。
り、電源スイッチのON,OFFを確認し、ONに操作されてい
る場合には、アクセルスイッチ兼リジュームスイッチ15
a,コーストスイッチ兼セットスイッチ15bから成るコマ
ンドスイッチ15の全部のスイッチが同時にOFFであるこ
とを確認し、NOの場合は次の段階には進まない。
全コマンドスイッチ15が同時にOFFであるYESの場合に
は、定速走行解除保持機能を解除して、セットスイッチ
15bのON,OFFを確認し、セットスイッチ15bがONに操作さ
れて目標車速V0が設定されている場合には実車速Ｖを入
力し、実車速Ｖが所定値（例えば、40km/h）以上にある
か否かを判定する。
は、定速走行解除保持機能を解除して、セットスイッチ
15bのON,OFFを確認し、セットスイッチ15bがONに操作さ
れて目標車速V0が設定されている場合には実車速Ｖを入
力し、実車速Ｖが所定値（例えば、40km/h）以上にある
か否かを判定する。
実車速Ｖが所定値以上であり、定速走行を行う条件を
満たしている場合には、アクチュエータのクラッチ25が
接続されていることを確認した後、目標車速V0に実車速
Ｖを保持（V0＝Ｖ）する即ち定速走行を行うことを記憶
する。
満たしている場合には、アクチュエータのクラッチ25が
接続されていることを確認した後、目標車速V0に実車速
Ｖを保持（V0＝Ｖ）する即ち定速走行を行うことを記憶
する。
次に、見込み制御、PID制御を行い、コマンドスイッ
チ15のON,OFFを判定し、コマンドスイッチ15の全スイッ
チがOFFしている場合はキャンセル信号の有無を判定
し、コマンドスイッチ15の何れかのスイッチがONしてい
る場合には、コマンド制御サブルーチンを行ってからキ
ャンセル信号の有無を判定する。
チ15のON,OFFを判定し、コマンドスイッチ15の全スイッ
チがOFFしている場合はキャンセル信号の有無を判定
し、コマンドスイッチ15の何れかのスイッチがONしてい
る場合には、コマンド制御サブルーチンを行ってからキ
ャンセル信号の有無を判定する。
なお、見込み制御サブルーチン、PID制御サブルーチ
ン及びコマンド制御サブルーチンについては、後に詳述
する。
ン及びコマンド制御サブルーチンについては、後に詳述
する。
キャンセル信号が無い場合は、再びPID制御を行って
定速走行を継続し、キャンセル信号が有る場合には、ク
ラッチ25の遮断信号を発し、クラッチ駆動回路24により
クラッチ25を遮断した後、スロットルバルブ操作用アク
チュエータのサーボモータ20を逆回転させ、スロットル
開度θｋを零にし、定速走行制御が解除され、解除状態
が保持されて次回の定速走行制御の待機状態になる。
定速走行を継続し、キャンセル信号が有る場合には、ク
ラッチ25の遮断信号を発し、クラッチ駆動回路24により
クラッチ25を遮断した後、スロットルバルブ操作用アク
チュエータのサーボモータ20を逆回転させ、スロットル
開度θｋを零にし、定速走行制御が解除され、解除状態
が保持されて次回の定速走行制御の待機状態になる。
この構成により、解除信号（キャンセル信号）が入力
されると、定速走行が解除されてアクセルペダルにより
スロットル開度を制御する状態になり、この定速走行の
解除状態を保持しておき、次回の定速走行を行う際に、
セットスイッチ等の全コマンドスイッチが同時にオフと
された条件の下で、何れかのコマンドスイッチがオンさ
れた時にのみ定速走行の解除状態の保持を解除すること
ができ、定速走行を行うことができるものである。
されると、定速走行が解除されてアクセルペダルにより
スロットル開度を制御する状態になり、この定速走行の
解除状態を保持しておき、次回の定速走行を行う際に、
セットスイッチ等の全コマンドスイッチが同時にオフと
された条件の下で、何れかのコマンドスイッチがオンさ
れた時にのみ定速走行の解除状態の保持を解除すること
ができ、定速走行を行うことができるものである。
第３図は見込み制御サブルーチンのフローチャートで
あり、最初に、見込み制御以前の自動変速装置により得
られる車速Vnと、それに対するスロットル開度θｎのデ
ータを入力し、該データから走行中の道路の傾斜度を判
定する。
あり、最初に、見込み制御以前の自動変速装置により得
られる車速Vnと、それに対するスロットル開度θｎのデ
ータを入力し、該データから走行中の道路の傾斜度を判
定する。
道路の傾斜度の判定は、第６図に示される実験的に求
められ、予め記憶されている傾斜度判定マップを基づい
て行われるものであり、曲線Ｉは平地走行時の車速とそ
れに対するスロットル開度のデータ、曲線IIは登坂走行
時の車速とそれに対するスロットル開度のデータ、曲線
IIIは降板走行時の車速とそれに対するスロットル開度
のデータであり、ある車速に対するスロットル開度が平
地走行時よりも大、即ち曲線Ｉの上側にある場合は、そ
の車速を得るための負荷がより大きいことを示すもので
あるから、登坂走行状態にあると判定することができ、
他方、ある車速に対するスロットル開度が平地走行時よ
りも小、即ち曲線Ｉの下側にある場合は、その車速を得
るための負荷がより小さいことを示すものであるから、
降板走行状態にあると判定することができるものであ
る。
められ、予め記憶されている傾斜度判定マップを基づい
て行われるものであり、曲線Ｉは平地走行時の車速とそ
れに対するスロットル開度のデータ、曲線IIは登坂走行
時の車速とそれに対するスロットル開度のデータ、曲線
IIIは降板走行時の車速とそれに対するスロットル開度
のデータであり、ある車速に対するスロットル開度が平
地走行時よりも大、即ち曲線Ｉの上側にある場合は、そ
の車速を得るための負荷がより大きいことを示すもので
あるから、登坂走行状態にあると判定することができ、
他方、ある車速に対するスロットル開度が平地走行時よ
りも小、即ち曲線Ｉの下側にある場合は、その車速を得
るための負荷がより小さいことを示すものであるから、
降板走行状態にあると判定することができるものであ
る。
しかしながら、曲線Ｉの上か下かのみで判定すると、
許容度が小さいために判定ミスを生じやすいため、曲線
Ｉの上下のある範囲内は平地走行時と判定するように補
正値βを定め、判定ミスによるスロットル開度制御のハ
ンチングを防止しているものであり、補正値βを大きく
設定すると、道路傾斜が大きくならないと登坂または降
板走行状態の判定を下さないことになって、道路傾斜に
基づく補正の意義が小さくなり、逆に小さく設定する
と、道路傾斜が小さくても登坂または降板走行状態の判
定を下すことになり、道路傾斜に基づく補正の意義は大
きくなるが、判定ミスが多くなるので、補正値βは、こ
れらの点を考慮して定めるものである。
許容度が小さいために判定ミスを生じやすいため、曲線
Ｉの上下のある範囲内は平地走行時と判定するように補
正値βを定め、判定ミスによるスロットル開度制御のハ
ンチングを防止しているものであり、補正値βを大きく
設定すると、道路傾斜が大きくならないと登坂または降
板走行状態の判定を下さないことになって、道路傾斜に
基づく補正の意義が小さくなり、逆に小さく設定する
と、道路傾斜が小さくても登坂または降板走行状態の判
定を下すことになり、道路傾斜に基づく補正の意義は大
きくなるが、判定ミスが多くなるので、補正値βは、こ
れらの点を考慮して定めるものである。
前記見込み制御以前の自動変速装置により得られる車
速Vnに基づき、平地走行時のスロットル開度θ１と補正
値βを曲線Ｉにより求め、次に、平地走行時のスロット
ル開度θ１と補正値β及び自動変速装置からのスロット
ル開度θｎが、θ１＋β＞θｎの関係にあるか否かを判
定する。
速Vnに基づき、平地走行時のスロットル開度θ１と補正
値βを曲線Ｉにより求め、次に、平地走行時のスロット
ル開度θ１と補正値β及び自動変速装置からのスロット
ル開度θｎが、θ１＋β＞θｎの関係にあるか否かを判
定する。
判定がNOの時、即ちθ１＋β≦θｎの時は、登坂走行
状態にあると判定して、登坂走行時の曲線IIに基づいて
スロットル開度θ２を演算し、サーボモータ20を正回転
させて、サーボモータ20の回転角としてのスロットル開
度θＭがθ２に等しく（θＭ＝θ２）なったか否かを判
定して、θＭ＝θ２が成立しないNOの時はさらにサーボ
モータ20を正回転させ、θＭ＝θ２が成立したYESの時
は見込み制御サブルーチンが終了する。
状態にあると判定して、登坂走行時の曲線IIに基づいて
スロットル開度θ２を演算し、サーボモータ20を正回転
させて、サーボモータ20の回転角としてのスロットル開
度θＭがθ２に等しく（θＭ＝θ２）なったか否かを判
定して、θＭ＝θ２が成立しないNOの時はさらにサーボ
モータ20を正回転させ、θＭ＝θ２が成立したYESの時
は見込み制御サブルーチンが終了する。
上述のθ１＋β＞θｎの関係が成立したYESの時は、
θ１−β＞θｎの関係が成立するか否かを判定し、θ１
−β＞θｎの関係が成立したYESの時は、降板走行状態
にあると判定し、降板走行時の曲線IIIに基づいてスロ
ットル開度θ３を演算してサーボモータ20を正回転さ
せ、サーボモータ20の回転角としてのスロットル開度θ
Ｍがθ３に等しく（θＭ＝θ３）なったか否かを判定
し、θＭ＝θ３が成立しないNOの時はさらにサーボモー
タ20を正回転させるものであり、θＭ＝θ３が成立した
YESの時は見込み制御サブルーチンが終了する。
θ１−β＞θｎの関係が成立するか否かを判定し、θ１
−β＞θｎの関係が成立したYESの時は、降板走行状態
にあると判定し、降板走行時の曲線IIIに基づいてスロ
ットル開度θ３を演算してサーボモータ20を正回転さ
せ、サーボモータ20の回転角としてのスロットル開度θ
Ｍがθ３に等しく（θＭ＝θ３）なったか否かを判定
し、θＭ＝θ３が成立しないNOの時はさらにサーボモー
タ20を正回転させるものであり、θＭ＝θ３が成立した
YESの時は見込み制御サブルーチンが終了する。
上記θ１−β＞θｎの関係が成立しないNOの時は、平
地走行状態にあると判定し、曲線Ｉ上のスロットル開度
θ１を採用して、サーボモータ20を正回転させ、サーボ
モータ20の回転角としてのスロットル開度θＭがθ１に
等しく（θＭ＝θ１）なったか否かを判定し、θＭ＝θ
１が成立しないNOの時はさらにサーボモータ20を正回転
させるものであり、θＭ＝θ１が成立したYESの時は見
込み制御サブルーチンが終了する。
地走行状態にあると判定し、曲線Ｉ上のスロットル開度
θ１を採用して、サーボモータ20を正回転させ、サーボ
モータ20の回転角としてのスロットル開度θＭがθ１に
等しく（θＭ＝θ１）なったか否かを判定し、θＭ＝θ
１が成立しないNOの時はさらにサーボモータ20を正回転
させるものであり、θＭ＝θ１が成立したYESの時は見
込み制御サブルーチンが終了する。
第４図はPID制御サブルーチンのフローチャートであ
り、この制御においては、車速の変化に応じてスロット
ル開度θＭを決定する車速フィードバック制御を行うも
のであり、車速Vnと目標車速V0との車速偏差υｎ＝V0−
Vnに応じて、次の演算式により、サーボモータ20への通
電時間Ｔを演出する。
り、この制御においては、車速の変化に応じてスロット
ル開度θＭを決定する車速フィードバック制御を行うも
のであり、車速Vnと目標車速V0との車速偏差υｎ＝V0−
Vnに応じて、次の演算式により、サーボモータ20への通
電時間Ｔを演出する。
Ｔ＝Ｉ＋Ｐ＋Ｄ Ｉ＝Ki・υｎ Ｐ＝ｐ・｛υｎ−υn-1｝ Ｄ＝Kd・｛υｎ−２・υn-1＋υn-2｝ ここで、Kiは積分定数、Kpは比例定数、Kdは微分定数
である。
である。
通電時間Ｔだけサーボモータ20に通電して回転させる
ことにより、サーボモータ20の回転角であるスロットル
開度θＭが定められ、車速制御が行われる。
ことにより、サーボモータ20の回転角であるスロットル
開度θＭが定められ、車速制御が行われる。
第５図はコマンド制御サブルーチンのフローチャート
であり、アクセルスイッチ15aがONしているか否かを判
定して、YESであればその時点における車速に対する見
込み制御サブルーチンを行ってサーボモータ20が駆動さ
れる。
であり、アクセルスイッチ15aがONしているか否かを判
定して、YESであればその時点における車速に対する見
込み制御サブルーチンを行ってサーボモータ20が駆動さ
れる。
次に、アクセルスイッチ15aがOFFしているか否かを判
定して、YESであれば増加した目標速度（V0＋ΔＶ）に
応じて見込み制御サブルーチンを行い、定速走行を行
う。
定して、YESであれば増加した目標速度（V0＋ΔＶ）に
応じて見込み制御サブルーチンを行い、定速走行を行
う。
アクセルスイッチ15aがOFFしていない場合には、スロ
ットル開度Θｎを、Θｎ＝Θn-1＋ｋ（ｋは所定値）の
式により算出し、サーボモータ20をθＭ＝Θｎになるま
で回転させ、アクセルスイッチ15aがOFFしているか否か
の判定に戻り、アクセルスイッチ15aがOFFするまで継続
する。
ットル開度Θｎを、Θｎ＝Θn-1＋ｋ（ｋは所定値）の
式により算出し、サーボモータ20をθＭ＝Θｎになるま
で回転させ、アクセルスイッチ15aがOFFしているか否か
の判定に戻り、アクセルスイッチ15aがOFFするまで継続
する。
一方アクセルスイッチ15aがONしていないNOの場合に
は、コーストスイッチ15bがONしているか否かを判定
し、NOであればコマンド制御サブルーチンは終了する。
は、コーストスイッチ15bがONしているか否かを判定
し、NOであればコマンド制御サブルーチンは終了する。
コーストスイッチ15bがONしている場合には、サーボ
モータ20を逆回転させ、クラッチ25の出力軸に設けられ
たポテンショメータ16の検出値であるスロットル開度θ
Ｋが零になったか否かを判定し、スロットル開度θＫが
零にならないNOの時はさらにサーボモータ20を逆回転さ
せ、YESの時即ちθＫ＝０の時は、コーストスイッチ15b
がOFFしているか否かを判定し、目標車速の減速が所定
量だけ行われた後にコーストスイッチ15bがOFFしている
YESの場合は、減速された目標車速に対して見込み制御
が行われ、定速走行が行われる。
モータ20を逆回転させ、クラッチ25の出力軸に設けられ
たポテンショメータ16の検出値であるスロットル開度θ
Ｋが零になったか否かを判定し、スロットル開度θＫが
零にならないNOの時はさらにサーボモータ20を逆回転さ
せ、YESの時即ちθＫ＝０の時は、コーストスイッチ15b
がOFFしているか否かを判定し、目標車速の減速が所定
量だけ行われた後にコーストスイッチ15bがOFFしている
YESの場合は、減速された目標車速に対して見込み制御
が行われ、定速走行が行われる。
また、コマンドスイッチの各々に優先順位を設定し、
コマンド入力の受付は、そのスイッチ及びそのスイッチ
よりも優先順位の高いスイッチが全てOFFとなっている
ことを確認した後、そのスイッチがONになったことを確
認してはじめて行われるようにすると、コマンドスイッ
チが固着した場合においても、安全側のコマンド入力の
受付を行えるようにすることができるものである。
コマンド入力の受付は、そのスイッチ及びそのスイッチ
よりも優先順位の高いスイッチが全てOFFとなっている
ことを確認した後、そのスイッチがONになったことを確
認してはじめて行われるようにすると、コマンドスイッ
チが固着した場合においても、安全側のコマンド入力の
受付を行えるようにすることができるものである。
例えば、（１）キャンセルスイッチ、（２）セットス
イッチ、（３）コーストスイッチ、（４）リジュームス
イッチ、（５）アクセルスイッチの順序に優先順位を設
定した場合の動作について述べると、 〔例Ｉ〕アクセルスイッチが固着すると、優先順位が上
位である（１）キャンセルスイッチ、（２）セットスイ
ッチ、（３）コーストスイッチ、（４）リジュームスイ
ッチの投入によるコマンド信号は受け付けられて、アク
セルスイッチによる加速信号は受け付けられないもので
あり、 （ａ）コーストスイッチをONすると減速し、所定速度で
コーストスイッチをOFFした後は低下した車速で定速走
行を行うことができる。
イッチ、（３）コーストスイッチ、（４）リジュームス
イッチ、（５）アクセルスイッチの順序に優先順位を設
定した場合の動作について述べると、 〔例Ｉ〕アクセルスイッチが固着すると、優先順位が上
位である（１）キャンセルスイッチ、（２）セットスイ
ッチ、（３）コーストスイッチ、（４）リジュームスイ
ッチの投入によるコマンド信号は受け付けられて、アク
セルスイッチによる加速信号は受け付けられないもので
あり、 （ａ）コーストスイッチをONすると減速し、所定速度で
コーストスイッチをOFFした後は低下した車速で定速走
行を行うことができる。
（ｂ）キャンセルスイッチをONすると定速走行を解除す
ることができる。
ることができる。
（ｃ）定速走行を解除した後に、ジュームスイッチをON
すると定速走行を再開することができ、セットスイッチ
をONすると定速走行を改めて開始することができる。
すると定速走行を再開することができ、セットスイッチ
をONすると定速走行を改めて開始することができる。
〔例II〕セットスイッチが固着した場合には、キャンセ
ルスイッチの投入による解除信号以外のコマンド信号は
受け付けない。
ルスイッチの投入による解除信号以外のコマンド信号は
受け付けない。
このように、固着したコマンドスイッチよりも安全側
のコマンド入力のみを受け付けるものであり、固着した
コマンドスイッチにより、安全側の定速走行を継続する
ことができるとともに、固着したコマンドスイッチを判
定することができるものである。
のコマンド入力のみを受け付けるものであり、固着した
コマンドスイッチにより、安全側の定速走行を継続する
ことができるとともに、固着したコマンドスイッチを判
定することができるものである。
本発明は上述のとおり構成されているので、以下に記
載する効果を奏する。
載する効果を奏する。
解除信号が入力されると定速走行が解除され、アクセ
ルペダルによりスロットル開度を制御する状態になり、
この定速走行の解除状態を保持しておき、全コマンドス
イッチか同時にオフとされた条件の下で、何れかのコマ
ンドスイッチがオンされた時にのみ定速走行の解除状態
の保持を解除して定速走行を行うことができるようにす
るから、コマンドスイッチが固着した場合にはコマンド
スイッチによる走行制御を不可能にし、低速走行の解除
ができなくなったり、加速を続けて暴走したりする恐れ
を無くすことができるものである。
ルペダルによりスロットル開度を制御する状態になり、
この定速走行の解除状態を保持しておき、全コマンドス
イッチか同時にオフとされた条件の下で、何れかのコマ
ンドスイッチがオンされた時にのみ定速走行の解除状態
の保持を解除して定速走行を行うことができるようにす
るから、コマンドスイッチが固着した場合にはコマンド
スイッチによる走行制御を不可能にし、低速走行の解除
ができなくなったり、加速を続けて暴走したりする恐れ
を無くすことができるものである。
図は本発明の実施例を示すもので、第１図はコントロー
ルユニットの概略図、第２図乃至第５図はコントロール
ユニットで行われる制御のフローチャート、第６図は傾
斜度判定マップである。 １……イグニッションスイッチ、 ２……電源スイッチの常閉スイッチ、 ３……電源スイッチの常開スイッチ、 ４……自己保持リレー、 ９……第１ブレーキスイッチ、 10……スタータスイッチ、 12……インヒビタスンイッチ、 14……キャンセルスイッチ、 15……コマンドスイッチ、 16……ポテンショメータ、 18……車速センサ、 20……サーボモータ、 23……第２ブレーキスイッチ、 25……クラッチ、 CPU……マイクロコンピュータ。
ルユニットの概略図、第２図乃至第５図はコントロール
ユニットで行われる制御のフローチャート、第６図は傾
斜度判定マップである。 １……イグニッションスイッチ、 ２……電源スイッチの常閉スイッチ、 ３……電源スイッチの常開スイッチ、 ４……自己保持リレー、 ９……第１ブレーキスイッチ、 10……スタータスイッチ、 12……インヒビタスンイッチ、 14……キャンセルスイッチ、 15……コマンドスイッチ、 16……ポテンショメータ、 18……車速センサ、 20……サーボモータ、 23……第２ブレーキスイッチ、 25……クラッチ、 CPU……マイクロコンピュータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 久保 義機 広島県安芸郡府中町新地３番１号 ナル デック株式会社内 (72)発明者 植田 宏 広島県安芸郡府中町新地３番１号 ナル デック株式会社内 (72)発明者 山根 武志 広島県安芸郡府中町新地３番１号 ナル デック株式会社内 (56)参考文献 特開 昭56−99518（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−131828（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−181925（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 31/00 - 31/18
Claims (2)
- 【請求項１】ブレーキ操作等の解除信号が入力された時
に定速走行を解除する解除機能を有する車両用定速走行
装置において、定速走行の解除状態を保持する機能を有
するとともに、複数のコマンドスイッチのうち、いずれ
かのコマンドスイッチがオンされた時に上記解除状態保
持を解除する制御手段と、全コマンドスイッチがオフと
されていることを検出する検出手段と、上記制御手段
は、上記解除信号が入力された時からいずれかのコマン
ドスイッチがオンされるまでの間に、上記検出手段によ
り全コマンドスイッチがオフとされたことが検出されな
かった時には、上記解除状態保持の解除を禁止すること
を特徴とする車両用定速走行装置。 - 【請求項２】請求項１記載の車両用定速走行装置におい
て、車速センサを備え、上記コマンドスイッチは、互い
に独立して設けられたセットスイッチとアクセルスイッ
チとを含み、上記制御手段は上記セットスイッチがオン
された時に上記解除状態保持を解除して、その時に上記
車速センサにより検出された車速を定速走行の目標車速
とするとともに、上記アクセルスイッチは上記制御手段
が上記解除状態保持を解除したときにおいて、上記目標
車速を増加させるように構成され、上記制御手段は、上
記解除信号が入力された時から上記セットスイッチがオ
ンされるまでの間に、上記検出手段により全コマンドス
イッチがオフとされたことが検出されなかった時には、
上記解除状態保持の解除を禁止することを特徴とする車
両用定速走行装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1110788A JP2926064B2 (ja) | 1989-04-30 | 1989-04-30 | 車両用定速走行装置 |
| US07/516,184 US5170859A (en) | 1989-04-30 | 1990-04-30 | Constant-speed cruising system for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1110788A JP2926064B2 (ja) | 1989-04-30 | 1989-04-30 | 車両用定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02290740A JPH02290740A (ja) | 1990-11-30 |
| JP2926064B2 true JP2926064B2 (ja) | 1999-07-28 |
Family
ID=14544646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1110788A Expired - Fee Related JP2926064B2 (ja) | 1989-04-30 | 1989-04-30 | 車両用定速走行装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5170859A (ja) |
| JP (1) | JP2926064B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008030699A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Denso Corp | オートクルーズ装置およびプログラム |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5390119A (en) * | 1992-08-31 | 1995-02-14 | Ford Motor Company | Vehicle speed control system with resume/cancel function |
| JP2001225667A (ja) * | 2000-02-17 | 2001-08-21 | Mitsubishi Electric Corp | 定速走行装置用フェールセーフ装置 |
| CN113183956A (zh) * | 2021-03-17 | 2021-07-30 | 江铃汽车股份有限公司 | 定速巡航控制方法、装置、可读存储介质及汽车 |
| CN114435359A (zh) * | 2022-03-25 | 2022-05-06 | 北京主线科技有限公司 | 一种车辆定速巡航控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN115993847B (zh) * | 2023-03-23 | 2023-06-06 | 北京航天众信科技有限公司 | 一种掠地巡航弹的定高方法、装置、介质、设备 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5699518A (en) * | 1980-01-14 | 1981-08-10 | Nissan Motor Co Ltd | Automatic constant-speed running device for car |
| JPS56116120A (en) * | 1980-02-18 | 1981-09-11 | Nippon Soken Inc | Constant-speed traveling controller for vehicle |
| JPS5910361A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-19 | Toshiba Corp | 管球内面の塗布液塗布装置 |
| JPH0623021B2 (ja) * | 1985-12-04 | 1994-03-30 | マツダ株式会社 | 自動車の定速走行装置 |
| JPH0645313B2 (ja) * | 1986-02-05 | 1994-06-15 | 自動車電機工業株式会社 | 車速自動制御装置 |
| JP2601289B2 (ja) * | 1987-10-28 | 1997-04-16 | マツダ株式会社 | 車両の定速走行制御装置 |
| JP2583534B2 (ja) * | 1987-10-29 | 1997-02-19 | 日産自動車株式会社 | 車両用定速走行装置 |
| US4914596A (en) * | 1987-10-29 | 1990-04-03 | Nissan Motor Company, Limited | System and method for automatically controlling vehicle speed to desired cruise speed |
| JPH0293135U (ja) * | 1989-01-12 | 1990-07-24 |
-
1989
- 1989-04-30 JP JP1110788A patent/JP2926064B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1990
- 1990-04-30 US US07/516,184 patent/US5170859A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008030699A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Denso Corp | オートクルーズ装置およびプログラム |
| JP4631824B2 (ja) * | 2006-07-31 | 2011-02-16 | 株式会社デンソー | オートクルーズ装置およびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5170859A (en) | 1992-12-15 |
| JPH02290740A (ja) | 1990-11-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5938714A (en) | Distance control apparatus having a distance control start/stop determination device | |
| JP3646660B2 (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| US4834045A (en) | Engine control system | |
| JPH064389B2 (ja) | 自動車の定速走行制御装置 | |
| JP2926064B2 (ja) | 車両用定速走行装置 | |
| JP2776271B2 (ja) | 定速走行制御時のモータロック検出装置 | |
| JP2003083130A (ja) | 車両の制御装置 | |
| JP3194279B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3107004B2 (ja) | 車間制御装置および記録媒体 | |
| JP2674166B2 (ja) | 自動変速機のクラッチ制御装置 | |
| JP2500199Y2 (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| JP2000205395A (ja) | 自動変速機のニュ―トラル制御装置 | |
| JPH03200431A (ja) | 自動車の微速走行制御装置 | |
| JP3023889B2 (ja) | 車両用定速走行装置 | |
| JP2001039182A (ja) | 車両用追従制御装置 | |
| EP0574150B1 (en) | Method of and apparatus for traction control | |
| JP3509998B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3192701B2 (ja) | 加速スリップ制御装置 | |
| JPH02290739A (ja) | 車両用定速走行装置 | |
| JP3519561B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH03200430A (ja) | 自動車の微速走行制御装置 | |
| JPH11208309A (ja) | オートクルーズ制御方法および制御装置、記録媒体 | |
| JPH02179550A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JPH03260345A (ja) | 車速変動抑制装置 | |
| JPH0544185Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |