JP2001039182A

JP2001039182A - 車両用追従制御装置

Info

Publication number: JP2001039182A
Application number: JP21669199A
Authority: JP
Inventors: Yoshiyuki Eto; 宜幸江藤
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1999-07-30
Filing date: 1999-07-30
Publication date: 2001-02-13

Abstract

(57)【要約】【課題】所定制動力を発生して停止している状態で、発
進可能状態となったときに、運転者の加速操作によっ
て、先行車追従制御を開始する際に運転者の違和感を与
えることなく円滑な発進制御を行う。【解決手段】ブレーキアクチュエータ７で所定の制動
力を発生して停止している自動停止モードで、先行車が
発進し、運転者がアクセルペダル１３を踏込んだとき
に、先ず、ブレーキアクチュエータ７の制動力を解除
し、この制動力が開放されるに十分な制動力開放時間が
経過したときに、追従モードに移行して、先行車との車
間距離を適正に維持する発進制御を行うことにより、制
動力が発生している状態での発進を回避する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、先行車両との車間
距離を目標車間距離に維持しながら先行車に追従走行す
る走行制御を行うようにした車両用追従制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両用追従制御装置としては、例
えば特開平５−１０５０４７号公報に記載されたものが
ある。この従来例には、追従走行状態では、現在の車間
距離と目標車間距離との偏差に基づいて目標駆動力Ｆを
算出し、この目標駆動力Ｆが走行抵抗に相当する駆動力
Ｆ_res以下であるか否かを判定し、Ｆ≧Ｆ_resであると
きには加速制御を行い、Ｆ＜Ｆ_resであり、且つ減速度
が所定値を下回るときにはブレーキを使用した減速制御
を行い、自車が停止すると目標ブレーキ油圧を所定値と
して自車を確実に停止状態に維持するようにした車両用
走行制御装置が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両用追従制御装置にあっては、追従制御中に、先
行車の減速による停止時に、自車両も停止することがで
きるものであるが、自車の停止時には、目標ブレーキ油
圧が所定値に設定されて所定の制動力が発生されて停止
状態を維持している関係で、この停止状態から、先行車
が発進することにより、自車が発進可能状態となった場
合に、追従制御を再開させるために、運転者の加速操作
を検出したときを再開条件としたときには、運転者の加
速操作を検出してから制動力を開放することになるの
で、制動力が零まで減少するために無駄時間が発生し、
この間にスロットル開度が開制御されることにより、ブ
レーキ引きずりを生じると共に、制動力が開放されたと
きに急加速状態となってスムーズな発進を行うことがで
きず、運転者に違和感を与えるという未解決の課題があ
る。

【０００４】そこで、本発明は、上記従来例の未解決の
課題に着目してなされたものであり、停止状態から運転
者の加速操作で追従制御を再開させる場合に、運転者に
違和感を与えることなく円滑な発進を行うことができる
車両用追従制御装置を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る車両用追従制御装置は、自車両の車
速を検出する車速検出手段と、先行車との車間距離を検
出する車間距離検出手段と、該車間距離検出手段で検出
した車間距離を目標車間距離に一致させる車間制御を行
うと共に、自車両の停止時に所定の制動力を発生する追
従制御手段とを備えた車両用追従制御装置において、運
転者の加速操作を検出する加速操作検出手段と、前記先
行車の発進を検出する先行車発進検出手段と、該先行車
発進検出手段で先行車の発進を検出し、且つ前記加速操
作検出手段で加速操作を検出したときに、制動装置で発
生している制動力を解除してから前記追従制御手段を作
動状態とする発進制御手段とを備えていることを特徴と
している。

【０００６】この請求項１に係る発明においては、自車
両が所定の制動力を発生して停止している状態で、先行
車発進検出手段で先行車の発進を検出することにより、
発進可能状態となった場合に、発進制御手段で、加速操
作検出手段で運転者の加速操作を検出すると、先ず、制
動装置で発生している制動力を解除してから追従制御手
段を作動状態とすることにより、制動装置で制動力が作
用している状態での発進を確実に防止し、滑らかな発進
を行う。

【０００７】また、請求項２に係る車両用追従制御装置
は、請求項１に係る発明において、前記発進制御手段
は、加速操作検出手段で加速操作を検出したときに、制
動装置で発生している制動力を解除し、その制動力が零
となるに十分な制動力開放時間が経過するまでの間スロ
ットル開度制御を中止するように構成されていることを
特徴としている。

【０００８】この請求項２に係る発明においては、自車
両が発進可能な状態で、加速操作検出手段で運転者の加
速操作を検出したときに、発進制御手段によって、制動
装置で発生している制動力を解除し、この時点から制動
力開放時間が経過して、制動力が零となってからスロッ
トル開度制御を開始するので、ブレーキの引きずりを防
止すると共に、制動力が零となった時点での車速変化を
緩やかにする。

【０００９】さらに、請求項３に係る車両用追従制御装
置は、請求項１又は２に係る発明において、前記発進制
御手段は、加速操作検出手段で加速操作を検出したとき
に、制動装置で発生している制動力を解除すると共に、
スロットル開度の初期増加率を小さく抑制するように構
成されていることを特徴としている。この請求項３に係
る発明においては、発進可能な状態で、加速操作検出手
段で運転者の加速操作を検出したときに、発進制御手段
によって、制動装置が発生している制動力を解除すると
共に、スロットル開度の初期増加率を小さく抑制するの
で、ブレーキの引きずりを抑制すると共に、制動力が零
となった時点での車速変化を緩やかにする。

【００１０】

【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、自車両が
所定の制動力を発生して停止している状態で、発進可能
状態となった場合に、加速操作検出手段で運転者の加速
操作を検出すると、先ず、制動装置で発生している制動
力を解除してから追従制御手段を作動状態とすることに
より、制動装置で制動力が作用している状態での発進を
防止してブレーキ引きずりを確実に防止すると共に、制
動力が解除された後の発進を滑らかに行うことができ、
運転者に違和感を与えることない発進制御を行うことが
できるという効果が得られる。

【００１１】また、請求項２に係る発明によれば、自車
両が発進可能な状態で、加速操作検出手段で運転者の加
速操作を検出したときに、発進制御手段によって、制動
装置で発生している制動力を解除し、この時点から制動
力開放時間が経過して、制動力が零となってからスロッ
トル開度制御を開始するので、ブレーキの引きずりを確
実に防止することができると共に、制動力が零となった
時点での車速変化を緩やかにして、運転者に違和感を与
えることなく円滑な発進制御を行うことができるという
効果が得られる。

【００１２】さらに、請求項３に係る発明によれば、発
進可能な状態で、加速操作検出手段で運転者の加速操作
を検出したときに、発進制御手段によって、制動装置が
発生している制動力を解除すると共に、スロットル開度
の初期増加率を小さく抑制するので、ブレーキの引きず
りを抑制することができると共に、制動力が零となった
時点での車速変化を緩やかにして、運転者に違和感を与
えることなく円滑な発進制御を行うことができるという
効果が得られる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は本発明を後輪駆動車に適用し
た場合の一実施形態を示す概略構成図であり、図中、１
ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１ＲＲは
駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１ＲＲは、
エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト
４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転
駆動される。

【００１４】前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１Ｒ
Ｒには、夫々制動力を発生するディスクブレーキで構成
されるブレーキアクチュエータ７が設けられていると共
に、これらブレーキアクチュエータ７の制動油圧が制動
制御装置８によって制御される。ここで、制動制御装置
８は、後述するブレーキペダル１６の踏込みに応じて制
動油圧を発生すると共に、走行制御用コントローラ３０
からの制動圧指令値Ｐ_BRに応じて制動油圧を発生するよ
うに構成されている。

【００１５】また、エンジン２には、その出力を制御す
るエンジン出力制御装置９が設けられている。このエン
ジン出力制御装置９では、エンジン出力の制御方法とし
て、スロットルバルブの開度ＴＨを調整してエンジン回
転数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの
開度を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する
方法とが考えられるが、本実施形態では、スロットルバ
ルブの開度を調整する方法が採用されている。すなわ
ち、エンジン２の吸気管路２ａに、例えばステップモー
タで構成されるスロットルアクチュエータ２ｂによっ
て、そのステップ数に応じた回転角により開度が制御さ
れるスロットルバルブ２ｃが備えられている。ここで、
エンジン出力制御装置９は、後述する追従制御用コント
ローラ３０で制御待機モード、自動停止モード、追従モ
ード及び制御休止モードのいずれのモードで追従制御が
行われているときには、この追従制御用コントローラ３
０から入力されるスロットル開度指令値ＴＨに基づいて
スロットルアクチュエータ２ｂを制御し、追従制御が行
われていないときには後述するアクセル開度センサ１４
で検出したアクセル開度検出値ＡＣに基づいてスロット
ルアクチュエータ２ｂを制御する。

【００１６】さらに、自動変速機３には、その変速位置
を制御する変速機制御装置１０が設けられている。この
変速機制御装置１０は、後述する走行制御用コントロー
ラ３０からのアップ／ダウンシフト指令値ＴＳが入力さ
れると、これに応じて自動変速機３の変速位置をアップ
シフト又はダウンシフト制御するように構成されてい
る。

【００１７】一方、車両の前方側の車体下部には、先行
車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段とし
てのレーザ光を掃射して先行車両からの反射光を受光す
るレーダ方式の構成を有する車間距離センサ１１が設け
られている。また、車両には、例えば自動変速機３の出
力軸側に取付けられた回転数に応じたパルス信号を出力
する車速センサ１２と、アクセルペダル１３の踏込量を
アクセル開度として検出するアクセル開度センサ１４
と、アクセルペダル１３の踏込みを検出するアクセルス
イッチ１５と、ブレーキペダル１６の踏込みを検出する
ブレーキスイッチ１７と、制動制御装置８から出力され
る制動圧を検出する制動圧センサ１８と、ステアリング
ホイール（図示せず）の操舵角θを検出する操舵角セン
サ１９と、追従制御を行うか否かを選択する開始指示手
段としてのメインスイッチＳＷ_M、セットスイッチＳＷ
_S及び解除指示手段としてのキャンセルスイッチＳＷ_C
と、セレクトレバーでドライブレンジを選択したときに
オン状態となるドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dが配
設されている。

【００１８】ここで、メインスイッチＳＷ_Mは、一端が
イグニッションスイッチＳＷ_IGを介してバッテリＢに接
続された、運転者の意志によって操作されるモーメンタ
リ式の切換スイッチ２０と、自己保持型のリレー回路２
１とで構成されている。切換スイッチ２０は、オフ位置
であるときに、スイッチ信号Ｓ_IGが入力される第１の入
力端子ｔ_i1と出力端子ｔ_oとの間が遮断状態となり、中
立位置であるときにリレー回路２１からの電源が入力さ
れる第２の入力端子ｔ_i2と出力端子ｔ_oとが接続状態と
なり、オン位置であるときに第１及び第２の入力端子ｔ
_i1及びｔ _i2と出力端子ｔ_oとが接続状態となるように構
成されている。

【００１９】リレー回路２１は、常開接点ｓ１とこれを
駆動するリレーコイルＲＬとを有し、常開接点ｓ１はそ
の一端がイグニッションスイッチＳＷ_IGに接続され、且
つ他端が直接及びセットスイッチＳＷ_Sを介して後述す
る追従制御用コントローラ２０に接続されていると共
に、切換スイッチ２０の第２の入力端子ｔ_i2に接続さ
れ、リレーコイルＲＬはその一端が切換スイッチ２０の
出力端子ｔ_oに接続されると共に、他端が接地されてい
る。

【００２０】そして、車間距離センサ１１、車速センサ
１２、アクセル開度センサ１４、アクセルスイッチ１
５、ブレーキスイッチ１７、制動圧センサ１８及び操舵
角センサ１９の各検出信号並びに追従制御を行うか否か
を選択するメインスイッチＳＷ _M、セットスイッチＳＷ
_S、キャンセルスイッチＳＷ_Cのスイッチ信号Ｓ_M、Ｓ
_SET、Ｓ_CAN及びドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dの
スイッチ信号Ｓ_DRが追従制御用コントローラ３０に入力
される。

【００２１】次に、上記第１の実施形態の動作を追従制
御用コントローラ３０で実行する図２に示す追従制御処
理を伴って説明する。この追従制御処理は、メインプロ
グラムとして実行され、先ず、ステップＳ１で現在の制
御モードが制御待機モードであるか否かを判定し、制御
待機モードであるときには、ステップＳ２に移行して、
制御待機モードからの遷移先を選択する遷移先選択処理
を行ってから後述するステップＳ８に移行する。

【００２２】また、前記ステップＳ１の判定結果が、制
御待機モードＷＭではないときには、ステップＳ３に移
行して、現在の制御モードが自動停止モードＳＭである
か否かを判定し、自動停止モードＳＭであるときには、
ステップＳ４に移行して、自動停止モードからの遷移先
を選択する遷移先選択処理を実行してから後述するステ
ップＳ８に移行する。

【００２３】さらに、前記ステップＳ３の判定結果が、
自動停止モードでないときには、ステップＳ５に移行し
て、現在の制御モードが追従モードＦＭであるか否かを
判定し、追従モードＦＭであるときにはステップＳ６に
移行して、追従モードからの遷移先を選択する遷移先選
択処理を実行してから後述するステップＳ８に移行す
る。

【００２４】さらにまた、前記ステップＳ５の判定結果
が、追従モードＦＭではないときにはステップＳ７に移
行して、制御休止モードＲＭからの遷移先を選択する遷
移先選択処理を実行してから後述するステップＳ８に移
行する。ステップＳ８では、前記ステップＳ１と同様に
制御待機モードＷＭであるか否かを判定し、制御待機モ
ードＷＭであるときには、ステップＳ９に移行して、制
御待機モード処理を実行してから前記ステップＳ１に戻
り、制御待機モードＷＭではないときには、ステップＳ
１０に移行する。

【００２５】このステップＳ１０では、前記ステップＳ
３と同様に自動停止モードＳＭであるか否かを判定し、
自動停止モードであるときには、ステップＳ１１に移行
して自動停止モード処理を実行してから前記ステップＳ
１に戻り、自動停止モードでないときには、ステップＳ
１２に移行する。このステップＳ１２では、前記ステッ
プＳ５と同様に追従モードＦＭであるか否かを判定し、
追従モードＦＭであるときにはステップＳ１３に移行し
て、追従モード処理を実行してから前記ステップＳ１に
戻り、追従モードＦＭではないときにはステップＳ１４
に移行して制御休止モード処理を実行してから前記ステ
ップＳ１に戻る。

【００２６】そして、ステップＳ２の制御待機モードか
らの遷移先選択処理は、図３に示すように、先ず、ステ
ップＳ１１で、自動変速機３のレンジがドライブレンジ
（Ｄレンジ）であるか否かを判定し、これがドライブレ
ンジ以外のレンジであるときにはステップＳ１２に移行
して、制御待機モードＷＭを維持してから処理を終了
し、ドライブレンジであるときにはステップＳ１３に移
行する。

【００２７】このステップＳ１３では、後述するように
車速センサ１２の車速検出パルスに基づいて算出される
自車速Ｖｓが“０”であるか否かを判断することによ
り、自車両が停止しているか否かを判定し、自車両が停
止している場合には、ステップＳ１４に移行して、ブレ
ーキスイッチ１７がオン状態であるか否かを判定し、こ
れがオフ状態であるときには、前記ステップＳ１２に移
行し、オン状態であるときにはステップＳ１５に移行す
る。

【００２８】このステップＳ１５では、セットスイッチ
ＳＷ_Sがオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状
態であるときには前記ステップＳ１２に移行し、オン状
態であるときには、ステップＳ１６に移行して、制御モ
ードを自動停止モードに変更してから処理を終了する。
また、前記ステップＳ１３の判定結果が、Ｖ_S＞０即ち
車両が停止状態ではない走行中であるときには、ステッ
プＳ１７に移行して、ブレーキスイッチ１７がオン状態
であるか否かを判定し、これがオン状態であるときには
前記ステップＳ１２に移行し、オフ状態であるときには
ステップＳ１８に移行して、セットスイッチＳＷ_Sがオ
ン状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であると
きには前記ステップＳ１２に移行し、オン状態であると
きには、ステップＳ１９に移行して、現在の制御モード
を追従モードＦＭに変更してから処理を終了する。

【００２９】また、図２の追従制御処理におけるステッ
プＳ４の自動停止モードからの遷移先選択処理は、図４
に示すように、先ず、ステップＳ２１で、自動変速機３
のレンジがドライブレンジ以外に変更されたか否かを判
定し、レンジが変更されたときには、ステップＳ２２に
移行して、現在の制御モードを制御休止モードＲＭに変
更してから処理を終了し、ドライブレンジを維持してい
る場合にはステップＳ２３に移行する。

【００３０】このステップＳ２３では、操舵角センサ１
９で検出した操舵角θが所定値θｓ以上であるか否かを
判定し、θ≧θｓであるときにはステップＳ２２に移行
し、θ＜θｓであるときにはステップＳ２４に移行し、
制動圧センサ１８で検出した制動圧Ｐ_B(n) を読込み、
これが前回値Ｐ_B(n-1) より増加しているか否かを判定
することにより、ブレーキペダル１６を踏み増している
か否かを判定し、ブレーキペダル１６を踏み増している
ときには前記ステップＳ２２に移行し、そうでないとき
にはステップＳ２５に移行する。

【００３１】このステップＳ２５では、先行車が発進し
ているか否かを判定する。この判定は、車間距離センサ
１１で検出した車間距離Ｌが所定値ΔＬ以上増加したか
否かによって判定し、車間距離Ｌの増加量が所定値ΔＬ
未満であるときには、先行車両が停止しているものと判
断してステップＳ２６に移行し、アクセルスイッチ１５
がオン状態であるか否かを判定し、これがオン状態であ
るときには前記ステップＳ２２に移行し、オフ状態であ
るときには、ステップＳ２７に移行して、発進状態であ
るか否かを表す発進状態フラグＦＳを発進状態ではない
ことを表す“０”にリセットしてからステップＳ２８に
移行し、自動停止モードを維持してから処理を終了す
る。

【００３２】一方、ステップＳ２５の判定結果が、車間
距離Ｌの増加量が所定値ΔＬ以上であるときには、先行
車両が発進して自車両が発進可能状態となったものと判
断してステップＳ２９に移行し、運転席から視認可能な
位置に配設された表示器３１に対して例えば論理値
“１”の発進可能表示信号ＤＳを出力して発進可能表示
を行ってからステップＳ３０に移行し、アクセルスイッ
チ１５がオン状態であるか否かを判断し、アクセルスイ
ッチ１５がオン状態であるときにはステップＳ３１に移
行して、発進状態フラグＦＳを発進状態を表す“１”に
セットしてからステップＳ３２に移行し、発進状態フラ
グＦＳが“１”にセットされて、後述するようにブレー
キアクチュエータ７に対する制動圧指令値Ｐ_BRを“０”
に設定してからブレーキアクチュエータ７の制動圧が
“０”となるまでの制動力開放時間Ｔ_Bが経過したか否
かを判定し、制動力開放時間Ｔ_Bが経過していないとき
には前記ステップＳ２８に移行し、制動力開放時間Ｔ_B
が経過したときにはステップＳ３３に移行して、現在の
制御モードを追従モードＦＭに変更して処理を終了す
る。ここで、制動力開放時間Ｔ_Bは、所定制動圧Ｐ_BSの
値と、ブレーキ作動液の温度とに基づいて決定され、常
用地に比較して寒冷地では大きな値に設定される。

【００３３】また、前記ステップＳ３０の判定結果が、
アクセルスイッチ１５がオフ状態であるときには、ステ
ップＳ３４に移行して、セットスイッチＳＷ_Sがオン状
態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときに
は前記ステップＳ２７に移行し、セットスイッチＳＷ_S
がオン状態であるときには前記ステップＳ３１に移行す
る。

【００３４】さらに、図２の追従制御処理におけるステ
ップＳ６の追従モードからの遷移先選択処理は、図５に
示すように、先ず、ステップＳ４１で、自動変速機３の
レンジがドライブレンジ以外に変更されたか否かを判定
し、レンジが変更されたときには、ステップＳ４２に移
行して、現在の制御モードを制御休止モードＲＭに変更
してから処理を終了し、ドライブレンジを維持している
場合にはステップＳ４３に移行する。

【００３５】このステップＳ４３では、アクセルスイッ
チ１５がオン状態であるか否かを判定し、オン状態であ
るときには前記ステップＳ４２に移行し、オフ状態であ
るときにはステップＳ４４に移行し、制動圧センサ１８
で検出した制動圧Ｐ_B(n) を読込み、これが前回値Ｐ_B
(n-1) より増加しているか否かを判定することにより、
ブレーキペダル１６を踏み増しているか否かを判定し、
ブレーキペダル１６を踏み増しているときには前記ステ
ップＳ４２に移行し、そうでないときにはステップＳ４
５に移行する。

【００３６】このステップＳ４５では、車間距離センサ
１１で検出した車間距離Ｌが所定値Ｌ_L以下であるか否
かを判定し、Ｌ≦Ｌ_LであるときにはステップＳ４６に
移行して、自車速Ｖｓが所定値Ｖ_L以下であるか否かを
判定し、Ｖｓ≦Ｖ_LであるときにはステップＳ４７に移
行して、自動停止モードＳＭをそのまま維持してから処
理を終了し、ステップＳ４５の判定結果がＬ＞Ｌ_Lであ
るとき及びステップＳ４６の判定結果がＶｓ＞Ｖ_Lであ
るときにはステップＳ４８に移行して、現在の制御モー
ドを追従モードＦＭに維持してから処理を終了する。

【００３７】さらにまた、図２の追従制御処理における
ステップＳ７の制御休止モードからの遷移先選択処理
は、図６に示すように、先ず、ステップＳ５０で、アク
セルスイッチ１５がオン状態であるか否かを判定し、こ
れがオン状態であるときにはステップＳ５１に移行し
て、現在の制御モードを制御待機モードＷＭに変更して
から処理を終了し、アクセルスイッチ１５がオフ状態で
あるときにはステップＳ５２に移行する。

【００３８】このステップＳ５２では、自動変速機３の
レンジがドライブレンジであるか否かを判定し、ドライ
ブレンジ以外のレンジであるときにはステップＳ５３に
移行して、ブレーキスイッチ１７がオン状態であるか否
かを判定し、これがオン状態であるときには前記ステッ
プＳ５１に移行し、オフ状態であるときにはステップＳ
５４に移行して、制御休止モードをそのまま維持してか
ら処理を終了し、ドライブレンジであるときにはステッ
プＳ５５に移行する。

【００３９】このステップＳ５５では、自車両が停止状
態であるか否かを判定し、停止状態であるときにはステ
ップＳ５６に移行して、ブレーキスイッチ１７がオン状
態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときに
は前記ステップＳ５４に移行し、ブレーキスイッチ１７
がオン状態であるときにはステップＳ５７に移行して、
セットスイッチＳＷ_Sがオン状態であるか否かを判定
し、これがオフ状態であるときには前記ステップＳ５２
に移行し、セットスイッチＳＷ_Sがオン状態であるとき
にはステップＳ５８に移行して、現在の制御モードを自
動停止モードＳＭに変更してから処理を終了する。

【００４０】一方、前記ステップＳ５５の判定結果が車
両が停止中ではなく走行中であるときには、ステップＳ
５９に移行して、ブレーキスイッチ１７がオン状態であ
るか否かを判定し、これがオン状態であるときには前記
ステップＳ５１に移行し、ブレーキスイッチ１７がオフ
状態であるときにはステップＳ６０に移行して、セット
スイッチＳＷ_Sがオン状態であるか否かを判定し、これ
がオフ状態であるときには前記ステップＳ５４に移行
し、セットスイッチＳＷ_Sがオン状態であるときにはス
テップＳ６１に移行して、現在の制御モードを追従モー
ドＦＭに変更してから処理を終了する。

【００４１】なおさらに、図２の追従制御処理における
ステップＳ９の制御待機モード処理は、図７に示すよう
に、先ず、ステップＳ７１で車速センサ１２で検出した
車速検出パルスの単位時間当たりのパルス数又はパルス
間の経過時間を計測し、これとタイヤ外径とに基づいて
自車速Ｖｓを算出し、次いでステップＳ７２に移行し
て、自動変速機３のレンジを切換えるセレクトレバーの
少なくともドライブレンジ位置に設けたドライブレンジ
検出スイッチＳＷ_Dのスイッチ信号を読込み、次いでス
テップＳ７３に移行して、ブレーキスイッチ１７のスイ
ッチ信号を読込み、次いでステップＳ７４に移行してセ
ットスイッチＳＷ_Sのスイッチ信号を読込み、次いでス
テップＳ７５に移行して、アクセル開度センサ１４で検
出したアクセル開度検出値ＡＣに基づくスロットル開度
指令値ＴＨを算出し、これをエンジン出力制御装置９に
出力してから処理を終了する。

【００４２】また、図２の追従制御処理におけるステッ
プＳ１１の自動停止モード処理は、図８に示すように、
先ず、ステップＳ８１で、車間距離センサ１１で検出し
た車間距離Ｌを読込み、次いでステップＳ８２に移行し
て、図７のステップＳ７１と同様に自車速Ｖｓを計測
し、次いでステップＳ８３に移行して、ドライブレンジ
検出スイッチＳＷ_Dのスイッチ信号を読込み、次いでス
テップＳ８４に移行して、ブレーキスイッチ１７のスイ
ッチ信号を読込み、次いでステップＳ８５に移行して、
セットスイッチＳＷ_Sのスイッチ信号を読込み、次いで
ステップＳ８６に移行して操舵角センサ１９で検出した
操舵角θを読込み、次いでステップＳ８７に移行して、
制動圧センサ１８で検出した制動圧Ｐ_Bを読込んでから
ステップＳ８８に移行する。

【００４３】このステップＳ８８では、前述した図４の
自動停止モードからの遷移先選択処理で発進状態フラグ
ＦＳが“１”にセットされているか否かを判定し、これ
が“０”にリセットされているときには発進状態ではな
いものと判断してステップＳ８９に移行し、制動圧指令
値Ｐ_BRとして自車両の停止状態を維持可能な所定制動圧
Ｐ_BSを設定し、これを制動制御装置８に出力してから処
理を終了し、“１”にセットされているときには、発進
状態であるものと判断してステップＳ９０に移行し、
“０”の制動圧指令値Ｐ_BRを制動制御装置８に出力して
から処理を終了する。

【００４４】さらに、図２の追従制御処理におけるステ
ップＳ１３の追従モード処理は、図９に示すように、ス
テップＳ９１で、車間距離センサ１１で検出した車間距
離Ｌを読込み、次いでステップＳ９２に移行して、図７
のステップＳ７１と同様に自車速Ｖｓを計測し、次いで
ステップＳ９３に移行して、ドライブレンジ検出スイッ
チＳＷ_Dのスイッチ信号を読込み、次いでステップＳ９
４に移行して、ブレーキスイッチ１７のスイッチ信号を
読込み、次いでステップＳ９５に移行して、アクセルス
イッチ１５のスイッチ信号を読込み、次いでステップＳ
９６に移行して、自車速Ｖｓに基づいて下記（１）式の
演算を行って目標車間距離Ｌ^*を算出し、この目標車間
距離Ｌ^*と車間距離Ｌとの偏差に基づいて目標車速Ｖ^*
を算出し、この目標車速Ｖ^*に基づいて車速制御処理を
行って、制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び
変速機制御装置１０を制御する。

【００４５】Ｌ^*＝Ｖｓ×Ｔ_CF＋Ｔ_OF …………（１）ここで、Ｔ_CFは自車が現在の先行車の後方Ｌ₀［ｍ］の
位置に到達するまでの時間（車間時間）、Ｔ_OFはオフセ
ット時間である。また、車速制御処理は、目標車速Ｖ^*
と運転者が設定した設定車速Ｖ_SETの何れか小さい方を
制御対象車速Ｖ_Cとして選択し、例えば特開平１０−２
７２９６３号に開示されているようにモデルマッチング
補償器とロバスト補償器とで構成されるロバストモデル
マッチング制御手法による車速サーボ系や一般的なフィ
ードバック制御系を適用することにより、自車速Ｖｓを
制御対象車速Ｖ_Cに一致させるための駆動力指令値Ｆ_OR
及び外乱推定値ｄ_V′を算出し、これらの偏差でなる目
標制・駆動力Ｆ^*を算出し、この目標制・駆動力Ｆ^*に
従って制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変
速機制御装置１０を制御して車速制御を行う。

【００４６】さらにまた、図３の追従制御処理における
ステップＳ１４の制御休止モード処理は、図１０に示す
ように、図７のステップＳ７１と同様にステップＳ１０
１で自車速Ｖｓを算出し、次いでステップＳ１０２に移
行して、ドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dを読込み、
次いでステップＳ１０３に移行して、ブレーキスイッチ
１７のスイッチ信号を読込み、次いでステップＳ１０４
に移行して、アクセルスイッチ１５のスイッチ信号を読
込み、次いでステップＳ１０５に移行して、セットスイ
ッチＳＷ_Sのスイッチ信号を読込み、次いでステップＳ
１０６に移行して、自動停止モードＳＭ又は追従モード
ＦＭで設定した制動圧指令値Ｐ_BRを保持するか、又はこ
の制動圧指令値Ｐ_BRを所定量ΔＰづつ徐々に減少させた
制動圧指令値Ｐ_BRを算出し、これらを制動制御装置８に
出力し、次いでステップＳ１０７に移行して、アクセル
開度センサ１４で検出したアクセル開度検出値ＡＣに基
づくスロットル開度指令値ＴＨを算出し、これをエンジ
ン出力制御装置９に出力してから処理を終了する。

【００４７】そして、図２の追従制御処理が追従制御手
段に対応し、図７のステップＳ７１の処理、図８のステ
ップＳ８２の処理、図９のステップＳ９２の処理及び図
１０のステップＳ１０１の処理と車速センサ１２とが車
速検出手段に対応し、図４のステップＳ２５の処理が先
行車発進検出手段に対応し、ステップＳ３０〜Ｓ３３の
処理と図８のステップＳ８８，Ｓ８９の処理が発進制御
手段に対応している。

【００４８】したがって、今、イグニッションスイッチ
ＳＷ_IGがオフ状態であり、セレクトレバーがパーキング
レンジにあると共に、パーキングブレーキ（図示せず）
が作動されて自車両が先行車両と共に停止しているもの
とすると、この状態では、追従制御用コントローラ３０
にも電源が投入されておらず、制御停止状態となってい
る。

【００４９】この状態から乗員が乗車して、イグニッシ
ョンスイッチＳＷ_IGをオン状態とすると、追従制御用コ
ントローラ３０に電源が投入されて制御が開始される。
このとき、メインスイッチＳＷ_Mはイグニッションスイ
ッチＳＷ_IGがオフ状態であるときにリレー回路２１が非
付勢状態となっいることからオフ状態となっており、追
従制御用コントローラ３０で制御が開始されたときに、
初期化処理によって制御モードが制御待機モードＷＭに
設定され、且つ発進状態フラグＦＳが“０”にリセット
されると共に、各スイッチ及びセンサの信号読込みが行
われるが、図２の追従制御処理は中止状態となってい
る。

【００５０】この状態から、メインスイッチＳＷ_Mの切
換スイッチ２０を中立位置からオン位置とすると、これ
に応じてリレー回路２１がオン状態となって自己保持状
態となり、切換スイッチ２０を中立位置に復帰させても
スイッチ信号Ｓ_Mはオン状態を継続する。このように、
メインスイッチＳＷ_Mがオン状態となると、図２の追従
制御処理が実行開始され、制御待機モードＷＭが初期設
定されていることにより、ステップＳ１からステップＳ
２に移行し、図３の制御待機モードからの遷移先選択処
理が実行されるが、セレクトレバーでパーキングレンジ
が選択されているので、ステップＳ１１からステップＳ
１２に移行して、制御待機モードを維持する。

【００５１】このため、図２のステップＳ８からステッ
プＳ９に移行して、図７の制御待機モード処理が実行さ
れ、自車速Ｖｓ（＝０）が演算されると共に、ドライブ
レンジ検出スイッチ信号Ｓ_DR、ブレーキスイッチ信号Ｓ
_B及びセットスイッチ信号Ｓ _SETが読込まれる。この状
態から運転者がブレーキペダル１７を踏込んだ状態で、
セレクトレバーでドライブレンジを選択すると、図３の
遷移先選択処理で、ステップＳ１１からステップＳ１３
及びＳ１４を経てステップＳ１５に移行するがセットス
イッチＳＷ_Sがオフ状態であるので、ステップＳ１２に
移行し、制御待機モードを継続する。

【００５２】この制御待機モードで、運転者が追従制御
を開始させるためにセットスイッチＳＷ_Sをオン状態と
すると、ステップＳ１５からステップＳ１６に移行し、
制御モードが制御待機モードＷＭから自動停止モードＳ
Ｍに変更される。この自動停止モードＳＭでは、図８の
自動停止モード処理が実行されることにより、車間距離
Ｌの読込み、自車速Ｖｓの計測や各種信号の読込みが行
われると共に、ステップＳ７８で、自車両の停止状態を
維持可能な所定制動圧Ｐ_BSを制動圧指令値Ｐ_BRとして設
定し、これを制動制御装置８に出力する。

【００５３】このため、運転者がパーキングブレーキを
解放すると共に、ブレーキペダル１６を解放して発進可
能状態としても、図４の自動停止モードでの遷移先選択
処理で、ステップＳ２１〜ステップＳ２５を経てステッ
プＳ２６に移行し、アクセルスイッチ１５がオフ状態で
あるので、発進状態フラグＦＳを“０”にリセットして
からステップＳ２８に移行して、自動停止モードを維持
する。

【００５４】このとき、ブレーキペダル１６を解放する
際に、急な下り坂等で自車両が発進することになり、ブ
レーキペダル１６を踏み増した場合には、図４の処理に
おけるステップＳ２４からステップＳ２２に移行して、
制御休止モードＲＭに変更されるが、この制御休止モー
ドＲＭでアクセルスイッチ１５がオフ状態、ドライブレ
ンジ検出スイッチＳＷ_Dがオン状態で且つ車両が停止し
ており、ブレーキスイッチ１７がオン状態であるので、
ステップＳ５０、Ｓ５２、Ｓ５５、Ｓ５６を経てステッ
プＳ５７に移行し、再度セットスイッチＳＷ_Sをオン状
態とすることにより、自動停止モードに復帰する。

【００５５】そして、自動停止モードにある状態で、先
行車が発進して、車間距離Ｌの変化量が所定値ΔＬ以上
となると、図４の処理におけるステップＳ２５からステ
ップＳ２９に移行し、論理値“１”の発進可能表示信号
ＤＳを表示器３１に出力することにより、この表示器３
１で発進可能状態であることを表示する。この状態で
は、アクセルスイッチ１５がオフ状態であるので、ステ
ップＳ３４に移行し、セットスイッチ３４もオフ状態で
あるので、ステップＳ３７に移行して自動停止モードを
維持する。

【００５６】この発進可能状態で、図１１に示す時点ｔ
１で、運転者がアクセルペダル１３を踏込むことによ
り、アクセル開度センサ１４のアクセル開度検出値ＡＣ
が図１１（ａ）に示すように全閉状態から開方向に比較
的急に増加すると、図４の自動停止モードからの遷移先
選択処理において、ステップＳ３０からステップＳ３１
に移行し、発進状態フラグＦＳを“１”にセットし、次
いでステップＳ３２に移行して、制動力開放時間Ｔ_Bが
経過していないので、ステップＳ２６に移行して自動停
止モードを維持する。このため、制御待機モード、追従
モード及び制御休止モードに移行することがないので、
スロットル開度指令値ＴＨは図１１（ｂ）に示すように
全閉状態を表す“０”に維持されている。

【００５７】この自動停止モードでは、発進状態フラグ
ＦＳが“１”にセットされたことにより、ステップＳ８
８からステップＳ８９に移行して、制動圧指令値Ｐ_BRを
“０”に設定し、これを制動制御装置８に出力する。こ
のため、制動制御装置８で各ブレーキアクチュエータ７
の制動圧を所定制動圧Ｐ_BSから“０”に減圧するが、各
ブレーキアクチュエータ７の制動圧Ｐ_Bは図１１（ｃ）
に示すように油圧制御系の応答遅れ分遅れた時点ｔ２で
減少し始め、時点ｔ３で制動圧Ｐ_Bが“０”となる。

【００５８】その後、時点ｔ４で、ブレーキアクチュエ
ータ７の制動圧が所定制動圧Ｐ_BSから“０”に達するま
でに十分な制動力開放時間Ｔ_Bが経過すると、図４の自
動停止モードからの遷移先選択処理で、ステップＳ３２
からステップＳ３３に移行して、現在の制御モードを自
動停止モードから追従モードに変更する。したがって、
制動力開放時間Ｔ_Bが経過するまでの間にスロットル開
度指令値ＴＨの増加が抑制されることになり、制動力制
御とスロットル制御とを連携するモードとなる。

【００５９】この追従モードでは、車間距離センサ１１
で先行車両を捕捉しているので、車間距離Ｌが目標車間
距離Ｌ^*に一致するように目標加減速度が演算され、こ
れに応じた目標制・駆動力Ｆ^*が正の値となって、スロ
ットル開度指令値ＴＨが図１１（ｂ）に示すように開方
向に徐々に増加し、これがエンジン出力制御装置９に出
力されることにより、自車両が発進されて、自車速Ｖ_S
が図１１（ｅ）に示すように緩やかに増加し、滑らかな
発進制御を行うことができる。

【００６０】また、時点ｔ５で定速走行している先行車
に目標車間距離Ｌ^*を維持して追従走行する場合の加速
度変化が小さく定速走行状態に円滑に移行することがで
き、運転者に違和感を与えることを確実に防止すること
ができる。因みに、従来例では、図１２に示すように、
時点ｔ１１で運転者がアクセルペダルを比較的急に踏込
んで、アクセル開度が図１２（ａ）に示すように、比較
的大きな変化率で開方向に変化すると、これに同期して
スロットル開度が図１２（ｂ）に示すように、比較的大
きな変化率で開方向に変化することになり、この状態で
は、図１２（ｃ）に示すように、ブレーキアクチュエー
タの制動圧を減圧しても油圧制御系の応答遅れ等による
減圧遅れがあるため、ブレーキアクチュエータで制動力
を発生した状態となっているため、この制動力に抗して
発進することになり、ブレーキ引きずり現象を発生する
と共に、自車速が図１２（ｅ）に示すように、制動力が
“０”に近づいたときに急激に立ち上がることになると
共に、定速走行している先行車に追いついたときには、
急激に加速度が“０”となるので、ギクシャクした発進
状態となる。

【００６１】また、自動停止モードで、発進可能状態と
なってから、セットスイッチＳＷ_Sをオン状態としたと
きにも、上記アクセルペダル１３を踏込んだ場合と同様
にブレーキアクチュエータ７の制動圧が“０”となって
から追従モードに移行することにより、円滑な発進制御
を行うことができる。そして、メインスイッチＳＷ_Mが
オフ状態となるか、又はイグニッションスイッチＳＷ_IG
がオフ状態となると、図２の追従制御処理を終了して、
制御中止状態となり、運転者の意志によるアクセル操作
に応じた通常走行状態となる。

【００６２】このように、上記実施形態によると、自車
両が自動停止モードで所定の制動力を発生して停止して
いる状態から先行車が発進して自車両が発進可能状態と
なったときに、先ず制動力を開放してからスロットル開
度を増加させるようにしたので、円滑な発進制御を行う
ことができると共に、追従走行状態への移行を大きな加
速度変化を伴うことなく円滑に行うことことができ、運
転者に違和感を与えることを確実に防止することができ
る。

【００６３】なお、上記実施形態においては、運転者の
加速操作を検出してから制動力開放時間が経過した後に
追従制御に移行するようにした場合について説明した
が、これに限定されるものではなく、図４におけるステ
ップＳ３２を省略して、アクセルスイッチ１５がオン状
態となったときに直ちに自動停止モードから追従モード
に変更し、図９の追従モード処理におけるステップＳ９
６の車速制御処理で、図１３に示すように、ステップＳ
９６ａで、設定車速Ｖ_SET又は目標車間距離Ｌ^*に基づ
く車速制御処理で制動圧指令値Ｐ_BR、スロットル開度指
令値ＴＨ及びシフト指令値ＴＳを算出し、次いでステッ
プＳ９６ｂで発進状態フラグＦＳが“１”であるか否か
を判定し、これが“０”であるときにはステップＳ９６
ｆに移行し、“１”であるときにはステップＳ９６ｃに
移行して、制動力開放時間Ｔ_Bが経過したか否かを判定
し、制動力開放時間Ｔ_Bが経過していないときにはステ
ップＳ９６ｄに移行して、スロットル開度指令値ＴＨの
増加率を低い値に抑制するリミット処理を行ってからス
テップＳ９６ｆに移行し、制動力開放時間Ｔ_Bが経過し
たときにはステップＳ９６ｅに移行して、発進状態フラ
グＦＳを“０”にリセットしてからステップＳ９６ｆに
移行し、ステップＳ９６ｆで、制動圧指令値Ｐ _BR、スロ
ットル開度指令値ＴＨ及びシフト指令値ＴＳを制動制御
装置８、エンジン出力制御装置ＴＨ及び変速機制御装置
１０に出力してから処理を終了するようにしてもよい。
なお、発進可能状態で追従モードに移行したときには、
目標車間距離Ｌ^*と車間距離Ｌとの偏差に基づいて算出
される制駆動力が正の値となって制動圧指令値Ｐ_BRが
“０”に設定される。

【００６４】この場合にも、自動停止モードで停止して
いる状態から先行車が発進して発進可能状態となったと
きに、アクセルペダル１４を踏込んだときに、自動停止
モードから追従モードに移行するが、この追従モードで
のスロットル開度指令値ＴＨの変化率が小さい値に抑制
されることにより、ブレーキ引きずり現象を緩和して滑
らかな発進制御を行うことができる。

【００６５】また、上記実施形態においては、ブレーキ
アクチュエータ７の制動圧Ｐ_Bが停止時の所定制動圧Ｐ
_BSから“０”に達するまでの制動力開放時間Ｔ_Bが予め
設定されている場合について説明したが、これに限定さ
れるものではなく、制動圧センサ１８で検出した制動圧
Ｐ_Bが“０”又はその近傍となったときに、追従制御を
開始するか又はスロットル開度の増加率抑制制御を行う
ようにしてもよい。

【００６６】さらに、上記実施形態においては、先行車
発進検出手段として先行車との車間距離Ｌの変化に基づ
いて先行車の発進を検出するようにした場合について説
明したが、ドップラーレーダ等を使用して先行車速度を
直接検出して発進状態を検出するようにしてもよい。さ
らにまた、上記実施形態においては、ブレーキアクチュ
エータ７としてディスクブレーキを適用して、その制動
圧を制御するようにした場合について説明したが、これ
に限定されるものではなく、電気自動車のように回生制
動を行う場合には、その回生制動力を制御するようにし
てもよく、ブレーキアクチュエータとして電動モータ等
を使用する場合には電気的制御を行うこともでき、要は
制動装置で発生する制動力を制御できればよいものであ
る。

【００６７】また、上記実施形態においては、後輪駆動
車に本発明を適用した場合について説明したが、前輪駆
動車や四輪駆動車にも本発明を適用することができ、さ
らにはエンジン２に代え電動モータを適用した電気自動
車や、エンジン２及び電動モータを併用するハイブリッ
ド車両にも本発明を適用し得るものである。この場合に
はエンジン出力制御装置に代えて電動モータ制御装置を
適用すればよいものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態を示す概略構成図であ
る。

【図２】追従制御用コントローラの追従制御処理手順の
一例を示すフローチャートである。

【図３】図２の制御待機モードからの遷移先選択処理を
示すフローチャートである。

【図４】図２の自動停止モードからの遷移先選択処理を
示すフローチャートである。

【図５】図２の追従モードからの遷移先選択処理を示す
フローチャートである。

【図６】図２の制御休止モードからの遷移先選択処理を
示すフローチャートである。

【図７】図２の制御待機モード処理を示すフローチャー
トである。

【図８】図２の自動停止モード処理を示すフローチャー
トである。

【図９】図２の追従モード処理を示すフローチャートで
ある。

【図１０】図２の制御休止モード処理を示すフローチャ
ートである。

【図１１】本実施形態の動作の説明に供するタイムチャ
ートである。

【図１２】従来例の動作の説明に供するタイムチャート
である。

【図１３】本発明の他の実施形態を示す車速制御処理の
フローチャートである。

【符号の説明】

１ＦＬ，１ＦＲ前輪１ＲＬ，１ＲＲ後輪２エンジン３自動変速機７ブレーキアクチュエータ８制動制御装置９エンジン出力制御装置１０変速機制御装置１１車間距離センサ１２車速センサ１４アクセル開度センサ１５アクセルスイッチ１７ブレーキスイッチ１８制動圧センサＳＷ_MメインスイッチＳＷ_SセットスイッチＳＷ_CキャンセルスイッチＳＷ_Dドライブレンジ検出スイッチ３０追従制御用コントローラ３１表示器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ３２１３２１ＣＧ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 ＥＦターム(参考） 3D044 AA25 AA27 AB01 AC16 AC22 AC24 AC26 AC31 AC39 AC55 AC59 AD04 AD21 AE01 AE04 AE07 AE19 3G065 BA06 CA00 CA19 DA06 FA02 FA05 FA08 FA12 GA00 GA11 GA29 GA31 GA41 GA46 GA50 KA36 3G093 AA05 AA07 AA16 BA04 BA23 CB01 CB05 DA06 DB00 DB05 DB06 DB07 DB12 DB15 DB16 DB23 EA09 EB04 EC02 FA07 FA11 FB01 FB05 5H180 AA01 CC14 LL01 LL04 LL09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の車速を検出する車速検出手段
と、先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段
と、該車間距離検出手段で検出した車間距離を目標車間
距離に一致させる車間制御を行うと共に、自車両の停止
時に所定の制動力を発生する追従制御手段とを備えた車
両用追従制御装置において、運転者の加速操作を検出す
る加速操作検出手段と、前記先行車の発進を検出する先
行車発進検出手段と、該先行車発進検出手段で先行車の
発進を検出し、且つ前記加速操作検出手段で加速操作を
検出したときに、制動装置で発生している制動力を解除
してから前記追従制御手段を作動状態とする発進制御手
段とを備えていることを特徴とする車両用追従制御装
置。
【請求項２】前記発進制御手段は、加速操作検出手段
で加速操作を検出したときに、制動装置で発生している
制動力を解除し、その制動力が零となるに十分な制動力
開放時間が経過するまでの間スロットル開度制御を中止
するように構成されていることを特徴とする請求項１記
載の車両用追従制御装置。
【請求項３】前記発進制御手段は、加速操作検出手段
で加速操作を検出したときに、制動装置で発生している
制動力を解除すると共に、スロットル開度の初期増加率
を小さく抑制するように構成されていることを特徴とす
る請求項１又は２に記載の車両用追従制御装置。