JP2004216965A

JP2004216965A - 車間距離制御装置

Info

Publication number: JP2004216965A
Application number: JP2003004006A
Authority: JP
Inventors: Ayako Matsumoto; 綾子松本
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2003-01-10
Filing date: 2003-01-10
Publication date: 2004-08-05

Abstract

【課題】運転者が簡単に所望の車間距離に設定することができる。
【解決手段】車間距離制御装置は、アクセルセンサがアクセル操作の開始を検出したときに、車間距離制御を中止する。そして、車間距離制御装置は、アクセルセンサがアクセル操作の終了を検出したときに、車間距離制御を復帰させる（ステップＳ５）。ここで、その復帰の際の設定車間距離をアクセル操作終了時の車間距離にする（ステップＳ４）。
【選択図】図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両と先行車両との車間距離を所望の車間距離に一致させる車間距離制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車間距離制御装置として、車間距離をステップ的（段階的）に設定可能にし、その設定された車間距離に実際の車間距離を一致させるように車速を制御する車間距離制御装置がある（例えば特許文献１参照）。これにより、運転者は、所望の車間距離への設定を容易にすることができる。特に、車間距離を大きく変更したい場合は便利である。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１７８９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
車間距離をステップ的に設定するような構成の場合、車間距離の設定の微調整ができなくなる。例えば、運転者は、ある段階に車間距離を設定したものの、走行シーンに応じてさらにその車間距離を微調整したい場合がある。しかし、従来では、車間距離の設定の微調整ができないので、運転者が望む車間距離にすることができない。その一方で、車間距離を無段階（アナログ的）に設定できるようにすれば、車間距離を大きく変更したい場合、不便になる。
本発明は、前述の実情に鑑みてなされたものであり、運転者が簡単に所望の車間距離に設定することができる車間距離制御装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前述の問題を解決するために、請求項１記載の本発明に係る車間距離制御装置は、運転者がアクセル操作を開始したときに、自車両と先行車両との車間距離を設定車間距離に合致させる車間距離制御を中止して、運転者によるアクセル操作が終了した後に、前記車間距離制御を復帰させる。
【０００６】
また、請求項４記載の発明に係る車間距離制御装置は、自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、設定車間距離を設定する車間距離設定手段と、前記車間距離検出手段が検出した車間距離が前記車間距離設定手段が設定した設定車間距離に合致するように、自車両の制駆動力を制御する制駆力制御手段と、を備えている。そして、この請求項４記載の発明に係る車間距離制御装置は、運転者によるアクセル操作をアクセル操作検出手段により検出し、前記アクセル操作検出作手段がアクセル操作の開始を検出したときに、前記制駆動力制御手段による制駆動力の制御を止めて前記車間距離制御を中止し、前記アクセル操作検出作手段がアクセル操作の終了を検出したときに、前記制駆動力制御手段による制駆動力の制御を再開させて前記車間距離制御を復帰させる処理を車間距離制御復帰手段により行う。
【０００７】
このように、本発明に係る車間距離制御装置は、自車両と先行車両との車間距離を設定車間距離に合致させる車間距離制御をするものであり、運転者がアクセル操作を開始したときに、その車間距離制御を中止して、運転者によるアクセル操作が終了した後に、そのように中止していた車間距離制御を復帰させる。例えば、これにより、アクセル操作最中はその駆動力により車間距離が短くなり、アクセル操作終了後にはもとの設定車間距離に合致する車間距離になる。
特に、請求項２及び５記載の発明に係る車間距離制御では、車間距離制御の復帰時の車間距離を設定車間距離としている。
【０００８】
【発明の効果】
本発明によれば、アクセル操作をすることで運転者の意図に合致した先行車両との相対位置関係にすることができるとともに、アクセル操作終了後は車間距離制御に復帰するので、車間距離制御の利便性も確保できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
図１は本発明の実施の形態を示す概略構成図であって、図中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪であり、１ＲＬ，１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。また、図２は車両の各構成部を制御する走行制御用コントローラ３０及びこの走行制御用コントローラ３０により制御等される各構成部を示す。
【００１０】
図１に示すように、前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１ＲＲには、それぞれ制動力を発生するディスクブレーキ７が設けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動油圧が制動制御装置８により制御される。
制動制御装置８は、ブレーキペダル１５の踏み込みを検出するブレーキ操作センサ１８からの検出結果に基づいて制動油圧を発生してディスクブレーキ７に供給するように構成されている。また、制動制御装置８は、走行制御用コントローラ３０から供給される制動圧指令値Ｐ_ＢＤの大きさに応じた制動油圧を発生してディスクブレーキ７に供給するように構成されている。
【００１１】
また、エンジン２には、その出力を制御するエンジン出力制御装置９が設けられている。アクセルペダル１４の操作状態がアクセルセンサ１７により検出されており、エンジン出力制御装置９は、アクセルセンサ１７の検出に基づいてエンジン２の出力を制御する。ここで、エンジン出力の制御方法として、スロットルバルブの開度を調整してエンジン回転数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方法とが考えられ、実施の形態では、例えばスロットルバルブの開度を調整する方法を採用している。
【００１２】
一方、車両の前方側の車体下部には、先行車両との間の車間距離Ｌ_ｐｓを検出するレーダ装置で構成される車間距離センサ１２が設けられている。例えば、車間距離センサ１２は、レーザ光を前方に掃射して先行車両からの反射光を受光することにより、先行車両と自車両との車間距離Ｌ_ｐｓを計測するレーダ装置や電波や超音波を利用して車間距離Ｌ_ｐｓを計測する距離センサである。
【００１３】
また、車両には、自動変速機３の出力側に配設された出力軸の回転数を検出することにより、自車速Ｖ_Ｓを検出する車速センサ１３が配設されている。
走行制御用コントローラ３０は、車間距離センサ１２により検出した車間距離Ｌ_ｐｓと車速センサ１３により検出した自車速Ｖ_Ｓとに基づいて、制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御することにより、先行車両との間に適正な車間距離を維持しながら追従走行する車間距離制御（ＡＣＣ制御、以下の説明では追従走行制御ともいう。）や一定の車速で走行する定速走行制御（ＡＳＣＤ制御）を行う。ここで、車間距離制御は、車間距離に基づいて自車両の走行速度を調節して、自車両と先行車両との相対位置関係を制御するものである。ここで、車間距離制御の目標値である設定車間距離は、具体的には車間時間を基準としたものである。なお、車間時間とは、車間距離を自車速で割ることで得られる値である。また、定速走行制御は、目標車速になるように自車両の走行速度を制御するものである。このような制御では、運転者により設定された設定車速、場合によっては制御限界値として設定されている設定車速となるように走行速度を制御するようになっている。例えば、制御限界値による設定速度の設定としては、運転者により設定した設定車速で走行していたが、先行車両との車間距離を短くしたために、運転者が設定した設定車速を、当該運転者が設定した設定車速よりも小さい制限限界値に再設定すること等が挙げられる。
【００１４】
図２は、走行制御用コントローラ３０及び走行制御用コントローラ３０に接続されている部分の構成の詳細を示す。この図２に示すように、車両は、車速検出部１９、車間検出部２０並びに操作及び設定部４１を備えている。
車速検出部１９は、車速センサ１３の検出結果に基づいて自車速Ｖ_Ｓを取得するように構成されている。例えば、車速センサ１３は車速に応じてパルスを出力し、車速検出部１９は、前記車速センサ１３からのパルスの周期を計測して、自車速Ｖ_Ｓを算出する。車速検出部１９は、この算出した自車速Ｖ_Ｓを走行制御用コントローラ３０に出力する。
【００１５】
車間検出部２０は、車間距離センサ１２の検出結果に基づいて車間距離Ｌ_ｐｓを検出するように構成されている。例えば、車間検出部２０は、車間距離センサ１２がレーザ光を掃射してから先行車両の反射光を受光するまでの時間を計測し、自車両と先行車両との車間距離Ｌ_ｐｓを算出する。
さらに、車間検出部２０は、先行車両の車速Ｖ_Ｓ＿Ｐ、及び自車速Ｖ_Ｓと先行車両の車速Ｖ_Ｓ＿Ｐとの差分である相対速度ΔＶを検出するようにも構成されている。車間検出部２０は、相対速度ΔＶを検出する構成として、車間距離Ｌ_ｐｓを例えばバンドパスフィルタ処理するバンドパスフィルタを備えている。そして、車間制御部１５は、検出した相対速度ΔＶと車速検出部１９が検出した自車速Ｖ_Ｓとに基づいて先行車両の車速Ｖ_Ｓ＿Ｐを算出する。車間検出部２０は、算出したこれら車間距離Ｌ_ｐｓ、相対速度ΔＶ及び先行車両の車速Ｖ_Ｓ＿Ｐを、走行制御用コントローラ３０並びに操作及び設定部４１に適宜出力する。
【００１６】
操作及び設定部４１は、各種操作部及びセンサを備え、その各種操作部やセンサの情報等を取得するように構成されている。すなわち、操作及び設定部４１は、運転者の指示を受けて車速制御するためのスイッチ類からなり、コースト／セット（ＣＯＡＳＴ／ＳＥＴ）スイッチ、キャンセル（ＣＡＮＣＥＬ）スイッチ、レジューム／アクセル（ＲＥＳＵＭＥ／ＡＣＣＥＬＥＲＡＴＥ）スイッチ及び車間距離設定スイッチを備えている。
【００１７】
ここで、コースト／セットスイッチは、運転者により走行速度制御の設定開始を可能にし（セット機能）、運転者により走行速度制御中に減速設定を可能にする（コースト機能）スイッチである。また、キャンセル（ＣＡＮＣＥＬ）スイッチは、運転者により走行速度制御を中止するスイッチである。また、レジューム／アクセルスイッチは、運転者により走行速度制御を復帰可能にし（レジューム機能）、運転者により走行速度制御中に加速設定を可能にする（アクセル機能）スイッチである。また、車間距離設定スイッチは、運転者により先行車両との車間距離の設定を可能にするスイッチである。
【００１８】
前記車間距離の設定では、押し操作による段階的な設定、例えば長、中、短の三段階の設定が可能になっている。具体的には、長、中、短の三段階で設定可能な車間距離は、車間時間を基準として決定されている。例えば、「中」の車間距離を車間時間で２秒程度として、その「中」での車間時間に応じた車間時間を基準として「長」及び「短」の車間距離をそれぞれ決定している。
【００１９】
操作及び設定部４１は、このようなスイッチ操作により入力された各種信号を走行制御用コントローラ３０に出力する。
また、操作及び設定部４１は、アクセル操作に応じて追従走行制御の中止及び復帰の決定をする。図３はその処理手順を示す。
先ずステップＳ１において、操作及び設定部４１は、アクセル操作がなされたか否かを判定する。例えば、操作及び設定部４１は、アクセルセンサ１７からのアクセル操作信号Ａｃがオン（入力開始）され、その後オフ（入力終了）されたことにより、アクセル操作があったと判断する。ここで、操作及び設定部４１は、アクセル操作があった場合、ステップＳ２に進む。
【００２０】
ステップＳ２では、操作及び設定部４１は、先行車両と自車両との車間距離（以下、現車間距離という。）Ｌ_ｐｓを算出する。このステップＳ２は、アクセル操作の終了後に実施されるので、ここで算出した現車間距離Ｌ_ｐｓは、運転者のアクセル操作により、アクセル操作前の車間距離よりも小さい値になる。
続いてステップＳ３において、操作及び設定部４１は、現車間距離Ｌ_ｐｓが安全下限距離Ｄ_ｔｈよりも大きいか否かを判定する。例えば、安全下限距離Ｌ_ｔｈは、相対車速ΔＶに応じて決定される。具体的には、図４に示すように、相対速度ΔＶが大きい値で、安全下限距離Ｌ_ｔｈは大きい値となる。例えば、操作及び設定部４１は、この図４に示すような特性図をテーブルとして持っており、このテーブルに基づいて相対速度ΔＶに対応する安全下限距離Ｌ_ｔｈを得る。例えば、安全下限距離Ｌ_ｔｈは車間時間相当での値であり、すなわち、現車間距離Ｌ_ｐｓと安全下限距離Ｄ_ｔｈとを比較することは、車間時間相当としての車間時間（安全下限時間）と現車間距離Ｌとの比較をすることを意味するものになる。
【００２１】
ここで、操作及び設定部４１は、現車間距離Ｌ_ｐｓが安全下限距離Ｌ_ｔｈよりも大きい場合、ステップＳ４に進み、現車間距離Ｌ_ｐｓが安全下限距離Ｌ_ｔｈ以下の場合、ステップＳ６に進む。
ステップＳ６では、操作及び設定部４１は、安全下限距離Ｌ_ｔｈを車間距離（設定車間距離）に設定する。そして、操作及び設定部４１は、後述のステップＳ５に進む。
【００２２】
ステップＳ４では、操作及び設定部４１は、現車間距離Ｌ_ｐｓに対応した車間時間Ｔ_Ａに基づいて車間距離（設定車間距離）を設定する。すなわち、操作及び設定部４１は、所定の車間距離特性となるように目標車間を設定する。具体的には、操作及び設定部４１は、アクセル操作終了時の現車間距離Ｌ_ｐｓと自車速Ｖ_Ｓとから下記式により車間時間を算出し、当初用いていた車間時間をこの算出した車間時間Ｔ_Ａに変更する。
【００２３】
車間時間Ｔ_Ａ＝現車間距離Ｌ_ｐｓ／自車速Ｖ_Ｓ
そして、操作及び設定部４１は、このように変更した車間時間Ｔ_Ａ及び自車速Ｖ_Ｓに基づいて下記式により設定車間距離を決定する。
設定車間距離＝更新後の車間時間Ｔ_Ａ×自車速Ｖ_Ｓ
続いてステップＳ５において、操作及び設定部４１は、設定車間距離に基づく追従走行制御を再開或いは復帰する処理を行う。具体的には、走行制御用コントローラ３０は、アクセル操作があった場合に追従走行制御（具体的には追従走行制御のための制動力制御）を中止させており、操作及び設定部４１は、追従走行制御の再開或いは復帰の処理として、前記ステップＳ４又はステップＳ６で設定した追従走行制御の復帰の際の設定車間距離や制御再開（復帰）命令を走行制御用コントローラ３０に出力する。これにより、走行制御用コントローラ３０は、この制御再開（復帰）命令の入力により、追従走行制御を中止状態から復帰させている。
【００２４】
以上のように、操作及び設定部４１は、アクセル操作に応じて追従走行制御の解除、又は中止及び復帰の処理を行う。
走行制御用コントローラ３０は、図２に示すように、車間制御部３１、車速指令値選択部３２及び車速制御部３３を備えている。
車間制御部３１は、自車両と先行車両との間に適正な車間距離を維持しながら先行車両に追従走行するように走行速度制御が実行されるように構成されている。車間制御部３１は、次のように追従走行制御のための処理を行う。
【００２５】
車間制御部３１は、入力された車間距離Ｌ_ｐｓを目標車間距離Ｌ^＊に一致させるように目標車速Ｖ^＊を算出する。この車間制御部３１は、操作及び設定部４１から入力される設定車間距離を目標車間距離Ｌ^＊とし、この目標車間距離Ｌ^＊になるような目標車速Ｖ^＊を算出する。
ここで、設定車間距離は、車間距離設定スイッチが操作されて設定された車間距離、又は操作及び設定部４１が決定した、追従走行制御の復帰の際の車間距離である。すなわち、車間制御部３１は、操作及び設定部４１からの追従走行制御の再開（復帰）命令が入力された場合には、操作及び設定部４１が決定した設定車間距離を目標車間距離Ｌ^＊とし、この目標車間距離Ｌ^＊になるような目標車速Ｖ^＊を算出する。
【００２６】
車速指令値選択部３２は、自車速を選択するように構成されている。
前記走行速度制御は、車間距離を目標値として走行速度制御を行う車間距離制御モードと、一定の速度を目標速度として走行速度制御を行う定速走行制御モードとの間で選択可能になっている。車速指令値選択部３２は、操作及び設定部３２からのこのような車間距離制御モード又は定速走行制御モードの選択情報に基づいて、車間距離制御又は定速走行制御を実現する車速指令値を選択する部分として構成されている。そして、車速指令値選択部３２は、コースト／セットスイッチによるタップダウン操作やレジューム／アクセルスイッチ４３によるタップアップ操作があった場合、そのタップダウン操作やタップアップ操作に基づいて設定した設定車速を自車速（目標車速）として選択する。
【００２７】
車速制御部３３は、目標車速Ｖ^＊に自車速Ｖｓを一致させるための目標制駆動力Ｆ^＊を算出するように構成されている。具体的には、車速制御部３３は、車速指令値選択部３２における選択に応じて自車速を制御するようになっている。すなわち、前記車間距離制御モードが選択されている場合、その目標車速Ｖ^＊を前記車間制御部３１により得た目標車速Ｖ^＊とし、また、前記定速走行制御モードが選択されている場合には、コースト／セットスイッチによるタップダウン操作やレジューム／アクセルスイッチ４３によるタップアップ操作により設定された設定車速を目標車速Ｖ^＊にする。そして、車速制御部３３は、このように各モード毎に、当該モードでの目標車速Ｖ^＊に自車速Ｖ_Ｓを一致させるように、目標制駆動力Ｆ^＊を算出する。例えば、車速制御部３３は、目標車速Ｖ^＊に自車速Ｖｓを一致させるための目標制駆動力Ｆ^＊を算出する車速サーボ系として構成されている。
【００２８】
そして、この車速制御部３３は、算出した目標制駆動力Ｆ^＊に基づいてエンジントルク指令値及び目標ブレーキ液圧指令値を算出し、この算出したエンジントルク指令値及び目標ブレーキ液圧指令値をエンジン出力制御装置９及び制動制御装置８にそれぞれ出力する。
エンジン出力制御装置９は、エンジントルク指令値に基づいてエンジン２を制御して所定の駆動力を出力させ、また、制動制御装置８は、目標ブレーキ液圧指令値に基づいて各輪１ＦＬ，１ＦＲ，１ＲＬ，１ＲＲの各ディスクブレーキ７を制御して所定の制動力を出力させる。これにより、車両は、追従走行或いは定速走行用の速度で走行するようになる。
【００２９】
また、走行制御用コントローラ３０は、追従走行制御中のアクセル操作に対応する処理として次のような処理を行う。追従走行制御中にアクセル操作があった場合、制駆動力制御を中止し、操作及び設定部４１からの制御復帰命令や制御解除命令を待つ。そして、走行制御用コントローラ３０は、待機状態において、制御解除命令を受けた場合には追従走行制御を解除し、また、制御復帰命令を受けた場合には追従走行制御を再開する。走行制御用コントローラ３０は、追従走行制御を開始する場合、操作及び設定部４１が決定した車間距離になるように各部を制御する。
【００３０】
次に動作を説明する。
追従走行制御では、車間距離設定スイッチにより設定された車間距離設定に対応した車間距離になるように、車間距離センサ１２から検出した車間距離Ｌ_ｐｓや車速センサ１３から検出した自車速Ｖ_Ｓ等に基づいて制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御する。また、車間距離設定スイッチが操作され、車間距離の設定値が変更された場合には、その変更後の車間距離設定に対応した車間距離になるように制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御する。このような追従走行制御により、自車両は、先行車両との間に適正な車間距離を維持しながら追従走行するようになる。
【００３１】
また、定速走行制御（ＡＳＣＤ制御）では、設定された車速になるように、車速センサ１３から検出した自車速Ｖ_Ｓ等に基づいて制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御する。また、コースト／セットスイッチによるタップダウン操作やレジューム／アクセルスイッチによるタップアップ操作があった場合には、その操作に応じて制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御する。このような定速走行制御により、自車両は、適正な車速を維持しながら走行するようになる。
【００３２】
次に、追従走行制御中にアクセル操作があった場合の動作を説明する。図５は、その動作を示すタイムチャートである。
先ず、図５中（Ａ）を用いて説明する。アクセル操作があった場合（前記ステップＳ１）、アクセル操作フラグがＯＮになる。そして、このアクセル操作フラグがＯＮの期間中、現車間距離Ｌ_ｐｓと安全下限距離Ｌ_ｔｈとを比較する（前記ステップＳ２及びステップＳ３）。
【００３３】
そして、図５中（Ａ）に示すように、現車間距離Ｌ_ｐｓが安全下限距離Ｌ_ｔｈ以上の場合、現車間距離Ｌ_ｐｓに対応した車間時間Ｔ_Ａで車間距離（設定車間距離）を設定し（前記ステップＳ４）、この設定した車間距離になるように、追従走行制御を再開する（前記ステップＳ５）。
これにより、例えば、運転者による車間距離設定スイッチ操作で車間距離が設定された後に、アクセル操作がなされた場合には、そのアクセル操作の終了の際の現車間距離Ｌ_ｐｓに対応した車間時間Ｔ_Ａで設定した車間距離（設定車間距離）になるように追従走行制御を再開する。すなわち、アクセル操作前では、運転者が車間距離設定スイッチを操作して設定した車間距離設定（車間時間）になるように追従走行制御を実施し、アクセル操作後では、そのアクセル操作終了の際の車間距離（具体的には車間時間）になるように追従走行制御を実施する。
【００３４】
次に、図５中（Ｂ）を用いて説明する。図５中（Ｂ）に示すように、現車間距離Ｌ_ｐｓが安全下限距離Ｌ_ｔｈ未満の場合には、接触可能性距離判断フラグをＯＮにするとともに、安全下限距離Ｌ_ｔｈで車間距離（設定車間距離）を設定し（前記ステップＳ６）、この設定した車間距離になるように、追従走行制御を再開する（前記ステップＳ５）。これにより、アクセル操作後には、安全下限距離Ｌ_ｔｈになるように追従走行制御が実施されるようになる。
【００３５】
次に効果を説明する。
前述したように、運転者がアクセル操作を行った場合に追従走行制御を中止するとともに、そのアクセル操作が終了した場合には、追従走行制御を再開している。これにより、運転者がアクセル操作することで、車間距離を変化させることができ、自車両と先行車両との相対位置関係を運転者の意図に合致したものにすることができるとともに、アクセル操作終了後に追従走行制御を再開することで、追従走行制御の利便性をあわせて確保することができる。
【００３６】
また、アクセル操作終了後の追従走行制御では、そのアクセル操作終了時の車間距離に基づいて設定した目標車間距離に基づいて制御を行っている。これにより、運転者のアクセル操作により運転者の意図にあった車間距離の設定をすることができる。
また、車間距離設定スイッチによる車間距離の設定では、段階的な設定、例えば長、中、短の三段階で設定を行うような構成になっている。その一方で、車間距離設定スイッチにより設定された車間距離（具体的には車間時間）が、アクセル操作後には、そのアクセル操作終了の際の車間距離に基づく値に変更されるようになっている。これにより、運転者は、車間距離設定スイッチを操作してステップ的に車間距離を設定することができるので、その設定を容易にすることができ、さらに、運転者は、アクセル操作することで、そのように設定した車間距離を変更することができるようになる。これにより、運転者は、車間距離設定スイッチを操作し、ある段階の車間距離を設定し、その後、アクセル操作することで、実際の走行シーン等に応じてその段階の車間距離近傍できめ細かく車間距離を変更することができる。すなわち、運転者は、設定距離を容易かつ、きめ細やかに設定することができる。
【００３７】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、前述の実施の形態として実現されることに限定されるものではない。
すなわち、前述の実施の形態では、目標車間距離の設定を車間時間に基づいて行っているが、これに限定されるものではない。例えば、目標車間距離の設定を、車間時間を基準にすることなく車間距離そのものとして設定するようにしてもよい。
【００３８】
また、前述の実施の形態では、操作及び設定部４１が、アクセル操作に基づいて追従走行制御の中止及び復帰を決定している。しかし、これに限定されるものではない。例えば、操作及び設定部４１に代えて、走行制御用コントローラ３０が、追従走行制御の中止及び復帰を行うようにしてもよい。
また、前述の実施の形態では、図４を示して、車間距離を判断する特性図或いはテーブルについて説明した。しかし、これに限定されるものではなく、車間距離を判断するために他の特性図或いはテーブルを用いてもよい。
【００３９】
また、アクセル操作が所定操作された場合には、追従走行制御に復帰させることなく、追従走行制御を中止するようにしてもよい。例えば、アクセル操作が所定操作された場合とは、そのアクセル操作終了時点の車間距離が前記安全下限距離Ｄ_ｔｈよりもかなり小さくなるような場合、アクセル操作速度が所定速度を超えるような場合等である。
【００４０】
また、前述の実施の形態では、アクセル操作終了後の追従走行制御では、そのアクセル操作終了時の車間距離に基づいて設定した目標車間距離に基づいて制御を行っている。しかし、これに限定されるものではない。アクセル操作終了後の追従走行制御では、元々設定されていた車間距離に基づいて制御を行ってもよい。この場合でも、運転者がアクセル操作することで、自車両と先行車両との相対位置関係を運転者の意図に合致したものにすることができるとともに、アクセル操作終了後に追従走行制御を再開することで、追従走行制御の利便性をあわせて確保することができる。
【００４１】
なお、前述の実施の形態の説明では、車間距離センサ１２、車間検出部２０及び制御復帰決定部４１による図３に示すステップＳ２は、自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段を実現しており、設定及び操作部４１（具体的には車間距離設定スイッチ）は、設定車間距離を設定する車間距離設定手段を実現しており、走行制御用コントローラ３０は、前記車間距離検出手段が検出した車間距離が前記車間距離設定手段が設定した設定車間距離に合致するように、自車両の制駆動力を制御する制駆力制御手段を実現しており、アクセルセンサ１７は、運転者によるアクセル操作を検出するアクセル操作検出手段を実現しており、レーキ操作時の走行制御用コントローラ３０による制駆力制御の中止処理並びに制御復帰決定部４１による図３に示すステップＳ１、ステップＳ４及びステップＳ５は、前記アクセル操作検出作手段がアクセル操作の開始を検出したときに、前記制駆動力制御手段による制駆動力の制御を止めて前記車間距離制御を中止し、前記アクセル操作検出作手段がアクセル操作の終了を検出したときに、前記制駆動力制御手段による制駆動力の制御を再開させて前記車間距離制御を復帰させる車間距離制御復帰手段を実現している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す概略構成図である。
【図２】前記実施の形態の走行制御用コントローラ等の含めた構成を示すブロック図である。
【図３】アクセル操作に応じて追従走行制御の中止及び復帰の決定をする処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】相対速度ΔＶに対応する安全下限距離Ｌ_ｔｈを得るための説明に使用した特性図である。
【図５】動作の説明に使用した動作タイムチャートを示す図である。
【符号の説明】
２エンジン
３自動変速機
７ディスクブレーキ
８制動制御装置
９エンジン出力制御装置
１２車間距離センサ
１３車速センサ
１４アクセルペダル
１５ブレーキペダル
１７アクセルセンサ
１８ブレーキ操作センサ
１９車速検出部
２０車間検出部
３０走行制御用コントローラ
３１車間制御部
３２車速指令値選択部
３３車速制御部
４１操作及び設定部

Claims

運転者がアクセル操作を開始したときに、自車両と先行車両との車間距離を設定車間距離に合致させる車間距離制御を中止して、運転者によるアクセル操作が終了した後に、前記車間距離制御を復帰させることを特徴とする車間距離制御装置。
前記車間距離制御の復帰後は、その復帰時の車間距離を前記設定車間距離として車間距離制御をすることを特徴とする請求項１記載の車間距離制御装置。
アクセル操作前の設定車間距離は、運転者により段階的に入力された車間距離であることを特徴とする請求項１又は２に記載の車間距離制御装置。
自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
設定車間距離を設定する車間距離設定手段と、
前記車間距離検出手段が検出した車間距離が前記車間距離設定手段が設定した設定車間距離に合致するように、自車両の制駆動力を制御する制駆力制御手段と、
運転者によるアクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、
前記アクセル操作検出作手段がアクセル操作の開始を検出したときに、前記制駆動力制御手段による制駆動力の制御を止めて前記車間距離制御を中止し、前記アクセル操作検出作手段がアクセル操作の終了を検出したときに、前記制駆動力制御手段による制駆動力の制御を再開させて前記車間距離制御を復帰させる車間距離制御復帰手段と、
を備えたことを特徴とする車間距離制御装置。
前記車間距離設定手段は、前記車間距離制御の復帰後に、その復帰時の車間距離を前記設定車間距離として設定することを特徴とする請求項４記載の車間距離制御装置。
運転者が車間距離をステップ的に入力する車間距離入力手段を備え、
前記車間距離設定手段は、アクセル操作前に前記車間距離入力手段から入力された車間距離を前記設定車間距離として設定することを特徴とする請求項４又は５に記載の車間距離制御装置。
前記車間距離制御の復帰後に車間距離制御で用いる設定車間距離を制限することを特徴とする請求項２又は５に記載の車間距離制御装置。
前記設定車間距離及び車間距離は、車間距離を自車両で除算して得た車間時間であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の車間距離制御装置。