JP2000313245A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】先行車両に追従走行制御する際に、減速状態で
設定車速以下となることにより、制御解除条件が成立し
たときに、急激な加速度変化を防止すると共に、制御解
除時の走行状態のばらつきを抑制することができる車両
用走行制御装置を提供する。 【解決手段】自車速Ｖ(n) が減速状態で、予め設定した
第１の設定車速Ｖ₀ 以下となったときに、その時点の目
標加減速度α^* （負の値）が設定値α₀ より小さいとき
即ち車両減速度が大きいときには目標加減速度α^* を大
きくして、車両減速度を小さくて、設定値α₀ となるよ
うに制御し（ステップＳ２２〜Ｓ２４）、自車速Ｖ(n)
が第１の設定車速Ｖ₀ より小さい第２の設定車速Ｖ₁ 以
下となったときに、目標加減速度α^* を徐々に大きくし
て車両減速度を減少させることにより（ステップＳ２
６）、緩やかな減速度変化で追従走行制御を解除する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、先行車両との車間
距離を保ちつつ先行車両に追従する速度制御を行うよう
にした車両用走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両用走行制御装置としては、例
えば特開平９−２６３１６０号公報に記載されたものが
知られている。この従来例には、前方車両と自車両との
車間距離が一定値以上のときには目標車速に一致させる
定速走行制御を行い、該車間距離が一定値以下のときに
は車間距離を一定値に保つように追従走行制御し、これ
らの走行制御状態でブレーキを踏んだり、クラッチを踏
んだり、解除スイッチを操作したり、車速が制御最低車
速以下のとなる速度制御解除条件が成立したときには速
度制御装置を解除するようにした車両の速度制御装置が
記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両の速度制御装置にあっては、図１７（ａ）に示
すように、車速が制御最低車速Ｖ₀ を越える状態で定速
走行している状態で、時点ｔ₁ で先行車両に接近して、
車間距離が目標車間距離以下となったときには、ブレー
キが作動されることにより減速状態となって、加減速度
が図１７（ｂ）に示すように負方向に増加して車速が減
少するが、この状態を継続して時点ｔ₂ で車速が所定値
Ｖ₀ 以下となったときには、速度制御解除条件が成立す
ることにより、速度制御が解除されることから加減速度
がいきなり“０”に復帰して急激な加速度変化を生じる
という未解決の課題がある。

【０００４】そこで、本発明は、上記従来例の未解決の
課題に着目してなされたものであり、減速状態で設定車
速以下となることにより、制御解除条件が成立したとき
に、急激な加速度変化を防止すると共に、制御解除時の
走行状態のばらつきを抑制することができる車両用走行
制御装置を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る車両用走行制御装置は、先行車両と
の車間距離を所定値に保ちつつ先行車両に追従する走行
制御を行うようにした車両用走行制御装置において、先
行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、自
車両の車速を検出する車速検出手段と、前記該車間距離
検出手段で検出した車間距離が目標車間距離に一致する
ように目標加減速度を設定し、設定された目標加減速度
を維持するように走行制御する走行制御手段とを備え、
前記走行制御手段は減速制御中に前記車速検出手段で検
出した車速が第１の設定車速以下となって、走行制御を
解除する際に、当該第１の設定車速より低い第２の設定
車速以上であるか否かに応じて制御態様を変更するよう
に構成されていることを特徴としている。

【０００６】この請求項１に係る発明においては、車両
が第１の設定車速以上で走行しているときには、走行制
御手段で先行車両との車間距離が目標車間距離に一致す
るように目標加減速度を設定し、この目標加減速度を維
持するように走行制御することにより、最適車間距離を
保って追従走行を行う。この走行制御状態で、先行車両
が減速するか又は他車線から車両が割り込むことによ
り、減速制御を行う状態となったときに、車速が第１の
設定車速以下となると走行制御の解除動作を開始し、第
１の設定車速より低い第２の設定車速以下となったとき
に制御態様を変更して、走行制御解除動作を行うことが
でき、走行制御が解除された時点での走行状態のばらつ
きを抑制する。

【０００７】また、請求項２に係る車両用走行制御装置
は、請求項１に係る発明において、前記走行制御手段
は、減速制御中に前記車速検出手段で検出した車速が第
１の設定車速以下となったときに車両減速度の増加を抑
制する解除動作開始手段と、車速が第２の設定車速以下
となったときに車両減速度変化が緩やかとなるように走
行制御を解除する解除制御手段とを備えていることを特
徴としている。

【０００８】この請求項２に係る発明においては、減速
制御中に車速が第１の設定車速以下となったときには、
解除動作開始手段で、少なくとも車両減速度の増加を抑
制し、次いで第２の設定車速以下となったときに制御解
除手段で車両減速度変化が緩やかとなるように走行制御
を解除することにより、走行制御解除時の走行状態のば
らつきを抑制する。

【０００９】さらに、請求項３に係る車両用走行制御装
置は、請求項１の発明において、前記走行制御手段は、
減速制御中に前記車速検出手段で検出した車速が第１の
設定車速以下となったときに車両減速度の増加を抑制す
る解除動作開始手段と、車速が第１の設定車速未満で且
つ第２の設定車速を越えている状態で先行車両との相対
速度が負から正に変化したときに車両減速度変化が緩や
かとなるように走行制御を解除する早期制御解除手段と
を備えていることを特徴としている。

【００１０】この請求項３に係る発明においては、減速
制御中に車速が第１の設定車速以下となったときには、
解除動作開始手段で、少なくとも車両減速度の増加を抑
制し、次いで車速が第２の設定車速に達する前に先行車
両の減速度が低下することにより、先行車両との相対速
度が負から正に変化したときに早期制御解除手段で車両
減速度変化が緩やかとなるように走行制御を解除するこ
とにより、先行車両との車間距離が広がり過ぎることを
抑制する。

【００１１】さらにまた、請求項４に係る車両用走行制
御装置は、請求項２又は３の発明において、前記解除動
作開始手段は、前記車速検出手段で検出した車速が第１
の設定車速以下となった時点の車両減速度が設定値を越
えているときに、車両減速度を設定値まで低下させてか
ら設定値を保持するように構成されていることを特徴と
している。

【００１２】この請求項４に係る発明においては、減速
制御中に車速が第１の設定車速以下となったときに、車
両減速度が予め設定した設定値より大きいときには設定
値まで低下させてから設定値に保持し、設定値と一致し
ているときにはそのまま保持することにより、所定の減
速度を維持して、先行車両との車間距離が急激に短くな
ることを防止すると共に、車速が第２の設定値に達した
ときに、車両減速度が設定値から緩やかに減少されるこ
とにより、制御解除時の走行状態のばらつきをより確実
に抑制する。

【００１３】なおさらに、請求項５に係る車両用走行制
御装置は、請求項２又は３の発明において、前記解除動
作開始手段は、前記車速検出手段で検出した車速が第１
の設定車速以下となったときにその時点の車両減速度を
所定時間保持した後設定値まで低下させて保持するよう
に構成されていることを特徴としている。この請求項５
に係る発明においては、車速が第１の設定車速以下とな
ったときに、その時点の車両減速度が所定時間保持され
るので、先行車両との車間距離が急激に短くなることを
確実に防止する。

【００１４】また、請求項６に係る車両用走行制御装置
は、請求項２又は３の発明において、前記解除動作開始
手段は、前記車速検出手段で検出した車速が第１の設定
車速以下となった時点の車両減速度が設定値未満である
ときに、当該車両減速度を保持するように構成されてい
ることを特徴としている。この請求項６に係る発明にお
いては、車速が第１の設定車速以下となったときの車両
減速度が比較的小さいときには、その車両減速度を保持
することにより、先行車両との車間距離が急激に短くな
ることを確実に防止する。

【００１５】さらに、請求項７に係る車両用走行制御装
置は、請求項２又は３の発明において、前記解除動作開
始手段は、前記車速検出手段で検出した車速が第１の設
定車速以下となったときに、その時点の車両減速度をそ
の値にかかわらず保持するように構成されていることを
特徴としている。この請求項７に係る発明においては、
車速が第１の設定車速以下となったときに、その時点の
車両減速度を保持するので、先行車両との車間距離確保
を優先させる。

【００１６】さらにまた、請求項８に係る車両用走行制
御装置は、請求項１乃至７の何れかの発明において、前
記車両減速度の制御は、目標減速度を制御することによ
り行うようにしたことを特徴としている。この請求項８
に係る発明においては、目標減速度を制御して車両減速
度の減少を制御することにより、路面状態に応じた最適
な車両減速度制御を行う。

【００１７】さらに、請求項９に係る車両用走行制御装
置は、請求項１乃至７の何れかの発明において、前記車
両減速度の制御は、目標制動圧を制御することにより行
うことを特徴としている。この請求項９に係る発明にお
いては、目標制動圧を制御して車両減速度の減少を制御
することにより、車両減速度制御を遅延時間を生じるこ
となく正確に行う。

【００１８】

【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、減速制御
中に車速が第１の設定車速以下となったときに、走行制
御解除動作を開始し、車速が第２の設定車速以下となっ
たときに走行制御を車両減速度変化を緩やかに解除する
ことが可能となり、加速度の急激な変化を確実に防止し
て、運転者に違和感を与えることを確実に防止すること
ができると共に、走行制御解除時の走行状態のばらつき
を抑制することができるという効果が得られる。

【００１９】請求項２に係る発明によれば、減速制御中
に車速が第１の設定車速以下となったときには、解除動
作開始手段で、少なくとも車両減速度の増加を抑制し、
次いで第２の設定車速以下となったときに制御解除手段
で車両減速度変化が緩やかとなるように走行制御を解除
するので、先行車両との車間距離を確保しながら走行制
御解除時の走行状態のばらつきを抑制することができる
という効果が得られる。

【００２０】請求項３に係る発明によれば、減速制御中
に車速が第１の設定車速以下となったときには、解除動
作開始手段で、少なくとも車両減速度の増加を抑制し、
次いで車速が第２の設定車速に達する前に、先行車両と
の相対速度が負から正に変化したときに早期制御解除手
段で車両減速度変化が緩やかとなるように走行制御を解
除することにより、先行車両との車間距離が広がり過ぎ
て運転者に違和感を与えることを防止することができる
という効果が得られる。

【００２１】請求項４に係る発明によれば、減速制御中
に車速が第１の設定車速以下となったときに、車両減速
度を設定値となるように制御するので、所定の減速度を
確保して、先行車両との車間距離が急激に短くなること
を防止すると共に、車速が第２の設定値に達したとき
に、車両減速度が設定値から緩やかに減少されることに
より、制御解除時の走行状態のばらつきをより確実に抑
制することができるという効果が得られる。

【００２２】請求項５に係る発明によれば、車速が第１
の設定車速以下となったときに、その時点の車両減速度
が所定時間保持されるので、先行車両との車間距離が急
激に短くなることを確実に防止することができるという
効果が得られる。請求項６に係る発明によれば、車速が
第１の設定車速以下となったときの車両減速度が比較的
小さいときには、その車両減速度を保持することによ
り、先行車両との車間距離が急激に短くなることを確実
に防止することができるという効果が得られる。

【００２３】請求項７に係る発明によれば、車速が第１
の設定車速以下となったときに、その時点の車両減速度
を保持するので、先行車両との車間距離確保を優先させ
ることができるという効果が得られる。請求項８に係る
発明によれば、目標減速度を制御して車両減速度の減少
を制御することにより、路面状態に応じた最適な車両減
速度制御を行うことができるという効果が得られる。

【００２４】請求項９に係る発明によれば、目標制動圧
を制御して車両減速度の減少を制御することにより、車
両減速度制御を遅延時間を生じることなく正確に行うこ
とができるという効果が得られる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は本発明を後輪駆動車に適用し
た場合の第１の実施形態を示す概略構成図であり、図
中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１
ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１Ｒ
Ｒは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシ
ャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達され
て回転駆動される。

【００２６】前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１Ｒ
Ｒには、夫々制動力を発生するディスクブレーキ７が設
けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動
油圧が制動制御装置８によって制御される。ここで、制
動制御装置８は、図示しないブレーキペダルの踏込みに
応じて制動油圧を発生すると共に、走行制御用コントロ
ーラ２０から出力される目標制動圧Ｐ_B ^* に応じて制動
油圧を発生するように構成されている。

【００２７】また、エンジン２には、その出力を制御す
るエンジン出力制御装置９が設けられている。このエン
ジン出力制御装置９は、エンジン出力の制御方法とし
て、スロットルバルブの開度を調整してエンジン回転数
を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度
を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方法
とが考えられるが、本実施形態では、スロットルバルブ
の開度を調整する方法が採用されている。

【００２８】さらに、自動変速機３には、その変速位置
を制御する変速機制御装置１０が設けられている。この
変速機制御装置１０は、後述する走行制御用コントロー
ラ２０からのアップ／ダウンシフト指令値ＴＳが入力さ
れると、これに応じて自動変速機３の変速位置をアップ
シフト又はダウンシフト制御するように構成されてい
る。

【００２９】一方、車両の前方側の車体下部には、先行
車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段とし
てのレーダ装置で構成される車間距離センサ１２が設け
られている。また、車両には、前輪１ＦＬ，１ＦＲの車
輪速度を検出する車輪速度センサ１３Ｌ，１３Ｒが配設
されている。

【００３０】そして、車間距離センサ１２及び車輪速度
センサ１３Ｌ，１３Ｒの各出力信号が走行制御用コント
ローラ２０に入力され、この走行制御用コントローラ２
０によって、車間距離センサ１２で検出した車間距離
Ｌ、車輪速度センサ１３Ｌ，１３Ｒで検出した車輪速度
Ｖｗ_L,Ｖｗ_R に基づいて、制動制御装置８、エンジン出
力制御装置９、変速機制御装置１０を制御することによ
り、先行車両との間に適正な車間距離を維持しながら追
従走行する追従走行制御を行うと共に、追従走行制御中
に、先行車両が減速状態に移行したり、他の車線から車
両の割込があって減速状態となった状態で、車速が第１
の設定車速Ｖ₀ 以下となったときに、車両減速度を制御
する目標加減速度Ｇ^* を設定値Ｇ₀ となるように制御す
ると共に、車速が第１の設定車速Ｖ₀ より低い第２の設
定車速Ｖ₁ 以下となったときに目標減速度Ｇ^* を緩やか
な変化率で零に復帰させる制御解除処理を行う。

【００３１】次に、上記第１の実施形態の動作を走行制
御用コントローラ２０で実行する図２に示す走行制御処
理を伴って説明する。この走行制御処理は、所定のメイ
ンプログラムに対する所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）
毎のタイマ割込処理として実行され、先ず、ステップＳ
１で追従走行制御状態であるか否かを表す制御状態フラ
グＦＣが“１”にセットされているか否かを判定し、こ
れが“０”にリセットされているときには追従走行制御
が解除されているものと判断してそのままタイマ割込処
理を終了して所定のメインプログラムに復帰し、制御状
態フラグＦＣが“１”にセットされているときには追従
走行制御が実行中であるものと判断してステップＳ２に
移行する。

【００３２】このステップＳ２では、車輪速度センサ１
３Ｌ，１３Ｒで検出した車輪速度Ｖｗ_L,Ｖｗ_R を読込
み、これらの平均値を求めることにより、自車速Ｖ(n)
を算出する。次いで、ステップＳ３に移行して、自車速
Ｖ(n) が追従走行制御速度域の最低車速となる第１の設
定車速Ｖ₀ 以下であるか否かを判定し、Ｖ(n) ＞Ｖ₀ で
あるときには、追従走行制御を継続するものと判断して
ステップＳ４に移行する。

【００３３】このステップＳ４では、車間距離センサ１
２で検出した実際の先行車両との間の車間距離Ｄを読込
み、次いでステップＳ５に移行して、自車速Ｖ(n) と自
車両が現在の先行車両の後方Ｌ₀ ［ｍ］の位置に到達す
るまでの時間Ｔ₀ （車間時間）とから下記（１）式に従
って先行車両と自車両との間の目標車間距離Ｄ^* (n)を
算出する。

【００３４】 Ｄ^* (n) ＝Ｖ(n) ×Ｔ₀ ＋Ｄ₀ …………（１） この車間時間という概念を取り入れることにより、車速
が速くなるほど、車間距離が大きくなるように設定され
る。なお、Ｄ₀ は停止時車間距離である。次いで、ステ
ップＳ６に移行して、車間距離Ｄ(n) が目標車間距離Ｄ
^* (n) 以下であるか否かを判定し、Ｄ(n) ＞Ｄ^* (n) で
あるときには車間距離Ｄ(n) が目標車間距離Ｄ^* (n) を
越えており、加速状態として車間距離をつめることが可
能であると判断してステップＳ７に移行し、目標車速Ｖ
^* をもとに下記（２）式に従って目標加減速度α^* を算
出し、これをメモリの加減速度記憶領域に更新記憶して
からステップＳ９に移行する。

【００３５】 α^* ＝Ｋ_A ×（Ｖ^* −Ｖ(n) ）＋Ｌ_A …………（２） ここで、Ｋ_A 及びＬ_A は定数である。一方、ステップＳ
６の判定結果が、Ｄ(n) ≦Ｄ^* (n) であるときには車間
距離Ｄ(n) が目標車間距離Ｄ^* (n) より短く、減速状態
として車間距離を開ける必要があると判断して、ステッ
プＳ８に移行し、下記（３）式に基づいて目標加減速度
α^* を算出し、これをメモリの加減速度記憶領域に更新
記憶してからステップＳ９に移行する。

【００３６】 α^* ＝Ｋ_B ×（Ｄ(n) −Ｄ^* (n) ）−Ｌ_B …………（３） ここで、Ｋ_B 及びＬ_B は定数である。ステップＳ９で
は、エンジン制御装置９に対するスロットル開度指令値
θ及び変速機制御装置１０に対するアップ／ダウンシフ
ト指令値ＴＳを算出し、これらを出力するエンジン制御
処理を実行してからステップＳ１０に移行する。

【００３７】ここで、スロットル開度指令値θは、目標
加減速度α^* が正である加速状態では、目標加減速度α
^* の増加に応じて正方向に増加するスロットル開度変化
量Δθを算出すると共に、目標加減速度α^* が負である
ときには“０”から負の所定値α_S に達するまでの間は
目標加減速度α^* の負方向への増加に応じて負方向に増
加するスロットル開度変化量Δθを算出し、算出された
スロットル開度変化量Δθを現在のスロットル開度指令
値θに加算して、新たなスロットル開度指令値θを算出
し、目標加減速度α^* が負の所定値α_S を越えたときに
はスロットル開度指令値θを“０”またはその近傍の値
に設定する。

【００３８】また、アップ／ダウンシフト指令値ＴＳ
は、算出されたスロットル開度指令値θと車速Ｖ(n) と
に基づいて通常の自動変速機における変速制御と同様の
変速制御マップを参照して自動変速機３のアップ／ダウ
ンシフト指令値ＴＳを算出する。ステップＳ１０では、
加減速度記憶領域に記憶されている目標加減速度α^* に
基づいて目標制動圧Ｐ_B ^* を算出し、これを制動圧指令
値として制動制御装置８に出力する制動圧制御処理を行
ってからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログ
ラムに復帰する。

【００３９】ここで、目標制動圧Ｐ_B ^* は、目標加減速
度α^* をもとにメモリに予め格納された図４に示す制動
圧算出マップを参照して目標制動圧Ｐ_B ^* を算出する。
この制動圧算出マップは、図４に示すように、横軸に目
標加減速度α^* を縦軸に目標制動圧Ｐ_B ^* をとり、目標
加減速度α^* が正であるとき及び負であって所定値α_S
を越えるまでの間では目標制動圧Ｐ_B ^* が“０”を維持
し、目標加減速度α^* が所定値α_S を越えると、目標加
減速度α^* の負方向への増加に比例して目標制動圧Ｐ_B
^* が直線的に増加するように設定されている。

【００４０】一方、前記ステップＳ３の判定結果がＶ
(n) ≦Ｖ₀ であるときには、ステップＳ１１に移行し、
追従走行制御を解除する制御解除処理を実行してから前
記ステップＳ９に移行する。このステップＳ１１の制御
解除処理の具体例は、図３に示すように、先ず、ステッ
プＳ２１で、自車速Ｖ(n) が前述した第１の設定車速Ｖ
₀ より低い第２の設定車速Ｖ₁ を越えているか否かを判
定し、Ｖ(n) ＞Ｖ₁ であるときには、ステップＳ２２に
移行する。

【００４１】このステップＳ２２では、記憶装置の加減
速度記憶領域に記憶されている目標加減速度α^* が設定
値α₀ （例えばα₀ ＝−０．１Ｇ）より小さいか否かを
判定し、α^* ＜α₀ であるときには、減速度が大きいも
のと判断して、ステップＳ２３に移行し、下記（４）式
に示すように、制御解除用目標加減速度記憶領域に記憶
されている現在の目標加減速度α^* に所定値Δα（例え
ば変化率が０．０５Ｇ／ｓに相当する値）を加算した値
を新たな目標加減速度α^* として、加減速度記憶領域に
更新記憶してから制御解除処理を終了して図２のステッ
プＳ９に移行する。

【００４２】 α^* ＝α^* ＋Δα …………（４） また、前記ステップＳ２２の判定結果が、α^* ≧α₀ で
あるときには、車両の減速度があまり大きくないものと
判断して、ステップＳ２４に移行して、現在の目標加減
速度α^* を保持してから制御解除処理を終了して図２の
ステップＳ９に移行する。

【００４３】さらに、前記ステップＳ２１の判定結果
が、Ｖ(n) ≦Ｖ₁ であるときには、車両減速度を徐々に
減らす解除処理を行うものと判断して、ステップＳ２５
に移行し、現在の目標加減速度α^* が不感帯の下限値を
表すα_S より大きいか否かを判定し、α^* ＜α_S である
ときには解除処理を継続するものと判断してステップＳ
２６に移行し、前記（４）式と同様の演算を行って粗縦
目標加減速度α^* を算出し、これを加減速度記憶領域に
更新記憶してから制御解除処理を終了して図２のステッ
プＳ９に移行する。

【００４４】また、ステップＳ２５の判定結果が、α^*
≧α_S であるときには解除処理を終了するものと判断し
て、ステップＳ２７に移行して、制御状態フラグＦＣを
制御解除状態を表す“０”にリセットしてから制御解除
処理を終了して図２のステップＳ９に移行する。上記図
２の処理が走行制御手段に対応し、図３の処理における
ステップＳ２１〜ステップＳ２４の処理が解除動作開始
手段に対応し、ステップＳ２１、ステップＳ２５〜Ｓ２
８の処理が制御解除手段に対応している。

【００４５】したがって、今、図５に示すように、時点
ｔ₀ で制御状態フラグＦＣが“１”にセットされており
且つ自車速Ｖ(n) が第１の設定車速Ｖ₀ 以上で追従走行
制御状態にあり、先行車両との間の車間距離Ｄが目標車
間距離Ｄ^* と一致して定速走行しているものとする。こ
の定速走行状態では、自車速Ｖ(n) が第１の設定車速Ｖ
₀ 以上であるので、図２の追従走行制御処理において、
ステップＳ３からステップＳ４に移行し、車間距離Ｄが
目標車間距離Ｄ^* と一致しているので、ステップＳ６か
らステップＳ８に移行し、定数Ｌ_B 分負となる目標加減
速度α^* が算出され、これに応じて減速制御されるが、
次の時点では、減速制御によって車間距離Ｄが目標車間
距離Ｄ ^* より大きくなるので、ステップＳ６からステッ
プＳ７に移行して、略定速走行中であるので、定数Ｌ_A
分正となる目標加減速度α^* が算出され、これに応じて
加速制御されることを繰り返して、車間距離Ｄが目標車
間距離Ｄ^* に略一致される。

【００４６】この定速走行状態から時点ｔ₁ で自車速Ｖ
(n) が第１の設定車速Ｖ₀ 以上を保っている状態で、先
行車両が減速状態となるか又は他車線からの車両割込み
等によって、車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ^* より低下す
ると、ステップＳ８で減速度を表す目標加減速度α^* が
算出されることになり、これに応じてステップＳ１０で
目標加減速度α^* に応じた目標制動圧Ｐ_B ^* が算出さ
れ、これが制動制御装置８に供給されることにより、各
輪のディスクブレーキ７の制動圧が目標制動圧Ｐ _B ^* に
一致するように制御されて制動状態となり、これに応じ
て、自車速Ｖ(n)が図５（ａ）に示すように減速され
る。

【００４７】その後、目標加減速度α^* がさらに負方向
に増加すなわち減速度が増加することにより、自車速Ｖ
(n) が低下し、時点ｔ₂ で自車速Ｖ(n) が第１の設定車
速Ｖ ₀ 以下となると、図２の処理において、ステップＳ
３からステップＳ１１に移行して、制御解除処理を開始
する。このとき、自車速Ｖ(n) が第１の設定車速Ｖ₀ を
下回ったばかりであるので、第２の設定車速Ｖ₁ を越え
ているので、ステップＳ２１からステップＳ２２に移行
し、この時点の目標加減速度α^* が設定値α₀ を大きく
下回っているので、ステップＳ２３に移行して、現在の
目標加減速度α^* に設定値Δαを加算することにより、
目標加減速度が正方向に向かって大きくなり（減速度が
小さくなる）、これに応じて、図２のステップＳ１０で
算出される目標制動圧Ｐ_B ^* も小さくなって、制動力が
低下され、車両減速度が低下し、自車速Ｖ(n) の低下が
図５（ａ）に示すように緩やかとなる。

【００４８】この減圧状態を繰り返して、時点ｔ₃ で、
目標加減速度α^* が設定値α₀ に達し、且つ自車速Ｖ
(n) が第２の設定車速Ｖ₁ 以下となると、図３の制御解
除処理において、ステップＳ２１からステップＳ２５に
移行する。このとき、目標加減速度α^* が十分に小さい
すなわち減速度が大きい状態であるならば、ステップＳ
２６に移行して、目標加減速度α^* に対する加算処理が
継続され、これに応じて目標加減速度α^* が同じ変化率
を継続して大きくなり、車両減速度が徐々に小さくなる
ことにより、自車速Ｖ(n) の減少量も低下する。

【００４９】その後、時点ｔ₄ で、目標加減速度α^* が
不感帯の下限を示すα_S より大きくなると、図３の処理
において、ステップＳ２５からステップＳ２７に移行し
て、制御状態フラグＦＣが制御解除状態を表す“０”に
リセットされてから図２のステップＳ９に移行すること
により、ステップＳ１０で目標制動圧Ｐ_B ^* が“０”と
なって、ディスクブレーキ７による制動力が解除され
る。

【００５０】その後、所定時間が経過して、次に図２の
処理が実行されると、制御状態フラグＦＣが“０”にリ
セットされていることにより、ステップＳ１からそのま
ま目標加減速度α^* を算出する追従走行制御を行うこと
なくタイマ割込処理を終了することになり、追従走行制
御が完全に解除される。一方、減速制御中で、時点ｔ₂
で自車速Ｖ(n) が第１の設定車速Ｖ₀ に達したときの目
標加減速度α^* が図６（ｂ）に示すように設定値α₀ を
僅かに下回っている状態では、前述したように、目標加
減速度α^* の加算処理が行われることにより、時点ｔ₂
後の時点ｔ₂ ′で目標加減速度α^* が設定値α₀ に達す
ると、図３の処理において、ステップＳ２２からステッ
プＳ２４に移行して、目標加減速度が設定値α₀ 近傍の
値に保持される。このため、自車速Ｖ(n) が図６（ａ）
に示すように減速度一定の状態で低下し、この自車速Ｖ
(n) が第２の設定車速Ｖ₁以下となると、目標加減速度
α^* が加算処理されて、車両減速度が徐々に低下される
ことにより、時点ｔ₄ で目標減速度α^* が−α_S より大
きくなって、目標制動圧Ｐ_B ^* が“０”となり、追従走
行制御が解除される。

【００５１】また、減速制御中で、時点ｔ₂ で自車速Ｖ
(n) が第１の設定車速Ｖ₀ に達したときに、その時点で
の目標加減速度α^* が図７（ｂ）に示すように設定値α
₀ より大きい場合には、図３の制御解除処理が実行され
たときには、ステップＳ２２からステップＳ２４に移行
することになり、その時点の目標加減速度α^* が保持さ
れることにより、その時点の車両減速度が維持され、自
車速Ｖ(n) が緩やかに減少し、時点ｔ₃ で自車速Ｖ(n)
が第２の設定車速Ｖ₁ 以下となると、図７（ｂ）に示す
ように、目標加減速度α^* の加算処理が行われて、目標
加減速度が大きくなり（減速度が小さくなり）、時点ｔ
₄ で、目標加減速度α^* が設定値−α_Sより大きくなっ
て、目標制動圧Ｐ_B ^* が“０”となり、追従走行制御が
解除される。

【００５２】このように、上記第１の実施形態による
と、自車速Ｖ(n) が第１の設定車速に達した時点での目
標減速度α^* に応じて目標加減速度α^* を保持するか加
算処理して大きな値とするかを設定することにより、何
れにしても目標加減速度α^* の低下即ち車両減速度の増
加を抑制した状態に制御し、自車速Ｖ(n) が第２の設定
車速Ｖ₁ 以下となったときに目標加減速度を徐々に大き
くして車両減速度を徐々に減少させ、これが“０”近傍
となった時点で追従走行制御を解除するので、この追従
走行制御解除時点での自車速Ｖ(n) が車速が第１の設定
車速以下となった時点での目標減速度α^* にかかわら
ず、大きなばらつきを生じることなく略一定値となると
共に、制御解除を開始してから制御解除を完了するまで
の解除時間も略一定となり、運転者に違和感を与えるこ
とを確実に防止することができる。する。

【００５３】次に、本発明の第２の実施形態を図８及び
図９について説明する。この第２の実施形態は、追従制
御を解除する際の車両減速度の緩やかな変化を制動制御
装置８に対する目標制動圧Ｐ_B ^* を制御することにより
行うようにしたものである。すなわち、第２の実施形態
では、追従走行制御処理が図８に示すように、前述した
第１の実施形態における図２の処理において、ステップ
Ｓ１１の制御解除処理が終了したときにステップＳ９に
移行する場合に代えて、そのままタイマ割込処理を終了
するようにするに変更されていることを除いては図２と
同様の処理を行い、図２との対応する処理には同一ステ
ップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。

【００５４】また、図８におけるステップＳ１１の制御
解除処理が、図９に示すように、構成されている。すな
わち、先ず、ステップＳ３１で、自車速Ｖ(n) が第２の
設定車速Ｖ₁ を越えているか否かを判定し、Ｖ(n) ＞Ｖ
₁ であるときには、ステップＳ３２に移行して、制動制
御装置８に対する目標制動圧Ｐ_B ^* が予め設定された設
定圧Ｐ₀ （例えば１．０ＭＰａ）を越えているか否かを
判定し、Ｐ_B ^* ＞Ｐ₀ であるときにはステップＳ３３に
移行して、下記（５）式に示すように、現在の目標制動
圧Ｐ _B ^* から設定値ΔＰ（例えば減圧速度で０．５ＭＰ
ａに相当）を減算した値を新たな目標制動圧Ｐ_B ^* と
し、これを目標制動圧記憶領域に更新記憶すると共に、
制動制御装置８に出力してから図８に戻ってタイマ割込
処理を終了し、Ｐ_B ^* ≦Ｐ₀ であるときにはステップＳ
３４に移行して、現在の目標制動圧Ｐ_B ^* を保持すると
共に、制動制御装置８に出力してから図８に戻ってタイ
マ割込処理を終了する。

【００５５】 Ｐ_B ^* ＝Ｐ_B ^* −ΔＰ …………（５） また、前記ステップＳ３１の判定結果が、Ｖ(n) ≦Ｖ₁
であるときには、ステップＳ３５に移行して、現在の目
標制動圧Ｐ_B ^* から設定値ΔＰを減算した値が正である
か否かを判定し、Ｐ_B ^* −ΔＰ＞０であるときには目標
制動圧の減圧制御を継続するものと判断してステップＳ
３６に移行し、前記（５）式にしたがって、目標制動圧
Ｐ_B ^* の減圧処理を行って、その結果を目標制動圧記憶
装置に更新記憶すると共に、制動制御装置８に出力して
から図８に戻ってタイマ割込処理を終了し、、Ｐ_B ^* −
ΔＰ≦０であるときにはステップＳ３７に移行して、目
標制動圧Ｐ_B ^* を“０”に設定し、これを目標制動圧記
憶領域に更新記憶すると共に、制動制御装置８に出力し
てからステップＳ３８に移行して、制御状態フラグＦＣ
を制御解除を表す“０”にリセットしてから図８に戻り
タイマ割込処理を終了する。

【００５６】この第２の実施形態によると、先行車両と
の車間距離を適正値に維持して定速走行している状態か
ら、先行車両の減速又は他車線からの車両の割込等によ
って車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ^* より急激に狭まるこ
とにより、図８のステップＳ８で比較的小さな負値の目
標加減速度α^* が算出されると、これに応じて、図８の
ステップＳ１０で算出される目標制動圧Ｐ_B ^* が図１０
（ｂ）に示すように急増して、ディスクブレーキ７で大
きな制動力を発生することにより、自車速Ｖ(n) が減少
し始める。

【００５７】この状態で、時点ｔ₂ で自車速Ｖ(n) が第
１の設定車速Ｖ₀ 以下となると、図８において、ステッ
プＳ３からステップＳ１１に移行して、制動解除処理を
実行し、図９のステップＳ３１からステップＳ３２に移
行し、このときの目標制動圧Ｐ_B ^* が設定値Ｐ₀ を越え
ているので、ステップＳ３３に移行して、減圧処理を行
って、目標制動圧Ｐ_B ^* を減少させ、これに応じて車両
減速度が小さくなって、自車速Ｖ(n) の減少量が少なく
なる。

【００５８】この減圧制御状態が継続して、時点ｔ₃ で
自車速Ｖ(n) が第２の設定車速Ｖ₁以下となると共に、
目標制動圧Ｐ_B ^* が設定値Ｐ₀ 以下となると、図９のス
テップＳ３１からステップＳ３５に移行して、Ｐ_B ^* −
ΔＰが正値であるので、ステップＳ３６に移行し、目標
制動圧Ｐ_B ^* の減圧処理が継続され、時点ｔ₄ で現在の
目標制動圧Ｐ_B ^* から設定値ΔＰを減算した値が“０”
又は負値となると、ステップＳ３５からステップＳ３７
に移行して、目標制動圧Ｐ_B ^* を“０”に設定し、これ
を目標制動圧記憶領域に更新記憶すると共に、制動制御
装置８に出力し、ディスクブレーキ７の制動力が解除さ
れ、次いでステップＳ３８に移行して、制御状態フラグ
ＦＣを制御解除を示す“０”にリセットしてから図８に
戻る。

【００５９】このため、タイマ割込周期が経過して、次
に図８の処理が実行されたときには、ステップＳ１から
ステップＳ２〜ステップＳ１０の追従走行制御を行うこ
となくそのままタイマ割込処理を終了し、制御解除状態
を保持する。また、自車速Ｖ(n) が第１の設定車速Ｖ₀
以下となった時点での目標制動圧Ｐ _B ^* が設定値Ｐ₀ よ
り僅かに高い場合には、図１１に示すように、目標制動
圧Ｐ _B ^* が設定値Ｐ₀ まで減圧されてから設定値Ｐ₀ を
維持し、自車速Ｖ(n) が第２の設定車速Ｖ₁ 以下となっ
たときに減圧処理を開始し、自車速Ｖ(n) が第１の設定
車速Ｖ₀ 以下となった時点での目標制動圧Ｐ_B ^* が設定
値Ｐ₀ より低い場合には、図１２に示すように、自車速
Ｖ(n) が第１の設定車速Ｖ₀ 以下となった時点での目標
制動圧Ｐ_B ^* を保持し、自車速Ｖ(n) が第２の設定車速
Ｖ₁ 以下となったときに減圧処理を開始することによ
り、制御解除時（時点ｔ₄ ）での自車速Ｖ(n) を図１０
と略同様の値とすることができると共に、制御解除時間
も略等しくすることができる。

【００６０】なお、上記第１（又は第２）の実施形態に
おいては、自車速Ｖ(n) が第１の設定車速Ｖ₀ 以下とな
った時点で、目標加減速度α^* （又は目標制動圧
Ｐ_B ^* ）が設定値α₀ （又はＰ₀ ）より小さい（又は大
きい）ときに、加算処理（又は減圧処理）を行う場合に
ついて説明したが、これに限定されるものではなく、図
１３に示すように、自車速Ｖ(n) が第１の設定車速Ｖ₀
以下となった時点で、目標加減速度α^* （又は目標制動
圧Ｐ_B ^* ）が設定値α₀ （又はＰ₀ ）より小さい（又は
大きい）ときに、所定時間だけ目標加減速度α^* （又は
目標制動圧Ｐ_B ^* ）を保持した後加算処理（又は減圧処
理）を行うか、又は図１４に示すように、自車速Ｖ(n)
が第１の設定車速Ｖ₀ 以下となった時点で、目標加減速
度α^* （又は目標制動圧Ｐ_B ^* ）を自車速Ｖ(n) が第２
の設定車速Ｖ₁ に達するまで保持するようにしてもよ
く、この場合には、車両減速度を大きい状態に保持する
ことができ、先行車両の車間距離を十分に確保すること
ができるという利点がある。

【００６１】また、上記第１（又は第２）の実施形態に
おいては、自車速Ｖ(n) が第２の設定車速Ｖ₁ 以下とな
った時点で、目標加減速度α^* （又は目標制動圧
Ｐ_B ^* ）が設定値α₀ （又はＰ₀ ）より小さい（又は大
きい）ときに、加算処理（又は減圧処理）を行う場合に
ついて説明したが、これに限定されるものではなく、図
１５に示すように、図３の処理におけるステップＳ２１
の前に早期解除動作状態を表す早期解除動作状態フラグ
ＦＦが早期解除動作中を表す“１”にセットされている
か否かを判定するステップＳ４１が追加され、ステップ
Ｓ２１とステップＳ２２との間に、先行車両との相対速
度Ｖｒを算出するステップＳ４１と、相対速度Ｖｒが負
から正に変化したか否かを判定するステップＳ４２とを
介挿し、ステップＳ４２の判定結果が相対速度Ｖｒが負
から正に変化していないときにはステップＳ２３に移行
し、負から正に変化したときにはステップＳ４３に移行
して、早期解除動作状態フラグＦＦを“１”にセットし
てからステップＳ２５に移行し、ステップＳ４１の判定
結果が、早期解除動作状態フラグＦＦが“１”にセット
されているときには前記ステップＳ２５に移行するよう
に構成することにより、図１６に示すように、自車速Ｖ
(n) が第１の設定車速Ｖ₀ 及び第２の設定車速Ｖ₁間に
ある状態で、相対速度Ｖｒが負から正に変化して、先行
車両との車間距離Ｄが広がる傾向となった時点ｔ₂ ″
で、加算処理を行って、追従走行制御を早期に解除させ
て、運転者に違和感を与えることを確実に防止すること
ができる。

【００６２】ここで、図１５の処理において、ステップ
Ｓ４１〜Ｓ４３及びステップＳ２６，Ｓ２７の処理が早
期制御解除開始手段に対応している。同様に、目標制動
圧Ｐ_B ^* を制御する第２の実施形態においても、上記と
同様に、相対速度Ｖｒが負から正に変化したときに、ス
テップＳ３５に移行して、減圧処理を開始することによ
り、早期制御解除を行うことができる。

【００６３】さらに、上記各実施形態においては、自車
速Ｖ(n) が第１の設定車速Ｖ₀ 以下となったときの減圧
処理と第２の設定車速Ｖ₁ 以下となったときの減圧処理
とで目標加減速度α^* 及び目標制動圧Ｐ_B ^* の変化率を
等しく設定した場合について説明したが、これに限定さ
れるものではなく、両減圧処理で異なる変化率に設定す
るようにしてもよい。

【００６４】さらにまた、上記各実施形態においては、
（２）式の車速フィードバック式及び（３）式の車間距
離フィードバック式をＰ制御とした場合について説明し
たが、これに限定されるものではなく、ＰＤ制御やＰＩ
Ｄ制御を適用するようにしてもよいことは言うまでもな
い。なおさらに、上記各実施形態においては、目標車間
距離Ｄ^* を算出し、この目標車間距離Ｄ^* と実際の車間
距離Ｄとを比較することにより、目標加減速度Ｇ^*を算
出する場合について説明したが、これに限定されるもの
ではなく、車間距離Ｄ(n) に基づいて自車両が先行車両
のＬ₀ （ｍ）後方に到達するまでの時間（車間時間）Ｔ
₀ が一定になるように目標車速Ｖ^* (n) を決定し、これ
と実際の車速Ｖ(n) との偏差ΔＶ(n) に基づいてエンジ
ン出力指令値αを算出し、これが正であるときには、算
出したエンジン出力指令値αに基づいてエンジンを制御
して加速状態とし、負であるときには速度偏差ΔＶ(n)
に基づいてＰＤ制御又はＰＩＤ制御によって目標制動圧
を設定するようにしてもよい。

【００６５】また、上記各実施形態においては、自車速
Ｖ(n) を従動輪の車輪速の平均値で算出する場合につい
て説明したが、これに限定されるものではなく、自動変
速機３の出力側の回転数を検出して車速を算出したり、
アンチロックブレーキ制御装置に使用される車体速度演
算手段を適用することもできる。さらに、上記各実施形
態においては、エンジン２の出力側に自動変速機３を設
けた場合について説明したが、これに限定されるもので
はなく、無段変速機を適用することもできる。

【００６６】さらにまた、上記実施形態においては、後
輪駆動車に本発明を適用した場合について説明したが、
前輪駆動車や四輪駆動車にも本発明を適用することがで
き、さらにはエンジン２に代え電動モータを適用した電
気自動車や、エンジン２及び電動モータを併用するハイ
ブリッド車両にも本発明を適用し得るものである。この
場合にはエンジン出力制御装置に代えて電動モータ制御
装置を適用すればよいものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態を示す概略構成図であ
る。

【図２】走行制御用コントローラの走行制御処理手順の
一例を示すフローチャートである。

【図３】図２の走行制御処理における制御解除処理の具
体例を示すフローチャートである。

【図４】目標加減速度と目標制動圧との関係を示す目標
制動圧算出マップの一例を示す説明図である。

【図５】第１の実施形態における動作の説明に供する急
減速制御中状態を表すタイムチャートである。

【図６】第１の実施形態における動作の説明に供する通
常減速制御状態を表すタイムチャートである。

【図７】第１の実施形態における動作の説明に供する緩
減速制御状態を表すタイムチャートである。

【図８】本発明の第２の実施形態を示す走行制御用コン
トローラの走行処理手順の一例を示すフローチャートで
ある。

【図９】第２の実施形態における図８の制御解除処理の
具体例を示すフローチャートである。

【図１０】第２の実施形態における動作の説明に供する
急減速制御中状態を表すタイムチャートである。

【図１１】第２の実施形態における動作の説明に供する
通常減速制御状態を表すタイムチャートである。

【図１２】第３の実施形態における動作の説明に供する
緩減速制御状態を表すタイムチャートである。

【図１３】本発明の変形例を示すタイムチャートであ
る。

【図１４】本発明の変形例を示すタイムチャートであ
る。

【図１５】本発明の変形例を示す図３に対応するフロー
チャートである。

【図１６】図１５の変形例における動作の説明に供する
タイムチャートである。

【図１７】従来例の追従走行制御動作を説明するための
タイムチャートである。

【符号の説明】

１ＦＬ，１ＦＲ 前輪 １ＲＬ，１ＲＲ 後輪 ２ エンジン ３ 自動変速機 ７ ディスクブレーキ装置 ８ 制動制御装置 ９ エンジン出力制御装置 １０ 変速機制御装置 １２ 車間距離センサ １３Ｌ，１３Ｒ 車輪速度センサ ２０ 走行制御用コントローラ

フロントページの続き (72)発明者 浅田 哲也 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D044 AA11 AA27 AC26 AC28 AC59 AD21 AE04 AE07 AE15 AE21 3D046 BB18 EE01 HH20 HH22 HH26 JJ05

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先行車両との車間距離を所定値に保ちつ
   つ先行車両に追従する走行制御を行うようにした車両用
   走行制御装置において、先行車両との車間距離を検出す
   る車間距離検出手段と、自車両の車速を検出する車速検
   出手段と、前記該車間距離検出手段で検出した車間距離
   が目標車間距離に一致するように目標加減速度を設定
   し、設定された目標加減速度を維持するように走行制御
   する走行制御手段とを備え、前記走行制御手段は減速制
   御中に前記車速検出手段で検出した車速が第１の設定車
   速以下となって、走行制御を解除する際に、当該第１の
   設定車速より低い第２の設定車速以上であるか否かに応
   じて制御態様を変更するように構成されていることを特
   徴とする車両用走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記走行制御手段は、減速制御中に前記
   車速検出手段で検出した車速が第１の設定車速以下とな
   ったときに車両減速度の増加を抑制する解除動作開始手
   段と、車速が第２の設定車速以下となったときに車両減
   速度変化が緩やかとなるように走行制御を解除する解除
   制御手段とを備えていることを特徴とする請求項１記載
   の車両用走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記走行制御手段は、減速制御中に前記
   車速検出手段で検出した車速が第１の設定車速以下とな
   ったときに車両減速度の増加を抑制する解除動作開始手
   段と、車速が第１の設定車速未満で且つ第２の設定車速
   を越えている状態で先行車両との相対速度が負から正に
   変化したときに車両減速度を徐々に低下させる早期制御
   解除手段とを備えていることを特徴とする請求項１記載
   の車両用走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記解除動作開始手段は、前記車速検出
   手段で検出した車速が第１の設定車速以下となった時点
   の車両減速度が設定値を越えているときに、車両減速度
   を設定値まで低下させてから設定値を保持するように構
   成されていることを特徴とする請求項２又は３に記載の
   車両用走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記解除動作開始手段は、前記車速検出
   手段で検出した車速が第１の設定車速以下となったとき
   にその時点の車両減速度を所定時間保持した後設定値ま
   で低下させて保持するように構成されていることを特徴
   とする請求項２又は３に記載の車両用走行制御装置。
6. 【請求項６】 前記解除動作開始手段は、前記車速検出
   手段で検出した車速が第１の設定車速以下となった時点
   の車両減速度が設定値未満であるときに、当該車両減速
   度を保持するように構成されていることを特徴とする請
   求項２又は３に記載の車両用走行制御装置。
7. 【請求項７】 前記解除動作開始手段は、前記車速検出
   手段で検出した車速が第１の設定車速以下となったとき
   に、その時点の車両減速度をその値にかかわらず保持す
   るように構成されていることを特徴とする請求項２又は
   ３に記載の車両用走行制御装置。
8. 【請求項８】 前記車両減速度の制御は、目標減速度を
   制御することにより行うようにしたことを特徴とする請
   求項１乃至７の何れかに記載の車両用走行制御装置。
9. 【請求項９】 前記車両減速度の制御は、目標制動圧を
   制御することにより行うようにしたことを特徴とする請
   求項１乃至７の何れかに記載の車両用走行制御装置。