WO2010103604A1 - 車両走行制御装置 - Google Patents

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WO2010103604A1
WO2010103604A1 PCT/JP2009/054432 JP2009054432W WO2010103604A1 WO 2010103604 A1 WO2010103604 A1 WO 2010103604A1 JP 2009054432 W JP2009054432 W JP 2009054432W WO 2010103604 A1 WO2010103604 A1 WO 2010103604A1
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泰広 久世
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トヨタ自動車株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a vehicle travel control device that controls the vehicle speed of a vehicle based on setting information on either a preset inter-vehicle distance or a preset vehicle speed according to a detection state of a preceding vehicle.
  • An object of the present invention is to provide a vehicle travel control device that enables setting of vehicle travel control setting information that matches a driver's feeling.
  • the vehicle travel control device of the present invention is a vehicle travel control device that controls the vehicle speed of a vehicle based on setting information of either a preset inter-vehicle distance or a preset vehicle speed according to a detection state of a preceding vehicle. , When the accelerator pedal or brake pedal of the vehicle is operated, and when there is a preceding vehicle of the vehicle, the set interval is updated and the pedal operation of the vehicle is performed. When there is no preceding vehicle, the set vehicle speed is updated and set.
  • the set distance and the set vehicle speed are set in advance as information used for controlling the vehicle speed of the vehicle.
  • the pedal operation of the accelerator pedal or the brake pedal of the vehicle is performed, and there is a preceding vehicle of the vehicle, the driver thinks that the driver has operated the pedal in hope of changing between the preceding vehicle and the vehicle. be able to. Therefore, in this case, setting processing that matches the driver's feeling can be performed by updating the set distance between the vehicles.
  • the pedal operation of the vehicle is performed and there is no preceding vehicle of the vehicle, it can be considered that the driver has performed the pedal operation in order to change the vehicle speed. Therefore, in this case, setting processing that matches the driver's feeling can be performed by updating the set vehicle speed.
  • the vehicle travel control device of the present invention is a vehicle travel control device that controls the vehicle speed of a vehicle based on setting information of either a preset inter-vehicle distance or a preset vehicle speed according to a detection state of a preceding vehicle.
  • setting information to be set is selected.
  • the set distance and the set vehicle speed are set in advance as information used for controlling the vehicle speed of the vehicle.
  • the accelerator pedal or the brake pedal of the vehicle When the accelerator pedal or the brake pedal of the vehicle is operated, and there is a preceding vehicle of the vehicle, the current vehicle speed of the vehicle becomes higher than the set vehicle speed by the driver's pedal operation.
  • the traveling state of the vehicle desired by the driver can be distinguished depending on whether or not it has become smaller. Therefore, if the setting information to be updated is selected depending on whether the vehicle speed is greater than or less than the set vehicle speed, setting processing that matches the driver's feeling can be performed.
  • the setting process suitable for the driver's feeling can be performed by updating and setting the set distance and the set vehicle speed.
  • the pedal operation when the pedal operation is performed, and there is a preceding vehicle, it is preferable to update and set only the set vehicle interval when the current vehicle speed is equal to or lower than the set vehicle speed.
  • the current vehicle speed of the vehicle is equal to or lower than the set vehicle speed as a result of the driver's pedal operation, the driver can operate the pedal in a way that desires a change between the vehicles, and the change in the vehicle speed is not particularly desired. Therefore, in this case, the setting process suitable for the driver's feeling can be performed by updating and setting only between the set vehicles.
  • the update setting between the set vehicles is performed only when the same preceding vehicle exists for a predetermined time or more. If the same preceding vehicle is present for less than the specified time, the driver does not think that the distance from the preceding vehicle should be maintained, and that the driver does not want to update between the set vehicles. Can do. Therefore, in this case, the setting process suitable for the driver's feeling can be performed by not performing the update setting between the setting vehicles.
  • the vehicle travel control device of the present invention it is possible to set the vehicle travel control setting information according to the driver's feeling.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the ACC device according to the first embodiment of the vehicle travel control device of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart showing update setting control of the set vehicle speed and the set inter-vehicle time in the ACC device of FIG.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of an ACC device according to the second embodiment of the vehicle travel control device of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a situation in which the time in which the same preceding vehicle exists is not longer than a predetermined time.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating another example of a situation where the time in which the same preceding vehicle exists is not longer than a predetermined time.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a situation in which the time in which the same preceding vehicle exists is not longer than a predetermined time.
  • FIG. 6 is a diagram showing still another example of a situation where the same preceding vehicle is not present for a predetermined time or more.
  • FIG. 7 is a flowchart showing update setting control of the set vehicle speed and the set inter-vehicle time in the ACC device of FIG.
  • inter-vehicle travel control device according to the present invention
  • the inter-vehicle travel control device according to the present invention is applied to a full vehicle speed ACC [Adaptive Cruise Control] device mounted on a vehicle.
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • the ACC device 1 includes a millimeter wave radar 10, a vehicle speed sensor 11, an accelerator pedal sensor 12, a brake pedal sensor 13, an ACC switch 14, an engine control ECU [Electronic Control Unit] 20, a brake control ECU 21 and an ACC ECU 30.
  • Millimeter wave radar 10 is a radar for detecting an object using millimeter waves.
  • the millimeter wave radar 10 is attached to the front center of the host vehicle.
  • the millimeter wave radar 10 transmits the millimeter wave forward while scanning the millimeter wave in a horizontal plane, and receives the reflected millimeter wave.
  • the millimeter wave radar 10 transmits the millimeter wave transmission / reception information to the ACCUCU 30 as a radar signal.
  • the millimeter wave radar 10 can detect a preceding vehicle traveling in front of the host vehicle. In this case, the ACC ECU 30 can detect the inter-vehicle distance from the preceding vehicle based on the radar signal.
  • the vehicle speed sensor 11 is a wheel speed sensor that detects the rotational speed of the wheel.
  • the vehicle speed sensor 11 transmits the rotation speed to the ACC ECU 30 as a vehicle speed signal.
  • the ACC ECU 30 calculates the vehicle speed from the rotational speed of the wheels. Further, the ACC ECU 30 calculates acceleration and deceleration from the time change of the own vehicle speed.
  • the acceleration (deceleration) may be detected by an acceleration sensor.
  • the accelerator pedal sensor 12 is a sensor that detects the amount of depression (accelerator opening) of the accelerator pedal 12a.
  • the accelerator pedal sensor 12 transmits the detected depression amount to the ACC ECU 30 as an accelerator pedal signal.
  • the brake pedal sensor 13 is a sensor that detects the depression amount of the brake pedal 13a.
  • the brake pedal sensor 13 transmits the detected depression amount to the ACC ECU 30 as a brake pedal signal.
  • the ACC switch 14 is a switch for performing operations such as on (start) / off (stop) of the ACC device 1.
  • the ACC switch 14 transmits operation information performed by the driver to the ACC ECU 30 as an ACC switch signal.
  • the engine control ECU 20 is a control device that controls the engine (and thus the driving force).
  • the engine control ECU 20 sets a target acceleration based on an accelerator operation by the driver. Then, the engine control ECU 20 sets a target opening of the throttle valve necessary for achieving the target acceleration, and transmits the target opening as a target throttle opening signal to a throttle actuator (not shown).
  • the engine control ECU 20 receives the engine control signal from the ACC ECU 30, the engine control ECU 20 transmits a target throttle opening signal for achieving the target acceleration indicated by the engine control signal to the throttle actuator.
  • the throttle actuator is an actuator that adjusts the opening of a throttle valve (not shown).
  • the throttle actuator operates according to a target throttle opening signal from the engine control ECU 20, and adjusts the opening of the throttle valve.
  • the vehicle has the target acceleration set by the engine control ECU 20 and the target vehicle speed.
  • the brake control ECU 21 is a control device that controls each brake (and thus the braking force).
  • the brake control ECU 21 sets the target deceleration based on the brake operation by the driver.
  • the brake control ECU 21 sets the brake hydraulic pressure of each wheel cylinder (not shown) necessary for achieving the target deceleration, and uses the brake hydraulic pressure as a target hydraulic pressure signal to the brake actuator (not shown).
  • Send In particular, when the brake control ECU 21 receives a brake control signal from the ACC ECU 30, the brake control ECU 21 transmits a target hydraulic pressure signal for achieving the target deceleration indicated by the brake control signal to the brake actuator.
  • the brake actuator is an actuator that adjusts the brake hydraulic pressure of the wheel cylinder of each wheel.
  • the brake actuator operates according to a target hydraulic pressure signal from the brake control ECU 21 and adjusts the brake hydraulic pressure of the wheel cylinder.
  • the target hydraulic pressure When the target hydraulic pressure is reached, the vehicle has the target deceleration set by the brake control ECU 21 and the target vehicle speed.
  • the ACC ECU 30 is an electronic control unit composed of a CPU [Central Processing Unit], ROM [Read Only Memory], RAM [Random Access Memory], and the like, and comprehensively controls the ACC device 1.
  • the ACC ECU 30 activates the ACC device 1 when the driver performs an ON operation on the ACC switch 14 based on the ACC switch signal from the ACC switch 14, and the driver turns off the ACC switch 14 while the ACC device 1 is operating. When the operation is performed, the ACC device 1 is stopped.
  • the ACC ECU 30 takes in various signals from the various sensors 10, 11, 12, and 13 and performs preceding vehicle determination control, preceding vehicle following control, constant speed control, setting control, and the like based on the various signals.
  • the ACC ECU 30 includes a preceding vehicle determination control unit 31 that performs preceding vehicle determination control such as determination of the presence or absence of a preceding vehicle, a travel control unit 33 that selectively performs preceding vehicle tracking control and constant speed control, and preceding vehicle tracking control.
  • a setting storage unit 35 that stores setting information necessary for constant speed control, and a setting control unit 34 that performs a recording process of the setting information stored in the setting storage unit 35.
  • the preceding vehicle determination control unit 31, the travel control unit 33, the setting control unit 34, and the setting storage unit 35 are configured such that hardware such as the CPU, RAM, and ROM of the ACC ECU 30 operates in accordance with a predetermined program. This is a component realized by software.
  • the preceding vehicle determination control by the preceding vehicle determination control unit 31 determines the presence or absence of a vehicle (preceding vehicle) traveling in front of the own vehicle based on the radar signal from the millimeter wave radar 10 at regular time intervals. At this time, the traveling direction of the host vehicle is estimated from the steering angle, the yaw rate, etc., and the presence / absence of a preceding vehicle is determined in consideration of the traveling direction of the host vehicle.
  • the preceding vehicle determination control unit 31 determines the inter-vehicle distance between the own vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 11 and the preceding vehicle detected by the radar signal from the millimeter wave radar 10 at regular time intervals. Then, the inter-vehicle time with the preceding vehicle is calculated.
  • the traveling control by the traveling control unit 33 will be described.
  • the travel control unit 33 sets a target acceleration / deceleration and transmits a control signal to the engine control ECU 20 and the brake control ECU 21 based on the target acceleration or the target deceleration.
  • the target acceleration / deceleration is expressed as a positive value / negative value.
  • acceleration control driving force control
  • deceleration control braking force control
  • the travel control unit 33 reads the set inter-vehicle time from the setting storage unit 35 at regular intervals, and sets the set inter-vehicle time as the target inter-vehicle time. Then, the travel control unit 33 calculates the target acceleration / deceleration necessary for the inter-vehicle time with the preceding vehicle to be the target inter-vehicle time based on the difference between the inter-vehicle time with the preceding vehicle and the target inter-vehicle time at regular intervals. Set.
  • the travel control unit 33 sets a target acceleration and transmits the target acceleration to the engine control ECU 20 as an engine control signal.
  • the traveling control unit 33 sets the target deceleration and transmits the target deceleration to the brake control ECU 21 as a brake control signal.
  • the set inter-vehicle time indicating the target inter-vehicle time of the preceding vehicle following control is stored in the setting storage unit 35.
  • the set inter-vehicle time is automatically updated and set in accordance with the operation of the accelerator pedal 12a of the driver under a predetermined condition, and is overwritten and recorded in the setting storage unit 35.
  • the driver may set the function provided in the ACC switch 14, or the inter-vehicle time when the ACC device 1 is started may be set. Good.
  • the travel control unit 33 reads the set vehicle speed from the setting storage unit 35 at regular intervals, and sets this set vehicle speed as the target vehicle speed. Then, the travel control unit 33 sets a target acceleration / deceleration necessary for the host vehicle speed to become the target vehicle speed based on the difference between the host vehicle speed and the target vehicle speed.
  • the target acceleration / deceleration is a positive value
  • the travel control unit 33 sets a target acceleration and transmits the target acceleration to the engine control ECU 20 as an engine control signal.
  • the traveling control unit 33 sets the target deceleration and transmits the target deceleration to the brake control ECU 21 as a brake control signal.
  • the set vehicle speed indicating the target vehicle speed for constant speed control is stored in the setting storage unit 35.
  • the set vehicle speed is automatically updated and set in accordance with the operation of the accelerator pedal 12a of the driver under a predetermined condition, and is overwritten and recorded in the setting storage unit 35.
  • the driver may set by a function provided in the ACC switch 14, or the own vehicle speed when the ACC device 1 is activated may be set. .
  • update setting control of the set inter-vehicle time and update setting control of the set vehicle speed performed by the ACC ECU 30 during the operation of the ACC device 1 will be described with reference to FIG.
  • the set inter-vehicle time and the set vehicle speed are updated based on predetermined conditions in response to the driver's operation of the accelerator pedal 12a.
  • the preceding vehicle determination control unit 31 determines the presence or absence of a preceding vehicle (S103).
  • ON / OFF of the driver's operation of the accelerator pedal 12a can be detected by the accelerator pedal sensor 12 described above. It should be noted that while the accelerator pedal 12a is kept on, the processes after S103 are repeated via S101.
  • the setting control unit 34 acquires the current own vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 11, and the current own vehicle speed is newly set. Overwrite recording is performed in the setting storage unit 35 as a set vehicle speed (S111; updated setting of the set vehicle speed). In S111, the update setting of the set inter-vehicle time is not performed. As described above, unless the preceding vehicle appears, S111 is repeated via S103 until the operation of the accelerator pedal 12a is turned off. Therefore, the set vehicle speed is repeatedly updated, and finally the accelerator pedal 12a is The own vehicle speed at the time when the operation is turned off becomes the latest set vehicle speed.
  • the setting control unit 34 acquires the current host vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 11 and from the setting storage unit 35.
  • the set vehicle speed is read, and the current vehicle speed is compared with the set vehicle speed (S105). If the current host vehicle speed is greater than the set vehicle speed (Yes in S105), the setting control unit 34 overwrites and records the current host vehicle speed as a new set vehicle speed in the setting storage unit 35. (S115: Setting update of set vehicle speed).
  • the setting control unit 34 acquires the current inter-vehicle time calculated by the preceding vehicle determination control unit 31, and overwrites and records the current inter-vehicle time as a new set inter-vehicle time in the setting storage unit 35 ( S115: Update setting of set inter-vehicle time). Further, as described above, unless the preceding vehicle disappears, S115 is repeated via S103 and S105 until the operation of the accelerator pedal 12a is turned off, so the set vehicle speed and the set inter-vehicle time are repeatedly updated, and the final Specifically, the own vehicle speed and the inter-vehicle time when the operation of the accelerator pedal 12a is turned off become the latest set vehicle speed and the latest set inter-vehicle time, respectively.
  • the setting control unit 34 acquires the current inter-vehicle time calculated by the preceding vehicle determination control unit 31, and the current Is overwritten and recorded in the setting storage unit 35 as a new set inter-vehicle time (S113; updated setting of the set inter-vehicle time).
  • S113 the set vehicle speed is not updated.
  • S113 is repeated via S103 and S105 until the operation of the accelerator pedal 12a is turned off. The time is repeatedly updated, and finally the inter-vehicle time when the operation of the accelerator pedal 12a is turned off becomes the latest set inter-vehicle time.
  • the case where the above-described processing S111 is finally performed corresponds to the case where there is no preceding vehicle immediately before the operation of the accelerator pedal 12a is completed.
  • the driver steps on the accelerator pedal 12a in order to increase the set vehicle speed in the constant speed control.
  • the set vehicle speed is not updated, the increased vehicle speed will be restored again after the operation of the accelerator pedal 12a is completed, which is not what the driver desires.
  • the driver does not desire any setting change regarding the inter-vehicle time. Therefore, in this process S111, only the set vehicle speed is updated and set, and the set inter-vehicle time is maintained as it is, so that it can be set to suit the driver's feeling.
  • the driver can increase the vehicle speed by stepping on the accelerator pedal 12a and release the accelerator pedal 12a when the desired vehicle speed is reached, so that the vehicle speed when the pedal is released can be set as the set vehicle speed.
  • the driver can perform an intuitive setting operation for the set vehicle speed, which is a setting item for ACC.
  • the case where the above-described processing S113 is finally performed is a case where a preceding vehicle exists immediately before the operation of the accelerator pedal 12a is finished, and the own vehicle speed does not exceed the set vehicle speed.
  • the driver closes the space between the preceding vehicle and the vehicle. It can be considered that the accelerator pedal 12a is depressed as desired. Then, it can be considered that the driver wants to continue following the preceding vehicle even after closing the space with the preceding vehicle.
  • the inter-vehicle space is restored again, which is not what the driver desires. Also, if the set vehicle speed is updated to the current own vehicle speed, the upper limit of the own vehicle speed (set vehicle speed) for following the preceding vehicle will decrease, and it may not be possible to follow the preceding vehicle. , Not where the driver wants. Therefore, in this process S113, only the set inter-vehicle time is updated and set, and the set vehicle speed can be maintained, and the setting state can be made to suit the driver's feeling.
  • the driver steps on the accelerator pedal 12a to close the distance from the preceding vehicle, and releases the accelerator pedal 12a when the desired vehicle distance is reached, thereby setting the inter-vehicle time when the pedal is released as the set inter-vehicle time.
  • the driver can perform an intuitive setting operation for the set inter-vehicle time, which is an ACC setting item.
  • the case where the above-described processing S115 is finally performed corresponds to the case where a preceding vehicle exists immediately before the operation of the accelerator pedal 12a is finished, and the own vehicle speed exceeds the set vehicle speed.
  • the driver wants to close the space between the preceding vehicle and the driver It can be considered that the driver wants to continue to follow the preceding vehicle even after closing the space with the preceding vehicle. If it is assumed that the set inter-vehicle time is not updated, after the operation of the accelerator pedal 12a is completed, the inter-vehicle space is restored again, which is not what the driver desires.
  • the set vehicle speed and the set inter-vehicle time are both updated and set, so that a setting state suitable for the driver's feeling can be obtained.
  • the driver steps on the accelerator pedal 12a to close the distance from the preceding vehicle, and releases the accelerator pedal 12a when the desired vehicle speed and the desired vehicle speed are reached, so that the vehicle speed when the pedal is released is set as the set vehicle speed.
  • the inter-vehicle time when the pedal is released can be set as the set inter-vehicle time.
  • the driver can perform an intuitive setting operation for the set inter-vehicle time, which is an ACC setting item.
  • the driver can intuitively perform the setting operation of the set inter-vehicle time and the set vehicle speed regardless of troublesome operations such as lever operation and button operation.
  • the ACC ECU 230 of the ACC device 201 includes a preceding vehicle determination control unit 231 and a determination information storage unit 237. Note that, in the ACC device 201, the same or equivalent components as those in the ACC device 1 according to the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • the preceding vehicle determination control unit 231 performs the following preceding vehicle determination control. Based on the radar signal from the millimeter wave radar 10, the preceding vehicle determination control unit 231 continuously monitors the preceding vehicle detected in front of the own vehicle for 5 seconds, and the same preceding vehicle continues in front of the own vehicle for the past 5 seconds. To determine whether or not it existed. That is, if a vehicle detected as a preceding vehicle in front of the host vehicle has been changed within the past 5 seconds, suddenly appears, or disappears, “the same preceding vehicle has been continuously present for the past 5 seconds. Is not determined.
  • the preceding vehicle detected by the own vehicle M0 is changed from the vehicle M1 to the vehicle M2. In such a case, it is determined that the same preceding vehicle has not been continuously present for the past 5 seconds. Further, for example, as shown in FIG. 5, when the own vehicle M0 that has not detected the preceding vehicle has changed the lane within the past 5 seconds, the preceding vehicle M3 is detected. It is determined that it is not “a state in which the same preceding vehicle has existed continuously for the past 5 seconds”. Further, for example, as shown in FIG. 6, when the own vehicle M0 that has detected the preceding vehicle M4 has changed the lane within the past 5 seconds and no longer detects the preceding vehicle, It is determined that the vehicle is not in a state where it has been continuously present for the past 5 seconds.
  • the host vehicle detects a preceding vehicle and the state where both the host vehicle and the preceding vehicle do not change lanes continues for 5 seconds or more
  • “the same preceding vehicle has continued for the past 5 seconds. It is determined that the state exists. Determination information indicating such a determination result is periodically and repeatedly recorded in the determination information storage unit 237 while the ACC device 201 is in operation.
  • “5 seconds” is set as the number of seconds indicating that the same preceding vehicle is stably detected for a certain period of time, but a longer or shorter number of seconds may be set. .
  • the setting control unit 34 refers to the determination information storage unit 237, and “in the state where the same preceding vehicle has existed continuously for the past 5 seconds”. It is determined whether or not there is (S203).
  • the setting control unit 34 compares the current host vehicle speed with the set vehicle speed. (S207).
  • the size comparison process in S207 is the same as the above-described process S105 (see FIG. 2). If the current vehicle speed is larger than the set vehicle speed in this size comparison (Yes in S207), the set vehicle speed update setting process similar to S111 (see FIG. 2) is performed (S211). If the current vehicle speed is equal to or lower than the set vehicle speed in S207 (No in S207), no update setting is made for any setting information, and the set vehicle speed and the set inter-vehicle time are maintained as they are (S217). ).
  • the current own vehicle speed is compared with the set vehicle speed (S205).
  • the size comparison process in S205 is the same as the above-described process S105 (see FIG. 2).
  • the setting control unit 34 updates the set vehicle speed and sets the set inter-vehicle time. Update setting is performed (S215).
  • the setting control unit 34 performs the update setting of the set inter-vehicle time similar to S113 (see FIG. 2) (S213). ). The series of processes described above is repeatedly performed while the ACC device 1 is operating.
  • the difference between the processing of the ACC device 201 (see FIG. 7) and the processing of the ACC device 1 (see FIG. 2) is as follows. That is, the difference is that, immediately after the operation of the accelerator pedal 12a is completed, even if there is a preceding vehicle, if the same preceding vehicle is not continuously present for the past 5 seconds, the setting inter-vehicle time setting is updated. The processing is not performed (S203).
  • the driver of the host vehicle M0 desires the preceding vehicle follow-up control for the preceding vehicles M2 and M3, respectively, after the operation of the accelerator pedal 12a is completed.
  • the vehicle speed at the end of the operation of the accelerator pedal 12a is equal to or lower than the set vehicle speed
  • the set vehicle speed is updated to the current vehicle speed
  • the preceding vehicles M2, M3 Since the upper limit (set vehicle speed) of the own vehicle speed for following is lowered, it may become impossible to follow the preceding vehicles M2 and M3, which is not desired by the driver. Therefore, if the host vehicle speed is equal to or lower than the set vehicle speed in S207, the set vehicle speed is maintained as it is (S217), and setting processing that does not match the driver's feeling can be eliminated.
  • the ACC device 201 is also different from the ACC device 1 in that the processing after S203 is performed at the end of the operation of the accelerator pedal 12a (S201). Assuming that the processing after S203 is repeatedly performed while the operation of the accelerator pedal 12a is ON as in the ACC device 1, immediately after the start of the lane change in which the preceding vehicle M1 is detected in the situation described in FIG. In this time zone, the set inter-vehicle time or the set vehicle speed is updated. Therefore, the ACC device 201 can eliminate the update that the driver does not desire as described above by performing the processing after S203 only once at the end of the operation of the accelerator pedal 12a.
  • the present invention is not limited to the first and second embodiments described above.
  • the set inter-vehicle time is used as an index for quantitatively handling the inter-vehicle distance with the preceding vehicle, but the inter-vehicle distance may be used.
  • a plurality of inter-vehicle distance maps in which the inter-vehicle distance and the own vehicle speed are associated may be prepared, and update setting between the set vehicles with the preceding vehicle may be performed by switching such inter-vehicle distance maps.
  • the present invention relates to a vehicle travel control device that controls the vehicle speed of a vehicle based on setting information of either a preset inter-vehicle distance or a preset vehicle speed according to a detection state of a preceding vehicle.
  • This setting information enables setting suitable for the driver's feeling.

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Abstract

　本発明の車両走行制御装置は、先行車の検出状態に応じて、事前に設定された設定車間又は設定車速の何れかの設定情報に基づいて車両の車速を制御する車両走行制御装置であって、車両のアクセルペダル又はブレーキペダルのペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在する場合に、設定車間を更新設定し、車両の前記ペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在しない場合に、設定車速を更新設定する。

Description

車両走行制御装置
　本発明は、先行車の検出状態に応じて、事前に設定された設定車間又は設定車速の何れかの設定情報に基づいて車両の車速を制御する車両走行制御装置に関するものである。
　従来、このような分野の技術として、下記特許文献１記載の車両走行制御装置が知られている。この公報記載の装置では、車両走行制御の基準とされる設定車速が設定されており、車両のアクセルペダルの操作量に応じて、上記設定車速が変更設定されるようになっている。
特表２００２－５００９８０号公報
　しかしながら、車両走行制御の基準として設定車速と設定車間とを用いる場合において、上記の車両走行制御装置では、設定車速のみアクセルペダル操作によって可能であるが、設定車間の変更を希望する場合には、ペダル操作以外の別の操作（例えばレバー操作やボタン操作など）が必要となる。従って、ドライバに対して煩わしい操作を強いることになり、利便性が十分ではない。このような車両走行制御の設定情報の設定にあっては、ドライバが直感的に設定可能なＨＭＩ（ヒューマンマシンインターフェイス）の構築が求められている。
　本発明は、車両走行制御の設定情報について、ドライバの感覚に合った設定を可能にする車両走行制御装置を提供することを目的とする。
　本発明の車両走行制御装置は、先行車の検出状態に応じて、事前に設定された設定車間又は設定車速の何れかの設定情報に基づいて車両の車速を制御する車両走行制御装置であって、車両のアクセルペダル又はブレーキペダルのペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在する場合に、設定車間を更新設定し、車両のペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在しない場合に、設定車速を更新設定することを特徴とする。
　この車両走行制御装置においては、車両の車速の制御に用いられる情報として、設定車間と設定車速とが事前に設定される。そして、車両のアクセルペダル又はブレーキペダルのペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在する場合には、ドライバは、先行車との車間の変更を望んでペダル操作を行ったと考えることができる。従って、この場合には、設定車間を更新設定することにより、ドライバの感覚に合った設定処理を行うことができる。その一方、車両のペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在しない場合には、ドライバは、車速の変更を望んでペダル操作を行ったと考えることができる。従って、この場合には、設定車速を更新設定することにより、ドライバの感覚に合った設定処理を行うことができる。
　また、本発明の車両走行制御装置は、先行車の検出状態に応じて、事前に設定された設定車間又は設定車速の何れかの設定情報に基づいて車両の車速を制御する車両走行制御装置であって、車両のアクセルペダル又はブレーキペダルのペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在する場合に、車両の現在の車速と、設定車速と、の大小関係に基づいて、更新設定を行う対象の設定情報を選択することを特徴とする。
　この車両走行制御装置においては、車両の車速の制御に用いられる情報として、設定車間と設定車速とが事前に設定される。そして、車両のアクセルペダル又はブレーキペダルのペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在する場合には、ドライバのペダル操作によって、車両の現在の車速が、設定車速よりも大きくなったが小さくなったかによって、ドライバが望む車両の走行状態を区別することができると考えられる。従って、設定車速よりも大きくなったが小さくなったかによって、更新設定を行う対象の設定情報を選択すれば、ドライバの感覚に合った設定処理を行うことができる。
　また、この場合、ペダル操作が行われた場合であり、先行車が存在する場合において、現在の車速が設定車速よりも大きい場合に、設定車間と設定車速とを更新設定することが好ましい。ドライバのペダル操作によって、車両の現在の車速が、設定車速よりも大きくなった場合には、ドライバは、車間の変更及び車速の変更を望んでペダル操作を行ったと考えることができる。従って、この場合には、設定車間及び設定車速を更新設定することにより、ドライバの感覚に合った設定処理を行うことができる。
　また、ペダル操作が行われた場合であり、先行車が存在する場合において、現在の車速が設定車速以下の場合に、設定車間のみを更新設定することが好ましい。ドライバのペダル操作の結果、車両の現在の車速が設定車速以下の場合には、ドライバは、車間の変更を望んでペダル操作を行い、車速の変更は特に望んでいない考えることができる。従って、この場合には、設定車間のみを更新設定することにより、ドライバの感覚に合った設定処理を行うことができる。
　また、ペダル操作が行われた場合であり、先行車が存在する場合において、設定車間の更新設定は、同じ先行車が存在している時間が所定時間以上の場合にのみ行われることが好ましい。同じ先行車が存在している時間が所定時間未満の場合には、ドライバは、当該先行車との車間を維持すべきものとは考えておらず、設定車間の更新設定を望んでいないと考えることができる。従って、この場合には、設定車間の更新設定を行わないこととすることで、ドライバの感覚に合った設定処理を行うことができる。
　本発明の車両走行制御装置によれば、車両走行制御の設定情報について、ドライバの感覚に合った設定が可能になる。
図１は、本発明の車両走行制御装置の第１実施形態に係るＡＣＣ装置の構成を示すブロック図である。 図２は、図１のＡＣＣ装置における設定車速及び設定車間時間の更新設定制御を示すフローチャートである。 図３は、本発明の車両走行制御装置の第２実施形態に係るＡＣＣ装置の構成を示すブロック図である。 図４は、同じ先行車が存在している時間が所定時間以上ではない状況の一例を示す図である。 図５は、同じ先行車が存在している時間が所定時間以上ではない状況の他の例を示す図である。 図６は、同じ先行車が存在している時間が所定時間以上ではない状況の更に他の例を示す図である。 図７は、図３のＡＣＣ装置における設定車速及び設定車間時間の更新設定制御を示すフローチャートである。
符号の説明
　１，２０１…車両走行制御装置、１２ａ…アクセルペダル、１３ａ…ブレーキベダル、３１，２３１…先行車判定部、３３…走行制御部、３４…設定制御部、３５…設定記憶部、２３７…判定情報保存部、Ｍ０…自車両、Ｍ１～Ｍ４…先行車。
　以下、図面を参照して、本発明に係る車間走行制御装置の実施の形態を説明する。以下の実施の形態では、本発明に係る車間走行制御装置を、車両に搭載される全車速ＡＣＣ[Adaptive Cruise Control]装置に適用する。
（第１実施形態）
　図１に示すＡＣＣ装置１では、自車の前に先行車が存在する場合には、先行車との車間時間が、事前に設定された設定車間時間になるように先行車追従制御を行う。また、先行車が存在しない場合には、自車速が、事前に設定された設定車速になるように定速制御を行う。但し、先行車追従制御においては、自車速を設定車速以下とすることが優先される。すなわち、先行車との車間時間を設定車間時間に維持するための車速が設定車速を超える場合には、定速制御が行われることになる。
　ＡＣＣ装置１は、ミリ波レーダ１０、車速センサ１１、アクセルペダルセンサ１２、ブレーキペダルセンサ１３、ＡＣＣスイッチ１４、エンジン制御ＥＣＵ[Electronic Control Unit]２０、ブレーキ制御ＥＣＵ２１及びＡＣＣＥＣＵ３０を備えている。
　ミリ波レーダ１０は、ミリ波を利用して物体を検出するためのレーダである。ミリ波レーダ１０は、自車の前側の中央に取り付けられる。ミリ波レーダ１０では、ミリ波を水平面内でスキャンしながら自車から前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信する。そして、ミリ波レーダ１０では、そのミリ波の送受信情報をレーダ信号としてＡＣＣＥＣＵ３０に送信する。ミリ波レーダ１０は、自車両の前方を走行する先行車を検出することができ、この場合、ＡＣＣＥＣＵ３０は、このレーダ信号に基づいて先行車との車間距離を検知することができる。
　車速センサ１１は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサである。車速センサ１１では、その回転速度を車速信号としてＡＣＣＥＣＵ３０などに送信する。なお、ＡＣＣＥＣＵ３０では、この車輪の回転速度から自車速を算出する。さらに、ＡＣＣＥＣＵ３０では、この自車速の時間変化から加速度や減速度を算出する。加速度（減速度）については、加速度センサによって検出してもよい。
　アクセルペダルセンサ１２は、アクセルペダル１２ａの踏み込み量（アクセル開度）を検出するセンサである。アクセルペダルセンサ１２では、その検出した踏み込み量をアクセルペダル信号としてＡＣＣＥＣＵ３０などに送信する。
　ブレーキペダルセンサ１３は、ブレーキペダル１３ａの踏み込み量を検出するセンサである。ブレーキペダルセンサ１３では、その検出した踏み込み量をブレーキペダル信号としてＡＣＣＥＣＵ３０などに送信する。
　ＡＣＣスイッチ１４は、ＡＣＣ装置１のオン（起動）／オフ（停止）などの操作を行うためのスイッチである。ＡＣＣスイッチ１４では、ドライバによって行われた操作情報をＡＣＣスイッチ信号としてＡＣＣＥＣＵ３０に送信する。
　エンジン制御ＥＣＵ２０は、エンジン（ひいては、駆動力）を制御する制御装置である。エンジン制御ＥＣＵ２０では、ドライバによるアクセル操作などに基づいて目標加速度を設定する。そして、エンジン制御ＥＣＵ２０では、その目標加速度になるために必要なスロットルバルブの目標開度を設定し、その目標開度を目標スロットル開度信号としてスロットルアクチュエータ（図示せず）に送信する。特に、エンジン制御ＥＣＵ２０では、ＡＣＣＥＣＵ３０からエンジン制御信号を受信すると、エンジン制御信号に示される目標加速度となるための目標スロットル開度信号をスロットルアクチュエータに送信する。
　スロットルアクチュエータは、スロットルバルブ（図示せず）の開度を調整するアクチュエータである。スロットルアクチュエータでは、エンジン制御ＥＣＵ２０からの目標スロットル開度信号に応じて作動し、スロットルバルブの開度を調整する。目標スロットル開度になると、車両は、エンジン制御ＥＣＵ２０で設定した目標加速度となり、目標車速となる。
　ブレーキ制御ＥＣＵ２１は、各ブレーキ（ひいては、制動力）を制御する制御装置である。ブレーキ制御ＥＣＵ２１では、ドライバによるブレーキ操作などに基づいて目標減速度を設定する。そして、ブレーキ制御ＥＣＵ２１では、その目標減速度になるために必要な各輪のホイールシリンダ（図示せず）のブレーキ油圧を設定し、そのブレーキ油圧を目標油圧信号としてブレーキアクチュエータ（図示せず）に送信する。特に、ブレーキ制御ＥＣＵ２１では、ＡＣＣＥＣＵ３０からブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ制御信号に示される目標減速度となるための目標油圧信号をブレーキアクチュエータに送信する。
　ブレーキアクチュエータは、各輪のホイールシリンダのブレーキ油圧を調整するアクチュエータである。ブレーキアクチュエータでは、ブレーキ制御ＥＣＵ２１からの目標油圧信号に応じて作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。目標油圧になると、車両は、ブレーキ制御ＥＣＵ２１で設定した目標減速度となり、目標車速となる。
　ＡＣＣＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central ProcessingUnit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなる電子制御ユニットであり、ＡＣＣ装置１を統括制御する。ＡＣＣＥＣＵ３０では、ＡＣＣスイッチ１４からのＡＣＣスイッチ信号に基づいて、ドライバがＡＣＣスイッチ１４に対するオン操作を行った場合にはＡＣＣ装置１を起動し、ＡＣＣ装置１が作動中にドライバがＡＣＣスイッチ１４に対するオフ操作を行った場合にはＡＣＣ装置１を停止する。
　ＡＣＣ装置１の作動中、ＡＣＣＥＣＵ３０では、各種センサ１０，１１，１２，１３から各種信号を取り入れ、その各種信号に基づいて先行車判定制御、先行車追従制御、定速制御、設定制御などを行う。すなわち、ＡＣＣＥＣＵ３０は、先行車の有無の判定などの先行車判定制御を行う先行車判定制御部３１と、先行車追従制御及び定速制御を選択的に行う走行制御部３３と、先行車追従制御及び定速制御に必要な設定情報を記憶する設定記憶部３５と、設定記憶部３５に記憶される設定情報の記録処理等を行う設定制御部３４と、を備えている。これらの先行車判定制御部３１、走行制御部３３、設定制御部３４、及び設定記憶部３５は、ＡＣＣＥＣＵ３０のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のハードウエアが、所定のプログラムに従い協働して動作することによってソフトウエア的に実現される構成要素である。
　先行車判定制御部３１による先行車判定制御について説明する。先行車判定制御部３１では、一定時間毎に、ミリ波レーダ１０からのレーダ信号に基づいて、自車の前方を走行している車両（先行車）の有無を判定する。この際、操舵角、ヨーレートなどから自車の走行方向を推定し、自車の走行方向も考慮して先行車の有無を判定する。先行車が存在する場合、先行車判定制御部３１では、一定時間毎に、車速センサ１１で検知される自車速と、上記ミリ波レーダ１０からのレーダ信号で検知される先行車との車間距離と、により先行車との車間時間を算出する。
　走行制御部３３による走行制御について説明する。走行制御部３３では、目標加減速度を設定し、目標加速度又は目標減速度に基づいてエンジン制御ＥＣＵ２０、ブレーキ制御ＥＣＵ２１に制御信号を送信する。なお、目標加減速度は、プラス値／マイナス値で表され、プラス値のときは目標加速度による加速制御（駆動力制御）であり、マイナス値のときは目標減速度による減速制御（制動力制御）である。
　走行制御部３３による先行車追従制御について説明する。先行車が存在する場合、走行制御部３３では、一定時間毎に、設定記憶部３５から設定車間時間を読み出し、この設定車間時間を目標車間時間とする。そして、走行制御部３３では、一定時間毎に、先行車との車間時間と目標車間時間との差に基づいて、先行車との車間時間が目標車間時間になるために必要な目標加減速度を設定する。目標加減速度がプラス値の場合、走行制御部３３では、目標加速度を設定し、その目標加速度をエンジン制御信号としてエンジン制御ＥＣＵ２０に送信する。目標加減速度がマイナス値の場合、走行制御部３３では、目標減速度を設定し、その目標減速度をブレーキ制御信号としてブレーキ制御ＥＣＵ２１に送信する。
　前述の通り、先行車追従制御の目標車間時間を示す設定車間時間は、設定記憶部３５に記憶される。詳細は後述するが、この設定車間時間は、所定の条件下で、ドライバのアクセルペダル１２ａの操作に対応して自動的に更新設定され、設定記憶部３５に上書き記録されていく。ＡＣＣ装置１の起動直後における設定車間時間としては、例えば、ＡＣＣスイッチ１４に備えられる機能によってドライバが設定するものでもよいし、あるいは、ＡＣＣ装置１が起動されたときの車間時間が設定されてもよい。
　走行制御部３３による定速制御について説明する。先行車が存在しない場合、走行制御部３３では、一定時間毎に、設定記憶部３５から設定車速を読み出し、この設定車速を目標車速とする。そして、走行制御部３３は、自車速と目標車速との差に基づいて、自車速が目標車速になるために必要な目標加減速度を設定する。目標加減速度がプラス値の場合、走行制御部３３では、目標加速度を設定し、その目標加速度をエンジン制御信号としてエンジン制御ＥＣＵ２０に送信する。目標加減速度がマイナス値の場合、走行制御部３３では、目標減速度を設定し、その目標減速度をブレーキ制御信号としてブレーキ制御ＥＣＵ２１に送信する。
　前述の通り、定速制御の目標車速を示す設定車速は、設定記憶部３５に記憶される。詳細は後述するが、この設定車速は、所定の条件下で、ドライバのアクセルペダル１２ａの操作に対応して自動的に更新設定され、設定記憶部３５に上書き記録されていく。ＡＣＣ装置１の起動直後における設定車速としては、例えば、ＡＣＣスイッチ１４に備えられる機能によってドライバが設定するものでもよいし、あるいは、ＡＣＣ装置１が起動されたときの自車速が設定されてもよい。
　続いて、ＡＣＣ装置１の作動中に、ＡＣＣＥＣＵ３０によって行われる設定車間時間の更新設定制御、及び設定車速の更新設定制御について、図２を参照しながら説明する。設定車間時間、及び設定車速は、ドライバのアクセルペダル１２ａの操作に対応して、所定の条件に基づいて更新される。
　ＡＣＣ装置１の作動中において、図２に示すように、アクセルペダル１２ａの操作のＯＮが検出されるまでは何ら処理は行われず（Ｓ１０１でＮｏ）、アクセルペダル１２ａの操作のＯＮが検出されると（Ｓ１０１でＹｅｓ）、まず、先行車判定制御部３１により先行車の有無が判定される（Ｓ１０３）。ここでは、ドライバのアクセルペダル１２ａの操作のＯＮ／ＯＦＦは、前述のアクセルペダルセンサ１２で検出することができる。なお、アクセルペダル１２ａの操作ＯＮの状態が継続される間は、Ｓ１０１を経由して処理Ｓ１０３以降の処理が繰り返される。
　ここで、先行車が存在しないと判定された場合には（Ｓ１０３でＮｏ）、設定制御部３４は、車速センサ１１で検知される現在の自車速を取得し、当該現在の自車速を、新たな設定車速として設定記憶部３５に上書き記録する（Ｓ１１１；設定車速の更新設定）。このＳ１１１では、設定車間時間の更新設定は行われない。前述の通り、先行車が現れない限りは、アクセルペダル１２ａの操作がＯＦＦになるまで、Ｓ１０３を経由してＳ１１１が繰り返されるので、設定車速は繰り返し更新され、最終的には、アクセルペダル１２ａの操作がＯＦＦにされた時点の自車速が、最新の設定車速となる。
　一方、Ｓ１０３で、先行車が存在すると判定された場合には（Ｓ１０３でＹｅｓ）、設定制御部３４は、車速センサ１１で検知される現在の自車速を取得し、また、設定記憶部３５から設定車速を読み出し、現在の自車速と設定車速との大小比較を行う（Ｓ１０５）。ここで、現在の自車速の方が設定車速よりも大きい場合には（Ｓ１０５でＹｅｓ）、設定制御部３４は、当該現在の自車速を、新たな設定車速として設定記憶部３５に上書き記録する（Ｓ１１５；設定車速の更新設定）。更にこの場合、設定制御部３４は、先行車判定制御部３１で算出される現在の車間時間を取得し、当該現在の車間時間を、新たな設定車間時間として設定記憶部３５に上書き記録する（Ｓ１１５；設定車間時間の更新設定）。また、前述の通り、先行車が無くならない限りは、アクセルペダル１２ａの操作がＯＦＦになるまで、Ｓ１０３，Ｓ１０５を経由してＳ１１５が繰り返されるので、設定車速及び設定車間時間は繰り返し更新され、最終的には、アクセルペダル１２ａの操作がＯＦＦにされた時点の自車速、車間時間が、それぞれ最新の設定車速、最新の設定車間時間となる。
　一方、Ｓ１０５で、現在の自車速が設定車速以下である場合には（Ｓ１０５でＮｏ）、設定制御部３４は、先行車判定制御部３１で算出される現在の車間時間を取得し、当該現在の車間時間を、新たな設定車間時間として設定記憶部３５に上書き記録する（Ｓ１１３；設定車間時間の更新設定）。このＳ１１３では、設定車速の更新設定は行われない。また、前述の通り、先行車が無くならず現在の自車速が設定車速を超えない限りは、アクセルペダル１２ａの操作がＯＦＦになるまで、Ｓ１０３，Ｓ１０５を経由してＳ１１３が繰り返されるので、設定車間時間は繰り返し更新され、最終的には、アクセルペダル１２ａの操作がＯＦＦにされた時点の車間時間が、最新の設定車間時間となる。
　以上説明した一連の処理は、ＡＣＣ装置１の作動中に繰り返し行われる。
　続いて、このような処理を行うＡＣＣ装置１による作用効果について説明する。
　最終的に前述の処理Ｓ１１１が行われた場合とは、アクセルペダル１２ａの操作が終了する直前に先行車が存在していなかった場合に対応する。このように、先行車がいないときにアクセルペダル１２ａの操作で加速が行われた場合、ドライバは、定速制御における設定車速を上げることを望んでアクセルペダル１２ａを踏んだものと考えることができる。ここで仮に、設定車速を更新しないものとすれば、アクセルペダル１２ａの操作の終了後に、上げた車速が再び元に戻ってしまうことになり、ドライバの望むところではない。また、先行車がいないことから、ドライバは、車間時間に関する設定変更は何ら望んでいないものと考えることができる。従って、この処理Ｓ１１１では、設定車速のみを更新設定し、設定車間時間は現状維持することとして、ドライバの感覚に合う設定状態とすることができる。
　またこの場合、ドライバは、アクセルペダル１２ａを踏んで車速を上げ、所望の車速に達したところでアクセルペダル１２ａを離すことにより、ペダルを離したときの車速を設定車速とすることができる。このように、ドライバは、ＡＣＣの設定項目である設定車速について、直感的な設定操作を行うことができる。
　最終的に前述の処理Ｓ１１３が行われた場合とは、アクセルペダル１２ａの操作が終了する直前に先行車が存在していた場合であって、なおかつ、自車速が設定車速を超えなかった場合に対応する。このように、先行車がいるときにアクセルペダル１２ａの操作で加速が行われ、かつ、自車速が設定車速を超えるには到らなかった場合、ドライバは、先行車との車間を詰めることを望んでアクセルペダル１２ａを踏んだものと考えることができる。そして、ドライバは、先行車との車間を詰めた後も、当該先行車への追従の継続を望んでいるものと考えることができる。ここで仮に、設定車間時間を更新しないものとすれば、アクセルペダル１２ａの操作の終了後に、詰めた車間が再び元に戻ってしまうことになり、ドライバの望むところではない。また、ここで仮に、設定車速を現在の自車速に更新するとすれば、先行車追従のための自車速の上限（設定車速）が低下することになるので、先行車に追従できなくなる場合もあり、ドライバが望むところではない。従って、この処理Ｓ１１３では、設定車間時間のみを更新設定し、設定車速は現状維持することとして、ドライバの感覚に合う設定状態とすることができる。
　またこの場合、ドライバは、アクセルペダル１２ａを踏んで先行車との車間を詰め、所望の車間になったところでアクセルペダル１２ａを離すことにより、ペダルを離したときの車間時間を設定車間時間とすることができる。このように、ドライバは、ＡＣＣの設定項目である設定車間時間について、直感的な設定操作を行うことができる。
　最終的に前述の処理Ｓ１１５が行われた場合とは、アクセルペダル１２ａの操作が終了する直前に先行車が存在していた場合であって、なおかつ、自車速が設定車速を超えた場合に対応する。このように、先行車がいるときにアクセルペダル１２ａの操作で加速が行われ、かつ、自車速が設定車速を超えた場合、ドライバは、先行車との車間を詰めることを望み、かつ、ドライバは、先行車との車間を詰めた後も、当該先行車への追従の継続を望んでいるものと考えることができる。ここで仮に、設定車間時間を更新しないものとすれば、アクセルペダル１２ａの操作の終了後に、詰めた車間が再び元に戻ってしまうことになり、ドライバの望むところではない。また、ここで仮に、設定車速を更新しないものとすれば、アクセルペダル１２ａの操作の終了後に、自車速が設定速度まで低下することになるので、先行車追従のための自車速の上限（設定車速）が不足して先行車に追従できなくなる場合もあり、ドライバが望むところではない。従って、この処理Ｓ１１３では、設定車速と設定車間時間とを双方とも更新設定することとして、ドライバの感覚に合う設定状態とすることができる。
　また、ドライバは、アクセルペダル１２ａを踏んで先行車との車間を詰め、所望の車間及び所望の車速になったところでアクセルペダル１２ａを離すことにより、ペダルを離したときの自車速を設定車速とし、ペダルを離したときの車間時間を設定車間時間とすることができる。このように、ドライバは、ＡＣＣの設定項目である設定車間時間について、直感的な設定操作を行うことができる。
　以上のように、このＡＣＣ装置１によれば、ドライバは、レバー操作やボタン操作等の煩わしい操作によらず、設定車間時間、設定車速の直感的な設定操作が可能になる。
（第２実施形態）
　図３に示すように、ＡＣＣ装置２０１のＡＣＣＥＣＵ２３０は、先行車判定制御部２３１と、判定情報保存部２３７とを備えている。なお、ＡＣＣ装置２０１において、上述の第１実施形態に係るＡＣＣ装置１と同一又は同等の構成要素については、同一の符号を付し、重複する詳細な説明を省略する。
　先行車判定制御部２３１は、次のような先行車判定制御を行う。先行車判定制御部２３１はミリ波レーダ１０からのレーダ信号に基づいて、自車前方に検出される先行車を連続的に５秒間監視し、自車前方に同じ先行車が過去５秒間継続して存在していたか否かを判定する。すなわち、自車両前方に先行車として検出される車両が、過去５秒間以内に変更されたり、急に現れたり、無くなったりした場合には、「同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態」ではないと判定される。
　例えば、図４に示すように、自車両Ｍ０が、過去５秒間以内で左車線から右車線への車線変更を行った場合、自車両Ｍ０で検出される先行車は、車両Ｍ１から車両Ｍ２に変更されるので、このような場合には、「同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態」ではないと判定される。また、例えば、図５に示すように、先行車を検出していなかった自車両Ｍ０が、過去５秒間以内で車線変更を行った結果、先行車Ｍ３を検出することになった場合にも、「同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態」ではないと判定される。また、例えば、図６に示すように、先行車Ｍ４を検出していた自車両Ｍ０が、過去５秒間以内で車線変更を行った結果、先行車を検出しなくなった場合にも、「同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態」ではないと判定される。
　一方、例えば、自車両が先行車を検出している場合において、自車両と先行車とが共に車線変更を行わない状態が５秒間以上継続した場合には、「同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態」であると判定される。このような判定結果を示す判定情報は、ＡＣＣ装置２０１の作動中において、定期的に判定情報記憶部２３７に繰り返し記録される。なお、ここでは、同じ先行車が一定時間安定して検出されていることを示す秒数として、「５秒間」を設定しているが、更に長い秒数や短い秒数を設定してもよい。
　以下、ＡＣＣ装置２０１の作動中に、ＡＣＣＥＣＵ２３０によって行われる設定車間時間の更新設定制御、及び設定車速の更新設定制御について、図７を参照しながら説明する。
　ＡＣＣ装置２０１の作動中において、図２に示すように、アクセルペダル１２ａの操作のＯＮからＯＦＦへの切り替えが検出されるまでは何ら処理は行われず（Ｓ２０１でＮｏ）、アクセルペダル１２ａの操作のＯＮからＯＦＦへの切り替えが検出されると（Ｓ２０１でＹｅｓ）、まず、設定制御部３４は、判定情報記憶部２３７を参照し、「同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態」であるか否かを判定する（Ｓ２０３）。
　ここで、同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態ではないと判定された場合には（Ｓ２０３でＮｏ）、設定制御部３４は、現在の自車速と設定車速との大小比較を行う（Ｓ２０７）。このＳ２０７の大小比較の処理は、前述の処理Ｓ１０５（図２参照）と同様である。この大小比較において、現在の自車速の方が設定車速よりも大きい場合には（Ｓ２０７でＹｅｓ）、Ｓ１１１（図２参照）と同様の設定車速の更新設定処理が行われる（Ｓ２１１）。Ｓ２０７の大小比較において、現在の自車速が設定車速以下である場合には（Ｓ２０７でＮｏ）、何れの設定情報についても更新設定を行わず、設定車速及び設定車間時間は現状維持される（Ｓ２１７）。
　一方、Ｓ２０３で、同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態であると判定された場合には（Ｓ２０３でＹｅｓ）、現在の自車速と設定車速との大小比較を行う（Ｓ２０５）。このＳ２０５の大小比較の処理は、前述の処理Ｓ１０５（図２参照）と同様である。ここで、現在の自車速の方が設定車速よりも大きい場合には（Ｓ２０５でＹｅｓ）、設定制御部３４は、Ｓ１１５（図２参照）と同様に、設定車速の更新設定及び設定車間時間の更新設定を行う（Ｓ２１５）。その一方、Ｓ２０５で、現在の自車速が設定車速以下である場合には（Ｓ２０５でＮｏ）、設定制御部３４は、Ｓ１１３（図２参照）と同様の設定車間時間の更新設定を行う（Ｓ２１３）。以上説明した一連の処理は、ＡＣＣ装置１の作動中に繰り返し行われる。
　続いて、このような処理を行うＡＣＣ装置２０１による作用効果について説明する。
　ＡＣＣ装置２０１の処理（図７参照）におけるＡＣＣ装置１の処理（図２参照）との相違点は次の点にある。すなわち相違点は、アクセルペダル１２ａの操作の終了直後に、たとえ先行車が存在していたとしても、同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態でない場合には、設定車間時間の設定更新処理を行わない（Ｓ２０３）こととする点にある。
　例えば、図４で説明した状況においては、自車両Ｍ０のアクセルペダル１２ａの操作は、車両Ｍ２を含む右車線の車両の車速に順応するために行われたものと考えることができる。従って、車線変更後、アクセルペダル１２ａの操作を終了した時点で、自車両Ｍ０と先行車Ｍ２との車間が設定車間時間よりも詰まっていたとしても、その詰まった車間は自車両Ｍ０のドライバが設定を望むものではないと考えられる。また、例えば、図５で説明した状況においても同様に、アクセルペダル１２ａの操作の終了時の先行車Ｍ３との車間時間は、自車両Ｍ０のドライバが設定を望むものではないと考えられる。従って、このような場合には、設定車間時間の更新設定を行わないようにすることで、ドライバの感覚に合わない設定処理を排除することができる。
　また、図４及び図５の状況では、自車両Ｍ０のドライバは、アクセルペダル１２ａの操作終了後には、それぞれ、先行車Ｍ２，Ｍ３に対する先行車追従制御を望んでいるものと考えられる。ここで、図４及び図５の状況で、アクセルペダル１２ａの操作終了時の自車速が設定車速以下の場合に、仮に、設定車速を現在の自車速に更新するとすれば、先行車Ｍ２，Ｍ３追従のための自車速の上限（設定車速）が低下することになるので、先行車Ｍ２，Ｍ３に追従できなくなる場合もあり、ドライバが望むところではない。従って、Ｓ２０７において自車速が設定車速以下の場合には、設定車速も現状維持することとして（Ｓ２１７）、ドライバの感覚に合わない設定処理を排除することができる。
　また、このＡＣＣ装置２０１は、Ｓ２０３以降の処理を、アクセルペダル１２ａの操作の終了時に行う（Ｓ２０１）こととしている点においても、ＡＣＣ装置１と相違する。仮に、ＡＣＣ装置１と同様にアクセルペダル１２ａの操作がＯＮの間に繰り返しＳ２０３以降の処理を行うものとすれば、図４で説明した状況において、先行車Ｍ１を検出している車線変更開始直後の時間帯に、設定車間時間或いは設定車速が更新されてしまうことになる。従って、このＡＣＣ装置２０１は、Ｓ２０３以降の処理を、アクセルペダル１２ａの操作の終了時に１回だけ行うようにすることで、上記のようなドライバが望まない更新を排除することができる。
　本発明は、上述の第１及び第２実施形態に限定されるものではない。第１及び第２実施形態では、先行車との車間を定量的に取り扱う指標として、設定車間時間を用いているが、車間距離を用いてもよい。また、車間距離と自車速とを関連づけた車間距離マップを複数準備し、このような車間距離マップを切り替えることにより、先行車との設定車間の更新設定を行ってもよい。
　本発明は、先行車の検出状態に応じて、事前に設定された設定車間又は設定車速の何れかの設定情報に基づいて車両の車速を制御する車両走行制御装置に関するものであり、車両走行制御の設定情報について、ドライバの感覚に合った設定を可能にするものである。

Claims (5)

  1. 　先行車の検出状態に応じて、事前に設定された設定車間又は設定車速の何れかの設定情報に基づいて車両の車速を制御する車両走行制御装置であって、
    　前記車両のアクセルペダル又はブレーキペダルのペダル操作が行われた場合であり、前記車両の前記先行車が存在する場合に、
    　前記設定車間を更新設定し、
    　前記車両の前記ペダル操作が行われた場合であり、前記車両の前記先行車が存在しない場合に、
    　前記設定車速を更新設定することを特徴とする車両走行制御装置。
  2. 　先行車の検出状態に応じて、事前に設定された設定車間又は設定車速の何れかの設定情報に基づいて車両の車速を制御する車両走行制御装置であって、
    　前記車両のアクセルペダル又はブレーキペダルのペダル操作が行われた場合であり、前記車両の前記先行車が存在する場合に、
    　前記車両の現在の車速と、前記設定車速と、の大小関係に基づいて、更新設定を行う対象の前記設定情報を選択することを特徴とする車両走行制御装置。
  3. 　前記ペダル操作が行われた場合であり、前記先行車が存在する場合において、
    　前記現在の車速が前記設定車速よりも大きい場合に、
    　前記設定車間と前記設定車速とを更新設定することを特徴とする請求項２に記載の車両走行制御装置。
  4. 　前記ペダル操作が行われた場合であり、前記先行車が存在する場合において、
    　前記現在の車速が前記設定車速以下の場合に、
    　前記設定車間のみを更新設定することを特徴とする請求項３に記載の車両走行制御装置。
  5. 　前記ペダル操作が行われた場合であり、前記先行車が存在する場合において、
    　前記設定車間の更新設定は、
    　同じ前記先行車が存在している時間が所定時間以上の場合にのみ行われることを特徴とする請求項２に記載の車両走行制御装置。
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