JPS60215432A - 車両走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、運転者がアクセル操作をしなくても自車速
を設定車速または安全車間距離を保持するように制御す
る装置に関し、当該設定車速および安全車間距離の調整
を適切かつ容易に行なえるようにした車両走行制御装置
に関する。

［発明の技術的背景］ 近年、運転操作性向上等を目的として、車両を一定車速
で走行させる定速走行制御装置が装備ざれる傾向にあり
、さらに先行車に安全車間距離を保って自動追従ざゼる
追従走行制御装置が考えられている（特開昭５５−８６
０００）。これらの走行制御装置は、運転者による当該
装置の作動開始操作がなされると、スロットバルブの開
度を制御して運転者がアクセル操作をしなくても自車速
を一定車速又は所定の安全車間距離を保つように制御す
るものである。

ところで、前記定速走行制御装置にあっては、運転者が
所定の制御開始スイッチを操作した時の車速を設定車速
どして以後自車速を当該設定車速に保持制御するが、走
行状況等の変化に伴い設定車速を調整したい場合が想定
されるので、運転者がスイッチを押している間は増速あ
るいは減速できるようにしである。また、前記追従走行
制御装置にあっては、前記制御開始スイッチの操作後、
自車速に応じて一義的に算出される安全車間距離を保持
するように自車速を制御して先行車に追従走行するが、
例えば先行車がトラック等の大型車両のため一義的に決
定される安全車間距離では前方視界が不十分になる等の
状況に」；り安全車間距離を調整（−リ−なわち、トラ
ックから離れる）したい場合が想定されるので、何らか
の調整手段を設けることが望ましい。しかしながら、設
定車速と安全車間距離の調整手段を個別に設けることは
、操作上好ましいことではない。すなわち、前記制御開
始スイッチの作動時において操作可能な調整手段が複数
存在づ−ることは、運転物の誤判断、誤操作の発生要因
となり、例えば先行車が存在するにも拘らず、設定車速
の調整手段を誤って増速方向に調整したことにより先行
車に接近しすぎてしまうという状況が発生し１ｑる。

［発明の目的］ この発明は、−１−記に鑑みてなされたもので、その目
的どしては、運転者がアクセル操作をしなくても自車速
を設定車速または車間距離を安全車間距離に保持するよ
うに制御する装置において、前記設定車速および安全車
間距離の調整を適切かつ容易に行なえるようにした車両
走行制ｆ１１装置を提供することにある。

３− ［発明のｌ■要］ 上記目的を達成するために、この発明は、第１図に示す
如く、所定の制御開始操作が行なわれた時に車速検出手
段１で検出した自車速信号を設定車速信号として出力す
る設定車速出力手段３と、検出した自車速に応じて安全
車間距離を算出した安全車間距離信号を出力する安全車
間距離出力手段５と、前記設定車速信号および前記安全
車間距離信号を調整する調整信号を出力する調整手段７
とこの調整信号により前記設定車速信号を補正する設定
車速補正手段８およびこの調整信号により前記安全車間
圧ｌ信号を補正する安全車間距離補正手段１０と、車間
距離検出手段９による自車両と先行車との車間距離信号
に基づき前記安全車間距離内における先行車の有無を検
出する先行車検出手段１１と、先行車検出手段１１によ
る検出により、先行車が無いときには前記調整信号を前
記設定車速補正手段８に出力し、先行車が有るとぎには
前記調整信号を安全車間距離補正手段５に出力する切換
手段１３ど、先行車検出手段１１にｊ；４− リ、先行車が無いとぎには自車速信号および前記設定車
速信号に基づぎ自車速を設定車速に制御し、先行車が有
るときには車間距離信号および前記安全車間距離信号に
基づき車間距離を安全車間距離とするように自車速を制
御する車速制御手段１５とを有する構成としたことを要
旨と覆る。

［発明の実施例］ 以下図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

第２図はこの発明の一実施例を示すものである。

同図において、２１はバッテリ、２３はイグニッション
スイッチ、２５は自動速度制御装置の駆動スイッチ、２
７は自動速度制御装置のコントローラである。このコン
トローラ２７には、セヅ１へスイッチ２９、加速復帰ス
イッチ３１、車速レンサ３３、車間距離センサ３５、常
閉接点を有し直列接続されたブレーキスイッチ３７およ
びクラッチスイッチ３９が入力ポート４１に接続され、
クルーズランプ４３、セイフティバルブ４５、ベンチレ
ションバルブ４７、バキュームバルブ４９が出力ポート
５１に接続されている。またアクチコエ−タ５９には図
示しないスロットルと接続されており、６３はアクチュ
エータ５９を動かすための負圧源である。］ンＩ〜ロー
ラ２７は、これら入カポ−１−４１を介して読込んだ信
号に基づいて後述づ−る処理を行ない出力ボート５１を
介して各種信号を出力覆ることで、自車速を制御するも
のであり、前記入カポ−１〜４１および出力ボート５１
の他にＣＰＵ５３、ＲＯＭ５５、ＲＡＭ５７を有する構
成である。

セットスイッチ２９は、駆動スイッチ２５の作動時にお
いて定速走行を希望する速度（設定速度）を設定するも
のであり、作動させることにより、その時の自車速が設
定速度としてコントローラ２７において記憶される。加
えて、セットスイッチ２９は、自ｆＩｌ速度制御中にお
いて、先行車が無いどきには作動し続りることにより前
記設定速度を減速方向に調整でき、先行車が有るときに
はコン１〜ローラ２７が後述する如く車速レンサ３３で
検出された自車速に応じて算出する安全車間距離を大き
くする方向に調整できるものである。

加速復帰スイッチ３１は、自動復帰型のスイッチで、ｈ
１連接点３１−１と復帰接点３１−２を右する構成であ
る。スイッチ接点を復帰接点３１−２側に倒した場合に
は、前記プレーギスイッチ３７またはクラッチスイッチ
３９の操作によって本来自動速度制御が解除されるが、
この解除後であっても解除前の設定車速を復帰させ自車
速度制御に戻らせることができる。自動速度制御中にス
イッチ接点を加速接点３１−１側に倒ｌノだ場合には、
先行車が無いときには前記設定速度を増速方向に調整し
、先行車が有るどぎには前記安全車間路−１を小さくづ
る方向に調整することができる。

クルーズランプ４３は、自動速度制御状態を表示するも
のである。

レイフティバルブ／Ｉ５、ペンデレージョンバルブ７１
７、バキコームバルブ４９は、スロットルバルブ（図示
ゼず）の開度を制御Ｊるアクチュエータ５９の匂圧室６
１に接続され、当該負圧室６１の負圧を調整づるもので
ある。セイフティバルブ４５（ま、自動速度制御部以外
のどぎには開状態に７− あって負圧室６１に人気を導き、ペンデレージョンバル
ブ４７またはバキュームバルブ４９の作動により負圧室
６１内の負圧が変わって勝手に車速が変わらないように
している。ペンデレーシコンバルブ４７は、自動速度制
御中にお【プる減速時に開状態どなって負圧室６１に大
気を導き負圧を低下させることでスロットルバルブの開
度を減少させる。バキコームバルブ４９は、負圧源（例
えば吸気管負圧）６３に接続されており、自動速度制御
中におりる加速時に開状態となって負圧室６１と負圧源
６３どを導通させ、負圧室６１の負圧を上昇させること
でスロットルバルブの開度を増加させる。したがって、
コトローラ２７としては、これらのバルブを後述する処
理に基づき間反制御することで、自車速を制御するので
ある。

次に、この実施例の作用をＭ３図に示すＣＰｔＪ５３の
処理フローチャートを用いて説明する。

イグニッションスイッチ２３およば駆動スイッチ２５が
オン状態となって、コントローラ２７への給電が開始さ
れると、各種のフラグ、レジスタ８− のクリア等の初期設定終了後、まず車速Ｓを読み込み、
この車速ＳについＣの判定を行なうくステップ１０１〜
１０３）。この判定の結果、Ｓ＜４Ｑ）（ｍ／ｈまたは
Ｓ＞１２０Ｋｍ／ｈが成立り−るど、自動速度制御を行
ない得ない速度としてステップ１０４に進み、自動速度
制御中を示す自動走行フラグをその状態に拘らずクリア
リ−るど共に、設定車速ＳＯをクリアしてステップ１０
２に戻る（ステップ１０４．１０５）、逆に、４０Ｋｍ
／ｈ≦Ｓ≦１２０Ｋｍ／ｈが成ｖＩすると、自動速度制
御が可能な速度領域としてステップ１０６に進んで、前
記自動走行フラグの状態を判別する。この判別の結果、
当該フラグがセット状態にあれば自動速度制御を行なう
べくステップ１１３に進む。

逆に、リセット状態にあれば自動速度制御の開始を検知
すべくステップ１０７にｊｚむ。ステップ１０７ににお
いて、セラ１〜スイツチ２９の操作を検知すると、自動
速度制御を開始すべく、このときの自車速Ｓを読み込ん
で設定車速Ｓｏとして記憶すると共に、自動走行フラグ
をセットする（ステツブ１０７〜１０９）。逆に、セッ
トスイッチ２９の操作が検知されないときには、ステッ
プ１１０に進んで加速復帰スイッチ３１の復帰接点３１
−２への操作の有無を判別する。ステップ１１０におい
て、加速復帰スイッチ３１の復帰接点３１−２側への操
作が検知されないときには、ステップ１１２に進んで自
動走行フラグがリセット状態にあることを確認後ステッ
プ１０２に戻る。逆に、加速復帰スイッチ３１の復帰接
点３１−２側への操作を検知したときには、ステップ１
１１に進み、設定速度ＳＯが零か否かを判別する。この
判別の結果、設定速度ＳＯが零であれば未だ設定車速が
設定されていないか、あるいは設定されていたとしても
０１１記スデツプ１０５でクリアされてし；につだこと
が考えられ、いずれにしても自動速度制御を設定速度Ｓ
Ｏの設定から開始させるべく、ステップ１１２に進んで
自動走行フラグがリセット状態にあることを確認後ステ
ップ１０２に戻る。逆に、設定速度ＳＯが零でなければ
、一度解除された自動速度制御を解除前の設定速度ＳＯ
で再開すべくステップ１０９に進んで自動走行フラグを
ゼットすると共に、これを確認後ステップ１１３に進む
（ステップ１０９，１１２）。

ステップ１１３に進むと、まず、ブレーキまたはクラッ
チの作動の有無を判断し、作動があれば自動速度制御を
解除ずべくステップ１１４に進んで自動走行フラグをク
リアしてステップ１０２に戻り、一方、ブレーキ等の作
動がなりればステップ１１５に進む。ステップ１１５で
は、先行車の有無を判別し、先行車が無ければ設定速度
ＳＯで自車両を定速走行させるべくステップ１１６に進
み、先行車が有れば後述する如く算出する安全車間距離
を保持して追従走行すべくステップ１２１に進む。なお
、先行車の有無の判別は、例えば車間距離センサ３５か
らパルス送信する電波媒体の反ｑ４パルス数が送信パル
ス数に対して所定割合以下であれば先行車が無いと判断
する。

まず、定速走行に゛ついて説明覆る。ステップ１１６に
進むと、セットスイッチ２９の操作の有無を判別づる。

この結果、操作があればステップ１１１− １７に進／υで設定車速ＳＯを一定値Ｃ１だけ減速調整
してからステップ１２０に進む。逆に、操作がな（プれ
ばステップ１１８に進んで加速復帰スイッチ３１の加速
接点３１−１側への操作の有無を判別する。ステップ１
１８においては、操作があれば設定車速ＳＯを一定値Ｃ
２だけ増速調整してからステップ１２０に進み、操作が
な（プれば、ずなわちセットスイッチ２９および加速復
帰スイッチ３１のいずれの操作もなく設定速度ＳＯの調
整は不要であると判断しステップ１２０に進む。ステッ
プ１２０に進むと、設定車速Ｓｏを目標車速ＳＣとし、
この目標車速ＳＧと検出した自車速Ｓとの速度差△Ｓを
めてステップ１２９に進む（ステップ１３３）。ステッ
プ１２９に進むと、定速走行を希望する目標速度３ｃと
自車速Ｓとの大小を判別する（ステップ１２９，１３１
）。この判別の結果、Ｓ＞ＳＣの場合には自車速Ｓを目
標車速３ｃまで減速すべく先に算出した速度差△Ｓに対
応する時間ＴＯ（△Ｓ）だりベンチレーションバルブ４
７を開状態にする。（ステップ１３１２− 〇）。Ｓ＜Ｓ’Ｃの場合には自車速Ｓを目標車速ＳＣま
で増速ずべく前記速度差△Ｓに対応覆る時間下Ｚ　（Δ
Ｓ）だけバキコームバルブ／１９を開状態にする（ステ
ップ１３２）。５＝ＳＣの場合には、ステップ１０２に
戻り車速制御は行なわない。

なお、ステップ１１６〜１２０．１３０〜１３３では、
設定車速ＳＯの調整をセットスイッチ２つあるいは加速
復帰スイッチ３１の操作による加減算式を用いているが
、例えば次式のように乗算式を用いてもよい。

５Ｃ＝Ｓｏ＝Ａ−３ｏ　（Ａ：定数＞Ｏ）次に、追従走
行について説明する。ステップ１２１に進むと、検出し
た車間距ｌ！１ＩｔＲを読み込んだ後、設定車速ＳＯに
応じた安全車間路１１ｔＲｏを算出してステップ１２３
に進む（ステップ１２１゜１２２）。なお、安全車間路
１！ｔＲｏとしては、例えば設定車速Ｓ’ｏの関数（Ｒ
ｏ　＝、ｆ　（Ｓｏ　）　）と１ノで算出される。ステ
ップ１２３では、検出した車間距離Ｒと安全車間距離Ｒ
Ｏとの比較を行ない、Ｒ≧Ｒｏであれば、すなわち先行
車が安全車間距ｌ１ｌｌＩＲｏを越えて前方にあるとき
には追従走行の必要なしと判断して定速走行すべく前述
したステップ１１６以険の処理に進む。Ｒ＜Ｒｏであれ
ば追従走行すべくステップ１２４に進む。ステップ１２
４に進むと、セットスイッチ２９の操作の有無を判別す
る。この結果、操作があればステップ１２５に進んで安
全車間距離Ｒｏを大きくするように自車速Ｓを調整すべ
く、距離定数にの値を（セットスイッチ２９の操作回数
）×（所定値１〈１）だけ増加させた後ステップ１２８
に進んで、この増加させた距離定数Ｋに基づいて目標速
度Ｓｃを次式より算出する。

Ｓｃ　＝ＳＩ　＝、７’　（Ｒ−Ｋ） なお、この式において、距離Ｒと車速Ｓ１の関係は距離
Ｒが小さい程車速Ｓ１が低速になる関係である。このた
め、セットスイッチ２９の操作があったとぎには、操作
がないときに比べて操作回数の増加に伴ない距離定数Ｋ
が大きくなるので、目標車速ＳＣとしては、操作がない
ときの速度に比べて定速方向に調整される結果、安全車
間距離Ｒｏとしては大ぎくなる。一方、セットスイッチ
２９の操作が無い場合には、ステップ１２６に進み、加
速復帰スイッチ３１の加速接点３１−１への操作の有無
を判別する。この結果、操作があれば、ステップ１２７
に進んで安全車間距離Ｒｏを小さくするように自車速を
調整すべく前記距離定数にの値を（加速復帰スイッチ３
１の操作回数×（所定値に２　）だＩＪ減少させた後、
前述したステップ１２８に進んで、この減少させ１＝距
離定数Ｋに基づいて目標速Ｓｃを前記式により算出する
。

ここでは、操作がないときに比べて操作回数の増加に伴
い距離定数Ｋが小さくなるので、目標車速ＳＣとしては
、操作がないとぎの速度に比べて高速方向に調整される
結果、安全車間用１ｔｌｌｔ　Ｒｏとしては小さくなる
。ステップ１２６において、加速復帰スイッチ３１の操
作がなければ、すなわちセットスイッチ２９および加速
復帰スイッチ３１のいずれの操作もない場合には、安全
車間距離Ｒ。

の調整は不要であると判断して、ステップ１２８に進ん
で前記式により目標速度Ｓｃを算出する。

１５− この目標速度ＳＣの算出が終了すると、自車速Ｓを当該
目標速度Ｓｃとずべく前述したステップ１３３に進む。

なお、ステップ１２１〜１２８では、前記距離定数Ｋを
セットスイッチ２９あるいは加速復帰スイッチ３１の操
作回数に応じた加減算で算出して目標速度Ｓｃをめてい
るが、当該操作回数に応じて例えば次式により直接求め
てもよい。

５ｃ＝Ｂ−ｆ（Ｒ）　（Ｂ：操作回数）［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、運転者がアク
セル操作をしなくても自車速を設定車速または安全車間
距離に保持するように制御する装置において、先行車が
無いときには前記設定車速のみを調整できるようにし、
先行車が有るときには前記安全車間距離のみ調整できる
ように、調整信号を切換えて出力したので、設定車速と
安全車間距離を調整する手段を別個に設ける必要がなく
経済的で、かつ誤判断、誤操作による調整ミスを防止で
き、もって設定車、速および安全車間距離の１６− 調整を適切かつ容易に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はフレーム対応図、第２図はこの発明の一実施例
を示す構成図、第３図は当該一実施例の動作フローチャ
ート図である。 １・・・車速検出手段 ３・・・設定車速演算手段 ５・・・安全車間距離演算手段 ７・・・調整手段 ９・・・車間距離検出手段 １１・・・先行車検出手段 １３・・・切換手段 １５・・・車速制御手段 ′鞠ｎ爪オ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自車速を検出し、自車速信号を出力する車速検出手段と
   、所定の制御開始操作が行なわれた時に検出した自車速
   を設定車速信号として出力する設定車連出ノ〕手段と、
   検出した自車速信号に応じて安全車間距離を算出し安全
   車間距離信号を出力する安全車間距離出力手段と前記設
   定車速信号および前記安全車間距離信号を調整する調整
   信号を出力する調整手段と、該調整信号により前記設定
   車速信号を補正する設定車速補正手段と、前記調整信号
   により前記安全車間距離信号を補正する安全車間距離補
   正手段と、自車両と先行車との車間距離を検出し、車間
   距離信号を出力する車間距離検出手段と、車間距離の検
   出結果に基づき前記安全車間距離内における先行車の有
   無を検出する先行車検出手段と該先行車検出手段により
   、先行車が無いと判断されたときは、前記調整信号を前
   記設定車速補正手段に出力し、先行車が有るとぎは前記
   調整信号を前記安全車間距離補正手段に出ノｊする切換
   手段と、前記先行車検出手段による検出により、先行車
   が無いときには前記自車速信号および前記設定車速信号
   に基づぎ自車速を設定車速に制御し、先行車が有るとき
   には前記車間距離信号および前記安全車間距離信号に基
   づぎ車間距離を安全車間距離どするように自車速を制御
   する車速制御手段とを有することを特徴とする車両走行
   制御装置。