JPH05286426A - ブレーキ制御方法 - Google Patents
ブレーキ制御方法Info
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- JPH05286426A JPH05286426A JP9071392A JP9071392A JPH05286426A JP H05286426 A JPH05286426 A JP H05286426A JP 9071392 A JP9071392 A JP 9071392A JP 9071392 A JP9071392 A JP 9071392A JP H05286426 A JPH05286426 A JP H05286426A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 目標減速度に応じて目標減速度を発生するま
での過渡時間を可変して減速動作に関して車両の追従性
を向上させること。 【構成】 自車両の車速Ｖ、前走車両と自車両との相対
速度Ｖrel 及び車間距離Ｄａに基づいて目標減衰力を発
生させるまでの過渡時間Ｔを決定し、この過渡時間Ｔで
上記目標減衰力αｏを発生させるようにブレーキ制御す
るようにしたこと。
での過渡時間を可変して減速動作に関して車両の追従性
を向上させること。 【構成】 自車両の車速Ｖ、前走車両と自車両との相対
速度Ｖrel 及び車間距離Ｄａに基づいて目標減衰力を発
生させるまでの過渡時間Ｔを決定し、この過渡時間Ｔで
上記目標減衰力αｏを発生させるようにブレーキ制御す
るようにしたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はスムーズな減速を行うこ
とができるブレーキ制御方法に関する。
とができるブレーキ制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、先行車との車間距離や自車両の車
速等を検出して自動的にブレーキの作動を制御する装置
が知られている（特開昭４８ー２５２６号等）。
速等を検出して自動的にブレーキの作動を制御する装置
が知られている（特開昭４８ー２５２６号等）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような車両用制御
システムにおいては車間距離制御により目標減速度が設
定された後自動的にブレーキを作動させる等の方法が考
えられている。
システムにおいては車間距離制御により目標減速度が設
定された後自動的にブレーキを作動させる等の方法が考
えられている。
【０００４】このような場合自動的にブレーキをかける
際には、図６に示すように目標減速度の大小にかかわら
ず、目標減速度を発生させるまでの過渡時間は一定であ
った。
際には、図６に示すように目標減速度の大小にかかわら
ず、目標減速度を発生させるまでの過渡時間は一定であ
った。
【０００５】しかしながら、目標減速度が大きいときに
は小さいときよりも早く目標減速度を発生させたいので
あるが、従来の方法ではできなかった。従って、従来の
方法では制動に関して車両の追従性が悪いという問題が
あった。
は小さいときよりも早く目標減速度を発生させたいので
あるが、従来の方法ではできなかった。従って、従来の
方法では制動に関して車両の追従性が悪いという問題が
あった。
【０００６】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、その目的は目標減速度に応じて目標減速度を発生す
るまでの過渡時間を可変制御して制動に関する車両の追
従性を向上させることができるブレーキ制御方法を提供
することにある。
で、その目的は目標減速度に応じて目標減速度を発生す
るまでの過渡時間を可変制御して制動に関する車両の追
従性を向上させることができるブレーキ制御方法を提供
することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係わるブレーキ
制御方法は、自車両の車速、前走車両と自車両との相対
速度及び車間距離に基づいて目標減速度を発生させるま
での過渡時間を決定し、この過渡時間で上記目標減速度
を発生させるようにブレーキ制御するようにしている。
制御方法は、自車両の車速、前走車両と自車両との相対
速度及び車間距離に基づいて目標減速度を発生させるま
での過渡時間を決定し、この過渡時間で上記目標減速度
を発生させるようにブレーキ制御するようにしている。
【０００８】
【作用】目標減速度が大きいときには過渡時間を短く、
目標減速度が小さいときには過渡時間を長く設定するよ
うにしている。
目標減速度が小さいときには過渡時間を長く設定するよ
うにしている。
【０００９】
【実施例】以下図面を参照して本発明の一実施例に係わ
るブレーキ制御方法について説明する。図１は本発明の
ブレーキ制御方法が採用させたペダルレスシステムのシ
ステムのシステム構成図、図２は同システムのブレーキ
制御装置を示すブロック図、図３は同実施例の動作を説
明するためのフローチャート、図４は過渡時間を設定す
るためのマップを示す図、図５は同実施例に係わる減速
度の時間的変化を示す図である。
るブレーキ制御方法について説明する。図１は本発明の
ブレーキ制御方法が採用させたペダルレスシステムのシ
ステムのシステム構成図、図２は同システムのブレーキ
制御装置を示すブロック図、図３は同実施例の動作を説
明するためのフローチャート、図４は過渡時間を設定す
るためのマップを示す図、図５は同実施例に係わる減速
度の時間的変化を示す図である。
【００１０】図１において、１１ａ及び１１ｂは車両前
部の両側に設けられた例えばＣＣＤカメラよりなる距離
計測カメラである。これら距離計測カメラ１１ａ及び１
１ｂで撮影された車両前方の映像信号は先行車認識装置
１２に出力される。この先行車認識装置１２は距離計測
カメラ１１ａ及び１１ｂで撮影された先行車の映像を認
識し、先行車の速度Ｖｆ及び先行車と自走車との車間距
離Ｄａを演算している。
部の両側に設けられた例えばＣＣＤカメラよりなる距離
計測カメラである。これら距離計測カメラ１１ａ及び１
１ｂで撮影された車両前方の映像信号は先行車認識装置
１２に出力される。この先行車認識装置１２は距離計測
カメラ１１ａ及び１１ｂで撮影された先行車の映像を認
識し、先行車の速度Ｖｆ及び先行車と自走車との車間距
離Ｄａを演算している。
【００１１】さらに、この先行車認識装置１２は上述し
た映像信号をインパネに設けられたディスプレス装置１
３に出力される。このディスプレイ装置１３には距離計
測カメラ１１ａ，１１ｂで撮影された車両前方の映像が
写し出される。
た映像信号をインパネに設けられたディスプレス装置１
３に出力される。このディスプレイ装置１３には距離計
測カメラ１１ａ，１１ｂで撮影された車両前方の映像が
写し出される。
【００１２】先行車認識装置１２から出力される先行車
の速度Ｖｆ及び先行車と自走車との車間距離Ｄａは車両
の走行状態を指令する走行指令コントローラ１４に出力
される。この走行指令コントローラ１４はマイクロコン
ピュータ及びその周辺回路より構成されている。
の速度Ｖｆ及び先行車と自走車との車間距離Ｄａは車両
の走行状態を指令する走行指令コントローラ１４に出力
される。この走行指令コントローラ１４はマイクロコン
ピュータ及びその周辺回路より構成されている。
【００１３】この走行指令コントローラ１４にはアクセ
ルレバー１５の検出出力、ブレーキレバー１６の検出出
力、Ａ／Ｔ・速度設定レバー１７の検出出力が入力され
ている。このアクセルレバー１５はステアリングホイー
ルに設けられているもので、アクセルレバー１５の操作
量に比例した加速度指令値Ｖacを出力する。ブレーキレ
バー１６はステアリングホイールに設けられているもの
で、ブレーキレバー１６の操作量に比例した減速度指令
値Ｖbrを出力する。
ルレバー１５の検出出力、ブレーキレバー１６の検出出
力、Ａ／Ｔ・速度設定レバー１７の検出出力が入力され
ている。このアクセルレバー１５はステアリングホイー
ルに設けられているもので、アクセルレバー１５の操作
量に比例した加速度指令値Ｖacを出力する。ブレーキレ
バー１６はステアリングホイールに設けられているもの
で、ブレーキレバー１６の操作量に比例した減速度指令
値Ｖbrを出力する。
【００１４】Ａ／Ｔ・速度設定レバー１７は運転席ドア
側に配置されているもので、速度設定とシフト制御を一
体構造で行うことが可能なように構成されている。この
Ａ／Ｔ・速度設定レバーはＡ／Ｔのシフト位置「Ｐ」、
「Ｒ」、「Ｎ」、「Ｄ」を指定するシフト位置信号SFT
、設定速度信号Ｖｓを出力する。
側に配置されているもので、速度設定とシフト制御を一
体構造で行うことが可能なように構成されている。この
Ａ／Ｔ・速度設定レバーはＡ／Ｔのシフト位置「Ｐ」、
「Ｒ」、「Ｎ」、「Ｄ」を指定するシフト位置信号SFT
、設定速度信号Ｖｓを出力する。
【００１５】走行指令コントローラ１４は先行車がある
場合には先行車と自走車との車間距離Ｄａを車速等に基
づいた所定値に保つ制御（車間距離制御という）に必要
な減速要求信号、加速要求信号の他、各レバー１５〜１
７に対応して走行指令信号（加速、減速、設定速度、シ
フト信号等）をコントローララインｃを介して自動走行
コントローラ１８に出力する。
場合には先行車と自走車との車間距離Ｄａを車速等に基
づいた所定値に保つ制御（車間距離制御という）に必要
な減速要求信号、加速要求信号の他、各レバー１５〜１
７に対応して走行指令信号（加速、減速、設定速度、シ
フト信号等）をコントローララインｃを介して自動走行
コントローラ１８に出力する。
【００１６】自動走行コントローラ１８にはスロットル
開度θを検出するスロットル開度センサ１９、ホイール
シリンダ圧を検出するブレーキ圧センサ２０、自走車の
速度Ｖを検出する速度センサ２１、前後方向の加速度Ｇ
を検出するための加速度センサ２２の検出出力が入力さ
れている。
開度θを検出するスロットル開度センサ１９、ホイール
シリンダ圧を検出するブレーキ圧センサ２０、自走車の
速度Ｖを検出する速度センサ２１、前後方向の加速度Ｇ
を検出するための加速度センサ２２の検出出力が入力さ
れている。
【００１７】さらに、この自動走行コントローラ１８に
は図示しないスロットル弁の開度を変化させエンジン出
力を制御するためのスロットルアクチュエータ２３、ブ
レーキを作動させるためのブレーキアクチュエータ２
４、ＡＴ（オートマチック・トランスミッション）の変
速段を切り換えるためのＡ／Ｔアクチュエータ２５が接
続されている。このブレーキアクチュエータ２４は後述
する電磁比例弁３４を中心に構成されている。
は図示しないスロットル弁の開度を変化させエンジン出
力を制御するためのスロットルアクチュエータ２３、ブ
レーキを作動させるためのブレーキアクチュエータ２
４、ＡＴ（オートマチック・トランスミッション）の変
速段を切り換えるためのＡ／Ｔアクチュエータ２５が接
続されている。このブレーキアクチュエータ２４は後述
する電磁比例弁３４を中心に構成されている。
【００１８】次に、図２を参照してブレーキ制御系統に
ついて説明する。図２において、３１は目標減速度を出
力する目標減速度指令部である。この目標減速度指令部
３１は自動走行コントローラ１８にも設けられている制
御ブロックで、目標減速度指令部３１には走行指令コン
トローラ１４から出力される目標減速度αｏ及びＧセン
サ２２から出力される前後Ｇが入力される。この目標減
速度指令部３１は図４のマップを参照して目標減速度α
ｏを発生させるまでの過渡時間Ｔを算出する。そして、
減速度指令値αをブレーキ圧制御部３２に出力する。
ついて説明する。図２において、３１は目標減速度を出
力する目標減速度指令部である。この目標減速度指令部
３１は自動走行コントローラ１８にも設けられている制
御ブロックで、目標減速度指令部３１には走行指令コン
トローラ１４から出力される目標減速度αｏ及びＧセン
サ２２から出力される前後Ｇが入力される。この目標減
速度指令部３１は図４のマップを参照して目標減速度α
ｏを発生させるまでの過渡時間Ｔを算出する。そして、
減速度指令値αをブレーキ圧制御部３２に出力する。
【００１９】このブレーキ圧制御部３２は入力される減
速度指令値αを発生するに必要なブレーキ圧を算出す
る。このブレーキ圧制御部３２にはバルブドライバ３３
が接続される。このバルブドライバ３３の出力は電磁比
例弁３４に接続される。
速度指令値αを発生するに必要なブレーキ圧を算出す
る。このブレーキ圧制御部３２にはバルブドライバ３３
が接続される。このバルブドライバ３３の出力は電磁比
例弁３４に接続される。
【００２０】また、３５はリザーバ（図示しない）に溜
められている作動油を圧送するための電動ポンプであ
る。この電動ポンプ３５の吐出側はアキュームレータ３
６、フィルタ３７を介して電磁比例弁３４の入力ポート
に接続される。アキュームレータ３６の下流側には圧力
スイッチ（ＳＷ）３８が接続される。この圧力スイッチ
３８はアキュームレータ３６の下流側の圧力が設定圧力
より低くなるとオンするスイッチである。この圧力スイ
ッチ３８の検出出力はオン／オフ制御部３９に出力され
る。このオン／オフ制御部３９は前述の電動ポンプ３５
を駆動制御する。つまり、圧力スイッチ３８がオンして
いるときには、電動ポンプ３５を駆動する制御を行う。
められている作動油を圧送するための電動ポンプであ
る。この電動ポンプ３５の吐出側はアキュームレータ３
６、フィルタ３７を介して電磁比例弁３４の入力ポート
に接続される。アキュームレータ３６の下流側には圧力
スイッチ（ＳＷ）３８が接続される。この圧力スイッチ
３８はアキュームレータ３６の下流側の圧力が設定圧力
より低くなるとオンするスイッチである。この圧力スイ
ッチ３８の検出出力はオン／オフ制御部３９に出力され
る。このオン／オフ制御部３９は前述の電動ポンプ３５
を駆動制御する。つまり、圧力スイッチ３８がオンして
いるときには、電動ポンプ３５を駆動する制御を行う。
【００２１】前述の電磁比例弁３４はバルブドライバ３
３から出力される電流値に応じてその開度がリニアに変
化する弁である。そして、電磁比例弁３４の出力ポート
にはパワーシリンダ４０が接続される。このパワーシリ
ンダ４０は入力される油圧を増幅してマスタシリンダ４
１に伝達する。このマスタシリンダ４１から出力される
ブレーキ液圧は切替バルブ４２の一方の入力ポートに入
力される。この切替バルブ４２の他方の入力ポートには
ブレーキペダル４３の踏み込み量に応じたブレーキ液圧
を出力するマスタシリンダ４４から出力されるブレーキ
液圧が入力される。切替バルブ４２はマスタシリンダ４
１あるいは４４から出力されるブレーキ液圧のうち一方
をホイールシリンダ４５に出力する。このホイールシリ
ンダ４５の上流側のブレーキ圧力（ホイールシリンダ
圧）はブレーキ圧センサ２０により検出され、その検出
信号はブレーキ圧制御部３２に入力されている。
３から出力される電流値に応じてその開度がリニアに変
化する弁である。そして、電磁比例弁３４の出力ポート
にはパワーシリンダ４０が接続される。このパワーシリ
ンダ４０は入力される油圧を増幅してマスタシリンダ４
１に伝達する。このマスタシリンダ４１から出力される
ブレーキ液圧は切替バルブ４２の一方の入力ポートに入
力される。この切替バルブ４２の他方の入力ポートには
ブレーキペダル４３の踏み込み量に応じたブレーキ液圧
を出力するマスタシリンダ４４から出力されるブレーキ
液圧が入力される。切替バルブ４２はマスタシリンダ４
１あるいは４４から出力されるブレーキ液圧のうち一方
をホイールシリンダ４５に出力する。このホイールシリ
ンダ４５の上流側のブレーキ圧力（ホイールシリンダ
圧）はブレーキ圧センサ２０により検出され、その検出
信号はブレーキ圧制御部３２に入力されている。
【００２２】次に、上記のように構成された本発明の一
実施例の動作について説明する。車両に搭載されたペダ
ルレスシステムにおいては、基本的にはステアリングは
ドライバが操作し、スロットルとブレーキの制御は車間
距離制御に基づいて自動走行コントローラ１８により行
われる。ここで、車間距離制御中においての加速は、例
えば０．１５ｇの設定加速度により行われる。
実施例の動作について説明する。車両に搭載されたペダ
ルレスシステムにおいては、基本的にはステアリングは
ドライバが操作し、スロットルとブレーキの制御は車間
距離制御に基づいて自動走行コントローラ１８により行
われる。ここで、車間距離制御中においての加速は、例
えば０．１５ｇの設定加速度により行われる。
【００２３】なお、自動走行コントローラ１８によりス
ロットルとブレーキが自動制御されている最中にアクセ
ルレバー１５あるいはブレーキレバー１６が操作された
場合には、そのレバーによる指令値を優先するように制
御している。
ロットルとブレーキが自動制御されている最中にアクセ
ルレバー１５あるいはブレーキレバー１６が操作された
場合には、そのレバーによる指令値を優先するように制
御している。
【００２４】このようなペダルレスシステムが搭載され
た車両が走行中において、距離計測カメラ１１ａ及び１
１ｂで撮影された車両前方の映像信号は先行車認識装置
１２に出力される。この先行車認識装置１２は距離計測
カメラ１１ａ及び１１ｂで撮影された先行車を認識し、
先行車の速度Ｖｆ及び先行車と自走者との車間距離Ｄａ
を演算している。
た車両が走行中において、距離計測カメラ１１ａ及び１
１ｂで撮影された車両前方の映像信号は先行車認識装置
１２に出力される。この先行車認識装置１２は距離計測
カメラ１１ａ及び１１ｂで撮影された先行車を認識し、
先行車の速度Ｖｆ及び先行車と自走者との車間距離Ｄａ
を演算している。
【００２５】走行指令コントローラ１４は先行車の速度
Ｖｆから車速センサ２１で検出される自走車の速度Ｖを
減算することにより相対速度Ｖrel を算出する。そし
て、走行指令コントローラ１８は自走車の速度Ｖに応じ
て最適な目標車間距離Ｄｔを演算している。
Ｖｆから車速センサ２１で検出される自走車の速度Ｖを
減算することにより相対速度Ｖrel を算出する。そし
て、走行指令コントローラ１８は自走車の速度Ｖに応じ
て最適な目標車間距離Ｄｔを演算している。
【００２６】そして、この車間距離Ｄｔと実際の車間距
離Ｄａとを比較し、「Ｄｔ＜Ｄａ」であれば、目標減速
度αｏの減速要求信号を自動走行コントローラ１８に出
力する。自動走行コントローラ１８は、スロットルアク
チュエータ２３に制御信号が出力してスロットル弁が全
閉とする共に、ブレーキアクチュエータ２４に制御信号
を出力してその減速要求信号の度合いに応じてブレーキ
がかけている。
離Ｄａとを比較し、「Ｄｔ＜Ｄａ」であれば、目標減速
度αｏの減速要求信号を自動走行コントローラ１８に出
力する。自動走行コントローラ１８は、スロットルアク
チュエータ２３に制御信号が出力してスロットル弁が全
閉とする共に、ブレーキアクチュエータ２４に制御信号
を出力してその減速要求信号の度合いに応じてブレーキ
がかけている。
【００２７】一方、「Ｄｔ＞Ｄａ」であれば、自走車の
速度Ｖ、目標車間距離Ｄｔ及び相対速度Ｖrel に基づい
て目標速度Ｖｔを演算している。そして、この目標速度
Ｖｔと共に車速制御信号を自動走行コントローラ１８に
出力する。
速度Ｖ、目標車間距離Ｄｔ及び相対速度Ｖrel に基づい
て目標速度Ｖｔを演算している。そして、この目標速度
Ｖｔと共に車速制御信号を自動走行コントローラ１８に
出力する。
【００２８】距離計測カメラ１１ａ及び１１ｂで撮影さ
れた映像からは先行車が認識されない場合には、Ａ／Ｔ
・速度設定レバー１７で設定された設定車速Ｖｓと共に
速度制御信号が自動走行コントローラ１８に出力され
る。
れた映像からは先行車が認識されない場合には、Ａ／Ｔ
・速度設定レバー１７で設定された設定車速Ｖｓと共に
速度制御信号が自動走行コントローラ１８に出力され
る。
【００２９】自動走行コントローラ１８は減速要求、加
速要求、車速制御要求信号に応じて、その設定された目
標減速度、目標加速度、目標速度になるように各アクチ
ュエータ２３〜２５を制御する。
速要求、車速制御要求信号に応じて、その設定された目
標減速度、目標加速度、目標速度になるように各アクチ
ュエータ２３〜２５を制御する。
【００３０】自動走行コントローラ１８に目標減速度α
ｏの減速要求信号が入力された場合の動作について図３
のフローチャートを参照しながら説明する。まず、自動
走行コントローラ１８内の目標減速度指令部３１は入力
される目標減速度αｏを読み込む。そして、目標減速度
指令部３１は前述した車間距離Ｄａ、自走車の速度Ｖ、
前述の相対速度Ｖrel に基づいて図４のマップを参照し
て過渡時間Ｔを求める。
ｏの減速要求信号が入力された場合の動作について図３
のフローチャートを参照しながら説明する。まず、自動
走行コントローラ１８内の目標減速度指令部３１は入力
される目標減速度αｏを読み込む。そして、目標減速度
指令部３１は前述した車間距離Ｄａ、自走車の速度Ｖ、
前述の相対速度Ｖrel に基づいて図４のマップを参照し
て過渡時間Ｔを求める。
【００３１】図４において、車速Ｖが９０Km／h で車間
距離Ｄａが５０ｍで相対速度がゼロである場合には過渡
時間Ｔ＝０．４秒となる。ここで太線Ａは相対速度Ｖre
l がゼロの場合の最適車間距離を示している。そして、
車速Ｖが９０Km／h でも相対速度Ｖrel が１０Km／h で
あれば、太線Ａを上方にシフトした破線Ｂと線分Ｃとの
交点Ｔ１が過渡時間を表すことになる。つまり、車速Ｖ
と車間距離Ｄａが同じでも正の相対速度であれば、過渡
時間Ｔは大きく設定されることになる。逆に、車速Ｖと
車間距離Ｄａが同じでも負の相対速度であれば、過渡時
間Ｔは小さく設定されることになる。このようにして、
車速Ｖ、車間距離Ｄａ、相対速度Ｖrelに応じて過渡時
間Ｔが設定される。そして、α＝（αｏ／Ｔ）ｔとして
減速度指令値αをブレーキ圧制御部３２に出力する。
距離Ｄａが５０ｍで相対速度がゼロである場合には過渡
時間Ｔ＝０．４秒となる。ここで太線Ａは相対速度Ｖre
l がゼロの場合の最適車間距離を示している。そして、
車速Ｖが９０Km／h でも相対速度Ｖrel が１０Km／h で
あれば、太線Ａを上方にシフトした破線Ｂと線分Ｃとの
交点Ｔ１が過渡時間を表すことになる。つまり、車速Ｖ
と車間距離Ｄａが同じでも正の相対速度であれば、過渡
時間Ｔは大きく設定されることになる。逆に、車速Ｖと
車間距離Ｄａが同じでも負の相対速度であれば、過渡時
間Ｔは小さく設定されることになる。このようにして、
車速Ｖ、車間距離Ｄａ、相対速度Ｖrelに応じて過渡時
間Ｔが設定される。そして、α＝（αｏ／Ｔ）ｔとして
減速度指令値αをブレーキ圧制御部３２に出力する。
【００３２】ブレーキ圧制御部３２は入力された減衰力
指令値αを発生させるために必要なホイールシリンダ圧
を算出する。そして、バルブドライバ３３に制御信号を
出力して電磁比例弁３４の開度を前述のホイールシリン
ダ圧を発生させるのに必要な開度にする。
指令値αを発生させるために必要なホイールシリンダ圧
を算出する。そして、バルブドライバ３３に制御信号を
出力して電磁比例弁３４の開度を前述のホイールシリン
ダ圧を発生させるのに必要な開度にする。
【００３３】このため、電動ポンプ３５から圧送される
作動油は電磁弁３４を介してパワーシリンダ４０に送ら
れる。この結果、マスタシリンダ４１からブレーキ液圧
が発生し、切替バルブ４２を介してホイールシリンダ４
５に送られる。このホイールシリンダ４５の上流の液圧
はブレーキ圧センサ２０で検出されブレーキ圧制御部３
２にフィードバックされ、フィードバック制御される。
作動油は電磁弁３４を介してパワーシリンダ４０に送ら
れる。この結果、マスタシリンダ４１からブレーキ液圧
が発生し、切替バルブ４２を介してホイールシリンダ４
５に送られる。このホイールシリンダ４５の上流の液圧
はブレーキ圧センサ２０で検出されブレーキ圧制御部３
２にフィードバックされ、フィードバック制御される。
【００３４】このように、車速Ｖ、車間距離Ｄａ、相対
速度Ｖrel に応じて過渡時間Ｔが設定される。また、目
標減速度αｏも前述したように車速Ｖ、車間距離Ｄａ、
相対速度Ｖrel より算出されている。例えば、同じ車速
Ｖでも車間距離Ｄａが小さければ大きい目標減速度αｏ
が設定される。また、過渡時間Ｔは車間距離Ｄａが小さ
くなれば図４に示したように小さく設定されるため、結
果として目標減衰力αｏが大きくなると過渡時間Ｔは小
さく設定されることになる。
速度Ｖrel に応じて過渡時間Ｔが設定される。また、目
標減速度αｏも前述したように車速Ｖ、車間距離Ｄａ、
相対速度Ｖrel より算出されている。例えば、同じ車速
Ｖでも車間距離Ｄａが小さければ大きい目標減速度αｏ
が設定される。また、過渡時間Ｔは車間距離Ｄａが小さ
くなれば図４に示したように小さく設定されるため、結
果として目標減衰力αｏが大きくなると過渡時間Ｔは小
さく設定されることになる。
【００３５】つまり、本願発明では図５に示すように目
標減速度が大きくなると、過渡時間Ｔは小さくなるよう
に制御される。従って、減速時の車両の追従性を向上さ
せることができる。
標減速度が大きくなると、過渡時間Ｔは小さくなるよう
に制御される。従って、減速時の車両の追従性を向上さ
せることができる。
【００３６】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、目
標減速度に応じて目標減速度を発生するまでの過渡時間
を可変するようにしたので、減速動作をスムーズに行う
ことができるブレーキ制御方法を提供することができ
る。
標減速度に応じて目標減速度を発生するまでの過渡時間
を可変するようにしたので、減速動作をスムーズに行う
ことができるブレーキ制御方法を提供することができ
る。
【図１】本発明のブレーキ制御方法が採用させたペダル
レスシステムのシステムのシステム構成図。
レスシステムのシステムのシステム構成図。
【図２】同システムのブレーキ制御装置を示すブロック
図。
図。
【図３】同実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト。
ト。
【図４】過渡時間を設定するためのマップを示す図。
【図５】同実施例に係わる減速度の時間的変化を示す
図。
図。
【図６】従来の減速度の時間的変化を示す図。
３１…目標減速度指令部、３２…ブレーキ圧制御部、３
３…バルブドライバ、３４…電磁比例弁、４５…ホイー
ルシリンダ、４６…圧力センサ。
３…バルブドライバ、３４…電磁比例弁、４５…ホイー
ルシリンダ、４６…圧力センサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高田 守廣 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 自車両の車速、前走車両と自車両との相
対速度及び車間距離に基づいて目標減速度を発生させる
までの過渡時間を決定し、この過渡時間で上記目標減速
度を発生させるようにブレーキ制御するようにしたこと
を特徴とするブレーキ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9071392A JP2715798B2 (ja) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | ブレーキ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP9071392A JP2715798B2 (ja) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | ブレーキ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05286426A true JPH05286426A (ja) | 1993-11-02 |
| JP2715798B2 JP2715798B2 (ja) | 1998-02-18 |
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ID=14006180
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9071392A Expired - Fee Related JP2715798B2 (ja) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | ブレーキ制御方法 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2715798B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002160615A (ja) * | 2000-11-28 | 2002-06-04 | Denso Corp | 自動ブレーキ制御装置 |
| JP2007203861A (ja) * | 2006-02-01 | 2007-08-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動パーキングブレーキ制御装置 |
| JP2008308126A (ja) * | 2007-06-18 | 2008-12-25 | Denso Corp | 衝突緩和装置 |
| JP2012035818A (ja) * | 2010-08-11 | 2012-02-23 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
-
1992
- 1992-04-10 JP JP9071392A patent/JP2715798B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002160615A (ja) * | 2000-11-28 | 2002-06-04 | Denso Corp | 自動ブレーキ制御装置 |
| JP4501274B2 (ja) * | 2000-11-28 | 2010-07-14 | 株式会社デンソー | 自動ブレーキ制御装置 |
| JP2007203861A (ja) * | 2006-02-01 | 2007-08-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動パーキングブレーキ制御装置 |
| JP2008308126A (ja) * | 2007-06-18 | 2008-12-25 | Denso Corp | 衝突緩和装置 |
| JP2012035818A (ja) * | 2010-08-11 | 2012-02-23 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2715798B2 (ja) | 1998-02-18 |
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