JP3983086B2

JP3983086B2 - 車両走行制御装置および方法

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Publication number: JP3983086B2
Application number: JP2002114435A
Authority: JP
Inventors: 道樹荒木
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2002-04-17
Filing date: 2002-04-17
Publication date: 2007-09-26
Anticipated expiration: 2022-04-17
Also published as: JP2003306054A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車と先行車との車間距離を検出し、その車間距離を所定距離に保つべく自車の走行を制御する車両走行制御技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自車と先行車との現在の車間距離である実車間距離を検出し、その実車間距離を所定の目標車間距離に保ちつつ先行車に追従して走行するシステムは従来から知られている。このようなシステムでは、先行車がブレーキ操作等を行うことによって自車が先行車に急接近したときに、自動的に制動手段を動作させて自車を減速するように構成されており、最終的には自車は自動停止することとなる。
【０００３】
このようなシステムでは、一般に、実車間距離と目標車間距離との偏差および自車と先行車との相対速度の２値を基本入力とする予め設定された演算式に基づき目標加減速度を算出し、その算出した目標加減速度を実現するように自車の車速を制御している。
【０００４】
ところで、目標車間距離は車速に応じて設定されている。すなわち、車速が高くなるほど目標車間距離は大きい値に設定され、逆に、車速が低くなるほど目標車間距離は小さい値に設定されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、制動手段の応答性は一定で変化しないので、目標車間距離と実車間距離との偏差の絶対値は車速が変化しても大きく変わらない。このため、低車速時の車両走行制御を高車速時と同様に行ったのでは、低車速時における（目標車間距離−実車間距離）／（目標車間距離）を高車速時と同等レベルに抑えるのは困難となる。特に、低速追従走行中で実車間距離が短い状態において先行車が急減速した場合には、目標車間距離を割り込んで自車が先行車に過剰接近してしまうこととなり、この場合には過剰接近である旨の警報が発せられるため、運転者に不安を与えることとなる。
【０００６】
これに対して、目標加減速度を算出する演算式において、相対速度に対する感度（ゲイン）を高めることで制動手段の応答性を向上するような車両走行制御が考えられる。ところが、相対速度は、検出した実車間距離を微分して得ることが多いが、このようにして得られる相対速度はばらつきが大きく、安定した値が得られない。従って、単純に感度（ゲイン）を高めるだけでは、頻繁に加減速が行われて乗り心地が低下することとなり、好適な車両走行制御が得られるものではない。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、所定の目標車間距離を保ちつつ先行車に追従走行するシステムにおいて、特に低車速時における走行制御性を向上し得る車両走行制御装置およびその方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、自車と先行車との現在の車間距離である実車間距離を検出する距離検出手段と、自車の現在の車速を検出する車速検出手段とを備え、前記実車間距離を、前記車速に応じて設定された目標車間距離に保つべく自車の走行制御を行う車両走行制御装置において、前記車速に応じて設定された第１目標車間距離を記憶する第１記憶手段と、前記第１目標車間距離の最小値より小さい値に設定された第２目標車間距離を記憶する第２記憶手段と、前記実車間距離を前記第１目標車間距離に保つべく自車の走行制御を行う第１走行制御手段と、前記実車間距離を前記第２目標車間距離に一致させるべく自車の走行制御を行う第２走行制御手段と、予め設定された微小な設定速度を記憶する速度記憶手段と、前記実車間距離が前記第１記憶手段に記憶された前記第１目標車間距離の最小値以下という走行条件としての第１条件、および、前記車速が前記速度記憶手段に記憶された前記設定速度以下という走行条件としての第２条件の両方が満足されているか否かを判定する条件判定手段と、前記条件判定手段により前記第１条件および前記第２条件の少なくとも一方が満足されていないと判定されたときは前記第１走行制御手段を動作させ、前記条件判定手段により前記第１条件および前記第２条件の両方が満足されていると判定されたときは前記第２走行制御手段を動作させる切換制御手段とを備え、前記切換制御手段による前記第２走行制御手段の動作時には、前記実車間距離を前記第 1 目標車間距離から前記第２目標車間距離に一致させるべく自車が前記設定速度にて走行制御されることを特徴としている。
【０００９】
この構成によれば、自車と先行車との現在の車間距離である実車間距離が検出され、自車の現在の車速が検出される。そして、走行条件としての第１条件および第２条件の両方が満足されているか否かが判定され、第１条件および第２条件の少なくとも一方が満足されていないと判定されたときは、車速に応じて設定された第１目標車間距離に実車間距離を保つべく第１走行制御手段による自車の走行制御が行われ、第１条件および第２条件の両方が満足されていると判定されたときは、第１目標車間距離の最小値より小さい値に設定された第２目標車間距離に実車間距離を一致させるべく第２走行制御手段による自車の走行制御が行われる。
【００１０】
ここで、車速検出手段により検出された車速が例えば１〜２ｋｍ／ｈなどの予め設定された微小な設定速度以下になり、かつ、検出された実車間距離が第１目標車間距離の最小値以下になると、第１走行制御手段による走行制御から第２走行制御手段による走行制御に切り換わるため、微小な設定速度以下での走行時において実車間距離が第１目標車間距離の最小値を割り込んだときには、その最小値より小さい値である第２目標車間距離に一致するように自車が走行制御される。
【００１１】
このとき、運転者が過剰接近であるとして不安を覚えない程度の余裕を見越した値に第１目標車間距離の最小値を設定しておけば、低車速での追従走行中に先行車が急減速しても運転者に不安感を与えることはなく、第１目標車間距離の最小値を割り込み、かつ、自車の車速が微小な設定速度以下になった時点で、第２走行制御手段による走行制御に切り換わって第１目標車間距離の最小値よりも小さい第２目標車間距離に一致すべく極低速で走行制御されるため、運転者に不安を与えることは全くなく、しかも車間距離が開きすぎることもなく、これによって走行制御性が向上する。
【００１２】
また、前記第２走行制御手段は、前記設定速度で自車を走行させ、前記実車間距離が前記第２目標車間距離以下になると、予め設定された減速度で減速して自車を停止するとしてもよい（請求項２）。
【００１３】
この構成によれば、設定速度で自車が走行し、実車間距離が第２目標車間距離以下になると、予め設定された減速度で減速して自車が停止されることにより、低車速時において滑らかな走行制御が行われることとなる。
【００１４】
また、請求項３に記載の発明は、自車と先行車との現在の車間距離である実車間距離を車速に応じて設定された目標車間距離に保つべく自車の走行制御を行う車両走行制御方法において、前記車速に応じて設定された第１目標車間距離に前記実車間距離を保つべく自車の走行制御を行う第１走行制御工程と、前記第１目標車間距離の最小値より小さい値に設定された第２目標車間距離に前記実車間距離を一致させるべく自車の走行制御を行う第２走行制御工程と、前記実車間距離が前記第１目標車間距離の最小値以下という走行条件としての第１条件、および、前記車速が予め設定された微小な設定速度以下という走行条件としての第２条件の両方が満足されているか否かを判定する条件判定工程と、前記条件判定工程において前記第１条件および前記第２条件の少なくとも一方が満足されていないと判定されたときは前記第１走行制御工程を動作させ、前記条件判定工程において前記第１条件および前記第２条件の両方が満足されていると判定されたときは前記第２走行制御工程を動作させる切換制御工程とを備え、前記切換制御手段による前記第２走行制御手段の動作時には、前記実車間距離を前記第 1 目標車間距離から前記第２目標車間距離に一致させるべく自車を前記設定速度にて走行制御することを特徴としている。
【００１５】
この構成によれば、走行条件としての第１条件および第２条件の両方が満足されているか否かが判定され、第１条件および第２条件の少なくとも一方が満足されていないと判定されたときは、車速に応じて設定された第１目標車間距離に実車間距離を保つべく自車の走行制御が行われ、第１条件および第２条件の両方が満足されていると判定されたときは、第１目標車間距離の最小値より小さい値に設定された第２目標車間距離に実車間距離を保つべく自車の走行制御が行われる。
【００１６】
ここで、自車の車速が例えば１〜２ｋｍ／ｈなどの微小な設定速度以下になり、かつ、実車間距離が第１目標車間距離の最小値以下になると、第１目標車間距離の最小値より小さい値に設定された第２目標車間距離に実車間距離を保つべく自車の走行制御が行われるため、微小な設定速度以下での走行時において実車間距離が第１目標車間距離の最小値を割り込んだときには、その最小値より小さい値である第２目標車間距離に一致するように自車が走行制御される。
【００１７】
このとき、運転者が過剰接近であるとして不安を覚えない程度の余裕を見越した値に第１目標車間距離の最小値を設定しておけば、低車速での追従走行中に先行車が急減速しても運転者に不安感を与えることはなく、第１目標車間距離の最小値を割り込み、かつ、自車の車速が微小な設定速度以下になった時点で、第２走行制御手段による走行制御に切り換わって第１目標車間距離の最小値よりも小さい第２目標車間距離に一致すべく極低速で走行制御されるため、運転者に不安を与えることは全くなく、しかも車間距離が開きすぎることもなく、これによって走行制御性が向上する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
まず、図１、図２を参照して、本発明に係る車両走行制御装置の一実施形態の構成について説明する。図１は同実施形態の制御構成を示すブロック図、図２は記憶部に格納されている目標車間距離の一例を示す図である。なお、図１において、圧力センサ２１，２２Ｆ，２２Ｒ，２３Ｆ，２３Ｒについては、その検出位置と電気的接続を示すために、それぞれ２箇所に記載している。
【００１９】
この車両走行制御装置は、自車の走行レーン前方を走行する先行車の動きに応じた追従走行等の車両走行の自動化に対応可能であって、運転者によるブレーキ操作に関係なく、自動的に制動指令信号を出力してブレーキ液圧を発生させることにより車輪に制動圧を与えて制動したり、自動的に加速指令信号を出力してエンジンを駆動して加速することにより、先行車との車間距離を所定の目標車間距離に保持するように構成されている。
【００２０】
ブレーキペダル１にマスタシリンダ２が連結されている。このマスタシリンダ２は、ブレーキ液（本実施形態では例えば油）が貯留されたリザーバタンク３に接続されるとともに、液圧経路４を介してアクチュエータ部５に接続されており、運転者によるブレーキペダル１の踏み込み量に応じたブレーキ液圧をアクチュエータ部５に供給するものである。リザーバタンク３は、液圧経路６を介してアクチュエータ部５に接続されている。
【００２１】
アクチュエータ部５は、
・液圧経路１１Ｆを介して、右前輪１２Ｆに装着された右前輪ブレーキ１３Ｆの前輪用ホイルシリンダ１４Ｆに接続され、
・液圧経路１１Ｒを介して、右後輪１２Ｒに装着された右後輪ブレーキ１３Ｒの後輪用ホイルシリンダ１４Ｒに接続され、
・液圧経路１５Ｆを介して、左前輪１６Ｆに装着された左前輪ブレーキ１７Ｆの前輪用ホイルシリンダ１８Ｆに接続され、
・液圧経路１５Ｒを介して、左後輪１６Ｒに装着された左後輪ブレーキ１７Ｒの後輪用ホイルシリンダ１８Ｒに接続されている。
【００２２】
また、アクチュエータ部５において、マスタシリンダ２に接続された液圧経路４には上流弁としてリニアソレノイド弁２５が介設されている。このリニアソレノイド弁２５は、その開度によりマスタシリンダ２から下流側に伝達するブレーキ液圧を制御するもので、通常は開状態にされている。
【００２３】
そして、運転者によりブレーキペダル１が踏み込まれると、その踏み込み量に応じたブレーキ液圧がマスタシリンダ２において発生し、このブレーキ液圧が各液圧経路１１Ｆ，１１Ｒ，１５Ｆ，１５Ｒを介して各ホイルシリンダ１４Ｆ，１４Ｒ，１８Ｆ，１８Ｒに伝達され、各ブレーキ１３Ｆ，１３Ｒ，１７Ｆ，１７Ｒは、対応するホイルシリンダに伝達されたブレーキ液圧に応じた制動力で、各車輪１２Ｆ，１２Ｒ，１６Ｆ，１６Ｒに制動を掛ける。
【００２４】
また、図１に示すように、圧力センサ２１，２２Ｆ，２２Ｒ，２３Ｆ，２３Ｒと、距離センサ３１と、車輪速センサ３２と、記憶部３３と、インターフェース（Ｉ／Ｆ）部３４と、エンジン駆動部３５と、各センサ２１，２２Ｆ，２２Ｒ，２３Ｆ，２３Ｒ，３１，３２、記憶部３３、Ｉ／Ｆ部３４およびエンジン駆動部３５に電気的に接続された電子制御ユニット（Electronic Control Unit）３６とを備えている。
【００２５】
圧力センサ２１は液圧経路４に接続され、圧力センサ２２Ｆは液圧経路１１Ｆに接続され、圧力センサ２２Ｒは液圧経路１１Ｒに接続され、圧力センサ２３Ｆは液圧経路１５Ｆに接続され、圧力センサ２３Ｒは液圧経路１５Ｒに接続されており、それぞれ液圧経路の油圧を検出するものである。
【００２６】
距離センサ３１は、自車と先行車との車間距離Ｄを検出するもので、例えばレーザ発光部および受光部などで構成される。車輪速センサ３２は、車輪の回転速度を検出するもので、例えばパルスエンコーダなどで構成される。記憶部３３は、ＲＯＭやＲＡＭなどからなり、予め設定された値を含むＥＣＵ３６の制御プログラムを記憶するとともに、種々の演算データ等を一時的に記憶するもので、予め設定された値として、図２に示す目標車間距離や後述する設定速度Ｖ１などを記憶している。図２において、第１目標車間距離Ｄrefは、車速Ｖに応じて設定されている。また、第２目標車間距離Ｄ２は、第１目標車間距離Ｄrefの最小値Ｄ１より小さい値に設定されている。
【００２７】
図１に戻り、Ｉ／Ｆ部３４は、Ｄ／Ａ変換回路やドライバ回路からなり、ＥＣＵ３６からの制御信号に基づきアクチュエータ部５の各部を駆動して車両を制動するものである。エンジン駆動部３５は、Ｄ／Ａ変換回路やドライバ回路からなり、ＥＣＵ３６からの制御信号に基づきエンジンを駆動して車両を加速するものである。
【００２８】
ＥＣＵ３６は、ＣＰＵなどで構成され、圧力センサ２１，２２Ｆ，２２Ｒ，２３Ｆ，２３Ｒ、距離センサ３１、車輪速センサ３２により検出される検出結果に基づき、記憶部３３に格納されている制御プログラムに従って、Ｉ／Ｆ部３４を介してアクチュエータ部５の各部の動作を制御するとともに、エンジン駆動部３５の動作を制御するもので、以下の機能▲１▼〜▲８▼を有する。
【００２９】
▲１▼圧力センサ２１により検出されるマスタシリンダ２における発生ブレーキ液圧に基づき、リニアソレノイド弁２５の開度を制御する機能；
▲２▼車輪速センサ３２により検出される車輪の回転速度に基づき自車の車速Ｖを算出するとともに、その車速Ｖに基づき自車の現在の加減速度である実加減速度を算出する機能；
▲３▼距離センサ３１により検出される自車と先行車との現在の車間距離である実車間距離Ｄの変化に基づき自車と先行車との相対速度Ｖrelを算出する機能。
【００３０】
▲４▼記憶部３３に格納されている第１目標車間距離Ｄrefから自車の車速Ｖに対応する目標車間距離Ｄｖを抽出し、下記式（１）により目標加減速度Ｇを算出する機能。但し、Ｋ１，Ｋ２は予め設定された係数である。
Ｇ＝Ｋ１・（Ｄｖ−Ｄ）＋Ｋ２・Ｖrel…（１）
▲５▼目標加減速度Ｇに基づき制御指令減速度を求める機能。この制御指令減速度は、実加減速度が急変して車両にショックなどが生じないように、目標加減速度Ｇに向けて徐々に近づくように求められる。
【００３１】
▲６▼予め設定された走行条件が満足されているか否かを判定する機能。本実施形態では、以下の走行条件(ｉ)，(ii)が双方とも満たされているときに走行条件が満足されていると判定する。
(ｉ)Ｄ≦Ｄ１
(ii)Ｖ≦Ｖ１
但し、Ｄ１は、図２に示すように第１目標車間距離Ｄrefの最小値である。また、Ｖ１は予め設定された微小な速度（例えばＶ１＝１〜２ｋｍ／ｈ）で、記憶部３３に格納されている。
【００３２】
▲７▼上記走行条件が満足されていないと判定すると、第１目標車間距離Ｄrefから車速に応じて抽出された目標車間距離Ｄｖに実車間距離Ｄを一致させるべく上記制御指令加減速度に基づき自車を走行させる第１走行制御を行い、上記走行条件が満足されていると判定すると、実車間距離Ｄを第２目標車間距離Ｄ２に一致させるべく上記設定速度Ｖ１で自車を走行させる第２走行制御に切り換える機能。
【００３３】
▲８▼距離センサ３１により検出される実車間距離Ｄが第２目標車間距離Ｄ２以下になった時点で、自動ブレーキを開始して自車を停止させる機能。このときの減速度は滑らかな減速となるように予め設定されており、この設定された減速度に一致させるべくアクチュエータ部５の各部の動作を制御することで、各ブレーキ１３Ｆ，１３Ｒ，１７Ｆ，１７Ｒにより各車輪１２Ｆ，１２Ｒ，１６Ｆ，１６Ｒに制動が掛けられる。
【００３４】
距離センサ３１は距離検出手段に相当し、記憶部３３は第１記憶手段、第２記憶手段、速度記憶手段に相当し、ＥＣＵ３６は第１走行制御手段、第２走行制御手段、条件判定手段、切換制御手段、目標加減速度演算手段に相当する。また、ＥＣＵ３６および車輪速センサ３２は車速検出手段を構成する。
【００３５】
次に、図３〜図５のフローチャートに従って、ＥＣＵ３６による走行制御手順について説明する。図３は走行制御手順の一例を示すフローチャートである。同図に示されるルーチンは、所定のサンプリング周期（例えば１０msec）で実行される。
【００３６】
まず、距離センサ３１により実車間距離Ｄが検出され（ステップ＃１０）、次いで、車輪速センサ３２の検出結果に基づき自車の車速Ｖが算出される（ステップ＃１２）。そして、実車間距離Ｄが第１目標車間距離の最小値Ｄ１以下であるかどうかが判別され（ステップ＃１４）、Ｄ≦Ｄ１であれば（ステップ＃１４でＹＥＳ）、車速Ｖが設定速度Ｖ１以下であるかどうかが判別される（ステップ＃１６）。
【００３７】
そして、Ｖ＞Ｖ１であれば（ステップ＃１６でＮＯ）、ステップ＃１８に進んで第１走行制御サブルーチンが実行され、このルーチンを終了する。
【００３８】
一方、Ｖ≦Ｖ１であれば（ステップ＃１６でＹＥＳ）、ステップ＃２０に進んで第２走行制御サブルーチンが実行され、このルーチンを終了する。また、ステップ＃１４においてＤ＞Ｄ１であれば（ステップ＃１４でＮＯ）、ステップ＃１８に進んで第１走行制御サブルーチンが実行され、このルーチンを終了する。
【００３９】
図４は図３のステップ＃１８の第１走行制御サブルーチンを示すフローチャートである。
【００４０】
まず、図３のステップ＃１２で算出された車速Ｖに対応する目標車間距離Ｄｖが記憶部３３の第１目標車間距離Ｄrefから抽出され（ステップ＃３０）、次いで、実車間距離Ｄの変化に基づき自車と先行車との相対速度Ｖrelが算出される（ステップ＃３２）。そして、上記式（１）に従って目標加減速度Ｇが算出され（ステップ＃３４）、この目標加減速度Ｇに基づき制御指令加減速度が決定される（ステップ＃３６）。次いで、決定した制御指令加減速度で自車の走行が制御される（ステップ＃３８）。
【００４１】
図５は図３のステップ＃２０の第２走行制御サブルーチンを示すフローチャートである。
【００４２】
まず、図３のステップ＃１０で検出された実車間距離Ｄが記憶部３３の第２目標車間距離Ｄ２以下であるかどうかが判別され（ステップ＃４０）、Ｄ＞Ｄ２であれば（ステップ＃４０でＮＯ）、設定車速Ｖ１で走行し（ステップ＃４２）、一方、Ｄ≦Ｄ２であれば（ステップ＃４０でＹＥＳ）、予め設定された所定の減速度で減速して停止する。
【００４３】
このように、本実施形態によれば、車速Ｖに応じて設定された第１目標車間距離Ｄrefの最小値Ｄ１より小さい値に設定された第２目標車間距離Ｄ２を記憶部３３に記憶しておき、車速Ｖが低くなって所定の走行条件が満足されていると判定すると、実車間距離Ｄを第２目標車間距離Ｄ２に一致させるべく自車の走行を制御するようにしているので、実車間距離が目標車間距離を割り込んで警報が発せられるような事態を回避することができ、運転者に不安を与えるのを未然に防止することができる。
【００４４】
また、本実施形態によれば、設定速度Ｖ１を微小な値に設定し、実車間距離Ｄが第２目標車間距離Ｄ２以下になると予め設定された減速度で滑らかに減速するようにしているので、低車速時において乗り心地の良好な滑らかな走行制御を行うことができる。
【００４５】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例えば上記実施形態では図２に示すように第１目標車間距離Ｖrefを車速Ｖに応じて線形的に変化するようにしているが、これに限られず、非線形的に変化するようにしてもよい。
【００４６】
また、上記実施形態では車輪速センサ３２により検出される車輪の回転速度に基づき車速を算出し、この車速に基づき実加減速度を算出するようにしているが、これに限られず、車両の前後方向における加速度を検出する加速度センサを備えるようにしてもよい。この場合には、加速度センサによって検出される加速度をそのまま実加減速度として用いることができる。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１，３に記載の発明によれば、実車間距離が第１目標車間距離の最小値以下という走行条件としての第１条件、および、車速が設定速度以下という走行条件としての第２条件の少なくとも一方が満足されていないと判定されたときは、車速に応じて設定された第１目標車間距離に実車間距離を保つべく自車の走行制御を行い、第１条件および第２条件の両方が満足されていると判定されたときは、第１目標車間距離の最小値より小さい値に設定された第２目標車間距離に実車間距離を一致させるべく自車の走行制御を行うようにしているので、低車速時において実車間距離が第１目標車間距離の最小値を割り込んだときに、その最小値より小さい値である第２目標車間距離に一致するように極低速で走行制御されることから、従来のように運転者に不安を与えるような事態を未然に防止することができ、これによって走行制御性を向上することができる。
【００４８】
また、請求項２の発明によれば、設定速度で自車を走行させ、実車間距離が第２目標車間距離以下になると、予め設定された減速度で減速して自車を停止するようにしているので、低車速時において滑らかな走行制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両走行制御装置の一実施形態の全体制御構成を示すブロック図である。
【図２】記憶部に格納されている目標車間距離の一例を示す図である。
【図３】走行制御手順を示すフローチャートである。
【図４】図３のステップ＃１８の第１走行制御サブルーチンを示すフローチャートである。
【図５】図３のステップ＃２０の第２走行制御サブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
５アクチュエータ部
３１距離センサ（距離検出手段）
３２車輪速センサ（車速検出手段）
３３記憶部（第１記憶手段、第２記憶手段、速度記憶手段）
３５エンジン駆動部
３６ＥＣＵ（第１走行制御手段、第２走行制御手段、条件判定手段、切換制御手段、目標加減速度演算手段、車速検出手段）

Claims

自車と先行車との現在の車間距離である実車間距離を検出する距離検出手段と、自車の現在の車速を検出する車速検出手段とを備え、前記実車間距離を、前記車速に応じて設定された目標車間距離に保つべく自車の走行制御を行う車両走行制御装置において、
前記車速に応じて設定された第１目標車間距離を記憶する第１記憶手段と、
前記第１目標車間距離の最小値より小さい値に設定された第２目標車間距離を記憶する第２記憶手段と、
前記実車間距離を前記第１目標車間距離に保つべく自車の走行制御を行う第１走行制御手段と、
前記実車間距離を前記第２目標車間距離に一致させるべく自車の走行制御を行う第２走行制御手段と、
予め設定された微小な設定速度を記憶する速度記憶手段と、
前記実車間距離が前記第１記憶手段に記憶された前記第１目標車間距離の最小値以下という走行条件としての第１条件、および、前記車速が前記速度記憶手段に記憶された前記設定速度以下という走行条件としての第２条件の両方が満足されているか否かを判定する条件判定手段と、
前記条件判定手段により前記第１条件および前記第２条件の少なくとも一方が満足されていないと判定されたときは前記第１走行制御手段を動作させ、前記条件判定手段により前記第１条件および前記第２条件の両方が満足されていると判定されたときは前記第２走行制御手段を動作させる切換制御手段とを備え、
前記切換制御手段による前記第２走行制御手段の動作時には、前記実車間距離を前記第 1 目標車間距離から前記第２目標車間距離に一致させるべく自車が前記設定速度にて走行制御されることを特徴とする車両走行制御装置。
前記第２走行制御手段は、前記設定速度で自車を走行させ、前記実車間距離が前記第２目標車間距離以下になると、予め設定された減速度で減速して自車を停止することを特徴とする請求項１に記載の車両走行制御装置。
自車と先行車との現在の車間距離である実車間距離を車速に応じて設定された目標車間距離に保つべく自車の走行制御を行う車両走行制御方法において、
前記車速に応じて設定された第１目標車間距離に前記実車間距離を保つべく自車の走行制御を行う第１走行制御工程と、
前記第１目標車間距離の最小値より小さい値に設定された第２目標車間距離に前記実車間距離を一致させるべく自車の走行制御を行う第２走行制御工程と、
前記実車間距離が前記第１目標車間距離の最小値以下という走行条件としての第１条件、および、前記車速が予め設定された微小な設定速度以下という走行条件としての第２条件の両方が満足されているか否かを判定する条件判定工程と、
前記条件判定工程において前記第１条件および前記第２条件の少なくとも一方が満足されていないと判定されたときは前記第１走行制御工程を動作させ、前記条件判定工程において前記第１条件および前記第２条件の両方が満足されていると判定されたときは前記第２走行制御工程を動作させる切換制御工程とを備え、
前記切換制御手段による前記第２走行制御手段の動作時には、前記実車間距離を前記第 1 目標車間距離から前記第２目標車間距離に一致させるべく自車を前記設定速度にて走行制御することを特徴とする車両走行制御方法。