JP3194753B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、前方車両と自車との
実車間距離を検知する車間距離検知手段と、目標車間距
離が予め設定される目標車間距離設定手段と、実車間距
離が目標車間距離となるように車間距離制御する制御手
段とを有する車両用走行制御装置に係り、特に車間距離
制御における目標車間距離に対して、暫定的な仮目標車
間距離を設定し、この仮目標車間距離を目標車間距離に
収束させるように車両の走行状態を制御するようにした
車両用走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近時、車両にあっては、いわゆる車間距
離制御と称される前方車両追従制御が知れており、この
制御では、前方車両と自車との車間距離をセンサ等で検
知し、検知された実際の実車間距離を所定の目標車間距
離と照合して、実車間距離が目標車間距離になるよう
に、車両の走行状態を制御するようになっている。例え
ば特開昭６１−６０３１号公報では、前方車両との実車
間距離を目標車間距離に保つようにすることはもちろ
ん、この目標車間距離を調整可能にしたものが提案され
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うな従来の車間距離制御にあっては、自車と自車の前方
に現れた前方車両との距離関係が、目標車間距離の値に
ある程度近い距離をあけた関係にある場合には、目標車
間距離と実車間距離との偏差が小さいことから必要制御
量、即ち自車速の加減速制御量が小さくて済み、実車間
距離を目標車間距離にスムーズに収束させることができ
る。

【０００４】しかしながら、自車と自車の前方に現れた
前方車両との距離関係が、目標車間距離よりも相当遠方
で、目標車間距離と実車間距離との偏差がかなり大きい
場合には、実車間距離を縮めて目標車間距離に近づける
ことでこの大きな偏差を解消できるように大きな制御量
が与えられることとなり、このために、運転者が意図し
ないにも拘らず、自車速が急激に増速されて急加速状態
になることが考えられ、運転操作の連続感が失われてス
ムーズな走行状態を確保することができなかった。

【０００５】また他方、前方車両に追従して適正な車間
距離制御状態で自車が走行されているときに、これら前
方車両と自車との間に他車が割り込んできたような場合
においては、センサ等で継続して検知されている実車間
距離が、この他車の割り込みによって急激に変化する。
これにより、この場合にも目標車間距離と実車間距離と
の偏差がかなり大きなものとなる。このような走行状態
では、上述した制御とは反対に、実車間距離を拡げて目
標車間距離に近づけるために、運転者が意図しないにも
拘らず、自車速が急激に減速されて急減速状態になると
考えられ、上記と同様な問題があった。

【０００６】この発明は、上記のような背景に鑑みてな
されたものであり、目標車間距離と実車間距離との大き
な偏差によって発生し得る急加速あるいは急減速を防止
でき、違和感なくスムーズな車間距離制御を確保するこ
とができる車両用走行制御装置の提供をその目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
この発明は、前方車両と自車との実車間距離を検知する
車間距離検知手段と、目標車間距離を設定する目標車間
距離設定手段と、該実車間距離が該目標車間距離となる
ように車間距離制御する制御手段とを有する車両用走行
制御装置において、検知された上記実車間距離が設定さ
れた上記目標車間距離よりも大きい場合であって、これ
ら実車間距離と目標車間距離との偏差が、予め設定され
ている設定偏差よりも大きいときに該目標車間距離より
大きな値の仮目標車間距離を設定し、該実車間距離が該
仮目標車間距離となるように車間距離制御する一方、実
車間距離と目標車間距離との上記偏差が、上記設定偏差
よりも小さいときには、該実車間距離が該目標車間距離
となるように車間距離制御することを特徴とする。ま
た、前方車両と自車との実車間距離を検知する車間距離
検知手段と、目標車間距離を設定する目標車間距離設定
手段と、該実車間距離が該目標車間距離となるように車
間距離制御する制御手段とを有する車両用走行制御装置
において、検知された上記実車間距離が設定された上記
目標車間距離よりも小さい場合であって、これら実車間
距離と目標車間距離との偏差が、予め設定されている設
定偏差よりも大きいときに該目標車間距離より小さな値
の仮目標車間距離を設定し、該実車間距離が該仮目標車
間距離となるように車間距離制御する一方、実車間距離
と目標車間距離との上記偏差が、上記設定偏差よりも小
さいときには、該実車間距離が該目標車間距離となるよ
うに車間距離制御することを特徴とする。

【０００８】さらに、前方車両と自車との実車間距離を
検知する車間距離検知手段と、目標車間距離を設定する
目標車間距離設定手段と、該実車間距離が該目標車間距
離となるように車間距離制御する制御手段とを有する車
両用走行制御装置において、検知された上記実車間距離
が設定された上記目標車間距離よりも小さい場合であっ
て、順次検知される上記実車間距離の変化率が、予め設
定された設定変化率よりも大きいときで、かつこれら実
車間距離と目標車間距離との偏差が、予め設定されてい
る設定偏差よりも大きいときは、該目標車間距離より小
さな値の仮目標車間距離を設定し、該実車間距離が該仮
目標車間距離となるように車間距離制御する一方、上記
実車間距離の変化率が、上記設定変化率よりも小さいと
き、もしくは実車間距離と目標車間距離との上記偏差
が、上記設定偏差よりも小さいときには、該実車間距離
が該目標車間距離となるように車間距離制御することを
特徴とする。またさらに、前記仮目標車間距離を前記目
標車間距離に漸近する新たな仮目標車間距離に順次更新
するとともに、前記実車間距離が順次更新される該仮目
標車間距離となるように車間距離制御することを特徴と
する。

【０００９】

【作用】請求項１の発明の作用について述べると、この
発明は殊に、前方車両が目標車間距離よりも相当遠方に
距離をあけて走行している場合に有効であって、実車間
距離と目標車間距離とに設定偏差以上の大きな距離差が
あるときには、暫定的に目標車間距離よりも大きな値の
仮目標車間距離が設定される。そして制御手段では、当
該仮目標車間距離に実車間距離を近づけるように走行制
御するので、従来のように実車間距離と目標車間距離の
みで制御するのと異なり、制御上の偏差、即ち自車速の
加速制御量を、常に小さく保つことができる。他方、実
車間距離と目標車間距離との偏差が設定偏差よりも小さ
いときには、当該目標車間距離に実車間距離を近づける
ように走行制御するようになっているので、実車間距離
を目標車間距離にスムーズに収束させることができる。
また請求項２の発明の作用について述べると、この発明
は殊に、前方車両が目標車間距離よりも相当接近して走
行している場合に有効であって、実車間距離と目標車間
距離とに設定偏差以上の小さな距離差があるときには、
暫定的に目標車間距離よりも小さな値の仮目標車間距離
が設定される。そして制御手段では、当該仮目標車間距
離に実車間距離を近づけるように走行制御するので、従
来のように実車間距離と目標車間距離のみで制御するの
と異なり、制御上の偏差、即ち自車速の減速制御量を、
常に小さく保つことができる。他方、実車間距離と目標
車間距離との偏差が設定偏差よりも小さいときには、当
該目標車間距離に実車間距離を近づけるように走行制御
するようになっているので、実車間距離を目標車間距離
にスムーズに収束させることができる。

【００１０】さらに、請求項３の発明の作用について述
べると、この発明は特に、通常の車間距離制御下での走
行状態において、前方車両と自車との間に他車が割り込
んできて当該割り込み車が目標車間距離よりも相当に接
近した状態になってしまったような場合に有効であっ
て、実車間距離の変化率が設定変化率よりも大きい場合
であって、且つ実車間距離と目標車間距離とに設定偏差
以上の小さな距離差があるときに、上記請求項２の発明
と同様に、暫定的に目標車間距離よりも小さな値の仮目
標車間距離が設定される。そして制御手段では上記と同
様に、当該仮目標車間距離に実車間距離を近づけるよう
に走行制御するので、従来のように実車間距離と目標車
間距離のみで制御するのと異なり、制御上の偏差、即ち
自車速の減速制御量を、常に小さく保つことができる。
他方、実車間距離の変化率が小さいとき、もしくは実車
間距離と目標車間距離との偏差が設定偏差よりも小さい
ときには、当該目標車間距離に実車間距離を近づけるよ
うに走行制御するようになっているので、実車間距離を
目標車間距離にスムーズに収束させることができる。ま
たさらに、請求項４の発明の作用について述べると、仮
目標車間距離が、目標車間距離に向かって順次漸近され
るように更新されるようになっていて、この更新される
仮目標車間距離に実車間距離を近づけるように走行制御
するので、制御上の偏差、即ち自車速の加減速制御量
を、さらに小さく保ちながら、実車間距離を目標車間距
離にスムーズに収束させることができる。

【００１１】

【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面を参照し
ながら説明する。図１は、本発明の好適な一実施例を示
す構成図であり、ここでは、車両に搭載されたエンジン
１と連係する制御系が示されている。本実施例では、定
速走行制御に車間距離制御を組み合わせた制御系が例示
されており、制御の基本的な構成としては、前方車両が
検出されないときには、定速走行制御が優先されると共
に、他方前方車両が捕捉されたときには、車間距離制御
が優先されるようになっている。

【００１２】このエンジン１には、その出力軸に変速機
２が連結されると共に、変速機２からは変速段の選択に
応じた回転駆動力が、プロペラシャフトに出力されるよ
うになっており、各部がコントローラ３によって適宜に
制御される。

【００１３】コントローラ３には、いわゆる制御用コン
ピュータが備えられており、車両の走行状態およびエン
ジン１の運転状態等を判断するために、各種のセンサ類
からの検知信号が多数入力される。すなわち、コントロ
ーラ３には、エンジン１の吸気通路１０に設けられたス
ロットル弁４の開度を検出するスロットル開度センサ
５，変速機２からの出力回転数を車速として検出する車
速センサ６，前方車両との実車間距離を検出する車間距
離検知手段としての車間距離センサ７，アクセル８の踏
込み操作を検出するアクセルセンサ９，ブレーキ１１の
踏込み操作を検出するブレーキスイッチ１２，雨天を検
知する雨天センサ１３などからの信号が入力されると共
に、定速走行制御を起動するメインスイッチ１４，運転
者に操作されて定速走行制御に移行すると共に、その操
作時の車速を目標車速として設定するセットスイッチ１
５，減速命令を指示するコーストスイッチ１６，ブレー
キ１１あるいはコーストスイッチ１６の操作後に、以前
の設定目標車速に制御を復帰させる復帰命令を指示する
リジュームスイッチ１７といった定速走行制御に関わる
各スイッチ類からの信号が入力されており、所定の制御
プログラムによる制御信号が、スロットル弁４を開閉駆
動するスロットルアクチュエータ１８などに送られ、走
行制御が実行される。

【００１４】図２は、定速走行制御を概略的に示すフロ
ーチャートであり、図３は、この定速走行制御に関連し
た、車間距離制御に関係する処理部分を概略的に示すフ
ローチャートである。図２に示す定速走行の制御フロー
は、メインスイッチ１４がＯＮであり、セットスイッチ
１５を操作することにより目標車速が設定されて既に定
常的な定速走行の状態、つまりオートクルーズにあると
きのものである。このオートクルーズにあるときは、ま
ず、走行負荷の判定を行い（Ｓ１）、次に当該制御を続
行するか、あるいは解除するかの条件判定を行う（Ｓ
２，Ｓ３）。すなわち、ブレーキ１１の踏込み操作判定
時（Ｓ２，ＹＥＳ）、あるいはアクセル８の踏込み操作
判定時（Ｓ３，ＹＥＳ）には、オートクルーズを解除し
て通常の制御に戻す。ここで、ブレーキ１１の踏込み操
作があった場合には（Ｓ２，ＹＥＳ）、後段におけるリ
ジュームスイッチ１７の操作判定を行わせるか否かを判
定するためのフラグとして、ブレーキ１１の踏込み操作
を示すフラグＳＥＴＦに１を入れておく（Ｓ２０）。こ
れに対して、それ以外の制御状態ではオートクルーズを
続行するものであり、これら判定の後には、セットスイ
ッチ１５，コーストスイッチ１６，リジュームスイッチ
１７それぞれについて操作のモニタを順次に行う（Ｓ
４，Ｓ５，Ｓ７）と共に、上述したフラグＳＥＴＦ及び
後述するフラグＣＯＳＴＦのモニタも行う（Ｓ６）。

【００１５】セットスイッチ１５のＯＮ操作では（Ｓ
４，ＹＥＳ）、現在の車速ＶＳＰを目標車速ＳＥＴＶと
して記憶し（Ｓ４０）、その新たな目標車速ＳＥＴＶで
定速制御を行うが（Ｓ８）、セットスイッチ１５のＯＮ
操作が所定時間以上継続されている場合は（Ｓ４１，Ｙ
ＥＳ）別途加速制御を行う（Ｓ９）。

【００１６】コーストスイッチ１６のＯＮ操作では（Ｓ
５，ＹＥＳ）、スロットルアクチュエータ１８に制御信
号を送ってスロットル弁４を全閉させ（Ｓ５０）、それ
に伴って減速された現在の車速ＶＳＰを新たな目標車速
ＳＥＴＶとして記憶し（Ｓ５１）、コーストスイッチ１
６の操作を示すフラグＣＯＳＴＦを１にセットする（Ｓ
５２）。

【００１７】次いでリジュームスイッチ１７の操作判定
（Ｓ７）に移行することになるが、このリジュームスイ
ッチ１７による復帰制御動作は、ブレーキスイッチ１２
またはコーストスイッチ１６のＯＮ操作による減速状態
を前提として行われるものであり、そのためこのリジュ
ームスイッチ１７の操作判定に先立って、上述したフラ
グＳＥＴＦ及びＣＯＳＴＦの判定が行われる（Ｓ６）。
ここで、これらフラグＳＥＴＦ，ＣＯＳＴＦのいずれか
のフラグが１である場合（Ｓ６，ＹＥＳ）には、一旦減
速制御が行われたとして復帰制御が妥当であり、このた
めリジュームスイッチ１７の操作判定へと移行する（Ｓ
７）。これに対して、いずれのフラグも０であれば、減
速操作は以前にはなかったことが判定され（Ｓ６，Ｎ
Ｏ）、リジュームスイッチ１７の操作判定をせず、定速
制御が実行される（Ｓ８）。

【００１８】リジュームスイッチ１７のＯＮ操作では
（Ｓ７，ＹＥＳ）、このリジュームスイッチ１７の操作
を示すフラグＲＥＳＵＦを１にセットし（Ｓ７０）、車
速ＶＳＰがブレーキ１１またはコーストスイッチ１６操
作以前の目標車速ＳＥＴＶ（Ｓ４０における車速）の下
限値に達するまでは（Ｓ７１，ＮＯ）加速制御を行う
（Ｓ９）。ここで、第１回目のループではＳ７からＳ７
０へと制御が移行するが、第２回目以降のループではフ
ラグＲＥＳＵＦが１であることを判定して（Ｓ７３，Ｙ
ＥＳ）制御が流れることになる。そして、下限値を超過
した時点で（Ｓ７１，ＹＥＳ）各フラグＲＥＳＵＦ，Ｓ
ＥＴＦを０にリセットし（Ｓ７２）、定速制御に復帰す
る（Ｓ８）。なお、リジュームスイッチ１７が操作され
なかった場合（Ｓ７及びＳ７３，ＮＯ）には、現在の制
御状態が維持されることになる。

【００１９】ところで本実施例にあっては、このような
定速走行制御に対して、車間距離制御が組み合わされ
る。この車間距離制御は図３に示されており、車間距離
センサ７で前方車両が捕捉されたときに、定速走行制御
に優先して実行される。

【００２０】これに際し、目標車間距離が予め設定され
た目標車間距離設定手段と、実車間距離が目標車間距離
となるように車間距離制御する制御手段と、車間距離セ
ンサ７から入力される実車間距離と目標車間距離設定手
段で設定された目標車間距離との偏差が、予め設定され
ている設定偏差よりも大きいことが判定されたときに、
判定信号を出力する偏差判定手段と、偏差判定手段から
判定信号が入力されたときに目標車間距離より大きな値
の仮目標車間距離を設定し、その後この仮目標車間距離
を、目標車間距離に漸近する新たな仮目標車間距離に順
次更新する車間距離更新手段とは、コントローラ３に設
定されたプログラムによって構成される。

【００２１】まずセンサ７により前方車両が捕捉された
か否かを調べ、前方車両が捕捉されない状況（Ｓ９０
０，ＮＯ）では、定速走行制御モードに入り、このとき
は上述したような制御が行なわれる（Ｓ９０１）。

【００２２】一方、前方車両がセンサ７で捕捉された状
況（Ｓ９００，ＹＥＳ）においては、車間距離制御モー
ドに入り、このときは、まず目標車間距離ＴＤＩＳを設
定する（Ｓ９０２〜Ｓ９０５）。

【００２３】この目標車間距離ＴＤＩＳは、前方車両を
追従するために設定される標準的な車間距離であって、
車速が大きい場合には停止距離も増大するのでこの目標
車間距離ＴＤＩＳも大きく設定されるようになってお
り、このように目標車間距離ＴＤＩＳは車速に関して定
められる。これをグラフで説明すると図４に示すよう
に、目標車間距離ＴＤＩＳは車速の増加に従って大きく
設定され、コントローラ３には、いわゆる対照表（マッ
プ）に構成したものが備えられている。殊に路面が乾燥
状態にあるときの定常マップと、路面が濡れた状態にあ
るときの雨天マップとが備えられており、同車速におけ
る目標車間距離ＴＤＩＳが、定常マップよりも雨天マッ
プで大きく設定される。したがって、目標車間距離ＴＤ
ＩＳの設定では、まず雨天センサ１３の検知値を調べて
（Ｓ９０２）、雨天のときは（Ｓ９０２，ＹＥＳ）雨天
マップを入力し（Ｓ９０３）、他方、雨天でなければ
（Ｓ９０２，ＮＯ）定常マップを入力し（Ｓ９０４）、
入力したいずれかのマップからは、現在の車速に対応す
る目標車間距離ＴＤＩＳを読み出す（Ｓ９０５）。この
後、概略的には、目標車間距離ＴＤＩＳを基準として車
間距離制御を行なったり、あるいは目標車間距離ＴＤＩ
Ｓに対して仮目標車間距離を暫定的に設定してこの仮目
標車間距離を順次本来の目標車間距離ＴＤＩＳに漸近さ
せるように更新する（Ｓ９０６〜Ｓ９１０）と共に、こ
れと並行して目標車間距離ＴＤＩＳあるいは仮目標車間
距離と実車間距離ＤＩＳとの偏差から制御量を求めてこ
れをスロットルアクチュエータ１８に制御信号として送
出するといった処理（Ｓ９１１）を行う。

【００２４】本来的には目標車間距離ＴＤＩＳを設定す
る（Ｓ９０８）ものであるが、本実施例では、実車間距
離ＤＩＳに応じて変更される。すなわち、制御目標が目
標車間距離ＴＤＩＳである場合（Ｓ９０６，ＹＥＳ）に
おいて、設定値Ｌ２（図４参照）、つまり目標車間距離
ＴＤＩＳに倍率ｋ２を乗じた値よりも実車間距離ＤＩＳ
が小さいとき（Ｓ９０７，ＹＥＳ）には目標車間距離Ｔ
ＤＩＳをそのまま制御目標とし（（Ｓ９０８）、他方、
実車間距離ＤＩＳが設定値Ｌ２以上であればその設定値
Ｌ２よりも若干小さな設定値Ｌ１（図４参照）、つまり
目標車間距離ＴＤＩＳに倍率ｋ１を乗じた値を仮の制御
目標（仮目標車間距離）として設定すると共に、これを
目標車間距離ＴＤＩＳに漸近させる（Ｓ９１０）。一
方、既に仮目標車間距離が設定されていて制御目標が目
標車間距離ＴＤＩＳではないとき（Ｓ９０６，ＮＯ）、
実車間距離ＤＩＳが設定値Ｌ１よりも大きいとき（Ｓ９
０９，ＹＥＳ）にはその設定値Ｌ１をそのまま制御目標
とする（Ｓ９１０）が、逆に実車間距離ＤＩＳが設定値
Ｌ１以下（Ｓ９０９，ＮＯ）であれば目標車間距離ＴＤ
ＩＳを制御目標として（Ｓ９０８）、本来の制御目標で
ある目標車間距離ＴＤＩＳへと復帰させる。これは、仮
目標車間距離から目標車間距離ＴＤＩＳへの漸近により
達成される。なお、倍率ｋ１は倍率ｋ２よりも若干小さ
な値としてある。ここに、二つの設定値Ｌ１，Ｌ２につ
いて、両者をいわば交差させて構成して判定を重畳させ
ているので、制御のハンチングが防止されることにな
る。

【００２５】ここに、車間距離制御についての制御目標
は、実車間距離ＤＩＳが目標車間距離ＴＤＩＳから大き
く外れた状況、本実施例では実車間距離ＤＩＳが設定値
Ｌ２以上に大きいとき、目標車間距離ＴＤＩＳよりも大
きく、かつ実車間距離ＤＩＳに近接した設定値（仮目標
車間距離）Ｌ１に設定され、これに向う収束が達成され
た時点で目標車間距離ＴＤＩＳ、つまり本来の制御目標
へと復帰される。図３に示した実施例では、倍率ｋ１，
ｋ２が１．０以上とされて図４に示すように、設定値Ｌ
１，Ｌ２が目標車間距離ＴＤＩＳよりも大きな値となる
ように設定されているが、後述するように倍率ｋ１，ｋ
２を１．０よりも小さくして、設定値Ｌ１，Ｌ２を目標
車間距離ＴＤＩＳより小さな値に設定しても良い。これ
らの設定は、制御量の急増を抑制しつつ実行されるべき
実車間距離ＤＩＳの目標車間距離ＴＤＩＳへの漸近制御
に関連し、前者の設定は、前方車両が目標車間距離ＴＤ
ＩＳよりも相当遠方に距離をあけて走行している場合に
有効であり、また他方、後者の設定は、前方車両が目標
車間距離ＴＤＩＳよりも相当接近して走行している場合
に有効である。

【００２６】この発明は基本的には、前方車両と自車と
の実車間距離ＤＩＳを検知する車間距離センサ７と、目
標車間距離ＴＤＩＳが予め設定された目標車間距離設定
手段と、実車間距離ＤＩＳが目標車間距離ＴＤＩＳとな
るように車間距離制御する制御手段とを有する車両用走
行制御装置において、車間距離センサ７から入力される
実車間距離ＤＩＳと目標車間距離設定手段で設定された
目標車間距離ＴＤＩＳとの偏差が、予め設定されている
設定偏差よりも大きいことが判定されたときに、判定信
号を出力する偏差判定手段を設けると共に、偏差判定手
段から判定信号が入力されたときに仮目標車間距離を設
定し、その後仮目標車間距離を、目標車間距離ＴＤＩＳ
に漸近する新たな仮目標車間距離に順次更新する車間距
離更新手段を設け、制御手段が、偏差判定手段から判定
信号が入力されたときに、実車間距離ＤＩＳが、車間距
離更新手段から入力される、順次更新された仮目標車間
距離となるように車間距離制御するように構成され、本
実施例ではコントローラ３が、図２および図３に示す前
述の制御フローに従って作動することでわかるようにこ
こにいう偏差判定手段及び車間距離更新手段をなす。

【００２７】このような構成によれば、自車と前方車両
とが遠く離れていたりあるいは接近していて、前方車両
との実車間距離ＤＩＳが、目標車間距離ＴＤＩＳから大
きく外れているときは、コントローラ３によってまず設
定値Ｌ１、つまり実車間距離ＤＩＳに近接した値が制御
目標として仮に設定されることから、両者間の偏差は大
きくはならず、すなわち制御量に急増がなく急激な制御
が行われることはない。そして、この仮目標車間距離が
順次本来の目標車間距離ＴＤＩＳへと更新されるので、
このときも偏差が大きくはならず、常に急激な制御が行
なわれずに本来の目標車間距離ＴＤＩＳに移行すること
になる。したがって、前方車両が遠方であっても急加速
がなく、車間距離制御のもとスムーズに走行制御できて
運転のフィーリングに違和感を生じない。

【００２８】さて、図５は、請求項２にかかる本発明の
一実施例を示すフローチャートであり、前述の図３に示
すものと同様な構成なので、同一部分には同一記号を付
してその説明を省略する。本実施例にあっては、検知さ
れた実車間距離ＤＩＳが設定された目標車間距離ＴＤＩ
Ｓよりも小さい場合であって、順次検知される実車間距
離ＤＩＳの変化率が、予め設定された設定変化率よりも
大きいときで、かつこれら実車間距離ＤＩＳと目標車間
距離ＴＤＩＳとの偏差が、予め設定されている設定偏差
よりも大きいときは、目標車間距離ＴＤＩＳより小さな
値の仮目標車間距離（ＴＤＩＳ＊ｋ１；ｋ１＜１．０）
を設定し、実車間距離ＤＩＳが仮目標車間距離となるよ
うに車間距離制御する一方、実車間距離ＤＩＳの変化率
が、設定変化率よりも小さいとき、もしくは実車間距離
ＤＩＳと目標車間距離ＴＤＩＳとの上記偏差が、設定偏
差よりも小さいときには、実車間距離ＤＩＳが目標車間
距離ＴＤＩＳとなるように車間距離制御するようになっ
ている。

【００２９】ここでは、目標車間距離ＴＤＩＳを制御目
標として設定（Ｓ９０５）した後、割込み車両の有無を
調べることにしており、実車間距離ＤＩＳの変化率が設
定値以上に大きい状況（Ｓ９１５，９１６，ＹＥＳ）で
はこれを割込み車両の出現とみなして仮目標車間距離を
制御目標として設定する（Ｓ９１０）。ここでの倍率ｋ
１，ｋ２は１．０以下である。

【００３０】ここに、車間距離制御の制御目標は、割込
み車両が出現したと判断されたとき（Ｓ９１５，Ｓ９１
６，ＹＥＳ）、つまり実車間距離ＤＩＳが所定以上に急
変した状況では仮目標車間距離が設定され、これを順次
目標車間距離ＴＤＩＳに漸近させて目標車間距離ＴＤＩ
Ｓに到達する時点までくり返され、最終的に本来の目標
車間距離ＴＤＩＳへと復帰される。

【００３１】すなわち、図５に示す制御フローの場合、
実車間距離ＤＩＳに急変があれば、コントローラ３によ
ってまず仮目標車間距離が制御目標として設定されるこ
とから、両者間には偏差を生じなく急激な制御が行われ
ることはないものであり、これが順次本来の目標車間距
離ＴＤＩＳへと更新されるので偏差は常に小さく、した
がって急激な制御が行われることはなく本来の車間距離
制御に移行することになる。したがって、車間距離制御
状態にあるときに割込み車両が出現した場合でも急減速
がなく、スムーズに走行制御できて運転のフィーリング
に違和感を生じない。

【００３２】

【発明の効果】以上実施例で詳細に説明したように、こ
の発明にかかる車両用走行制御装置によれば、前方車両
との実車間距離が目標車間距離から大きく外れていると
きは、まず実車間距離により一層近接した仮目標車間距
離が制御目標として設定されることから、急激な制御が
なく、車間距離制御に伴う急加速・急減速を防止でき、
違和感なくスムーズな走行制御を促すことができる。

【００３３】また、実車間距離に急変があれば、まず仮
目標車間距離が制御目標として設定されることから、急
激な制御がなく、車間距離制御に伴う急減速を防止で
き、違和感なくスムーズな走行制御を促すことができ
る。そしてまた、この仮目標車間距離が順次本来の目標
車間距離へと更新されるのでスムーズに本来の車間距離
制御に移行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。

【図２】定速走行制御を概略的に示すフローチャートで
ある。

【図３】図２の制御フローと関係する、車間距離制御を
概略的に示すフローチャートである。

【図４】目標車間距離と車速との関係を概略的に示すグ
ラフである。

【図５】図２の制御フローと関係する、車間距離制御の
他の例を概略的に示すフローチャートである。

【符号の説明】

３ コントローラ ７ 車間距離センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−269736（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−34439（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−196548（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60K 31/00 F02D 29/02 F02D 41/04 F02D 45/00 310

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前方車両と自車との実車間距離を検知す
   る車間距離検知手段と、目標車間距離を設定する目標車
   間距離設定手段と、該実車間距離が該目標車間距離とな
   るように車間距離制御する制御手段とを有する車両用走
   行制御装置において、検知された上記実車間距離が設定された上記目標車間距
   離よりも大きい場合であって、 これら実車間距離と目標車間距離との偏差が、 予め設定
   されている設定偏差よりも大きいときに該目標車間距離
   より大きな値の仮目標車間距離を設定し、該実車間距離
   が該仮目標車間距離となるように車間距離制御する一
   方、実車間距離と目標車間距離との上記偏差が、 上記設定偏
   差よりも小さいときには、該実車間距離が該目標車間距
   離となるように車間距離制御することを特徴とする車両
   用走行制御装置。
2. 【請求項２】 前方車両と自車との実車間距離を検知す
   る車間距離検知手段と、目標車間距離を設定する目標車
   間距離設定手段と、該実車間距離が該目標車間距離とな
   るように車間距離制御する制御手段とを有する車両用走
   行制御装置において、検知された上記実車間距離が設定された上記目標車間距
   離よりも小さい場合であって、 これら実車間距離と目標車間距離との偏差が、 予め設定
   されている設定偏差よりも大きいときに該目標車間距離
   より小さな値の仮目標車間距離を設定し、該実車間距離
   が該仮目標車間距離となるように車間距離制御する一
   方、実車間距離と目標車間距離との上記偏差が、 上記設定偏
   差よりも小さいときには、該実車間距離が該目標車間距
   離となるように車間距離制御することを特徴とする車両
   用走行制御装置。
3. 【請求項３】 前方車両と自車との実車間距離を検知す
   る車間距離検知手段と、目標車間距離を設定する目標車
   間距離設定手段と、該実車間距離が該目標車間距離とな
   るように車間距離制御する制御手段とを有する車両用走
   行制御装置において、検知された上記実車間距離が設定された上記目標車間距
   離よりも小さい場合であって、 順次検知される上記実車間距離の変化率が、予め設定さ
   れた設定変化率よりも大きいときで、かつこれら実車間
   距離と目標車間距離との偏差が、予め設定されている設
   定偏差よりも大きいときは、該目標車間距離より小さな
   値の仮目標車間距離を設定し、該実車間距離が該仮目標
   車間距離となるように車間距離制御する一方、 上記実車間距離の変化率が、上記設定変化率よりも小さ
   いとき、もしくは実車間距離と目標車間距離との上記偏
   差が、上記設定偏差よりも小さいときには、該実車間距
   離が該目標車間距離となるように車間距離制御すること
   を特徴とする車両用走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記仮目標車間距離を前記目標車間距離
   に漸近する新たな仮目標車間距離に順次更新するととも
   に、前記実車間距離が順次更新される該仮目標車間距離
   となるように車間距離制御することを特徴とする請求項
   １〜３いずれかの項に記載の車両用走行制御装置。