JP3470348B2 - 車両の速度制御装置 - Google Patents
車両の速度制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の速度制御装置に関
し、特に車間距離制御（追従走行制御）機能を有する車
両の速度制御装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】イージードライブ性向上を目的として、
車両が一定速度で走行するように制御する定速走行（オ
ートクルーズ）機能を果たす速度制御装置を搭載した車
両が最近では多くなって来ているが、この速度制御装置
はドライバーがアクセルペダルを操作しなくても自車両
の速度が一定に保てるようにスロットル開度などを調整
してエンジン出力をコントロールするものである。 【０００３】しかし、この速度制御装置では、前方車両
が自車両よりも低速である場合などは追突してしまう危
険性がある。そこで、最近では、前方車両との車間距離
を検出して所定の安全車間距離を保つ装置が開発されて
いる。 【０００４】その一例である特開昭55-86000号公報や特
開平2-34439 号公報に記載された従来技術は、車速に応
じた安全車間距離を算出し、この安全車間距離内に前方
車両が存在しない場合にはスロットル開度を加減するこ
とにより設定した車速を目標とする定速走行制御を行
い、存在する場合にはスロットル開度を減少させること
により安全車間距離になるように追従走行制御してい
る。 【０００５】また、特開昭55-213312 号公報や特開平4-
297339号公報に記載された従来技術では、ドライバーが
目標車間距離を設定し、この車間距離になるように速度
制御を行うと共に、自車両の車速や前方車両との相対速
度などにより目標車間距離を補正するものを提案してい
る。 【０００６】 【発明が解決しようとする課題】このような従来技術に
おいては、前者のように目標車間距離を車速に対応して
可変とする場合には走行状況に応じた安全性の高い制御
ができるが、高速道路走行の如く車速が多少変わっても
一定車間距離（例：８０〜１００km/hで約４０m)で走行
することが多いので後者のように車速の如何に関わらず
固定した目標車間距離による制御の方が利便性は高い。 【０００７】従って、これらをドライバーの好みにより
選択可能にすることが望ましい。但し、走行状況によっ
ては安全性の高い前者の制御を強制的に実行させる必要
がある。 【０００８】このため本発明は、前記問題点を改善すべ
く、目標車間距離を車速に対応して可変とする制御と車
速の如何に関わらず固定した目標車間距離を得る制御と
をドライバーの好みにより選択可能とすると共に走行状
況によっては安全性の高い前者の制御を強制的に実行さ
せる車両の速度制御装置を提供することを目的とする。 【０００９】 【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の速度制御装置は、前方車両との
実車間距離を検出する手段と、車速検出手段と、目標車
間距離設定手段と、作動開始検出手段と、作動解除検出
手段と、車速対応車間距離制御モード又は固定車間距離
制御モードを選択する制御モード選択手段と、車速制御
手段と、ギヤ位置制御手段と、該作動開始検出手段が作
動開始を検出している間、該車速が閾値以下のとき又は
閾値以上であっても該車速対応車間距離制御モードに設
定されているときには該車速に対応した目標車間距離を
算出し該算出した目標車間距離と該実車間距離との差に
基づいて車速変化分を求めると共に該車速が閾値以上で
あって該固定車間距離制御モードに設定されているとき
には該設定された目標車間距離と該実車間距離との差に
基づいて最適な車速変化分を求め以て該車速変化分によ
り最大許容速度を越えないように該車速制御手段を制御
し且つ該ギヤ位置制御手段を制御するコントローラと、
を備えている。 【００１０】 【作用】本発明に係る車両の速度制御装置においては、
コントローラは、作動開始検出手段による作動開始が検
出されており作動解除検出手段による作動解除が行われ
るまでの間、まず車速検出手段より車速を入力し、実車
間距離検出手段より実車間距離を入力する。また、制御
モード選択手段より車速対応車間距離制御モードを選択
するのか、或いは固定車間距離制御モードを選択するの
かを入力する。 【００１１】そして、上記の車速が閾値以下か否かを判
定し、閾値以下のときには上記の車速対応車間距離制御
モードを強制的に選択し、現在の車速に基づき目標とす
べき車間距離を算出する。 【００１２】この目標車間距離と前方車両との実車間距
離を検出する手段によって検出された実車間距離との差
分（目標車間距離−実車間距離）に基づいて車速変化分
を求める。 【００１３】一方、車速が閾値以上であったときには、
制御モードがいずれであるかを判定し、車速対応車間距
離制御モードであるときには車速が閾値以下のときと同
様にして車速変化分を求め、固定車間距離制御モードで
あるときには車速に無関係に目標車間距離設定手段によ
って設定された目標車間距離を入力し、両車間距離の差
分（目標車間距離−実車間距離）に基づいて車速変化分
を求める。 【００１４】そして、それぞれ求めた車速変化分により
車速制御手段を制御する。但し、この場合、車速が最大
許容車速を越えないように低速走行制御を行う。 【００１５】従って、前方車両が近いときには目標車間
距離になるように減速し、遠いときには目標車間距離に
達しない間は最大許容車速（定速走行車速）を越えない
範囲で目標車間距離が保たれるように加減速される。 【００１６】尚、このとき同時にコントローラは周知の
如くギヤ位置制御手段を制御して最適なギヤ位置に設定
する。 【００１７】 【実施例】図１は、本発明に係る車両の速度制御装置の
実施例をブロック図で示したもので、各ブロックを順次
説明する。 【００１８】１：車間距離検出手段 前方車両との車間距離Ｄを検出する、例えばＦＭ−ＣＷ
レーダ、レーザーレーダ、超音波センサなどで構成され
るものである。この実車間距離は図２に示すように車両
のダッシュボード等に表示される。 【００１９】２：車速検出手段 自車両の走行速度Ｖを検出するセンサで構成されるもの
で、通常はリードスイッチなどが用いられる。 【００２０】３：作動開始検出手段 通常、ディジタルスイッチ（プッシュスイッチなど）で
構成され、ドライバーの操作によりこのスイッチがＯＦ
Ｆ状態からＯＮ状態になったことを検出した時に本発明
の速度制御を開始させるものである。 【００２１】４：作動解除検出手段 ブレーキペダルやシフトレバー、あるいは所定のスイッ
チをドライバーが操作した場合を検出して本発明の速度
制御を解除させるものである。 【００２２】５：目標車間距離設定手段 ドライバーが任意の車間距離Ｄｔを設定できるように、
図２に示すように、ボリューム（ツマミ）、あるいはロ
ータリースイッチなどで構成され、時計の時刻合わせの
機構など、数字を合わせることが出来るものであればど
んなものでも良い。また、設定された値をドライバーに
知らせるための表示部を含んでいる。尚、後述のコント
ローラ内で目標車間距離を設定しても良い。 【００２３】６：制御モード選択手段 図２に示すようにドライバーが操作するディジタルスイ
ッチであり、このスイッチの状態により、制御モード
が、ドライバーの好みや走行状況などにより車速に応じ
た安全な車間距離に制御する車速対応車間距離制御モー
ド（以下、制御モードと略称することがある）か、或
いは車速に関わらず任意の一定な車間距離に制御する固
定車間距離制御モード（以下、制御モードと略称する
ことがある）かを選択する。図示の例ではＯＦＦ状態な
らば制御モード、ＯＮ状態ならば制御モードとなっ
ている。 【００２４】７：コントローラ 前述の各手段１〜５からの入力信号を読み込む入力ポー
ト７１と、後述する図３及び図４のプログラム及び図５
及び図６のメモリマップや固定の制御パラメータなどを
予め記憶したＲＯＭ７２と、入力信号や可変の制御パラ
メータなどを一時的に記憶するＲＡＭ７３と、上記プロ
グラムに基づく演算処理などを行うＣＰＵ７４と、後述
の各制御手段へ出力信号を送出する出力ポート７５とで
構成される制御手段である。 【００２５】８：スロットル制御手段 通常、モーターやバルブなどで構成され、コントローラ
７からの出力信号に基づきエンジン（図示せず）のスロ
ットル位置を操作するものである。 【００２６】９：ギヤ位置制御手段 コントローラ７からの出力信号に基づき、自動変速装置
のギヤ位置（オーバードライブを含む）を操作するもの
で、オートマチック車の自動変速装置の構成に準じた周
知のもので良い。 【００２７】１０：ブレーキ力制御手段 通常、油圧バルブなどで構成され、コントローラ７から
の出力信号に基づき減速力（ブレーキ力）を操作するも
のである。 【００２８】尚、上記のスロットル制御手段８とブレー
キ力制御手段１０とで車速制御手段を構成している。 【００２９】上記の実施例の動作を図３及び図４に示し
た制御プログラムのフローチャートに沿って以下に説明
する。尚、これらの制御プログラムは、コントローラ７
内のＲＯＭ７２に記憶されており、所定の一定周期毎に
ＣＰＵ７４で実行されるものとする。また、ＣＰＵ７４
がイグニッションキー（図示せず）ＯＮなどによりイニ
シャライズされる際に後述の設定フラグはＯＦＦされる
ものとする。 【００３０】図３の制御プログラム ステップＳ１：速度制御実行中か否かを表す設定フラグ
の状態を判断して、ＯＮであればステップＳ４へ、ＯＦ
Ｆ（イグニッションキーＯＮ時）であればステップＳ２
へ進む。 【００３１】ステップＳ２：作動開始検出手段（セット
スイッチ）３がドライバーの操作によりＯＮにされてい
ればステップＳ３へ進み、ＯＦＦ（操作されていない）
ならばステップＳ６へ進む。 【００３２】ステップＳ３：設定フラグをＯＮにしてス
テップＳ４へ進む。 【００３３】ステップＳ４：作動解除検出手段４により
ドライバーが所定の速度制御の解除操作（ブレーキペダ
ル踏み込み、シフトレバー位置変更など）をしているか
否かを検出し、解除操作している（ＹＥＳ）ならばステ
ップＳ５へ進み、操作していない（ＮＯ）ならばステッ
プＳ１０の速度制御サブルーチン（図４参照）へ進む。 【００３４】ステップＳ５：設定フラグをＯＦＦにして
ステップＳ７へ進む。 【００３５】ステップＳ６：図４の速度制御を解除し、
ドライバーの運転操作に従ってスロットル開度、ブレー
キ力、ギヤ位置を決定する。尚、このときの自動変速機
のシフトマップは周知の通常のシフトマップが用いられ
る。 【００３６】図４のサブルーチン（図３のステップＳ１
０の詳細内容） ステップＳ１１：車速検出手段２により現在の車速Ｖを
読み込む。 【００３７】ステップＳ１２：車間距離検出手段１によ
り現在の車間距離Ｄを読み込む。 【００３８】ステップＳ１３：制御モード選択手段６に
より選択されている制御モードを読み込む。 【００３９】ステップＳ１４：現在の車速Ｖが閾値ＶL
以下か否かを判定する。これは、例えば車速が６０km/h
以下のような低速走行時は交通量が多く渋滞気味である
と判断されるものであり、より安全に走行可能な制御モ
ードを強制的に選択する方が適当と考えられるからで
ある。また、ドライバーが低速走行時に制御モードで
は車間距離を短い値に固定してしまいがちなので、その
ままの設定で高速走行して危険な状態に陥るのを防ぐた
めである。 【００４０】ステップＳ１５：制御モード選択手段６の
出力信号から制御モードか、または制御モードかを
判定し、制御モードのときはステップＳ１６に進み、
制御モードのときはステップＳ１８に進む。 【００４１】ステップＳ１６：目標車間距離設定手段５
より、制御モードを選択する場合には、予め決めた車
速（例えば８０km/h）における目標車間距離としてドラ
イバーが設定した値Ｄｔを読み込み、その値を基に現時
点での目標車間距離Ｄｔ’を次のように算出する。 【００４２】Ｄｔ’＝（Ｄｔ−５）／８０＊Ｖ＋５ 尚、これは、車速０km/hで５ｍ、８０km/hでＤｔｍにな
るような直線の式となっている。 【００４３】ステップＳ１７：現在の車速Ｖに対してど
の程度加減速すればよいか、即ち、現時点における車速
の変化分ΔＶを求める。 【００４４】例えば、図５に示す関数Ｆ１を用いて、Δ
Ｖ＝Ｆ１（Ｄｔ’−Ｄ）から求めることができる。 【００４５】この場合、目標車間距離Ｄｔ’が現在の実
車間距離Ｄより小さく、前方車両に近づいていないとき
には、関数Ｆ１が負特性の関数であるので、ΔＶは正の
値となる。また、目標車間距離Ｄｔ’が現在の実車間距
離Ｄより大きく、前方車両に近づいている危険なときに
は、ΔＶは負の値となる。 【００４６】ステップＳ１８：目標車間距離設定手段５
により目標車間距離Ｄｔを読み込む。このときの目標車
間距離Ｄｔはドライバーが固定車間距離制御モードを
選択したときの目標車間距離であり、ステップＳ１６で
用いた目標車間距離Ｄｔと同じである必要はない。 【００４７】ステップＳ１９：ステップＳ１６と同じよ
うにして現時点での車速の変化分ΔＶを求める。但し、
この場合には、図５の関数Ｆ２を用いてΔＶ＝Ｆ２（Ｄ
ｔ−Ｄ）から求めることができる。 【００４８】ここで、上記の関数Ｆ１，Ｆ２は実験等に
より求めることが出来るが、両関数を同じ特性にする
と、速度のハンチングが起きると共に、関数Ｆ１の方が
関数Ｆ２の方によりも制御が難しいこと等から図５にし
めすような特性グラフとなっている。 【００４９】ステップＳ２０：ステップＳ１７及びＳ１
９で求めた車速変化分ΔＶを現在の車速Ｖに加算して、
最大許容車速Ｖmax と比較する。この最大許容車速Ｖma
x は速度制御が開始された時の車速であり、定速走行時
の目標車速に相当している。 【００５０】ステップＳ２１：ステップＳ２０で、Ｖ＋
ΔＶ＞Ｖmax であることが分かったときのみ、車速変化
分ΔＶ＝Ｖmax −Ｖに設定する。 【００５１】即ち、車速変化分ΔＶにより、最大許容車
速Ｖmax をオーバーしないか否かをチェックし、最大許
容車速Ｖmax を越えないようにΔＶを変更している。 【００５２】ステップＳ２２：上記の車速変化分ΔＶの
値に基づき、燃料噴射量Ｑとブレーキ力Ｂを求める。例
えば、図６に示す関数Ｆｑ，Ｆｂを用いて、 Ｑ＝Ｑold ＋Ｆｑ（ΔＶ） Ｂ＝Ｂold ＋Ｆｂ（ΔＶ） から求めることが出来る。尚、Ｑold ，Ｂold はそれぞ
れ１ループ前の燃料噴射量、ブレーキ力の値を示し、関
数Ｆｑ，Ｆｂも実験等により求めることができる。 【００５３】そして、このようにして求めたＱ及びＢの
値に基づき、スロットル制御手段８及びブレーキ力制御
手段１０を制御する。この場合、両者が同時に制御を受
けることとなる。但し、図６に示すように、ΔＶが例え
ば正のときは関数Ｆｑも正で燃料噴射量Ｑが増加し、関
数Ｆｂが負でブレーキ力Ｂが減少することとなる。 【００５４】また、周知の如く、自動変速機における最
適ギヤ位置を求める。この自動変速機における最適ギヤ
位置は周知のシフトマップ（図示せず）により、上記の
燃料噴射量Ｑに対応するスロットル開度と現在の車速Ｖ
とにより決定される。 【００５５】このようにして、制御モードでは、車速
変化分ΔＶが正の値であるときには前方車両との距離が
あるので目標車間距離Ｄｔ’になるように加速させるこ
ととなり、また車速変化分ΔＶが負の値であるときには
前方車両との距離が無いので目標車間距離Ｄｔ’になる
まで減速させることにより、ドライバーの好みや走行状
況などにより車速に応じた安全な車間距離Ｄｔ’を実現
する。 【００５６】また、制御モードでは、車速変化分ΔＶ
が正の値であるときには前方車両との距離があるので目
標車間距離Ｄｔになるように加速させることとなり、ま
た車速変化分ΔＶが負の値であるときには前方車両との
距離が無いので目標車間距離Ｄｔになるまで減速させ、
高速道路等での一定車間距離での利便性の高い制御が実
現できる。 【００５７】 【発明の効果】以上のように、本発明に係る車両の速度
制御装置によれば、車速に対応した車間距離に制御する
モードと車速に関わらずに一定の車間距離に制御するモ
ードとの選択切替えができるようにしておき車速が低速
のときは制御モードの選択如何に関わらずに車速対応車
間距離制御モードが強制的に選択されるように構成した
ので、ドライバーの好みや走行状況に応じた安全な走行
が実現できると共に利便性の良い速度制御が実現でき
る。
し、特に車間距離制御（追従走行制御）機能を有する車
両の速度制御装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】イージードライブ性向上を目的として、
車両が一定速度で走行するように制御する定速走行（オ
ートクルーズ）機能を果たす速度制御装置を搭載した車
両が最近では多くなって来ているが、この速度制御装置
はドライバーがアクセルペダルを操作しなくても自車両
の速度が一定に保てるようにスロットル開度などを調整
してエンジン出力をコントロールするものである。 【０００３】しかし、この速度制御装置では、前方車両
が自車両よりも低速である場合などは追突してしまう危
険性がある。そこで、最近では、前方車両との車間距離
を検出して所定の安全車間距離を保つ装置が開発されて
いる。 【０００４】その一例である特開昭55-86000号公報や特
開平2-34439 号公報に記載された従来技術は、車速に応
じた安全車間距離を算出し、この安全車間距離内に前方
車両が存在しない場合にはスロットル開度を加減するこ
とにより設定した車速を目標とする定速走行制御を行
い、存在する場合にはスロットル開度を減少させること
により安全車間距離になるように追従走行制御してい
る。 【０００５】また、特開昭55-213312 号公報や特開平4-
297339号公報に記載された従来技術では、ドライバーが
目標車間距離を設定し、この車間距離になるように速度
制御を行うと共に、自車両の車速や前方車両との相対速
度などにより目標車間距離を補正するものを提案してい
る。 【０００６】 【発明が解決しようとする課題】このような従来技術に
おいては、前者のように目標車間距離を車速に対応して
可変とする場合には走行状況に応じた安全性の高い制御
ができるが、高速道路走行の如く車速が多少変わっても
一定車間距離（例：８０〜１００km/hで約４０m)で走行
することが多いので後者のように車速の如何に関わらず
固定した目標車間距離による制御の方が利便性は高い。 【０００７】従って、これらをドライバーの好みにより
選択可能にすることが望ましい。但し、走行状況によっ
ては安全性の高い前者の制御を強制的に実行させる必要
がある。 【０００８】このため本発明は、前記問題点を改善すべ
く、目標車間距離を車速に対応して可変とする制御と車
速の如何に関わらず固定した目標車間距離を得る制御と
をドライバーの好みにより選択可能とすると共に走行状
況によっては安全性の高い前者の制御を強制的に実行さ
せる車両の速度制御装置を提供することを目的とする。 【０００９】 【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の速度制御装置は、前方車両との
実車間距離を検出する手段と、車速検出手段と、目標車
間距離設定手段と、作動開始検出手段と、作動解除検出
手段と、車速対応車間距離制御モード又は固定車間距離
制御モードを選択する制御モード選択手段と、車速制御
手段と、ギヤ位置制御手段と、該作動開始検出手段が作
動開始を検出している間、該車速が閾値以下のとき又は
閾値以上であっても該車速対応車間距離制御モードに設
定されているときには該車速に対応した目標車間距離を
算出し該算出した目標車間距離と該実車間距離との差に
基づいて車速変化分を求めると共に該車速が閾値以上で
あって該固定車間距離制御モードに設定されているとき
には該設定された目標車間距離と該実車間距離との差に
基づいて最適な車速変化分を求め以て該車速変化分によ
り最大許容速度を越えないように該車速制御手段を制御
し且つ該ギヤ位置制御手段を制御するコントローラと、
を備えている。 【００１０】 【作用】本発明に係る車両の速度制御装置においては、
コントローラは、作動開始検出手段による作動開始が検
出されており作動解除検出手段による作動解除が行われ
るまでの間、まず車速検出手段より車速を入力し、実車
間距離検出手段より実車間距離を入力する。また、制御
モード選択手段より車速対応車間距離制御モードを選択
するのか、或いは固定車間距離制御モードを選択するの
かを入力する。 【００１１】そして、上記の車速が閾値以下か否かを判
定し、閾値以下のときには上記の車速対応車間距離制御
モードを強制的に選択し、現在の車速に基づき目標とす
べき車間距離を算出する。 【００１２】この目標車間距離と前方車両との実車間距
離を検出する手段によって検出された実車間距離との差
分（目標車間距離−実車間距離）に基づいて車速変化分
を求める。 【００１３】一方、車速が閾値以上であったときには、
制御モードがいずれであるかを判定し、車速対応車間距
離制御モードであるときには車速が閾値以下のときと同
様にして車速変化分を求め、固定車間距離制御モードで
あるときには車速に無関係に目標車間距離設定手段によ
って設定された目標車間距離を入力し、両車間距離の差
分（目標車間距離−実車間距離）に基づいて車速変化分
を求める。 【００１４】そして、それぞれ求めた車速変化分により
車速制御手段を制御する。但し、この場合、車速が最大
許容車速を越えないように低速走行制御を行う。 【００１５】従って、前方車両が近いときには目標車間
距離になるように減速し、遠いときには目標車間距離に
達しない間は最大許容車速（定速走行車速）を越えない
範囲で目標車間距離が保たれるように加減速される。 【００１６】尚、このとき同時にコントローラは周知の
如くギヤ位置制御手段を制御して最適なギヤ位置に設定
する。 【００１７】 【実施例】図１は、本発明に係る車両の速度制御装置の
実施例をブロック図で示したもので、各ブロックを順次
説明する。 【００１８】１：車間距離検出手段 前方車両との車間距離Ｄを検出する、例えばＦＭ−ＣＷ
レーダ、レーザーレーダ、超音波センサなどで構成され
るものである。この実車間距離は図２に示すように車両
のダッシュボード等に表示される。 【００１９】２：車速検出手段 自車両の走行速度Ｖを検出するセンサで構成されるもの
で、通常はリードスイッチなどが用いられる。 【００２０】３：作動開始検出手段 通常、ディジタルスイッチ（プッシュスイッチなど）で
構成され、ドライバーの操作によりこのスイッチがＯＦ
Ｆ状態からＯＮ状態になったことを検出した時に本発明
の速度制御を開始させるものである。 【００２１】４：作動解除検出手段 ブレーキペダルやシフトレバー、あるいは所定のスイッ
チをドライバーが操作した場合を検出して本発明の速度
制御を解除させるものである。 【００２２】５：目標車間距離設定手段 ドライバーが任意の車間距離Ｄｔを設定できるように、
図２に示すように、ボリューム（ツマミ）、あるいはロ
ータリースイッチなどで構成され、時計の時刻合わせの
機構など、数字を合わせることが出来るものであればど
んなものでも良い。また、設定された値をドライバーに
知らせるための表示部を含んでいる。尚、後述のコント
ローラ内で目標車間距離を設定しても良い。 【００２３】６：制御モード選択手段 図２に示すようにドライバーが操作するディジタルスイ
ッチであり、このスイッチの状態により、制御モード
が、ドライバーの好みや走行状況などにより車速に応じ
た安全な車間距離に制御する車速対応車間距離制御モー
ド（以下、制御モードと略称することがある）か、或
いは車速に関わらず任意の一定な車間距離に制御する固
定車間距離制御モード（以下、制御モードと略称する
ことがある）かを選択する。図示の例ではＯＦＦ状態な
らば制御モード、ＯＮ状態ならば制御モードとなっ
ている。 【００２４】７：コントローラ 前述の各手段１〜５からの入力信号を読み込む入力ポー
ト７１と、後述する図３及び図４のプログラム及び図５
及び図６のメモリマップや固定の制御パラメータなどを
予め記憶したＲＯＭ７２と、入力信号や可変の制御パラ
メータなどを一時的に記憶するＲＡＭ７３と、上記プロ
グラムに基づく演算処理などを行うＣＰＵ７４と、後述
の各制御手段へ出力信号を送出する出力ポート７５とで
構成される制御手段である。 【００２５】８：スロットル制御手段 通常、モーターやバルブなどで構成され、コントローラ
７からの出力信号に基づきエンジン（図示せず）のスロ
ットル位置を操作するものである。 【００２６】９：ギヤ位置制御手段 コントローラ７からの出力信号に基づき、自動変速装置
のギヤ位置（オーバードライブを含む）を操作するもの
で、オートマチック車の自動変速装置の構成に準じた周
知のもので良い。 【００２７】１０：ブレーキ力制御手段 通常、油圧バルブなどで構成され、コントローラ７から
の出力信号に基づき減速力（ブレーキ力）を操作するも
のである。 【００２８】尚、上記のスロットル制御手段８とブレー
キ力制御手段１０とで車速制御手段を構成している。 【００２９】上記の実施例の動作を図３及び図４に示し
た制御プログラムのフローチャートに沿って以下に説明
する。尚、これらの制御プログラムは、コントローラ７
内のＲＯＭ７２に記憶されており、所定の一定周期毎に
ＣＰＵ７４で実行されるものとする。また、ＣＰＵ７４
がイグニッションキー（図示せず）ＯＮなどによりイニ
シャライズされる際に後述の設定フラグはＯＦＦされる
ものとする。 【００３０】図３の制御プログラム ステップＳ１：速度制御実行中か否かを表す設定フラグ
の状態を判断して、ＯＮであればステップＳ４へ、ＯＦ
Ｆ（イグニッションキーＯＮ時）であればステップＳ２
へ進む。 【００３１】ステップＳ２：作動開始検出手段（セット
スイッチ）３がドライバーの操作によりＯＮにされてい
ればステップＳ３へ進み、ＯＦＦ（操作されていない）
ならばステップＳ６へ進む。 【００３２】ステップＳ３：設定フラグをＯＮにしてス
テップＳ４へ進む。 【００３３】ステップＳ４：作動解除検出手段４により
ドライバーが所定の速度制御の解除操作（ブレーキペダ
ル踏み込み、シフトレバー位置変更など）をしているか
否かを検出し、解除操作している（ＹＥＳ）ならばステ
ップＳ５へ進み、操作していない（ＮＯ）ならばステッ
プＳ１０の速度制御サブルーチン（図４参照）へ進む。 【００３４】ステップＳ５：設定フラグをＯＦＦにして
ステップＳ７へ進む。 【００３５】ステップＳ６：図４の速度制御を解除し、
ドライバーの運転操作に従ってスロットル開度、ブレー
キ力、ギヤ位置を決定する。尚、このときの自動変速機
のシフトマップは周知の通常のシフトマップが用いられ
る。 【００３６】図４のサブルーチン（図３のステップＳ１
０の詳細内容） ステップＳ１１：車速検出手段２により現在の車速Ｖを
読み込む。 【００３７】ステップＳ１２：車間距離検出手段１によ
り現在の車間距離Ｄを読み込む。 【００３８】ステップＳ１３：制御モード選択手段６に
より選択されている制御モードを読み込む。 【００３９】ステップＳ１４：現在の車速Ｖが閾値ＶL
以下か否かを判定する。これは、例えば車速が６０km/h
以下のような低速走行時は交通量が多く渋滞気味である
と判断されるものであり、より安全に走行可能な制御モ
ードを強制的に選択する方が適当と考えられるからで
ある。また、ドライバーが低速走行時に制御モードで
は車間距離を短い値に固定してしまいがちなので、その
ままの設定で高速走行して危険な状態に陥るのを防ぐた
めである。 【００４０】ステップＳ１５：制御モード選択手段６の
出力信号から制御モードか、または制御モードかを
判定し、制御モードのときはステップＳ１６に進み、
制御モードのときはステップＳ１８に進む。 【００４１】ステップＳ１６：目標車間距離設定手段５
より、制御モードを選択する場合には、予め決めた車
速（例えば８０km/h）における目標車間距離としてドラ
イバーが設定した値Ｄｔを読み込み、その値を基に現時
点での目標車間距離Ｄｔ’を次のように算出する。 【００４２】Ｄｔ’＝（Ｄｔ−５）／８０＊Ｖ＋５ 尚、これは、車速０km/hで５ｍ、８０km/hでＤｔｍにな
るような直線の式となっている。 【００４３】ステップＳ１７：現在の車速Ｖに対してど
の程度加減速すればよいか、即ち、現時点における車速
の変化分ΔＶを求める。 【００４４】例えば、図５に示す関数Ｆ１を用いて、Δ
Ｖ＝Ｆ１（Ｄｔ’−Ｄ）から求めることができる。 【００４５】この場合、目標車間距離Ｄｔ’が現在の実
車間距離Ｄより小さく、前方車両に近づいていないとき
には、関数Ｆ１が負特性の関数であるので、ΔＶは正の
値となる。また、目標車間距離Ｄｔ’が現在の実車間距
離Ｄより大きく、前方車両に近づいている危険なときに
は、ΔＶは負の値となる。 【００４６】ステップＳ１８：目標車間距離設定手段５
により目標車間距離Ｄｔを読み込む。このときの目標車
間距離Ｄｔはドライバーが固定車間距離制御モードを
選択したときの目標車間距離であり、ステップＳ１６で
用いた目標車間距離Ｄｔと同じである必要はない。 【００４７】ステップＳ１９：ステップＳ１６と同じよ
うにして現時点での車速の変化分ΔＶを求める。但し、
この場合には、図５の関数Ｆ２を用いてΔＶ＝Ｆ２（Ｄ
ｔ−Ｄ）から求めることができる。 【００４８】ここで、上記の関数Ｆ１，Ｆ２は実験等に
より求めることが出来るが、両関数を同じ特性にする
と、速度のハンチングが起きると共に、関数Ｆ１の方が
関数Ｆ２の方によりも制御が難しいこと等から図５にし
めすような特性グラフとなっている。 【００４９】ステップＳ２０：ステップＳ１７及びＳ１
９で求めた車速変化分ΔＶを現在の車速Ｖに加算して、
最大許容車速Ｖmax と比較する。この最大許容車速Ｖma
x は速度制御が開始された時の車速であり、定速走行時
の目標車速に相当している。 【００５０】ステップＳ２１：ステップＳ２０で、Ｖ＋
ΔＶ＞Ｖmax であることが分かったときのみ、車速変化
分ΔＶ＝Ｖmax −Ｖに設定する。 【００５１】即ち、車速変化分ΔＶにより、最大許容車
速Ｖmax をオーバーしないか否かをチェックし、最大許
容車速Ｖmax を越えないようにΔＶを変更している。 【００５２】ステップＳ２２：上記の車速変化分ΔＶの
値に基づき、燃料噴射量Ｑとブレーキ力Ｂを求める。例
えば、図６に示す関数Ｆｑ，Ｆｂを用いて、 Ｑ＝Ｑold ＋Ｆｑ（ΔＶ） Ｂ＝Ｂold ＋Ｆｂ（ΔＶ） から求めることが出来る。尚、Ｑold ，Ｂold はそれぞ
れ１ループ前の燃料噴射量、ブレーキ力の値を示し、関
数Ｆｑ，Ｆｂも実験等により求めることができる。 【００５３】そして、このようにして求めたＱ及びＢの
値に基づき、スロットル制御手段８及びブレーキ力制御
手段１０を制御する。この場合、両者が同時に制御を受
けることとなる。但し、図６に示すように、ΔＶが例え
ば正のときは関数Ｆｑも正で燃料噴射量Ｑが増加し、関
数Ｆｂが負でブレーキ力Ｂが減少することとなる。 【００５４】また、周知の如く、自動変速機における最
適ギヤ位置を求める。この自動変速機における最適ギヤ
位置は周知のシフトマップ（図示せず）により、上記の
燃料噴射量Ｑに対応するスロットル開度と現在の車速Ｖ
とにより決定される。 【００５５】このようにして、制御モードでは、車速
変化分ΔＶが正の値であるときには前方車両との距離が
あるので目標車間距離Ｄｔ’になるように加速させるこ
ととなり、また車速変化分ΔＶが負の値であるときには
前方車両との距離が無いので目標車間距離Ｄｔ’になる
まで減速させることにより、ドライバーの好みや走行状
況などにより車速に応じた安全な車間距離Ｄｔ’を実現
する。 【００５６】また、制御モードでは、車速変化分ΔＶ
が正の値であるときには前方車両との距離があるので目
標車間距離Ｄｔになるように加速させることとなり、ま
た車速変化分ΔＶが負の値であるときには前方車両との
距離が無いので目標車間距離Ｄｔになるまで減速させ、
高速道路等での一定車間距離での利便性の高い制御が実
現できる。 【００５７】 【発明の効果】以上のように、本発明に係る車両の速度
制御装置によれば、車速に対応した車間距離に制御する
モードと車速に関わらずに一定の車間距離に制御するモ
ードとの選択切替えができるようにしておき車速が低速
のときは制御モードの選択如何に関わらずに車速対応車
間距離制御モードが強制的に選択されるように構成した
ので、ドライバーの好みや走行状況に応じた安全な走行
が実現できると共に利便性の良い速度制御が実現でき
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両の速度制御装置の一実施例を
示したブロック図である。 【図２】本発明に係る車両の速度制御装置の目標車間距
離設定手段及び制御モード選択手段の一実施例を示した
ブロック図である。 【図３】本発明に係る車両の速度制御装置に用いられる
コントローラで実行される制御プログラムのフローチャ
ート図である。 【図４】図３における「速度制御の実行」のサブルーチ
ンを実行する制御プログラムのフローチャート図であ
る。 【図５】本発明において目標車間距離Ｄｔと実車間距離
Ｄとの差に応じた最適な車速変化分ΔＶを求めるための
メモリマップ図である。 【図６】最適な車速変化分ΔＶに対応した燃料噴射量増
減分（Ｆｑ）及びブレーキ力増減分（Ｆｂ）を求めるた
めのメモリマップ図である。 【符号の説明】 １ 車間距離検出手段 ２ 車速検出手段 ３ 作動開始検出手段 ４ 作動解除検出手段 ５ 目標車間距離設定手段 ６ 制御モード選択手段 ７ コントローラ ８ スロットル制御手段 ９ ギヤ位置制御手段 １０ ブレーキ力制御手段 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
示したブロック図である。 【図２】本発明に係る車両の速度制御装置の目標車間距
離設定手段及び制御モード選択手段の一実施例を示した
ブロック図である。 【図３】本発明に係る車両の速度制御装置に用いられる
コントローラで実行される制御プログラムのフローチャ
ート図である。 【図４】図３における「速度制御の実行」のサブルーチ
ンを実行する制御プログラムのフローチャート図であ
る。 【図５】本発明において目標車間距離Ｄｔと実車間距離
Ｄとの差に応じた最適な車速変化分ΔＶを求めるための
メモリマップ図である。 【図６】最適な車速変化分ΔＶに対応した燃料噴射量増
減分（Ｆｑ）及びブレーキ力増減分（Ｆｂ）を求めるた
めのメモリマップ図である。 【符号の説明】 １ 車間距離検出手段 ２ 車速検出手段 ３ 作動開始検出手段 ４ 作動解除検出手段 ５ 目標車間距離設定手段 ６ 制御モード選択手段 ７ コントローラ ８ スロットル制御手段 ９ ギヤ位置制御手段 １０ ブレーキ力制御手段 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60K 31/00
B60K 41/00 - 41/28
G08G 1/16
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 前方車両との実車間距離を検出する手段
と、車速検出手段と、目標車間距離設定手段と、作動開
始検出手段と、作動解除検出手段と、車速対応車間距離
制御モード又は固定車間距離制御モードを選択する制御
モード選択手段と、車速制御手段と、ギヤ位置制御手段
と、該作動開始検出手段が作動開始を検出している間、
該車速が閾値以下のとき又は閾値以上であっても該車速
対応車間距離制御モードに設定されているときには該車
速に対応した目標車間距離を算出し該算出した目標車間
距離と該実車間距離との差に基づいて車速変化分を求め
ると共に該車速が閾値以上であって該固定車間距離制御
モードに設定されているときには該設定された目標車間
距離と該実車間距離との差に基づいて最適な車速変化分
を求め以て該車速変化分により最大許容速度を越えない
ように該車速制御手段を制御し且つ該ギヤ位置制御手段
を制御するコントローラと、を備えたことを特徴とした
車両の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10120993A JP3470348B2 (ja) | 1993-04-27 | 1993-04-27 | 車両の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10120993A JP3470348B2 (ja) | 1993-04-27 | 1993-04-27 | 車両の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06305340A JPH06305340A (ja) | 1994-11-01 |
| JP3470348B2 true JP3470348B2 (ja) | 2003-11-25 |
Family
ID=14294536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10120993A Expired - Fee Related JP3470348B2 (ja) | 1993-04-27 | 1993-04-27 | 車両の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3470348B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3755248B2 (ja) * | 1997-07-25 | 2006-03-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車載表示装置 |
| JP2000025486A (ja) | 1998-07-13 | 2000-01-25 | Denso Corp | 車間距離制御装置及び記録媒体 |
-
1993
- 1993-04-27 JP JP10120993A patent/JP3470348B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06305340A (ja) | 1994-11-01 |
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