JP2000025486A - 車間距離制御装置及び記録媒体 - Google Patents

車間距離制御装置及び記録媒体

Info

Publication number
JP2000025486A
JP2000025486A JP10197599A JP19759998A JP2000025486A JP 2000025486 A JP2000025486 A JP 2000025486A JP 10197599 A JP10197599 A JP 10197599A JP 19759998 A JP19759998 A JP 19759998A JP 2000025486 A JP2000025486 A JP 2000025486A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
inter
target
vehicle distance
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP10197599A
Other languages
English (en)
Inventor
Takao Nishimura
隆雄 西村
Eiji Teramura
英司 寺村
Akira Isogai
晃 磯貝
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP10197599A priority Critical patent/JP2000025486A/ja
Priority to DE19932642A priority patent/DE19932642B4/de
Priority to US09/352,841 priority patent/US6327530B1/en
Publication of JP2000025486A publication Critical patent/JP2000025486A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01P3/56—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for comparing two speeds
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0044—In digital systems
    • B60W2050/0045—In digital systems using databus protocols
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0605—Throttle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Abstract

(57)【要約】 【課題】目標車間偏差に対する車間偏差の割合に着目
し、運転者の感覚により合致した車両挙動の車間距離制
御を実行し、運転フィーリングを向上させる。 【解決手段】目標車間距離ｄｍと車間距離偏差Δｄとの
比を用いて目標加速度を算出する。車間距離偏差Δｄが
例えば１０ｍで同じであったとしても、目標車間距離ｄ
ｍが100ｍの場合(2A)には、車間距離偏差比は10/100＝1
/10 となり、目標車間距離ｄｍが50ｍの場合(2B)には、
車間距離偏差比は10/50＝1/5となり、両者の目標加速度
は異なる。(2A)の場合の減速度の方が(2B)の場合の減速
度より小さく、つまり緩やかな減速度合いとなる。(2A)
の場合には目標車間距離ｄｍに対して１０％しか近づい
ていないのに対し、(2B)の場合には、目標車間距離ｄｍ
に対して２０％も近づいているので、(2B)の場合の減速
度合いの方が(2A)の場合よりも大きいのは、運転者のフ
ィーリングに合っていると言える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車と先行車との
車間距離が車速等で決定される所定距離となるように自
車を先行車に追従させる車間距離制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動車の走行安全性を向上さ
せると共に、運転者の操作負担を軽減するための技術と
して、自車を先行車に自動的に追従させる車間距離制御
装置が知られている。その追従のさせ方は、自車と先行
車との相対速度（換言すれば自車と先行車との車速偏
差）及び自車と先行車との実車間距離と目標車間距離と
の偏差（車間距離偏差）に基づき、自車を所定車間距離
（目標車間距離）にて先行車に追従させるための目標制
御値として例えば目標加速度を求め、自車の加速度がこ
の目標加速度になるように、車両の動力源である内燃機
関や車両に制動力を加える制動装置等を制御するという
ものである。また、目標車間距離の代わりに、その目標
車間距離を車速で除算することにより得られる先行車と
自車との時間間隔（目標車間時間）を設定し、実際の車
間時間を車速で除算した車間時間がこの目標車間時間と
なるように自車の加速度を制御するようにしたものも知
られている。
【０００３】ここで、車速に応じて目標車間距離を可変
にする場合、車速が一定であれば目標車間距離は一定と
しており、目標加速度演算時点の車速での車間距離偏差
を用いていた。あるいは、車間時間を用いる場合にも同
様に、車速が一定であれば目標車間時間は一定であっ
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
運転者が長めの目標車間距離（もしくは目標車間時間）
を選択している場合と、短めの目標車間距離（もしくは
目標車間時間）を選択している場合とでは、車間距離偏
差（もしくは車間時間偏差）が同一で他の条件も同一で
あれば、演算される目標加速度は同一である。このた
め、例えば長めの目標車間距離（もしくは目標車間時
間）を選択している場合に演算される目標加速度が運転
者のフィーリングに合っていたとしても、短めの目標車
間距離（もしくは目標車間時間）を選択している場合に
は、長めの場合と同一の目標加速度にて（短めの）目標
車間距離まで接近あるいは離脱すると、接近度合いある
いは離脱度合いが緩やかすぎると感じ、運転者のフィー
リングに合わなくなる場合が考えられる。逆に、短めの
目標車間距離（もしくは目標車間時間）を選択している
場合に演算される目標加速度が運転者のフィーリングに
合っていたとしても、長めの目標車間距離（もしくは目
標車間時間）を選択している場合には、短めの場合と同
一の目標加速度にて（長めの）目標車間距離まで接近あ
るいは離脱すると、接近度合いあるいは離脱度合いが急
激すぎると感じ、運転者のフィーリングに合わなくなる
場合が考えられる。
【０００５】これは、車間偏差の絶対量にのみ着目して
いることに起因すると考えられる。すなわち、運転者が
感じる車間距離の接近・離脱の感覚は、運転者が設定し
た目標車間距離（設定車間距離）を基準として、車間距
離偏差がその設定車間距離よりどれ程の割合だけ短くな
ったか、あるいは長くなったかで把握できると考えられ
る。したがって、運転者のフィーリングに合わせるため
には、この点を考慮する必要がある。もちろん、車間時
間として捉えた場合には、車間時間偏差が設定車間時間
よりどれ程の割合だけ短くなったか、あるいは長くなっ
たかを考慮する必要がある。
【０００６】そこで、本発明は、車間偏差の絶対量では
なく、目標車間偏差に対する車間偏差の割合に着目する
ことによって、運転者の感覚により合致した車両挙動と
なるようにして、運転フィーリングを向上させた制御を
実行可能な車間距離制御装置などを提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
になされた請求項１に記載の車間距離制御装置では、相
対速度算出手段が自車と先行車との相対速度を算出し、
車間距離検出手段が自車と先行車との実車間距離を検出
する。すると、比算出手段が、予め設定された目標車間
距離を直接あるいは間接的に表す値である目標値と、自
車と先行車との実車間距離を直接あるいは間接的に表す
値である実値との比を算出し、目標制御値算出手段が、
相対速度算出手段にて算出された相対速度と、比算出手
段にて算出された目標値と実値との比に基づき、自車両
を先行車両に追従させるのに要する目標制御値を算出す
る。なお、この目標制御値は、請求項４に示すように目
標加速度であってもよいし、請求項５に示すように目標
トルクであってもよいし、請求項６に示すように目標車
速であってもよい。
【０００８】そして、制御手段は、この目標制御値算出
手段にて算出された目標制御値（例えば目標加速度、目
標トルク、目標車速など）に従い、車両運転者による加
速操作及び制動操作と無関係に駆動され得る加速手段及
び減速手段を駆動制御する。つまり、自車の加速度、ト
ルク、車速などを目標加速度、目標トルク、目標車速に
制御することによって、自車両を先行車両に追従させて
走行させるのである。
【０００９】比算出手段による比算出に際してはいくつ
かの態様が考えられる。まず、目標車間距離を直接的に
表す値を目標値とし、実車間距離を直接的に表す値を実
値とした場合、例えば目標車間距離が１００ｍで実車間
距離が９０ｍであれば、比は９０／１００、すなわち９
／１０となる。
【００１０】一方、請求項２に示すように、目標車間距
離を自車の車速で除算して得られる目標車間時間を目標
値とし、実車間距離を自車の車速で除算して得られる実
車間時間を実値として比を算出してもよい。車速によっ
て目標車間距離を可変にする場合であり、車速にほぼ比
例して目標車間距離を設定する場合であれば、車間距離
の代わりに車間時間を採用することが好ましい。つま
り、車両運転車にとっての車間距離の長短感覚は、その
車間距離の絶対量ではなく、自車が先行車位置まで到達
するのに要する時間によるところが大きい。したがっ
て、その感覚を直接反映した車間時間を用いれば、運転
フィーリングが向上する。
【００１１】このように、目標値である目標車間距離
（もしくは目標車間時間）と、実値である実車間距離
（もしくは実車間時間）との比を用いてもよいが、実値
としては、次の値を用いることもできる。つまり、請求
項３に示すように、目標車間距離と実車間距離との差で
ある車間距離偏差あるいは目標車間時間と実車間時間と
の差である車間時間偏差を実値とするのである。したが
って、例えば目標車間距離が１００ｍで実車間距離が９
０ｍであれば、車間距離偏差は１０ｍとなり、比算出手
段によって算出される比は１０／１００、すなわち１／
１０となる。この場合には、目標車間距離に対して実際
の車間距離がどの程度短いのであるかを示すこととな
る。車間距離制御は、この車間距離偏差（もしくは車間
時間偏差）を０にするように制御するものであると捉え
ることができるので、現実的には、この目標値に対する
車間距離偏差（もしくは車間時間偏差）の比を算出し、
その比に基づいて目標制御値を算出する手法が好まし
い。
【００１２】なお、この場合の目標制御値の算出に際し
ては、例えば相対速度側と車間距離偏差（もしくは車間
時間偏差）とをパラメータとする制御マップを準備して
おき、その制御マップを参照して目標制御値を得ること
が考えられる。このように、本発明の車間距離制御装置
によれば、車間偏差の絶対量ではなく目標車間偏差に対
する車間偏差の割合に着目することによって、運転者の
感覚により合致した車両挙動とし、運転フィーリングを
向上させた制御を実行することができる。したがって、
例えば運転者が長めの目標車間距離（もしくは目標車間
時間）を選択している場合と、短めの目標車間距離（も
しくは目標車間時間）を選択している場合とでは、車間
距離偏差（もしくは車間時間偏差）が同一で他の条件も
同一であったとしても、目標車間距離（もしくは目標車
間時間）に対する比に応じて演算される目標制御値は変
わってくる。具体的には、同じ車間距離偏差であって
も、目標車間距離が長い場合の方が、短い場合よりも緩
やかな減速度合（もしくは加速度合）での走行挙動とな
るような目標制御値が演算されることとなる。
【００１３】したがって、従来のように、短めの目標車
間距離を選択している場合に、長めの場合と同一の目標
制御値（例えば目標加速度、目標トルク、目標車速な
ど）にて目標車間距離まで接近あるいは離脱するため、
接近度合いあるいは離脱度合いが緩やかすぎると感じる
という不都合が生じず、運転者のフィーリングに合った
ものとなる。
【００１４】なお、このような車間距離制御装置の比算
出手段、目標制御値算出手段及び制御手段をコンピュー
タシステムにて実現する機能は、例えば、コンピュータ
システム側で起動するプログラムとして備えることがで
きる。このようなプログラムの場合、例えば、フロッピ
ーディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードデ
ィスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録
し、必要に応じてコンピュータシステムにロードして起
動することにより用いることができる。この他、ＲＯＭ
やバックアップＲＡＭをコンピュータ読み取り可能な記
録媒体として前記プログラムを記録しておき、このＲＯ
ＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュータシステム
に組み込んで用いても良い。
【００１５】また、車間距離制御装置における減速手段
としては、例えば自車に搭載されたブレーキ装置に対す
るブレーキ圧を調整して発生させた制動力により車両を
減速させたり、例えば内燃機関のスロットルバルブを全
閉させることにより、内燃機関に制動力（いわゆるエン
ジンブレーキ）を発生させたり、例えば自動変速器をシ
フトダウンさせることにより、自動変速器に制動力を発
生させるようにしてもよい。さらには、これらの制御を
組み合わせて、車両に制動力を発生させるようにしても
よい。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は、上述した発明が適用され
た車間制御用電子制御装置２（以下、「車間制御ＥＣ
Ｕ」と称する。）およびブレーキ電子制御装置４（以
下、「ブレーキＥＣＵ」と称す。）を中心に示す自動車
に搭載されている各種制御回路の概略構成を表すブロッ
ク図である。
【００１７】車間制御ＥＣＵ２は、マイクロコンピュー
タを中心として構成されている電子回路であり、現車速
（Ｖｎ）信号、操舵角（str-eng ，Ｓ０）信号、ヨーレ
ート信号、目標車間時間信号、ワイパスイッチ情報、ア
イドル制御やブレーキ制御の制御状態信号等をエンジン
電子制御装置６（以下、「エンジンＥＣＵ」と称す。）
から受信する。そして、車間制御ＥＣＵ２は、この受信
したデータに基づいて、カーブ曲率半径Ｒを推定した
り、車間制御演算をしている。
【００１８】レーザレーダセンサ３は、レーザによるス
キャニング測距器とマイクロコンピュータとを中心とし
て構成されている電子回路であり、スキャニング測距器
にて検出した先行車の角度や相対速度等、および車間制
御ＥＣＵ２から受信する現車速（Ｖｎ）信号、カーブ曲
率半径Ｒ等に基づいて、車間距離制御装置の一部の機能
として先行車の自車線確率を演算し、相対速度等の情報
も含めた先行車情報として車間制御ＥＣＵ２に送信す
る。また、レーザレーダセンサ３自身のダイアグノーシ
ス信号も車間制御ＥＣＵ２に送信する。
【００１９】なお、前記スキャニング測距器は、車幅方
向の所定角度範囲に送信波あるいはレーザ光をスキャン
照射し、物体からの反射波あるいは反射光に基づいて、
自車と前方物体との距離をスキャン角度に対応して検出
可能な測距手段として機能している。
【００２０】さらに、車間制御ＥＣＵ２は、このように
レーザレーダセンサ３から受信した先行車情報に含まれ
る自車線確率等に基づいて、車間距離制御すべき先行車
を決定し、先行車との車間距離を適切に調節するための
制御指令値として、エンジンＥＣＵ６に、目標加速度信
号、フューエルカット要求信号、ＯＤカット要求信号、
３速シフトダウン要求信号、ブレーキ要求信号を送信し
ている。また警報発生の判定をし、警報要求信号を送信
する。さらに、ダイアグノーシス信号、表示データ信号
等を送信している。
【００２１】ブレーキＥＣＵ４は、マイクロコンピュー
タを中心として構成されている電子回路であり、車両の
操舵角を検出するステアリングセンサ８、ヨーレートを
検出するヨーレートセンサ１０、および各車輪の速度を
検出する車輪速センサ１２から、操舵角やヨーレートを
求めて、これらのデータをエンジンＥＣＵ６を介して、
車間制御ＥＣＵ２に送信している。またブレーキＥＣＵ
４は、エンジンＥＣＵ６を介する車間制御ＥＣＵ２から
の制御指令値（目標加速度、ブレーキ要求）に応じて図
示しないブレーキ駆動器を駆動してブレーキ油圧を制御
する。さらに、ブレーキＥＣＵ４は、エンジンＥＣＵ６
を介する車間制御ＥＣＵ２からの警報要求信号に応じて
警報ブザー１４を鳴動する。
【００２２】エンジンＥＣＵ６は、マイクロコンピュー
タを中心として構成されている電子回路であり、車両速
度を検出する車速センサ１６、ブレーキの踏み込み有無
を検出するブレーキスイッチ１８、クルーズコントロー
ルスイッチ２０、クルーズメインスイッチ２２、および
スロットル開度センサ（図示していない。）、その他の
センサやスイッチ類からの検出信号あるいはボデーＬＡ
Ｎ２４を介して受信するワイパースイッチ情報やテール
スイッチ情報を受信し、さらに、ブレーキＥＣＵ４から
の操舵角（str-eng ，Ｓ０）信号やヨーレート信号、あ
るいは車間制御ＥＣＵ２からの目標加速度信号、フュー
エルカット要求信号、ＯＤカット要求信号、３速シフト
ダウン要求信号、ブレーキ要求信号、警報要求信号、ダ
イアグノーシス信号、表示データ信号等を受信してい
る。
【００２３】そして、エンジンＥＣＵ６は、この受信し
た信号から判断する運転状態に応じて、スロットル駆動
器やトランスミッション駆動器（図示していない。）等
を駆動している。また、必要な表示情報を、ボデーＬＡ
Ｎ２４を介して、ＬＣＤ等の表示装置（図示していな
い。）に送信して表示させたり、あるいは、現車速（Ｖ
ｎ）信号、操舵角（str-eng ，Ｓ０）信号、ヨーレート
信号、目標車間時間信号、ワイパスイッチ情報信号、ア
イドル制御やブレーキ制御の制御状態信号を、車間制御
ＥＣＵ２に送信している。
【００２４】また、本実施形態の場合のトランスミッシ
ョン（図示していない。）は５速オートマチックトラン
スミッションであり、４速の減速比が「１」に設定さ
れ、５速の減速比が４速よりも小さな値（例えば、０．
７）に設定された、いわゆる、４速＋オーバードライブ
（ＯＤ）構成になっている。
【００２５】次に、図２〜図１０のフローチャートを参
照して、車間制御ＥＣＵ２にて実行される処理について
説明する。図２は、メイン処理を示すフローチャートで
ある。まず、最初のステップＳ１１０において現在制御
中かどうかを判断し、現在制御中でなければ（Ｓ１１
０：ＮＯ）、制御開始スイッチがセットされたかどうか
を判断する（Ｓ１４０）。クルーズコントロールスイッ
チ２０がＯＮ操作されていれば制御開始スイッチがセッ
トされている状態である。そして、制御開始スイッチが
セットされていなければ（Ｓ１４０：ＮＯ）、加減速装
置非制御時出力（Ｓ１１００）を実行して、本メイン処
理を終了する。Ｓ１１００での加減速装置非制御時出力
の詳細については後述する。
【００２６】また、制御中でなく（Ｓ１１０：ＮＯ）、
制御開始スイッチがセットされたのであれば（Ｓ１４
０：ＹＥＳ）、Ｓ１３０へ移行する。一方、現在制御中
であれば（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１３０へ移行する。
Ｓ１３０では、制御終了スイッチがセットされたかどう
かを判断する。クルーズコントロールスイッチ２０がＯ
ＦＦ操作されていれば制御終了スイッチがセットされて
いる状態である。制御終了スイッチがセットされていれ
ば（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、加減速装置非制御時出力（Ｓ
１１００）を実行してから、本メイン処理を終了する。
【００２７】また、制御終了スイッチがセットされてい
なければ（Ｓ１３０：ＮＯ）、目標車間選択（Ｓ５０
０）、目標加速度演算（Ｓ６００）、加減速制御（Ｓ７
００）及び加減速装置駆動出力（Ｓ８００）の各処理を
実行し、その後、本メイン処理を終了する。
【００２８】以上は処理全体についての説明であったの
で、続いて、Ｓ６００〜Ｓ８００及びＳ１１００に示し
た各処理の詳細について順番に説明する。まず、Ｓ６０
０での目標加速度演算サブルーチンについて図３（ａ）
のフローチャートを参照して説明する。
【００２９】最初のステップＳ６０１においては、先行
車を認識中であるかどうかを判断する。先行車を認識中
でなければ（Ｓ６０１：ＮＯ）、先行車を未確認の場合
の値を目標加速度として（Ｓ６０９）、本サブルーチン
を終了する。一方、先行車を認識中であれば（Ｓ６０
１：ＹＥＳ）、Ｓ６０３へ移行して車間偏差比を演算す
る。この車間偏差比は、現在車間から目標車間を減算し
た値（車間偏差）を目標車間で除算した値である。さら
に、続くＳ６０５にて相対速度を演算する。
【００３０】そして、このように車間偏差比と相対速度
が得られたら、Ｓ６０７において、それら両パラメータ
に基づき、図３（ｂ）に示す制御マップを参照して目標
加速度を得る。なお、この制御マップは、車間偏差比
（％）として−１００，５０，０，５０，１００，１５
０，２００の７つの値、相対速度（Ｋｍ／ｈ）として、
１６，８，０，−８，−１６，−２４の６つの値に対す
る目標加速度を示すものであるが、マップ値として示さ
れていない値については、マップ内では直線補間により
演算した値を採用し、マップ外ではマップ端の値を採用
する。Ｓ６０７の処理後は、本サブルーチンを終了す
る。
【００３１】次に、Ｓ７００での加減速制御サブルーチ
ンについて図４のフローチャートを参照して説明する。
この加減速制御は、スロットル制御（Ｓ７１０）、アク
セルオフ制御（Ｓ７２０）、シフトダウン制御（Ｓ７３
０）及びブレーキ制御（Ｓ７４０）を順番に行って終了
する。各制御について説明する。
【００３２】まず、Ｓ７１０のスロットル制御サブルー
チンについて、図５のフローチャートを参照して説明す
る。本スロットル制御においては、加速度偏差にスロッ
トル制御ゲインＫ１１を乗算した値を、前回スロットル
開度指示値に加算して、今回のスロットル開度指示値と
する（Ｓ７１１）。なお、加速度偏差とは、実加速度か
ら目標加速度を減算した値である。
【００３３】次に、Ｓ７２０のアクセルオフ制御サブル
ーチンについて、図６のフローチャートを参照して説明
する。最初のステップＳ７２１において加速度偏差が参
照値Aref11よりも小さいかどうか判断し、加速度偏差＜
Aref11であれば（Ｓ７２１：ＹＥＳ）、アクセルオフの
作動を指示して（Ｓ７２３）、本サブルーチンを終了す
る。
【００３４】一方、加速度偏差≧Aref11であれば（Ｓ７
２１：ＮＯ）、Ｓ７２５へ移行し、加速度偏差が参照値
Aref12よりも小さいかどうか判断する。そして、加速度
偏差＜Aref12であれば（Ｓ７２５：ＹＥＳ）、アクセル
オフの作動解除を指示して（Ｓ７２７）、本サブルーチ
ンを終了するが、加速度偏差≧Aref12であれば（Ｓ７２
５：ＮＯ）、そのまま本サブルーチンを終了する。
【００３５】次に、Ｓ７３０のシフトダウン制御サブル
ーチンについて、図７のフローチャートを参照して説明
する。最初のステップＳ７３１において加速度偏差が参
照値Aref21よりも小さいかどうか判断し、加速度偏差＜
Aref21であれば（Ｓ７３１：ＹＥＳ）、シフトダウンの
作動を指示し（Ｓ７３３）、さらにアクセルオフの作動
指示をしてから（Ｓ７３５）、本サブルーチンを終了す
る。
【００３６】一方、加速度偏差≧Aref21であれば（Ｓ７
３１：ＮＯ）、Ｓ７３７へ移行し、加速度偏差が参照値
Aref22よりも小さいかどうか判断する。そして、加速度
偏差＜Aref22であれば（Ｓ７３７：ＹＥＳ）、シフトダ
ウンの作動解除を指示して（Ｓ７２７）、本サブルーチ
ンを終了するが、加速度偏差≧Aref22であれば（Ｓ７３
７：ＮＯ）、そのまま本サブルーチンを終了する。
【００３７】次に、Ｓ７４０のブレーキ制御サブルーチ
ンについて、図８のフローチャートを参照して説明す
る。最初のステップＳ７４１において加速度偏差が参照
値Aref31よりも小さいかどうか判断する。そして、加速
度偏差＜Aref31であれば（Ｓ７４１：ＹＥＳ）、ブレー
キの作動を指示し（Ｓ７４３）、さらにアクセルオフの
作動指示をしてから（Ｓ７４５）、Ｓ７５１へ移行す
る。
【００３８】一方、加速度偏差≧Aref31であれば（Ｓ７
４１：ＮＯ）、Ｓ７４７へ移行し、今度は加速度偏差が
参照値Aref32よりも小さいかどうか判断する。そして、
加速度偏差＜Aref32であれば（Ｓ７４７：ＹＥＳ）、ブ
レーキの作動解除を指示してから（Ｓ７４９）、Ｓ７５
１へ移行するが、加速度偏差≧Aref32であれば（ＳＳ７
４７：ＮＯ）、そのままＳ７５１へ移行する。
【００３９】Ｓ７５１では、ブレーキ作動指示中である
かどうかを判断する。そして、ブレーキ作動指示中であ
れば（Ｓ７５１：ＹＥＳ）、Ｓ７５３へ移行して、加速
度偏差にスロットル制御ゲインＫ２１を乗算した値を、
前回ブレーキ圧指示値に加算して、今回のブレーキ圧指
示値とする。一方、ブレーキ作動指示中でなければ（Ｓ
７５１：ＮＯ）、Ｓ７５５へ移行し、ブレーキ圧指示値
を０とする。
【００４０】Ｓ７５３あるいはＳ７５５の処理後は、本
サブルーチンを終了する。次に、Ｓ８００での加減速装
置駆動出力サブルーチンについて図９のフローチャート
を参照して説明する。最初のステップＳ８０１では、ア
クセルオフの作動指示がされているかどうかを判断し、
アクセルオフの作動指示がされていなければ（Ｓ８０
１：ＮＯ）、ブレーキ解除のための駆動出力（Ｓ８０
３）、シフトダウン解除のための駆動出力（Ｓ８０
５）、そしてスロットル開度のフィードバック駆動出力
（Ｓ８０７）を順次行ってから、本サブルーチンを終了
する。
【００４１】一方、アクセルオフの作動指示がされてい
れば（Ｓ８０１：ＹＥＳ）、シフトダウンの作動指示が
されているかどうかを判断する。シフトダウンの作動指
示がされていなければ（Ｓ８０９：ＮＯ）、ブレーキの
作動指示がされているかどうかを判断する（Ｓ８１
１）。
【００４２】そして、ブレーキの作動指示がされていな
ければ（Ｓ８１１：ＮＯ）、ブレーキ解除のための駆動
出力（Ｓ８１３）、シフトダウン解除のための駆動出力
（Ｓ８１５）、スロットルを全閉させるための駆動出力
（Ｓ８１７）を順次行ってから、本サブルーチンを終了
する。また、ブレーキの作動指示がされていれば（Ｓ８
１１：ＹＥＳ）、スロットルを全閉させるための駆動出
力（Ｓ８１９）、シフトダウン解除のための駆動出力
（Ｓ８２１）、ブレーキ圧のフィードバック駆動出力
（Ｓ８２３）を順次行ってから、本サブルーチンを終了
する。
【００４３】一方、Ｓ８０９にて肯定判断、すなわち、
アクセルオフの作動指示があり（Ｓ８０１：ＹＥＳ）、
かつシフトダウンの作動指示があった場合（Ｓ８０９：
ＹＥＳ）には、Ｓ８２５へ移行し、ブレーキの作動指示
がされているかどうかを判断する（Ｓ８１１）。
【００４４】そして、ブレーキの作動指示がされていな
ければ（Ｓ８２５：ＮＯ）、ブレーキ解除のための駆動
出力（Ｓ８２７）、スロットルを全閉させるための駆動
出力（Ｓ８２９）、シフトダウン駆動出力（Ｓ８３１）
を順次行ってから、本サブルーチンを終了する。また、
ブレーキの作動指示がされていれば（Ｓ８２５：ＹＥ
Ｓ）、スロットルを全閉させるための駆動出力（Ｓ８３
３）、シフトダウン駆動出力（Ｓ８３５）、ブレーキ圧
のフィードバック駆動出力（Ｓ８３７）を順次行ってか
ら、本サブルーチンを終了する。
【００４５】次に、Ｓ１１００での加減速装置非制御時
出力サブルーチンについて図１０のフローチャートを参
照して説明する。この処理は、加減速装置に対して制御
しない場合の処理であるので、Ｓ１１０１ではスロット
ルを全閉させるための駆動出力、Ｓ１１０３ではシフト
ダウン解除のための駆動出力、そしてＳ１１０５ではブ
レーキ解除の駆動出力を順次行って、本サブルーチンを
終了する。
【００４６】以上は本実施形態のシステムによる車間距
離制御の処理内容についての説明であったが、続いて、
その車間距離制御による効果について従来制御の場合と
対比して説明する。従来の制御ロジックの場合には、車
速が一定であれば目標車間距離は一定としており、目標
加速度演算時点の車速での車間距離偏差を用いていた。
そのため、例えば図１１の（１Ａ）に示すように運転者
が長めの目標車間距離ｄｍ（例えば１００ｍ）を選択し
ている場合と、（１Ｂ）に示すように短めの目標車間距
離ｄｍ（例えば５０ｍ）を選択している場合とでは、車
間距離偏差Δｄ（例えば１０ｍ）が同一で他の条件も同
一であれば、演算される目標加速度は同一である。
【００４７】このため、例えば（１Ａ）に示す長めの目
標車間距離ｄｍを選択している場合に演算される目標加
速度が運転者のフィーリングに合っていたとしても、短
めの目標車間距離ｄｍを選択している場合には、運転者
のフィーリングに合わなくなる場合が考えられる。例え
ば、（１Ａ）に示す目標車間距離ｄｍが１００ｍの場合
と同一の目標加速度にて（１Ｂ）に示す５０ｍの目標車
間距離ｄｍまで離間すると、その離間度合いが緩やかす
ぎると感じる可能性がある。逆に、目標車間距離ｄｍが
５０ｍの場合と同一の目標加速度にて１００ｍの目標車
間距離ｄｍまで離間すると、その離間度合いが急激すぎ
ると感じる可能性がある。
【００４８】これは、車間偏差（この場合は車間距離偏
差）の絶対量にのみ着目していることに起因すると考え
られる。つまり、図１２の制御マップからも判るよう
に、相対速度が同じ場合、車間距離偏差Δｄが同じであ
れば、目標車間距離ｄｍが１００ｍでも５０ｍでも同じ
目標加速度になってしまうのである。
【００４９】これに対して本実施形態の場合には、図１
４の制御マップからも判るように、パラメータの一つ
に、車間距離偏差比を用いている。この車間距離偏差比
は、実車間距離ｄから目標車間距離ｄｍを減算した値
（車間距離偏差Δｄ）を目標車間距離ｄｍで除算した値
である。つまり、目標車間距離ｄｍを基準として、車間
距離偏差Δｄがどれ程の割合だけ短くなったか、あるい
は長くなったかに着目しているのである。
【００５０】そのため、図１３の（２Ａ），（２Ｂ）に
示すように、車間距離偏差Δｄが例えば１０ｍで同じで
あったとしても、（２Ａ）の目標車間距離ｄｍが１００
ｍの場合には、車間距離偏差比は１０／１００＝１／１
０となり、（２Ｂ）の目標車間距離ｄｍが５０ｍの場合
には、車間距離偏差比は１０／５０＝１／５となり、両
者の目標加速度は当然異なってくる。図１４の制御マッ
プで言えば、（２Ａ）の場合の減速度の方が（２Ｂ）の
場合の減速度より小さく、つまり緩やかな減速度合いと
なる。（２Ａ）の場合には、目標車間距離ｄｍに対して
１／１０、つまり１０％しか近づいていないのに対し、
（２Ｂ）の場合には、目標車間距離ｄｍに対して１／
５、つまり２０％も近づいている。したがって、（２
Ｂ）の場合の減速度合いの方が（２Ａ）の場合よりも大
きいのは、運転者のフィーリングに合っていると言え
る。
【００５１】また、図１３の（２Ｃ）の場合は、例えば
目標車間距離ｄｍが５０ｍであり、車間距離偏差Δｄが
５ｍである。したがって、車間距離偏差比は５／５０＝
１／１０となり、（２Ａ）の場合と同じ目標加速度とな
り、当然ながら（２Ｂ）の場合よりは減速度合いの小さ
な目標加速度となる。
【００５２】運転者が感じる車間距離の接近・離脱の感
覚は、運転者が設定した目標車間距離に対して車間距離
偏差がどの程度短くなったか、あるいは長くなったかで
把握できる。そのため、本実施形態のように、車間距離
偏差比に基づいて目標加速度を算出することで、運転者
の感覚に合致した車両挙動となり、運転フィーリングを
向上させることができる。
【００５３】以上、本発明はこのような実施形態に何等
限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範
囲において種々なる形態で実施し得る。例えば、上記実
施形態においては、車間距離をそのまま用いていたが、
車間距離を車速で除算した車間時間を用いても同様に実
現できる。つまり、相対速度と車間時間偏差比をパラメ
ータとする目標加速度の制御マップを準備しておき、制
御時には、その時点での相対速度と車間時間偏差比に基
づいて目標加速度を算出して、車間距離制御を実行する
のである。
【００５４】また、上記実施形態においては、図１３等
に示すように、実車間距離ｄから目標車間距離ｄｍを減
算した値である車間距離偏差Δｄを目標車間距離ｄｍで
除算した値である「車間距離偏差比」を用いた。つま
り、車間距離偏差Δｄが目標車間距離ｄｍに対してどの
程度の割合であるかに着目したが、偏差ではなく、実車
間距離ｄそのものが目標車間距離ｄｍに対してどの程度
の割合であるかを着目してもよい。
【００５５】さらに、上記実施形態においては、自車両
を先行車両に追従させるための目標制御値として「目標
加速度」を算出し、それに基づいて制御するようにした
が、それ以外にも、「目標トルク」や「目標車速」を目
標制御値として用いてもよい。トルクを用いる場合に
は、制御マップ中の値が目標トルクとなり、目標トルク
と実トルク（あるいは推定トルク）の偏差に応じて自車
両を制御する。一方、車速を用いる場合には、制御マッ
プ中の値が車速増減分となり、この車速増減分と自車速
とを加算することにより目標車速を求め、この目標車速
と実車速との偏差に応じて自車両を制御することとな
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 実施形態の車間距離制御装置のシステムブロ
ック図である。
【図２】 車間距離制御のメイン処理を示すフローチャ
ートである。
【図３】 （ａ）はメイン処理中で実行される目標加速
度演算サブルーチンを示すフローチャート、（ｂ）は制
御マップの説明図である。
【図４】 メイン処理中で実行される加減速制御サブル
ーチンを示すフローチャートである。
【図５】 加減速制御中で実行されるスロットル制御サ
ブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】 加減速制御中で実行されるアクセルオフ制御
サブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】 加減速制御中で実行されるシフトダウン制御
サブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】 加減速制御中で実行されるブレーキ制御サブ
ルーチンを示すフローチャートである。
【図９】 メイン処理中で実行される加減速装置駆動出
力サブルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】 メイン処理中で実行される加減速装置非制
御時出力サブルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】 従来ロジックによる制御内容を示す説明図
である。
【図１２】 従来ロジックによる制御の場合の制御マッ
プ上に見た加減速を示す説明図である。
【図１３】 本実施形態による制御内容を示す説明図で
ある。
【図１４】 本実施形態による制御の場合の制御マップ
上に見た加減速を示す説明図である。
【符号の説明】
２…車間制御用電子制御装置（車間制御ＥＣＵ） ３…レーザレーダセンサ ４…ブレーキ電子制御装置（ブレーキＥＣＵ） ６…エンジン電子制御装置（エンジンＥＣＵ） ８…ステアリングセンサ １０…ヨーレートセンサ １２…車輪速センサ １４…警報ブザー １６…車速センサ １８…ブレーキスイッチ ２０…クルーズコントロールスイッチ ２２…クルーズメインスイッチ ２４…ボデーＬＡＮ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 磯貝 晃 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 3D044 AA45 AB01 AC01 AC24 AC26 AC31 AC39 AC59 AD04 AD17 AD21 AE03 AE04 AE14 AE19 3G093 AA01 AA05 BA23 CB06 CB07 CB10 DB05 DB15 DB16 DB21 EA09 EB03 EB04 FA03 FA07 FA10 FB01 FB02 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL04 LL07 LL09

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両運転者による加速操作及び制動操作と
    無関係に駆動され得る加速手段及び減速手段と、 自車と先行車との相対速度を算出する相対速度算出手段
    と、 自車と先行車との実車間距離を検出する車間距離検出手
    段と、 予め設定された目標車間距離を直接あるいは間接的に表
    す値である目標値と、自車と先行車との実車間距離を直
    接あるいは間接的に表す値である実値との比を算出する
    比算出手段と、 前記相対速度算出手段にて算出された相対速度と、前記
    比算出手段にて算出された目標値と実値との比に基づ
    き、自車両を先行車両に追従させるのに要する目標制御
    値を算出する目標制御値算出手段と、 該目標制御値算出手段にて算出された目標制御値に従い
    前記加速手段及び減速手段を駆動制御することによっ
    て、自車両を先行車両に追従させて走行させる制御手段
    と、 を備えたことを特徴とする車間距離制御装置。
  2. 【請求項２】請求項１記載の車間距離制御装置におい
    て、 前記比算出手段は、前記目標車間距離を自車の車速で除
    算して得られる目標車間時間を前記目標値とし、前記実
    車間距離を自車の車速で除算して得られる実車間時間を
    前記実値として、前記比を算出すること、 を特徴とする車間距離制御装置。
  3. 【請求項３】請求項１又は２記載の車間距離制御装置に
    おいて、 前記比算出手段は、前記目標車間距離と実車間距離との
    差である車間距離偏差あるいは前記目標車間時間と実車
    間時間との差である車間時間偏差を前記実値として、前
    記目標値である目標車間距離あるいは目標車間時間に対
    する比を算出すること、 を特徴とする車間距離制御装置。
  4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれか記載の車間距離制
    御装置において、 前記目標制御値は、目標加速度であること、 を特徴とする車間距離制御装置。
  5. 【請求項５】請求項１〜３のいずれか記載の車間距離制
    御装置において、 前記目標制御値は、目標トルクであること、 を特徴とする車間距離制御装置。
  6. 【請求項６】請求項１〜３のいずれか記載の車間距離制
    御装置において、 前記目標制御値は、目標車速であること、 を特徴とする車間距離制御装置。
  7. 【請求項７】請求項１〜６のいずれか記載の車間距離制
    御装置の比算出手段、目標制御値算出手段及び制御手段
    としてコンピュータシステムを機能させるためのプログ
    ラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
JP10197599A 1998-07-13 1998-07-13 車間距離制御装置及び記録媒体 Pending JP2000025486A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10197599A JP2000025486A (ja) 1998-07-13 1998-07-13 車間距離制御装置及び記録媒体
DE19932642A DE19932642B4 (de) 1998-07-13 1999-07-13 Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Abstands zwischen zwei sich bewegenden Fahrzeugen
US09/352,841 US6327530B1 (en) 1998-07-13 1999-07-13 Apparatus and method for controlling a distance between two traveling vehicles and a recording medium for storing the control method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10197599A JP2000025486A (ja) 1998-07-13 1998-07-13 車間距離制御装置及び記録媒体

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2000025486A true JP2000025486A (ja) 2000-01-25

Family

ID=16377169

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP10197599A Pending JP2000025486A (ja) 1998-07-13 1998-07-13 車間距離制御装置及び記録媒体

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6327530B1 (ja)
JP (1) JP2000025486A (ja)
DE (1) DE19932642B4 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009149167A (ja) * 2007-12-19 2009-07-09 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の走行制御装置。
JP2012035820A (ja) * 2010-08-11 2012-02-23 Toyota Motor Corp 車両制御装置
CN111267851A (zh) * 2020-01-22 2020-06-12 东风小康汽车有限公司重庆分公司 一种跟车时距更新方法、车辆巡航控制方法及装置
CN111267850A (zh) * 2020-01-22 2020-06-12 东风小康汽车有限公司重庆分公司 一种车辆自适应巡航控制方法及装置

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19963006A1 (de) * 1999-12-24 2001-06-28 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung und Auswertung von Objekten im Umgebungsbereich eines Fahrzeuges
US6577269B2 (en) 2000-08-16 2003-06-10 Raytheon Company Radar detection method and apparatus
EP1912080A3 (en) 2000-08-16 2011-03-30 Valeo Radar Systems, Inc. Automotive radar systems and techniques
KR100767543B1 (ko) 2000-08-16 2007-10-17 레이던 컴퍼니 스위치형 빔 안테나 구조
EP1309882B1 (en) 2000-08-16 2004-12-08 Raytheon Company Near object detection system
JP2004508627A (ja) 2000-09-08 2004-03-18 レイセオン・カンパニー 経路予測システムおよび方法
DE10045611A1 (de) * 2000-09-15 2002-03-28 Volkswagen Ag Regeleinrichtung für Fahrzeuge
US6708100B2 (en) 2001-03-14 2004-03-16 Raytheon Company Safe distance algorithm for adaptive cruise control
DE10138620B4 (de) * 2001-08-13 2014-11-27 Volkswagen Ag Adaptives Fahrtregelungssystem und ACC-Beschleunigungsschnittstelle
US6611227B1 (en) 2002-08-08 2003-08-26 Raytheon Company Automotive side object detection sensor blockage detection system and related techniques
US6871105B2 (en) * 2002-09-26 2005-03-22 General Electric Company Methods and apparatus for reducing hyperplanes in a control space
DE10254583A1 (de) * 2002-11-22 2004-06-17 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Fahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug, mit einer Fahrgeschwindigkeitsregeleinrichtung
GB0300974D0 (en) * 2003-01-16 2003-02-19 Ford Global Tech Inc Adaptive cruise control apparatus
JP4480995B2 (ja) * 2003-12-18 2010-06-16 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
AT502286B1 (de) * 2004-09-15 2008-09-15 Wfl Millturn Tech Gmbh & Co Kg Verfahren zur kollisionsvermeidung
DE102008015277A1 (de) 2008-03-20 2009-09-24 Deere & Company, Moline Verfahren und Vorrichtung zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine, die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine über ein Feld lenkbar ist
KR101191293B1 (ko) 2008-03-31 2012-10-16 발레오 레이더 시스템즈, 인크. 차량용 레이더 센서 방해 감지 장치 및 방법
JP6550663B2 (ja) * 2016-11-04 2019-07-31 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06324138A (ja) * 1993-03-17 1994-11-25 Nippondenso Co Ltd 車両制御装置
JPH0781454A (ja) * 1993-09-20 1995-03-28 Mitsubishi Motors Corp 自動車の走行制御装置の表示機構
JPH08221700A (ja) * 1995-02-17 1996-08-30 Suzuki Motor Corp ストップランプ認識装置
JPH09324666A (ja) * 1996-06-10 1997-12-16 Toyota Motor Corp 自動走行制御装置
JPH10166900A (ja) * 1996-12-16 1998-06-23 Toyota Motor Corp 自動走行制御装置
JPH10172100A (ja) * 1996-12-05 1998-06-26 Mitsubishi Electric Corp 車間距離制御装置及び当該装置を設置したオートマチック・トランスミッション車
JPH10172098A (ja) * 1996-12-13 1998-06-26 Denso Corp 車速制御方法、車速制御装置および記憶媒体
JPH10338057A (ja) * 1997-06-10 1998-12-22 Hitachi Ltd 自動車の自動走行制御装置および車間距離警報装置

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04238744A (ja) 1991-01-08 1992-08-26 Mazda Motor Corp 車両用走行制御装置
JP3194753B2 (ja) 1991-01-08 2001-08-06 マツダ株式会社 車両用走行制御装置
US5396426A (en) * 1992-08-26 1995-03-07 Nippondenso Co., Ltd. Constant speed traveling apparatus for vehicle with inter-vehicle distance adjustment function
JP3470348B2 (ja) 1993-04-27 2003-11-25 いすゞ自動車株式会社 車両の速度制御装置
JPH07125562A (ja) 1993-10-29 1995-05-16 Toyota Motor Corp 車間距離制御装置
JP3106045B2 (ja) 1993-11-25 2000-11-06 株式会社デンソー レーダ装置
JP3189560B2 (ja) 1994-03-25 2001-07-16 株式会社デンソー 車間距離検知装置および車間距離警報装置
US5754099A (en) 1994-03-25 1998-05-19 Nippondenso Co., Ltd. Obstacle warning system for a vehicle
DE19514654B4 (de) 1994-04-20 2009-07-09 Denso Corporation, Kariya Kollisionsalarmsystem für ein Kraftfahrzeug
JP3401913B2 (ja) 1994-05-26 2003-04-28 株式会社デンソー 車両用障害物認識装置
JP3564800B2 (ja) 1994-08-30 2004-09-15 株式会社デンソー 距離測定装置
JP3470453B2 (ja) 1995-04-06 2003-11-25 株式会社デンソー 車間距離制御装置
JPH09178848A (ja) 1995-12-25 1997-07-11 Denso Corp 車両用障害物認識装置
JP3487054B2 (ja) 1995-12-26 2004-01-13 株式会社デンソー 車両用障害物警報装置
JP3635166B2 (ja) 1995-12-27 2005-04-06 株式会社デンソー 距離測定方法及び距離測定装置
JP3656301B2 (ja) 1995-12-28 2005-06-08 株式会社デンソー 車両用障害物警報装置
JP3745437B2 (ja) 1996-01-25 2006-02-15 本田技研工業株式会社 車両用走行制御装置
JP3446466B2 (ja) 1996-04-04 2003-09-16 株式会社デンソー 車間距離制御装置用の反射測定装置及びこれを利用した車間距離制御装置
DE19640694A1 (de) * 1996-10-02 1998-04-09 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06324138A (ja) * 1993-03-17 1994-11-25 Nippondenso Co Ltd 車両制御装置
JPH0781454A (ja) * 1993-09-20 1995-03-28 Mitsubishi Motors Corp 自動車の走行制御装置の表示機構
JPH08221700A (ja) * 1995-02-17 1996-08-30 Suzuki Motor Corp ストップランプ認識装置
JPH09324666A (ja) * 1996-06-10 1997-12-16 Toyota Motor Corp 自動走行制御装置
JPH10172100A (ja) * 1996-12-05 1998-06-26 Mitsubishi Electric Corp 車間距離制御装置及び当該装置を設置したオートマチック・トランスミッション車
JPH10172098A (ja) * 1996-12-13 1998-06-26 Denso Corp 車速制御方法、車速制御装置および記憶媒体
JPH10166900A (ja) * 1996-12-16 1998-06-23 Toyota Motor Corp 自動走行制御装置
JPH10338057A (ja) * 1997-06-10 1998-12-22 Hitachi Ltd 自動車の自動走行制御装置および車間距離警報装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009149167A (ja) * 2007-12-19 2009-07-09 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の走行制御装置。
JP2012035820A (ja) * 2010-08-11 2012-02-23 Toyota Motor Corp 車両制御装置
CN111267851A (zh) * 2020-01-22 2020-06-12 东风小康汽车有限公司重庆分公司 一种跟车时距更新方法、车辆巡航控制方法及装置
CN111267850A (zh) * 2020-01-22 2020-06-12 东风小康汽车有限公司重庆分公司 一种车辆自适应巡航控制方法及装置
CN111267851B (zh) * 2020-01-22 2021-07-06 东风小康汽车有限公司重庆分公司 一种跟车时距更新方法、车辆巡航控制方法及装置
CN111267850B (zh) * 2020-01-22 2021-08-06 东风小康汽车有限公司重庆分公司 一种车辆自适应巡航控制方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE19932642B4 (de) 2010-06-02
US6327530B1 (en) 2001-12-04
DE19932642A1 (de) 2000-01-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2000025486A (ja) 車間距離制御装置及び記録媒体
JP3580184B2 (ja) 車両用追従制御装置
US6687595B2 (en) Adaptive cruise control system for vehicle
JP2000085407A (ja) 車間制御装置及び記録媒体
US6665603B2 (en) Vehicle traveling control system
US6769504B2 (en) Adaptive cruise control system for vehicle
JP3866479B2 (ja) 車間制御装置、記録媒体
JP5336052B2 (ja) クルーズ制御装置、プログラム、及び目標車速の設定方法
JP3788240B2 (ja) 車両用追従走行制御装置
JP3785959B2 (ja) 車両用走行制御装置
JP3873858B2 (ja) 追従走行制御装置
JP3671745B2 (ja) 車間制御装置及び記録媒体
JP3721800B2 (ja) 車間制御装置、車間警報装置及び記録媒体
JP3603618B2 (ja) 車間制御装置及び記録媒体
JP3661492B2 (ja) 車間制御装置及び記録媒体
US6594574B2 (en) Inter-vehicle distance control apparatus and a recording medium for the same
JP4163844B2 (ja) 車両の追突回避装置
JP5082372B2 (ja) 車両用走行支援装置
JP3622533B2 (ja) 車間制御装置
JP3714105B2 (ja) 車間制御装置及び記録媒体
JP7256475B2 (ja) 車両走行制御装置
JP4138441B2 (ja) 車両制御装置
JP2000142167A (ja) 車間制御装置及び記録媒体
JP3521777B2 (ja) オートクルーズ制御装置及び記録媒体
JP3546806B2 (ja) 車間制御装置、記録媒体

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20041117

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20070830

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070911

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20071109

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20080311