JP3521691B2 - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両走行制御装置
に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、車両走行制御装置として特開平６
−３２４１３８号公報に記載されたものが知られてい
る。この従来の車両走行制御装置は、ＧＰＳ受信機によ
り与えられる自車両の絶対位置と地図情報とから自車両
の走行している道路を高速道路、ワインディング路また
は悪路と判断し、４ＷＤ、４ＷＳ、サスペンションなど
の各種車両制御に反映させるものである。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の車両走行制御装置では、車両周囲の道路状況のよ
うな車両外部の走行環境を検出して各種車両制御に反映
させる構成であり、ドライバの意志についてはまったく
考慮しておらず、おしなべて一律の制御をするためにド
ライバの意志とマッチせず、違和感を与えることがある
問題点があった。 【０００４】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、周囲の環境条件をもとにしてドライバ
の減速意志を推し量り、それに応じて減速制御すること
によりドライバの意志とよくマッチした減速制御ができ
る車両走行制御装置を提供することを目的とする。 【０００５】 【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車両走
行制御装置は、車両の走行環境を検出する走行環境検出
手段と、スロットル開度を検出するスロットル開度検出
手段と、前記走行環境検出手段の出力信号と前記スロッ
トル開度検出手段の出力信号とを用いて走行制御信号を
出力する走行制御信号演算手段と、前記走行制御信号演
算手段の出力する走行制御信号に基づいて車両走行を制
御する走行制御手段とを備えたものである。 【０００６】 【０００７】前記走行環境検出手段は、走路前方の曲路
の存在及び次の曲路までの距離を検出する曲路検出手段
と、周囲の車両の存在の有無を検出する周囲車両検出手
段を有し、前記走行制御信号演算手段が、走路前方に曲
路が存在し、かつスロットル開度が全閉となった時に通
常よりも強い減速度を指示する走行制御信号を出力する
とともに、前記曲路通過後に、前記曲路検出手段により
与えられる次の曲路までの距離と、前記スロットル開度
検出手段により与えられるスロットル開度と、前記周囲
車両検出手段が検出した周囲車両の有無検出信号とに基
づいて、前記通常よりも強い減速度を指示する走行制御
信号の出力の中止または継続を決定し、前記走行制御手
段がこの通常よりも強い減速度指令を指示する走行制御
信号を受けた時に通常よりも強い減速度を発生するよう
に車両変速機構を制御することを特徴とするものであ
る。 【０００８】これによって、ドライバの減速の意志をく
み取り、かつその減速操作に呼応して通常よりも強い減
速度の減速制御を行い、ドライバの減速の意志を十分に
反映した減速制御を行うとともに、曲路通過後の走行制
御の継続、中止を周囲車両の存在をも考慮して適切に行
うことができる。 【０００９】 【００１０】 【００１１】 【００１２】 【００１３】 【００１４】 【００１５】 【発明の効果】請求項１の発明によれば、ドライバの減
速の意志の有無をスロットル開度の増減操作に基づいて
判断し、その減速操作に呼応して通常よりも強い減速度
の減速制御を行い、ドライバの減速の意志を十分に反映
した減速制御を行うことができるとともに、曲路通過後
の減速制御の継続、中止を周囲車両の存在をも考慮して
適切に行うことができる。 【００１６】 【００１７】 【００１８】 【００１９】 【００２０】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の
機能構成を示しており、この実施の形態の車両走行制御
装置は、自車両周囲の環境、例えば、自車両の走行地点
の検出、他車両の検出、道路状況の検出を行う走行環境
検出部１と、この走行環境検出部１の検出情報に基づい
て走路前方の曲路の存在とその曲路までの距離を検出す
る曲路検出部２と、運転者の操作によりスロットルがど
れだけ開かれているかを検出するスロットル開度検出部
４を備えている。 【００２１】車両走行制御装置はさらに、曲路検出部２
の曲路検出信号とスロットル開度検出部４のスロットル
開度検出信号と車速信号に基づいてドライバのスロット
ル操作の意図を判断し、その結果にしたがって車両変速
機の減速度を算定し、走行制御信号として出力する走行
制御信号演算部５と、この走行制御信号演算部５の走行
制御信号に基づく減速度を実現するために車両変速機、
フットブレーキ、回生ブレーキなど、スロットルが閉じ
られている状態で車両の走行速度を減少させることがで
きる機構の１種または複数種（ここではアクチュエータ
６で代表させている）を制御する車両制御部７とを備え
ている。 【００２２】上記の走行環境検出部１は、自車両周囲の
環境を検出する手段として、ＧＰＳ受信機と地図情報を
利用したナビゲーション装置、道路画像を撮像するため
のＣＣＤカメラ、他車両の存在、位置、距離を検出する
ためのレーダ装置、車速度、操舵角度など各種センサで
構成され、これらの装置からの信号を曲路検出部２およ
び走行制御信号演算部５に出力する働きをする。曲路検
出部２は、走行環境検出部１のナビゲーション装置、Ｃ
ＣＤカメラの信号出力を受けて、道路上の自車両位置と
走路前方の曲路の存在の検出、曲路までの距離、曲路の
曲率を演算して走行制御信号演算部５に出力し、またこ
れらの装置の信号出力と操舵角センサの信号に基づいて
曲路終了を検出する働きをする。 【００２３】走行制御信号演算部５は、曲路検出部２の
曲路検出信号とスロットル開度検出部４のスロットル開
度検出信号と車速信号とに基づき、自装置に搭載されて
いるメモリに保存されている学習値を参照してドライバ
のスロットル操作の意図を判断し、その結果にしたがっ
て車両変速機の減速度を算定し、走行制御信号として出
力する働きをすると共に、ある曲路の曲率と、その曲路
に進入する手前の減速開始地点の曲路までの距離デー
タ、曲路の進入速度を計測してメモリに保存し、かつそ
れぞれの平均値を求めて学習値としてメモリに保存する
学習機能を有している。 【００２４】なお、曲路検出部２、走行制御信号演算部
５、車両制御部７はそれぞれ、マイクロコンピュータで
構成されていて、入力される信号を所定のプログラムに
したがって演算処理することによりそれぞれに割当てら
れている働きをする。 【００２５】次に、上記構成の車両走行制御装置の動作
について説明する。図２は曲路の手前でドライバがアク
セルを離してスロットルを閉じた時に、エンジンブレー
キの効きを通常制御時よりも強くする減速度制御を行う
場合の、曲路への進入から減速度制御を開始するまでの
動作のフローチャートである。 【００２６】曲路検出部２によって走路前方の曲路を検
出している時に（ステップＳ１）、ドライバが曲路に進
入するためにスピードを落とそうとしてアクセルを離
し、その結果、スロットル開度検出部４がスロットル全
閉を検出すると（ステップＳ２）、走行制御信号演算部
５はドライバに減速の意志有りと判断し、通常のスロッ
トル全閉時よりも大きな減速度が実現できるように大減
速度指令を出力する。 【００２７】運転制御部７はこの走行制御信号演算部５
から大減速度指令を受けると、変速機制御部が変速機の
変速比を変化させ、エンジンブレーキ量が通常のスロッ
トル全閉時よりも大きくなるようにアクチュエータ６を
制御する（ステップＳ３）。そして、この制御を実行す
る時に、走行制御信号演算部５は曲路検出部２からの入
力信号に含まれる曲路の曲率および曲路までの距離と、
スロットル開度検出部４からの入力信号であるスロット
ル開度と、演算結果の走行制御信号とを記憶学習し、自
装置のメモリに保存する（ステップＳ４）。なお、この
学習値更新処理では、減速度に関して所定基準値を設定
しておき、基準値を超える急減速度に関しては例外デー
タとして学習しないことにして、学習値の正確性を期す
ることができる。 【００２８】またドライバは、前方の曲路を発見して
も、その曲路の曲率が小さく、あるいは曲路までの距離
が長くてアクセルを完全に離さず、少しだけゆるめる操
作を行うこともある。このような状況では、前方に曲路
を検出しただけで強い減速制御を実行することはドライ
バにとって違和感を抱かせるものとなる。そこで、この
ような状況に際しては、学習データに基づいてドライバ
の個性に応じた減速制御ができるようにする必要があ
る。 【００２９】そこでこの実施の形態の場合、曲路検出部
２により走路前方に曲路を検出していて（ステップＳ
１）、ドライバがその曲路を見てアクセルを完全に離す
のではなく、少しゆるめる操作をした時には（ステップ
Ｓ２，Ｓ５）、走行制御信号演算部５はメモリに保存し
ている前回までの学習値を用いて減速意志を判断する
（ステップＳ６，Ｓ７）。 【００３０】例えば、曲路の曲率に対して運転者がそれ
以前に曲路までの距離が何メートルの位置から減速を開
始したか、また曲路の進入速度はいくらであったかの学
習値をメモリから読み出し、現在の車両位置が学習値よ
りも曲路に近づいており、かつ現在の速度が曲路進入速
度の学習値よりも大きい場合には減速の意志があると判
断し、ステップＳ３に移行してエンジンブレーキ量を増
加させる制御を行い、さらにこの場合の曲路の曲率、減
速開始時点の曲路までの距離、曲路進入速度を学習デー
タとしてメモリに保存し、再学習する（ステップＳ
４）。 【００３１】しかしながら、曲路を前方に検出している
場合でも、ドライバがアクセルをゆるめる操作を行わな
い場合（ステップＳ５でＮＯに分岐）、またアクセルを
少しゆるめる操作をした場合でも学習値と比較して現在
の車両位置が学習値よりも曲路から遠くにあり、あるい
は現在の速度が曲路進入速度の学習値よりも小さい場合
には減速の意志が無いと判断して、減速制御を行わない
（ステップＳ７でＮＯに分岐）。 【００３２】以上の制御は車両が曲路を通過完了するま
で繰り返し継続し、曲路検出部２がナビゲーション装置
による自車位置測定、ＣＣＤカメラによる走路前方の状
況若しくは操舵角センサの信号からから曲路終了を検出
してその曲路終了信号が走行制御信号演算部５に与えら
れると、新たに前方に曲路が検出された時点から制御を
再開する（ステップＳ８）。 【００３３】また走行制御信号演算部５は、曲路進入に
際して上記図２の走行制御演算処理を行った後、図３の
フローチャートに示す走行制御演算処理も実行する。す
なわち、曲路検出部２は曲路終了を検出すれば（ステッ
プＳ１１）、次の曲路の位置と現在自車位置との関係か
ら次の曲路までの距離を算定し、走行制御信号演算部５
に出力する。 【００３４】そこで走行制御信号演算部５は次の曲路ま
での距離があらかじめ設定されている所定値Ｄ１以上に
大きいと判断すれば、エンジンブレーキ量を増す制御を
打ち切り、あらためて次の曲路に対して所定の距離まで
接近したと判定した時に図２に示したエンジンブレーキ
量制御処理を開始することにする（ステップＳ１３）。
しかしながら、次の曲路までの距離があらかじめ設定さ
れている所定値Ｄ２（Ｄ２＜Ｄ１）よりも小さい場合
（ステップＳ１２，Ｓ１４でＮＯに分岐）、エンジンブ
レーキ量を増す制御を次の曲路を通過するまで継続する
（ステップＳ１６）。これによって、例えば、通常曲路
の手前１００ｍ程度の位置からエンジンブレーキなどに
よる減速が期待されるといわれているので、次の曲路ま
での距離が１００ｍ未満ならばエンジンブレーキ量を増
す制御を継続し、１００ｍ以上の時にはいったん制御を
中止し、次に曲路に近づいた時にあらために上記のエン
ジンブレーキ量の制御を開始するのである。 【００３５】さらに、次の曲路までの距離が所定値Ｄ１
よりも短いが所定値Ｄ２よりも長いという中間距離であ
れば（ステップＳ１４でＹＥＳに分岐）、ドライバの加
減速の意志を次の手順で判定し、加減速の意志が無いと
判断すればエンジンブレーキ量制御をいったん中止し
（ステップＳ１５，Ｓ１３）、加減速の意志が有ると判
断すればエンジンブレーキ量制御を継続する（ステップ
Ｓ１５，Ｓ１６）。 【００３６】すなわち、次の曲路までの距離Ｄが短いと
判断する所定距離Ｄ２をわずかに超えている場合、曲路
の終了によっていったんエンジンブレーキ量制御が打ち
切られた直後に、次の曲路の検出によって図２のフロー
チャートに示したエンジンブレーキ量制御が再開される
ことになるため、ドライバに違和感を与えることになり
かねない。そこで、次の曲路までの距離Ｄの比較値にＤ
１〜Ｄ２の間の中間距離領域を設定し、次の曲路までの
距離Ｄがこの中間的な領域に含まれる時には、つまりＤ
１≧Ｄ≧Ｄ２の時には次のような処理を行うのである。 【００３７】次の曲路までの距離が中間的な距離領域に
含まれると判断した場合（ステップＳ１４でＹＥＳに分
岐）、それまでの曲路終了時のスロットル開度、曲路終
了時までのスロットル操作の変化を観察する。 【００３８】（１）スロットル開度が曲路終了時の車速
を維持するスロットル開度よりも大きい場合には、ドラ
イバは加速意図を持つものと判断し、ドライバがキビキ
ビとした走行を望んでいるものと見なして、また走行速
度が速いことから次の曲路への到達時間が短い可能性が
高いことも考慮して、エンジンブレーキ量制御を継続す
る（ステップＳ１５でＹＥＳに分岐）。 【００３９】（２）スロットル開度がそれまでの曲路終
了時の車速を維持するスロットル開度よりも小さい場合
には、ドライバが減速意図を持つものと判断し、ドライ
バが次の曲路までにさらに減速したいと考えていると見
なし、あるいは次の曲路に進入するにはオーバースピー
ドであると考えていると見なし、エンジンブレーキ量制
御を継続する（ステップＳ１５でＹＥＳに分岐）。 【００４０】（３）スロットル開度がそれまでの曲路終
了時の車速を維持するスロットル開度にほぼ等しい時に
は、曲路終了時の車速を次の曲路まで維持したいという
意図をドライバが持っているものと判断し、エンジンブ
レーキ量制御を中止する（ステップＳ１５でＮＯに分
岐）。 【００４１】このようにして、この実施の形態の車両走
行制御装置では、曲路を検出した時にドライバの減速意
志の有無を操作状況から判断し、減速意志が有ると判断
した場合には通常の減速量よりも強い減速ができるよう
にエンジンブレーキ量を制御するようにしたので、ドラ
イバの操作意図に即した走行制御ができる。またドライ
バの操作履歴、減速制御履歴、周囲環境状況データを学
習して曲路における減速意志の判断に反映させるように
したので、ドライバの操作意図により即した走行制御が
できる。 【００４２】また走行制御信号演算部５が学習処理を行
う際には例外的な急減速データについては除外するよう
にしたので学習値の正確性を期することができる。 【００４３】さらに、通常よりも強い減速度を得る制御
中に曲路が終了した時、次の曲路までの距離とスロット
ルの状態に基づいて制御の継続または中止を判断するよ
うにしたので、曲路通過後の減速度制御の継続、中止が
適切に行える。 【００４４】次に、本発明の第２の実施の形態について
説明する。第２の実施の形態は図４に示すように、走行
制御信号演算部５で実行する曲路終了後、次の曲路まで
の距離に応じ、ドライバの加減速意図を判断してエンジ
ンブレーキ量制御を継続するか、中止するかの判断に周
囲車両検出部３が検出する周囲の車両までの距離をも考
慮に入れるようにしたことを特徴とする。 【００４５】この周囲車両検出部３は、走行環境検出部
１のＣＣＤカメラ、レーダ装置の出力信号に基づいて周
囲車両までの距離を計測し、またその時間差分によって
相対速度をも演算して走行制御信号演算部５に出力す
る。また走行制御信号演算部５は、第１の実施の形態と
同様の演算制御処理を実行すると共に、さらに図３のフ
ローチャートに示した処理に代えて、図５のフローチャ
ートに示す処理を実行する。 【００４６】すなわち、曲路終了後（Ｓ１１）、次の曲
路までの距離Ｄが所定値Ｄ１よりも長い場合、また次の
曲路までの距離が中間距離領域にあり、ドライバに加減
速意志が有ると判断した場合（ステップＳ１５）、さら
に周囲車両との車間距離および相対速度を参照し、自車
速に基づく安全車間距離以上ある場合、また安全車間距
離以下である場合には相対速度マイナスである場合（車
両から遠ざかっている場合）にはエンジンブレーキ量制
御を中止する（ステップＳ１２，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ，
Ｓ１３）。しかしながら、安全車間距離以下であり、相
対速度がプラスである場合（車両に近づいている場合）
にはエンジンブレーキ量制御を継続する。 【００４７】こうして、通常よりも強い減速度を得る制
御を行って走行している場合に、曲路が終了した時、次
の曲路までの距離とスロットル開度状態と周囲の車両の
存在の有無とに基づいてエンジンブレーキ量制御の継
続、中止を判断する機能を持たせたことにより、曲路終
了直後の制御の継続、中止を周囲環境にしたがってより
適切に決定できる。 【００４８】なお、これらの実施の形態においてはエン
ジンブレーキ量制御によって通常よりも強い減速度を得
られるようにしたが、これに限らず、フットブレーキ系
統を強制的に効かせる制御や回生ブレーキを働かせる制
御によって同じように強い減速度を得られるようにして
もよい。
に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、車両走行制御装置として特開平６
−３２４１３８号公報に記載されたものが知られてい
る。この従来の車両走行制御装置は、ＧＰＳ受信機によ
り与えられる自車両の絶対位置と地図情報とから自車両
の走行している道路を高速道路、ワインディング路また
は悪路と判断し、４ＷＤ、４ＷＳ、サスペンションなど
の各種車両制御に反映させるものである。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の車両走行制御装置では、車両周囲の道路状況のよ
うな車両外部の走行環境を検出して各種車両制御に反映
させる構成であり、ドライバの意志についてはまったく
考慮しておらず、おしなべて一律の制御をするためにド
ライバの意志とマッチせず、違和感を与えることがある
問題点があった。 【０００４】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、周囲の環境条件をもとにしてドライバ
の減速意志を推し量り、それに応じて減速制御すること
によりドライバの意志とよくマッチした減速制御ができ
る車両走行制御装置を提供することを目的とする。 【０００５】 【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車両走
行制御装置は、車両の走行環境を検出する走行環境検出
手段と、スロットル開度を検出するスロットル開度検出
手段と、前記走行環境検出手段の出力信号と前記スロッ
トル開度検出手段の出力信号とを用いて走行制御信号を
出力する走行制御信号演算手段と、前記走行制御信号演
算手段の出力する走行制御信号に基づいて車両走行を制
御する走行制御手段とを備えたものである。 【０００６】 【０００７】前記走行環境検出手段は、走路前方の曲路
の存在及び次の曲路までの距離を検出する曲路検出手段
と、周囲の車両の存在の有無を検出する周囲車両検出手
段を有し、前記走行制御信号演算手段が、走路前方に曲
路が存在し、かつスロットル開度が全閉となった時に通
常よりも強い減速度を指示する走行制御信号を出力する
とともに、前記曲路通過後に、前記曲路検出手段により
与えられる次の曲路までの距離と、前記スロットル開度
検出手段により与えられるスロットル開度と、前記周囲
車両検出手段が検出した周囲車両の有無検出信号とに基
づいて、前記通常よりも強い減速度を指示する走行制御
信号の出力の中止または継続を決定し、前記走行制御手
段がこの通常よりも強い減速度指令を指示する走行制御
信号を受けた時に通常よりも強い減速度を発生するよう
に車両変速機構を制御することを特徴とするものであ
る。 【０００８】これによって、ドライバの減速の意志をく
み取り、かつその減速操作に呼応して通常よりも強い減
速度の減速制御を行い、ドライバの減速の意志を十分に
反映した減速制御を行うとともに、曲路通過後の走行制
御の継続、中止を周囲車両の存在をも考慮して適切に行
うことができる。 【０００９】 【００１０】 【００１１】 【００１２】 【００１３】 【００１４】 【００１５】 【発明の効果】請求項１の発明によれば、ドライバの減
速の意志の有無をスロットル開度の増減操作に基づいて
判断し、その減速操作に呼応して通常よりも強い減速度
の減速制御を行い、ドライバの減速の意志を十分に反映
した減速制御を行うことができるとともに、曲路通過後
の減速制御の継続、中止を周囲車両の存在をも考慮して
適切に行うことができる。 【００１６】 【００１７】 【００１８】 【００１９】 【００２０】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の
機能構成を示しており、この実施の形態の車両走行制御
装置は、自車両周囲の環境、例えば、自車両の走行地点
の検出、他車両の検出、道路状況の検出を行う走行環境
検出部１と、この走行環境検出部１の検出情報に基づい
て走路前方の曲路の存在とその曲路までの距離を検出す
る曲路検出部２と、運転者の操作によりスロットルがど
れだけ開かれているかを検出するスロットル開度検出部
４を備えている。 【００２１】車両走行制御装置はさらに、曲路検出部２
の曲路検出信号とスロットル開度検出部４のスロットル
開度検出信号と車速信号に基づいてドライバのスロット
ル操作の意図を判断し、その結果にしたがって車両変速
機の減速度を算定し、走行制御信号として出力する走行
制御信号演算部５と、この走行制御信号演算部５の走行
制御信号に基づく減速度を実現するために車両変速機、
フットブレーキ、回生ブレーキなど、スロットルが閉じ
られている状態で車両の走行速度を減少させることがで
きる機構の１種または複数種（ここではアクチュエータ
６で代表させている）を制御する車両制御部７とを備え
ている。 【００２２】上記の走行環境検出部１は、自車両周囲の
環境を検出する手段として、ＧＰＳ受信機と地図情報を
利用したナビゲーション装置、道路画像を撮像するため
のＣＣＤカメラ、他車両の存在、位置、距離を検出する
ためのレーダ装置、車速度、操舵角度など各種センサで
構成され、これらの装置からの信号を曲路検出部２およ
び走行制御信号演算部５に出力する働きをする。曲路検
出部２は、走行環境検出部１のナビゲーション装置、Ｃ
ＣＤカメラの信号出力を受けて、道路上の自車両位置と
走路前方の曲路の存在の検出、曲路までの距離、曲路の
曲率を演算して走行制御信号演算部５に出力し、またこ
れらの装置の信号出力と操舵角センサの信号に基づいて
曲路終了を検出する働きをする。 【００２３】走行制御信号演算部５は、曲路検出部２の
曲路検出信号とスロットル開度検出部４のスロットル開
度検出信号と車速信号とに基づき、自装置に搭載されて
いるメモリに保存されている学習値を参照してドライバ
のスロットル操作の意図を判断し、その結果にしたがっ
て車両変速機の減速度を算定し、走行制御信号として出
力する働きをすると共に、ある曲路の曲率と、その曲路
に進入する手前の減速開始地点の曲路までの距離デー
タ、曲路の進入速度を計測してメモリに保存し、かつそ
れぞれの平均値を求めて学習値としてメモリに保存する
学習機能を有している。 【００２４】なお、曲路検出部２、走行制御信号演算部
５、車両制御部７はそれぞれ、マイクロコンピュータで
構成されていて、入力される信号を所定のプログラムに
したがって演算処理することによりそれぞれに割当てら
れている働きをする。 【００２５】次に、上記構成の車両走行制御装置の動作
について説明する。図２は曲路の手前でドライバがアク
セルを離してスロットルを閉じた時に、エンジンブレー
キの効きを通常制御時よりも強くする減速度制御を行う
場合の、曲路への進入から減速度制御を開始するまでの
動作のフローチャートである。 【００２６】曲路検出部２によって走路前方の曲路を検
出している時に（ステップＳ１）、ドライバが曲路に進
入するためにスピードを落とそうとしてアクセルを離
し、その結果、スロットル開度検出部４がスロットル全
閉を検出すると（ステップＳ２）、走行制御信号演算部
５はドライバに減速の意志有りと判断し、通常のスロッ
トル全閉時よりも大きな減速度が実現できるように大減
速度指令を出力する。 【００２７】運転制御部７はこの走行制御信号演算部５
から大減速度指令を受けると、変速機制御部が変速機の
変速比を変化させ、エンジンブレーキ量が通常のスロッ
トル全閉時よりも大きくなるようにアクチュエータ６を
制御する（ステップＳ３）。そして、この制御を実行す
る時に、走行制御信号演算部５は曲路検出部２からの入
力信号に含まれる曲路の曲率および曲路までの距離と、
スロットル開度検出部４からの入力信号であるスロット
ル開度と、演算結果の走行制御信号とを記憶学習し、自
装置のメモリに保存する（ステップＳ４）。なお、この
学習値更新処理では、減速度に関して所定基準値を設定
しておき、基準値を超える急減速度に関しては例外デー
タとして学習しないことにして、学習値の正確性を期す
ることができる。 【００２８】またドライバは、前方の曲路を発見して
も、その曲路の曲率が小さく、あるいは曲路までの距離
が長くてアクセルを完全に離さず、少しだけゆるめる操
作を行うこともある。このような状況では、前方に曲路
を検出しただけで強い減速制御を実行することはドライ
バにとって違和感を抱かせるものとなる。そこで、この
ような状況に際しては、学習データに基づいてドライバ
の個性に応じた減速制御ができるようにする必要があ
る。 【００２９】そこでこの実施の形態の場合、曲路検出部
２により走路前方に曲路を検出していて（ステップＳ
１）、ドライバがその曲路を見てアクセルを完全に離す
のではなく、少しゆるめる操作をした時には（ステップ
Ｓ２，Ｓ５）、走行制御信号演算部５はメモリに保存し
ている前回までの学習値を用いて減速意志を判断する
（ステップＳ６，Ｓ７）。 【００３０】例えば、曲路の曲率に対して運転者がそれ
以前に曲路までの距離が何メートルの位置から減速を開
始したか、また曲路の進入速度はいくらであったかの学
習値をメモリから読み出し、現在の車両位置が学習値よ
りも曲路に近づいており、かつ現在の速度が曲路進入速
度の学習値よりも大きい場合には減速の意志があると判
断し、ステップＳ３に移行してエンジンブレーキ量を増
加させる制御を行い、さらにこの場合の曲路の曲率、減
速開始時点の曲路までの距離、曲路進入速度を学習デー
タとしてメモリに保存し、再学習する（ステップＳ
４）。 【００３１】しかしながら、曲路を前方に検出している
場合でも、ドライバがアクセルをゆるめる操作を行わな
い場合（ステップＳ５でＮＯに分岐）、またアクセルを
少しゆるめる操作をした場合でも学習値と比較して現在
の車両位置が学習値よりも曲路から遠くにあり、あるい
は現在の速度が曲路進入速度の学習値よりも小さい場合
には減速の意志が無いと判断して、減速制御を行わない
（ステップＳ７でＮＯに分岐）。 【００３２】以上の制御は車両が曲路を通過完了するま
で繰り返し継続し、曲路検出部２がナビゲーション装置
による自車位置測定、ＣＣＤカメラによる走路前方の状
況若しくは操舵角センサの信号からから曲路終了を検出
してその曲路終了信号が走行制御信号演算部５に与えら
れると、新たに前方に曲路が検出された時点から制御を
再開する（ステップＳ８）。 【００３３】また走行制御信号演算部５は、曲路進入に
際して上記図２の走行制御演算処理を行った後、図３の
フローチャートに示す走行制御演算処理も実行する。す
なわち、曲路検出部２は曲路終了を検出すれば（ステッ
プＳ１１）、次の曲路の位置と現在自車位置との関係か
ら次の曲路までの距離を算定し、走行制御信号演算部５
に出力する。 【００３４】そこで走行制御信号演算部５は次の曲路ま
での距離があらかじめ設定されている所定値Ｄ１以上に
大きいと判断すれば、エンジンブレーキ量を増す制御を
打ち切り、あらためて次の曲路に対して所定の距離まで
接近したと判定した時に図２に示したエンジンブレーキ
量制御処理を開始することにする（ステップＳ１３）。
しかしながら、次の曲路までの距離があらかじめ設定さ
れている所定値Ｄ２（Ｄ２＜Ｄ１）よりも小さい場合
（ステップＳ１２，Ｓ１４でＮＯに分岐）、エンジンブ
レーキ量を増す制御を次の曲路を通過するまで継続する
（ステップＳ１６）。これによって、例えば、通常曲路
の手前１００ｍ程度の位置からエンジンブレーキなどに
よる減速が期待されるといわれているので、次の曲路ま
での距離が１００ｍ未満ならばエンジンブレーキ量を増
す制御を継続し、１００ｍ以上の時にはいったん制御を
中止し、次に曲路に近づいた時にあらために上記のエン
ジンブレーキ量の制御を開始するのである。 【００３５】さらに、次の曲路までの距離が所定値Ｄ１
よりも短いが所定値Ｄ２よりも長いという中間距離であ
れば（ステップＳ１４でＹＥＳに分岐）、ドライバの加
減速の意志を次の手順で判定し、加減速の意志が無いと
判断すればエンジンブレーキ量制御をいったん中止し
（ステップＳ１５，Ｓ１３）、加減速の意志が有ると判
断すればエンジンブレーキ量制御を継続する（ステップ
Ｓ１５，Ｓ１６）。 【００３６】すなわち、次の曲路までの距離Ｄが短いと
判断する所定距離Ｄ２をわずかに超えている場合、曲路
の終了によっていったんエンジンブレーキ量制御が打ち
切られた直後に、次の曲路の検出によって図２のフロー
チャートに示したエンジンブレーキ量制御が再開される
ことになるため、ドライバに違和感を与えることになり
かねない。そこで、次の曲路までの距離Ｄの比較値にＤ
１〜Ｄ２の間の中間距離領域を設定し、次の曲路までの
距離Ｄがこの中間的な領域に含まれる時には、つまりＤ
１≧Ｄ≧Ｄ２の時には次のような処理を行うのである。 【００３７】次の曲路までの距離が中間的な距離領域に
含まれると判断した場合（ステップＳ１４でＹＥＳに分
岐）、それまでの曲路終了時のスロットル開度、曲路終
了時までのスロットル操作の変化を観察する。 【００３８】（１）スロットル開度が曲路終了時の車速
を維持するスロットル開度よりも大きい場合には、ドラ
イバは加速意図を持つものと判断し、ドライバがキビキ
ビとした走行を望んでいるものと見なして、また走行速
度が速いことから次の曲路への到達時間が短い可能性が
高いことも考慮して、エンジンブレーキ量制御を継続す
る（ステップＳ１５でＹＥＳに分岐）。 【００３９】（２）スロットル開度がそれまでの曲路終
了時の車速を維持するスロットル開度よりも小さい場合
には、ドライバが減速意図を持つものと判断し、ドライ
バが次の曲路までにさらに減速したいと考えていると見
なし、あるいは次の曲路に進入するにはオーバースピー
ドであると考えていると見なし、エンジンブレーキ量制
御を継続する（ステップＳ１５でＹＥＳに分岐）。 【００４０】（３）スロットル開度がそれまでの曲路終
了時の車速を維持するスロットル開度にほぼ等しい時に
は、曲路終了時の車速を次の曲路まで維持したいという
意図をドライバが持っているものと判断し、エンジンブ
レーキ量制御を中止する（ステップＳ１５でＮＯに分
岐）。 【００４１】このようにして、この実施の形態の車両走
行制御装置では、曲路を検出した時にドライバの減速意
志の有無を操作状況から判断し、減速意志が有ると判断
した場合には通常の減速量よりも強い減速ができるよう
にエンジンブレーキ量を制御するようにしたので、ドラ
イバの操作意図に即した走行制御ができる。またドライ
バの操作履歴、減速制御履歴、周囲環境状況データを学
習して曲路における減速意志の判断に反映させるように
したので、ドライバの操作意図により即した走行制御が
できる。 【００４２】また走行制御信号演算部５が学習処理を行
う際には例外的な急減速データについては除外するよう
にしたので学習値の正確性を期することができる。 【００４３】さらに、通常よりも強い減速度を得る制御
中に曲路が終了した時、次の曲路までの距離とスロット
ルの状態に基づいて制御の継続または中止を判断するよ
うにしたので、曲路通過後の減速度制御の継続、中止が
適切に行える。 【００４４】次に、本発明の第２の実施の形態について
説明する。第２の実施の形態は図４に示すように、走行
制御信号演算部５で実行する曲路終了後、次の曲路まで
の距離に応じ、ドライバの加減速意図を判断してエンジ
ンブレーキ量制御を継続するか、中止するかの判断に周
囲車両検出部３が検出する周囲の車両までの距離をも考
慮に入れるようにしたことを特徴とする。 【００４５】この周囲車両検出部３は、走行環境検出部
１のＣＣＤカメラ、レーダ装置の出力信号に基づいて周
囲車両までの距離を計測し、またその時間差分によって
相対速度をも演算して走行制御信号演算部５に出力す
る。また走行制御信号演算部５は、第１の実施の形態と
同様の演算制御処理を実行すると共に、さらに図３のフ
ローチャートに示した処理に代えて、図５のフローチャ
ートに示す処理を実行する。 【００４６】すなわち、曲路終了後（Ｓ１１）、次の曲
路までの距離Ｄが所定値Ｄ１よりも長い場合、また次の
曲路までの距離が中間距離領域にあり、ドライバに加減
速意志が有ると判断した場合（ステップＳ１５）、さら
に周囲車両との車間距離および相対速度を参照し、自車
速に基づく安全車間距離以上ある場合、また安全車間距
離以下である場合には相対速度マイナスである場合（車
両から遠ざかっている場合）にはエンジンブレーキ量制
御を中止する（ステップＳ１２，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ，
Ｓ１３）。しかしながら、安全車間距離以下であり、相
対速度がプラスである場合（車両に近づいている場合）
にはエンジンブレーキ量制御を継続する。 【００４７】こうして、通常よりも強い減速度を得る制
御を行って走行している場合に、曲路が終了した時、次
の曲路までの距離とスロットル開度状態と周囲の車両の
存在の有無とに基づいてエンジンブレーキ量制御の継
続、中止を判断する機能を持たせたことにより、曲路終
了直後の制御の継続、中止を周囲環境にしたがってより
適切に決定できる。 【００４８】なお、これらの実施の形態においてはエン
ジンブレーキ量制御によって通常よりも強い減速度を得
られるようにしたが、これに限らず、フットブレーキ系
統を強制的に効かせる制御や回生ブレーキを働かせる制
御によって同じように強い減速度を得られるようにして
もよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の機能構成を示すブ
ロック図。 【図２】上記の実施の形態の曲路進入時の走行制御のフ
ローチャート。 【図３】上記の実施の形態の曲路終了時の走行制御のフ
ローチャート。 【図４】本発明の第２の実施の形態の機能構成を示すブ
ロック図。 【図５】上記の実施の形態の曲路終了時の走行制御のフ
ローチャート。 【符号の説明】 １ 走行環境検出部 ２ 曲路検出部 ３ 周囲車両検出部 ４ スロットル開度検出部 ５ 走行制御信号演算部 ６ アクチュエータ ７ 車両制御部
ロック図。 【図２】上記の実施の形態の曲路進入時の走行制御のフ
ローチャート。 【図３】上記の実施の形態の曲路終了時の走行制御のフ
ローチャート。 【図４】本発明の第２の実施の形態の機能構成を示すブ
ロック図。 【図５】上記の実施の形態の曲路終了時の走行制御のフ
ローチャート。 【符号の説明】 １ 走行環境検出部 ２ 曲路検出部 ３ 周囲車両検出部 ４ スロットル開度検出部 ５ 走行制御信号演算部 ６ アクチュエータ ７ 車両制御部
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フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｚ
45/00 ３４０ 45/00 ３４０Ｆ
３６４ ３６４Ｇ
Ｆ１６Ｈ 59/66 Ｆ１６Ｈ 59/66
Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｖ
(56)参考文献 特開 平９−142175（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−280353（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−96359（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−318765（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
F02D 9/00 - 11/10
F02D 29/00
F02D 41/00 - 45/00
B60K 31/00
B60K 41/00
G08G 1/09
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 車両の走行環境を検出する走行環境検出
手段と、 スロットル開度を検出するスロットル開度検出手段と、 前記走行環境検出手段の出力信号と前記スロットル開度
検出手段の出力信号とを用いて走行制御信号を出力する
走行制御信号演算手段と、 前記走行制御信号演算手段の出力する走行制御信号に基
づいて車両走行を制御する走行制御手段とを備えて成る
車両走行制御装置であって、 前記走行環境検出手段は、走路前方の曲路の存在及び次
の曲路までの距離を検出する曲路検出手段と、周囲の車
両の存在の有無を検出する周囲車両検出手段とを有し、 前記走行制御信号演算手段は、前記曲路検出手段が走路
前方の曲路を検出し、かつ前記スロットル開度検出手段
がスロットル開度全閉を検出した時に通常よりも強い減
速度を指示する走行制御信号を出力するとともに、前記
曲路通過後に、前記曲路検出手段により与えられる次の
曲路までの距離と、前記スロットル開度検出手段により
与えられるスロットル開度と、前記周囲車両検出手段が
検出した周囲車両の有無検出信号とに基づいて、前記通
常よりも強い減速度を指示する走行制御信号の出力の中
止または継続を決定し、 前記走行制御手段は、前記通常よりも強い減速度指令を
指示する走行制御信号を受けた時に通常よりも強い減速
度を発生するように車両変速機構を制御することを特徴
とする車両走行制御装置。
Priority Applications (3)
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|---|---|---|---|
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| DE19830318A DE19830318B4 (de) | 1997-07-07 | 1998-07-07 | Fahrzeug-Steuer- bzw. Regelvorrichtung |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18141497A JP3521691B2 (ja) | 1997-07-07 | 1997-07-07 | 車両走行制御装置 |
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