JPH1148827A - 車両の速度制御装置 - Google Patents
車両の速度制御装置Info
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- JPH1148827A JPH1148827A JP9213175A JP21317597A JPH1148827A JP H1148827 A JPH1148827 A JP H1148827A JP 9213175 A JP9213175 A JP 9213175A JP 21317597 A JP21317597 A JP 21317597A JP H1148827 A JPH1148827 A JP H1148827A
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- Japan
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- control
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- car
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】先行車との間の車間距離を検出する車間距離検
出手段と、自車速度を検出する車速検出手段と、少なく
とも前記車間距離検出手段および車速検出手段の検出値
に基づいて自車の速度を制御する制御手段とを備える車
両の速度制御装置において、減速制御実行中に車間距離
検出手段による先行車の認識不良が生じたときに、ドラ
イバが減速操作を行なうまでの時間的余裕を持たせるよ
うにする。 【解決手段】減速制御中に車間距離検出手段による先行
車の認識不良が生じたときには制御手段により減速制御
が継続される。
出手段と、自車速度を検出する車速検出手段と、少なく
とも前記車間距離検出手段および車速検出手段の検出値
に基づいて自車の速度を制御する制御手段とを備える車
両の速度制御装置において、減速制御実行中に車間距離
検出手段による先行車の認識不良が生じたときに、ドラ
イバが減速操作を行なうまでの時間的余裕を持たせるよ
うにする。 【解決手段】減速制御中に車間距離検出手段による先行
車の認識不良が生じたときには制御手段により減速制御
が継続される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車の前方の先行
車との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、自
車速度を検出する車速検出手段と、少なくとも前記車間
距離検出手段および車速検出手段の検出値に基づいて自
車の速度を制御する制御手段とを備える車両の速度制御
装置に関する。
車との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、自
車速度を検出する車速検出手段と、少なくとも前記車間
距離検出手段および車速検出手段の検出値に基づいて自
車の速度を制御する制御手段とを備える車両の速度制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自車の前方の先行車を自動的に追
尾すべく自車の速度を制御するようにしたものが、たと
えば特開平６−９６３９７号公報等により知られてい
る。
尾すべく自車の速度を制御するようにしたものが、たと
えば特開平６−９６３９７号公報等により知られてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来、かかる速度制御
装置にあっては、先行車の横方向の動き、車間距離検出
手段の視野への先行車以外の障害物の侵入、霧の発生、
または光学系を用いた車間距離検出手段の場合の逆光等
により車間距離検出手段が先行車を見失ったり、車間距
離検出手段が故障したりして車間距離検出手段による先
行車の認識不良が生じたときには、先行車に追従した速
度制御を終了せしめ、ドライバによる操作に任せるよう
にしている。ところが、自車の減速制御中に車間距離検
出手段による先行車の認識不良が生じたときに減速制御
を直ちに終了せしめ、ドライバによる減速操作に任せる
ようにするのでは、限られた短い時間内での減速操作を
ドライバに強いることになってしまう。
装置にあっては、先行車の横方向の動き、車間距離検出
手段の視野への先行車以外の障害物の侵入、霧の発生、
または光学系を用いた車間距離検出手段の場合の逆光等
により車間距離検出手段が先行車を見失ったり、車間距
離検出手段が故障したりして車間距離検出手段による先
行車の認識不良が生じたときには、先行車に追従した速
度制御を終了せしめ、ドライバによる操作に任せるよう
にしている。ところが、自車の減速制御中に車間距離検
出手段による先行車の認識不良が生じたときに減速制御
を直ちに終了せしめ、ドライバによる減速操作に任せる
ようにするのでは、限られた短い時間内での減速操作を
ドライバに強いることになってしまう。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、減速制御実行中に車間距離検出手段による先
行車の認識不良が生じたときには、ドライバが減速操作
を行なうまでの時間的余裕を持たせるようにした車両の
速度制御装置を提供することを目的とする。
のであり、減速制御実行中に車間距離検出手段による先
行車の認識不良が生じたときには、ドライバが減速操作
を行なうまでの時間的余裕を持たせるようにした車両の
速度制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、自車の前方の先行車との間の車間距離を
検出する車間距離検出手段と、自車速度を検出する車速
検出手段と、少なくとも前記車間距離検出手段および車
速検出手段の検出値に基づいて自車の速度を制御する制
御手段とを備える車両の速度制御装置において、減速制
御中に前記車間距離検出手段による先行車の認識不良が
生じたときには前記減速制御を継続すべく制御手段が構
成されることを特徴とする。
に、本発明は、自車の前方の先行車との間の車間距離を
検出する車間距離検出手段と、自車速度を検出する車速
検出手段と、少なくとも前記車間距離検出手段および車
速検出手段の検出値に基づいて自車の速度を制御する制
御手段とを備える車両の速度制御装置において、減速制
御中に前記車間距離検出手段による先行車の認識不良が
生じたときには前記減速制御を継続すべく制御手段が構
成されることを特徴とする。
【０００６】このような構成によれば、減速制御実行中
に車間距離検出手段が先行車を見失ったり、故障したり
して先行車の認識不良が生じたときには、減速制御を継
続するので、ドライバが減速操作を実行するまでの時間
的余裕が生じることになり、短い時間での減速操作をド
ライバに強いることが回避される。
に車間距離検出手段が先行車を見失ったり、故障したり
して先行車の認識不良が生じたときには、減速制御を継
続するので、ドライバが減速操作を実行するまでの時間
的余裕が生じることになり、短い時間での減速操作をド
ライバに強いることが回避される。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【０００８】図１および図２は本発明の第１実施例を示
すものであり、図１は車両の速度制御装置の構成を示す
ブロック図、図２は制御プログラムを示すフローチャー
トである。
すものであり、図１は車両の速度制御装置の構成を示す
ブロック図、図２は制御プログラムを示すフローチャー
トである。
【０００９】先ず図１において、この車両用速度制御装
置は、自車の前方の先行車を自動的に追尾すべく自車の
速度を制御するものであり、前記先行車と自車との間の
車間距離を検出する車間距離検出手段１の検出値、自車
速度を検出する車速検出手段２の検出値、メインスイッ
チ３のオン・オフ信号、追随制御を実行するか否かをド
ライバに決めさせるためのセットスイッチ４のオン・オ
フ信号、エンジンのスロットル開度を検出するスロット
ルセンサ５の検出値、ブレーキ液圧を検出するブレーキ
液圧センサ６の検出値、ドライバによるブレーキ操作を
検出するブレーキスイッチ７のオン・オフ信号、ならび
に自動変速機の変速ポジションを選択するためのＡＴレ
バーが操作されたか否かを検出するＡＴスイッチ８のオ
ン・オフ信号が、制御手段としての電子制御ユニット
（ＥＣＵ）１０に入力される。
置は、自車の前方の先行車を自動的に追尾すべく自車の
速度を制御するものであり、前記先行車と自車との間の
車間距離を検出する車間距離検出手段１の検出値、自車
速度を検出する車速検出手段２の検出値、メインスイッ
チ３のオン・オフ信号、追随制御を実行するか否かをド
ライバに決めさせるためのセットスイッチ４のオン・オ
フ信号、エンジンのスロットル開度を検出するスロット
ルセンサ５の検出値、ブレーキ液圧を検出するブレーキ
液圧センサ６の検出値、ドライバによるブレーキ操作を
検出するブレーキスイッチ７のオン・オフ信号、ならび
に自動変速機の変速ポジションを選択するためのＡＴレ
バーが操作されたか否かを検出するＡＴスイッチ８のオ
ン・オフ信号が、制御手段としての電子制御ユニット
（ＥＣＵ）１０に入力される。
【００１０】電子制御ユニット１０は、車間距離検出手
段１および車速検出手段２の検出値、各スイッチ３，
４，７，８のオン・オフ信号、ならびにスロットルセン
サ５およびブレーキ液圧センサ６の検出値に基づいて自
車の前方の先行車を自動的に追尾する速度制御を実行す
るか否かを判断し、速度制御実行時には、エンジンのス
ロットルを駆動するアクチュエータ等の加速デバイス１
１ならびにブレーキ圧を加・減圧するアクチュエータ等
の減速デバイス１２の作動を制御する。また電子制御ユ
ニット１０は、表示および音声ガイド等でドライバに報
知するための報知手段１３の作動も制御することができ
る。
段１および車速検出手段２の検出値、各スイッチ３，
４，７，８のオン・オフ信号、ならびにスロットルセン
サ５およびブレーキ液圧センサ６の検出値に基づいて自
車の前方の先行車を自動的に追尾する速度制御を実行す
るか否かを判断し、速度制御実行時には、エンジンのス
ロットルを駆動するアクチュエータ等の加速デバイス１
１ならびにブレーキ圧を加・減圧するアクチュエータ等
の減速デバイス１２の作動を制御する。また電子制御ユ
ニット１０は、表示および音声ガイド等でドライバに報
知するための報知手段１３の作動も制御することができ
る。
【００１１】電子制御ユニット１０は、メインスイッチ
３がオンとなった状態で、車間距離検出手段１および車
速検出手段２の検出値、スロットルセンサ５およびブレ
ーキ液圧センサ６の検出値、ならびにブレーキスイッチ
７およびＡＴスイッチ８のオン・オフ信号に基づいて、
先行車を追尾するための速度を制御を実行可能かどうか
を判断し、実行可能であるときにセットスイッチ３がオ
ンとなるのに応じて速度制御を実行するものであり、そ
のような速度制御を実行するにあたって図２で示すよう
なプログラムが電子制御ユニット１０に設定されてい
る。
３がオンとなった状態で、車間距離検出手段１および車
速検出手段２の検出値、スロットルセンサ５およびブレ
ーキ液圧センサ６の検出値、ならびにブレーキスイッチ
７およびＡＴスイッチ８のオン・オフ信号に基づいて、
先行車を追尾するための速度を制御を実行可能かどうか
を判断し、実行可能であるときにセットスイッチ３がオ
ンとなるのに応じて速度制御を実行するものであり、そ
のような速度制御を実行するにあたって図２で示すよう
なプログラムが電子制御ユニット１０に設定されてい
る。
【００１２】図２のステップＳ１，Ｓ２では、車速検出
手段２で検出される自車速度ならびに車間距離検出手段
１で検出される車間距離をそれぞれ読取り、ステップＳ
３では、車間距離検出手段１において先行車の認識不良
が生じていないか否かを判定する。すなわち先行車の横
方向の動き、車間距離検出手段１の視野への先行車以外
の障害物の侵入、霧の発生、または光学系を用いた車間
距離検出手段１の場合の逆光等により車間距離検出手段
１が先行車を見失ったり、車間距離検出手段１が故障し
たりすることが原因となって、先行車の認識不良が生じ
ているか否かをステップＳ３で判定する。このステップ
Ｓ３で認識不良が生じていないと判定したときには、ス
テップＳ４で自車の目標加・減速度を算出し、その目標
加・減速度に自車の加・減速度が一致するような追従制
御をステップＳ５で実行する。
手段２で検出される自車速度ならびに車間距離検出手段
１で検出される車間距離をそれぞれ読取り、ステップＳ
３では、車間距離検出手段１において先行車の認識不良
が生じていないか否かを判定する。すなわち先行車の横
方向の動き、車間距離検出手段１の視野への先行車以外
の障害物の侵入、霧の発生、または光学系を用いた車間
距離検出手段１の場合の逆光等により車間距離検出手段
１が先行車を見失ったり、車間距離検出手段１が故障し
たりすることが原因となって、先行車の認識不良が生じ
ているか否かをステップＳ３で判定する。このステップ
Ｓ３で認識不良が生じていないと判定したときには、ス
テップＳ４で自車の目標加・減速度を算出し、その目標
加・減速度に自車の加・減速度が一致するような追従制
御をステップＳ５で実行する。
【００１３】しかも追従制御を実行中にドライバが人為
的なアクセル操作、ブレーキ操作およびＡＴレバー操作
を実行したか否かを、スロットルセンサ５の検出値、ブ
レーキスイッチ７およびＡＴスイッチ８のオン・オフ信
号により判定し、人為操作入力がなかったときには、ス
テップＳ６からステップＳ１に戻るが、人為操作入力が
あったときには、ステップＳ６からステップＳ７に進
み、ステップＳ７において速度制御を終了する旨を報知
手段１３で報知せしめた後、ステップＳ８で先行車に追
従するための速度制御を強制的に終了せしめる。
的なアクセル操作、ブレーキ操作およびＡＴレバー操作
を実行したか否かを、スロットルセンサ５の検出値、ブ
レーキスイッチ７およびＡＴスイッチ８のオン・オフ信
号により判定し、人為操作入力がなかったときには、ス
テップＳ６からステップＳ１に戻るが、人為操作入力が
あったときには、ステップＳ６からステップＳ７に進
み、ステップＳ７において速度制御を終了する旨を報知
手段１３で報知せしめた後、ステップＳ８で先行車に追
従するための速度制御を強制的に終了せしめる。
【００１４】上記ステップＳ３で、車間距離検出手段１
の先行車認識不良が生じていると判定したときには、ス
テップＳ９で、減速制御の実行中であるか否かを判定
し、非減速制御中であったときにはステップＳ７に、ま
た減速制御中であったときにはステップＳ１０に進む。
の先行車認識不良が生じていると判定したときには、ス
テップＳ９で、減速制御の実行中であるか否かを判定
し、非減速制御中であったときにはステップＳ７に、ま
た減速制御中であったときにはステップＳ１０に進む。
【００１５】ステップＳ１０では車間距離検出手段１で
先行車の認識不良が生じている旨を報知手段１３でドラ
イバに報知せしめ、その後のステップＳ１１でブレーキ
液圧を保持する。すなわち減速制御中に車間距離検出手
段１で先行車の認識不良が生じたときには、減圧制御を
継続することになる。また減圧制御継続中に、ドライバ
が人為的なアクセル操作、ブレーキ操作およびＡＴレバ
ー操作を実行したことをステップＳ１２で確認したとき
には、ステップＳ７を経たステップＳ８で速度制御を終
了することになる。
先行車の認識不良が生じている旨を報知手段１３でドラ
イバに報知せしめ、その後のステップＳ１１でブレーキ
液圧を保持する。すなわち減速制御中に車間距離検出手
段１で先行車の認識不良が生じたときには、減圧制御を
継続することになる。また減圧制御継続中に、ドライバ
が人為的なアクセル操作、ブレーキ操作およびＡＴレバ
ー操作を実行したことをステップＳ１２で確認したとき
には、ステップＳ７を経たステップＳ８で速度制御を終
了することになる。
【００１６】このようにして、減速制御中に車間距離検
出手段１で先行車の認識不良が生じたときに、ドライバ
の人為的操作が行なわれるまではブレーキ液圧を保持し
て減速制御が継続せしめられることにより、ドライバが
減速操作を実行するまでに時間的余裕が生じることにな
り、短い時間での減速操作をドライバに強いることを回
避することができる。
出手段１で先行車の認識不良が生じたときに、ドライバ
の人為的操作が行なわれるまではブレーキ液圧を保持し
て減速制御が継続せしめられることにより、ドライバが
減速操作を実行するまでに時間的余裕が生じることにな
り、短い時間での減速操作をドライバに強いることを回
避することができる。
【００１７】図３は第２実施例を示すものであり、減速
制御中に車間距離検出手段１で先行車の認識不良が生じ
たことに基づいてステップＳ１１でブレーキ液圧を保持
するが、そのブレーキ液圧を保持している状態が所定時
間（たとえば３〜５秒）経過したことをステップＳ１２
で確認してから、ステップＳ７を経過したステップＳ８
で速度制御を終了させるようにしてもよい。
制御中に車間距離検出手段１で先行車の認識不良が生じ
たことに基づいてステップＳ１１でブレーキ液圧を保持
するが、そのブレーキ液圧を保持している状態が所定時
間（たとえば３〜５秒）経過したことをステップＳ１２
で確認してから、ステップＳ７を経過したステップＳ８
で速度制御を終了させるようにしてもよい。
【００１８】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００１９】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、減速制御
実行中に車間距離検出手段が先行車を見失ったり、故障
したりして先行車の認識不良が生じたときには、減速制
御を継続するようにし、ドライバが減速操作を実行する
までに時間的余裕を持たせ、短い時間での減速操作をド
ライバに強いることを回避することができる。
実行中に車間距離検出手段が先行車を見失ったり、故障
したりして先行車の認識不良が生じたときには、減速制
御を継続するようにし、ドライバが減速操作を実行する
までに時間的余裕を持たせ、短い時間での減速操作をド
ライバに強いることを回避することができる。
【図１】第１実施例における車両の速度制御装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】制御プログラムを示すフローチャートである。
【図３】第２実施例の制御プログラムを示すフローチャ
ートである。
ートである。
１・・・車間距離検出手段 ２・・・車速検出手段 １０・・・制御手段としての電子制御ユニット
Claims (1)
- 【請求項１】 自車の前方の先行車との間の車間距離を
検出する車間距離検出手段（１）と、自車速度を検出す
る車速検出手段（２）と、少なくとも前記車間距離検出
手段（１）および車速検出手段（２）の検出値に基づい
て自車の速度を制御する制御手段（１０）とを備える車
両の速度制御装置において、減速制御中に前記車間距離
検出手段（１）による先行車の認識不良が生じたときに
は前記減速制御を継続すべく制御手段（１０）が構成さ
れることを特徴とする車両の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21317597A JP3324963B2 (ja) | 1997-08-07 | 1997-08-07 | 車両の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21317597A JP3324963B2 (ja) | 1997-08-07 | 1997-08-07 | 車両の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1148827A true JPH1148827A (ja) | 1999-02-23 |
| JP3324963B2 JP3324963B2 (ja) | 2002-09-17 |
Family
ID=16634795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21317597A Expired - Fee Related JP3324963B2 (ja) | 1997-08-07 | 1997-08-07 | 車両の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3324963B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11227495A (ja) * | 1998-02-17 | 1999-08-24 | Mitsubishi Motors Corp | 車速制御装置 |
| JP2001283388A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-10-12 | Aisin Aw Co Ltd | 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体 |
| JP2002283874A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追従走行制御装置 |
| US20070250241A1 (en) * | 2004-11-29 | 2007-10-25 | Hitachi, Ltd. | Control Device for Automobile |
| JP2016078686A (ja) * | 2014-10-17 | 2016-05-16 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
| US11648937B2 (en) | 2019-11-28 | 2023-05-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driver assistance device |
-
1997
- 1997-08-07 JP JP21317597A patent/JP3324963B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11227495A (ja) * | 1998-02-17 | 1999-08-24 | Mitsubishi Motors Corp | 車速制御装置 |
| JP2001283388A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-10-12 | Aisin Aw Co Ltd | 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体 |
| JP2002283874A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追従走行制御装置 |
| US6769504B2 (en) | 2001-03-26 | 2004-08-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Adaptive cruise control system for vehicle |
| US20070250241A1 (en) * | 2004-11-29 | 2007-10-25 | Hitachi, Ltd. | Control Device for Automobile |
| US8423254B2 (en) * | 2004-11-29 | 2013-04-16 | Hitachi, Ltd. | Control device for automobile |
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| CN105599766A (zh) * | 2014-10-17 | 2016-05-25 | 株式会社电装 | 驾驶辅助装置 |
| US10073452B2 (en) | 2014-10-17 | 2018-09-11 | Denso Corporation | Driving assist device |
| CN105599766B (zh) * | 2014-10-17 | 2019-07-30 | 株式会社电装 | 驾驶辅助装置 |
| US10908605B2 (en) | 2014-10-17 | 2021-02-02 | Denso Corporation | Driving assist device |
| US11648937B2 (en) | 2019-11-28 | 2023-05-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driver assistance device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3324963B2 (ja) | 2002-09-17 |
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