JP2000076600A - 自動車の縦運動制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両停止までの低い速度の範囲でも有利で交
通に適する間隔調整を可能にする自動車の縦運動制御方
法及び装置を提供する。 【構成】 先行する車両の存在を含む規定可能な動作開
始条件が存在すると、車両と先行する車両との間隔を自
動的に調整する間隔調整モードが動作可能である。本発
明により、動作開始条件が存在すると、間隔調整モード
１が直接動作せしめられるのではなく、まず準備モード
３が動作せしめられ、この準備モード３から、利用者側
で入力される信号により間隔調整モード１が動作せしめ
られる。更に規定可能な動作停止条件が存在すると、間
隔調整モード１から直ちに不動作モード２へ移行するの
ではなく、惰走モード４へ移行し、この惰走モード４に
おいて車両が連続的に減速され、動作停止要求信号が表
示される。利用者側間隔調整停止信号の入力により、間
隔調整が完全に停止される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、前方車両即ち 先
行する車両の存在を含む規定可能な動作開始条件の存在
する場合、車両と前方車両との間隔を自動的に調整する
間隔調整モードが動作可能である、自動車の縦運動制御
方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような方法及び装置は、例えば間隔
調整用速度調整装置の概念で種々公知である。この装置
により、適当な走行運転段階において、動作せしめられ
る間隔調整モードにおいて付属する間隔調整装置によ
り、前方車両に対して規定可能な目標間隔を維持するこ
とによって、車両が自動的に運転される。これは運転者
の縦運動制御に関する負担を除き、その際従来の形式の
自動間隔調整は、典型的には３０〜５０ｋｍ／ｈの特定
の最小速度より上で初めて確実に動作し、従ってこの比
較的高い速度においてのみ、即ち特に高速自動車道にお
ける長距離走行の際動作せしめられることができる。前
方車両に対する間隔の維持を保証するため、間隔調整装
置は通常駆動系へ介入し、特に加速段階を実行するた
め、必要な車両減速を行うため制動装置にも介入する。

【０００３】ドイツ連邦共和国特許出願公開第３３２５
７１３号明細書に記載されているようなこの種の方法及
び装置では、まず自動車機関の絞り弁に作用し、危険な
走行状況において初めて制動装置へ作用することによっ
て、間隔調整段階の動作中に車両を減速することが特に
考慮されている。この段階づけられる減速手段により、
全制動の必要性が回避されるようにする。

【０００４】ドイツ連邦共和国特許第４２０８０１２号
明細書に開示され、上位の間隔調整のほかに走行運転段
階用の縦速度調整を含み、この段階においては間隔調整
に適した前方車両が存在しない別の方法及び装置では、
間隔調整が行われる場合、前方車両が見えなくなり、同
時に曲線路が確認される時、適当な信号により著しい減
速を開始し、曲線路の終り又は前方車両の再び現われる
まで走行速度調整器の作用を消失させ、いずれにせよ曲
線路の終った後、速度又は間隔の調達により規定される
速度を再びとることが、特に提案されている。知覚可能
な車両減速度により、運転者は間近い恐らく問題のある
曲線路状況を知る。同時にこの方法により、曲線路にあ
る車両が前方車両の見えなくなった後曲線路のない場合
のように一定の速度で引続き走行するのが回避される。

【０００５】特定の最低速度以上で初めて動作せしめら
れる従来の間隔調整は、その調整思想のため、例えば渋
滞例えばいわゆる寸きざみ進行のような低い速度の範囲
に直ちには適していない。しかしこの速度範囲について
も、自動的に間隔調整を行う縦運動制御への希望が存在
し、例えば雑誌の論文Ｊ．Ｈａｕｇｅｎ，ＳｍａｒｔＣ
ｒｕｉｓｅ；Ａ Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ Ｉｓｓｕｅ，
Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ，Ｍａｙ
１９９３ ｐａｇｅ５８において、これが指摘されて
いる。しかしもっと高い速度範囲のために設計された従
来の間隔調整を、車両停止までの低い速度範囲におい
て、必要な交通適格性で実際に使用できるようにするた
め、調整思想の特に操作構想の著しい変更が必要であ
る。

【０００６】ドイツ連邦共和国特許出願公開第４４０７
０８２号明細書には、選択的な間隔又は速度の調整を行
う車両縦運動制御システムが開示されており、間隔調整
が行われる場合、先行する車両がシステムの観察範囲か
ら見えなくなる時、運転者自身の車両が絞り弁の閉じら
れる惰走状態へもたらされ、運転者は表示信号により間
隔調整動作の終了について通報され、車両運転を手動で
引受けることができる。間隔調整運転態様を開始するた
め、所定の動作開始条件が存在するか否かがまず確認さ
れ、これが運転者に表示される。それから運転者が所望
の目標間隔を設定し、加速ペダルを操作した時初めて間
隔調整が行われる。動作開始条件として、先行する目標
車両が例えば２０〜１００ｍの規定可能な間隔範囲内に
あり、先行する車両と運転者自身の車両との相対速度が
値零の近く例えば車両間隔に応じて０〜２０ｋｍ／ｈの
値であって間隔に応じて規定される範囲内にあることが
考慮される。

【０００７】ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９５４
４９２５号明細書には、間隔及び速度の調整装置及び方
法が記載されており、間隔又は速度の調整の動作が、特
定の条件、例えば乗客が車両座席上にあり、運転席扉又
はほかの車両扉が閉じられるか、又は変速機が走行位置
にあることに結びつけられている。更に運転者が加速ペ
ダル又は絞り弁又は車両の制動制御装置を操作すると、
走行調整がなるべく自動的に停止される。所定の条件の
１つ又は複数がもはや満たされなかったため、自動走行
調整が停止されると、運転者が要求する時にのみ、調整
が再び行われる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】車両停止までの範囲特
に寸きざみ進行においても有利かつ交通に適した間隔調
整の可能性を含む自動車の縦運動制御を可能にする、最
初にあげた種類の方法及び装置を提供することが、技術
的問題として本発明の基礎になっている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、請求項１の特
徴を持つ方法及び請求項９の特徴を持つ装置の提供によ
って、この問題を解決する。

【００１０】請求項１に記載の方法によれば、動作開始
条件は、特に運転自身の車両の走行速度が規定可能な速
度限界値より下にあることである。それにより縦運動制
御方法を、特に車両停止までの低い速度範囲における間
隔調整のため従って特に寸きざみ進行のために設計する
ことができる。運転者自身の車両の低い速度例えば４０
ｋｍ／ｈ以下のこの範囲においてのみ、間隔調整モード
の動作が可能である。その場合もっと高い速度範囲につ
いては、場合によっては異なるように設計される間隔調
整方法を使用することができる。

【００１１】請求項２に従って展開される方法では、
間隔調整モードが今まで動作しなかった場合、規定可能
な間隔調整の動作開始の条件が存在すると、直ちに自動
的に間隔調整モードを動作させるのではなく、まず準備
モードへ移行し、この準備モードにおいて運転者側で確
認可能な準備信号を表示することが特に考慮される。こ
の準備モードの動作中に運転者側即ち運転者自体又は他
の乗客により発生される間隔調整動作信号が入力される
時初めて、間隔調整モードが動作せしめられ、このモー
ドにおいて車両の縦運動が自動的に制御されて、車両が
規定可能な間隔で前方車両即ち同じ方向において先行す
る車両に従う。この操作思想により、常に運転者又は他
の乗客による事前の確認後にのみ、前方車両に自動的に
間隔調整されて追従することができる。これにより、車
両間隔従って必要な反応時間も高い速度範囲におけるよ
り小さい低い走行速度の範囲でも、自動間隔調整段階が
可能になる。自動的に間隔調整されて追従されることが
できる前方車両の選択は、こうして完全に運転者の管理
内に留まる。

【００１２】請求項３に従って展開される方法では、間
隔調整モードが今まで動作している場合、規定可能な動
作停止条件が存在する時、まず惰走モードが動作せしめ
られ、この惰走モードにおいて動作停止要求信号が表示
され、同時に車両が連続的に減速される。惰走モードの
動作する状態で運転者又は他の乗客が間隔調整停止信号
を入力する時に初めて、この自動惰走縦運動制御が終了
せしめられ、車両の縦運動制御が続いて完全に運転者に
任される。惰走モード中特定の時点に動作開始条件が満
たされると、車両側間隔調整動作信号の入力される際新
たな間隔調整モードが動作せしめられる。動作停止条件
は、なるべく少なくとも、間隔調整が合わされる前方車
両が間隔調整モードの動作中に見えなくなる場合を含ん
でいる。その際惰走モードにおいて自動縦運動制御を維
持して、車両の前にある物体に対する規定可能な最小間
隔の維持を保証し、従って先行する車両又は他の物体へ
の近すぎる接近を自動的に防止するように試みることが
できる。惰走モードは間隔調整段階の終了を保証し、低
い速度範囲従って小さい車両間隔の範囲でも高い交通安
全性で縦運動制御の引受けを保証する。請求項２による
この方法は請求項１による方法と組合されるのがよい。

【００１３】請求項４により展開される方法では、更に
動作開始条件は、前方車両が検出され、場合によっては
続いて行われる自動間隔調整段階のため、所望の目標間
隔を保つのに必要な目標加速度が規定可能な加速度限界
値を超過しないことを含んでいる。これは次のことを意
味する。即ち今まで間隔調整モードが動作せしめられな
かった場合、運転者が車両を前もって低い相対速度及び
目標間隔からあまり大きく相違していない間隔で前方車
両の後ろに保つ時にのみ、運転者が間隔調整モードを要
求する準備モードが動作せしめられる。これは望ましく
ない突然の加速過程を防止する。

【００１４】請求項５により展開される方法では、動作
停止条件は、例えば前方車両がわき道へそれるか車道が
変わったため、間隔調整モードの動作中に前方車両が見
えなくなるか、又は車両扉が規定可能な開放期間限界値
より長く開かれていることである。前者の手段は、運転
者が適当な間隔調整停止信号により縦運動制御の手動引
受けを開始するか、又は動作開始条件が再び存在し、特
に再び適当な前方車両が検出され、新たな間隔調整段階
が運転者により開始されるまで、前方車両がもはや検出
されない場合惰走モードにおける車両の確実な引続く減
速走行を保証する。後者の条件は、間隔調整が動作して
いる場合、乗客が停止しているか又は非常に低速で走行
する車両から降車する時、車両が引続き走行するのを阻
止する。

【００１５】請求項６に従って展開される方法では、運
転者又は他の乗客による別個の動作停止操作素子例えば
速度調整段階の開始又は停止又は所望の間隔又は速度の
目標値の設定に用いられる速度調整装置レバーの操作に
よって、又は運転者が制動ペダルを操作するか又は自動
変速機選択レバーが非前進走行位置例えば位置Ｐ，Ｒ又
はＮにあるか車両の停止していない場合運転者が加速ペ
ダルを過度に操作し、即ち加速ペダルにより動作せしめ
られる間隔調整により瞬間的に規定されるより高い加速
度が要求されることによって、間隔調整停止信号が発生
される。

【００１６】請求項７に従って展開される方法では、間
隔調整モードが動作せしめられている場合、例えば寸き
ざみ進行において車両が前方車両と同様に停止してしま
った時、及び前方車両が再び発進する時、車両は自動的
に発進せず、まず発進要求信号が表示され、それから適
当な発進信号が運転者又は他の乗客により入力される時
に初めて、発進せしめられる。使用される間隔センサ装
置例えばレーダセンサ装置により、車両と前方車両との
間に歩行者、自転車乗り等のような物体が存在するか否
かが完全な確実さで確認されない時、前記の手段は特に
好都合である。運転者が間隔調整されて発進した前方車
両に従う指令を与える前に、運転者はこれを監視するこ
とができる。請求項８によるこの手段の展開では、別個
の操作素子例えば上述した速度調整装置レバーの操作に
よるか、又は停止している車両における加速ペダル操作
により、運転者側発進信号が発生される。

【００１７】請求項９による装置は、請求項１〜８の１
つに記載の方法を実施するのに適し、そのため装置は、
適当に設計されかつ互いに作用的に接続される手段を含
み、これは当業者にとって必要な方法手段を知れば用意
に実現可能である。特に装置は間隔調整モード及び準備
モード又は惰走モードの種々の始動及び停止条件が、間
隔調整のための従来の制御手段及び惰走モードの実施の
ために必要な制動装置及び場合によっては駆動系への縦
運動制御介入と同様に、実行される。

【００１８】本発明の有利な実施例が、図面を参照して
以下に説明される。

【００１９】

【実施例】図に状態グラフとして示される自動車の縦運
動制御方法は、間隔調整により車両の縦運動を制御する
間隔調整モード１と、間隔調整運転を停止しかつここに
は関係のない従来のやり方で手により又は速度調整運転
又は速度制限運転の形で車両の縦運動を制御する間隔調
整不動作モード２を含んでいる。この方法における特徴
的なことは、不動作モード２から直接自動的に間隔調整
モーと１への移行が行われるのではなく、まず準備モー
ド３が動作せしめられ、この準備モード３から間隔調整
モード１が運転者側で動作可能なことである。間隔調整
モード１は走行動作状態１ａと停止動作状態１ｂとに区
分される。車両速度が例えば３ｋｍ／ｈの規定可能な走
行動作限界値より下にある間、間隔調整モード１が動作
していると、停止動作状態１ｂが想定され、他の場合走
行動作状態１ａが想定される。その際更に特徴的なこと
として、間隔調整モード１の動作のための前提条件は、
車両縦速度が例えば４０ｋｍ／ｈの所にあるけれどもそ
の代わりに他の所望の値を持つことができる規定可能な
速度限界値より下にあることである。値零までの走行速
度の減少は、従って間隔調整モード１の停止をひきおこ
さない。更に本発明にとって特徴的なことは、間隔調整
モード１から不動作モード２への自動的な直接の移行が
行われず、まず惰走モード４へ移行し、この惰走モード
から運転者により要求されて不動作モード２が動作せし
められることである。

【００２０】従ってこの方法は、比較的小さい車両間隔
が存在し従ってそれに応じて短い反応時間が必要な低い
速度範囲において、間隔調整される自動車両運転に特に
適している。この実情のため、間隔調整の目標車両即ち
所定の目標間隔で追従される前方車両の確実な選択が準
備されねばならない。これは特に車両が再び車線へ入る
か又は車道が強く向きを変える渋滞状況において、従来
の間隔センサ装置によって直ちには保証されないので、
本発明による制御装置は、この目標選択を車両利用者の
責任に置く手段を含んでいる。これは準備モード３及び
惰走モード４の使用によって行われ、これらのモード
３，４により、間隔調整モード１の動作が、その最終的
な停止即ち不動作モード２への移行と同様に、それぞれ
の利用者指令の入力によってのみ可能となるようにさ
れ、この利用者指令により運転者又は他の乗客は、間隔
調整を始動又は停止するシステム側の勧告を利用者側で
認めねばならない。それにより、間隔調整システムが運
転者により確認されなかった目標を間隔調整して追跡し
ないようにすることができる。次に個々の方法手段につ
いて詳述する。

【００２１】今まで間隔調整不動作モード２が存在した
場合、状態移行矢印５で示すように、準備モード３の動
作は、規定可能な動作開始条件が存在する時、自動的に
行われる。有利な例ではこの動作開始条件は、走行速度
が既に述べたように例えば４０ｋｍ／ｈの規定可能な速
度限界値より下にあり、更に存在する間隔センサ装置に
より先行する車両即ち前方車両が検出され、間隔保持に
必要な目標加速度が規定可能な加速度限界値を超過しな
い時に、これらの条件が満たされるように、規定されて
いる。後者により、それぞれの間隔調整段階の大幅に衝
撃のない開始が保証され、間隔調整モード１の実際の動
作前に、充分小さい速度及び続く間隔調整のために望ま
れる目標間隔からの実施間隔の大きすぎない偏差で、運
転者の車両が先行する車両に続く。

【００２２】動作せしめられている準備モード３におい
て、運転者に認められるように表示される準備信号の発
生により、間隔調整システムの動作開始準備が例えば可
視点滅灯の形で通報される。こうして動作したものとし
て通報される準備モード３中に、利用者側でなるべく運
転者自体により、間隔調整動作信号が入力され、この信
号により、状態移行矢印６で示すように、間隔調整モー
ド１が動作せしめられる。間隔調整動作信号の入口は、
例えば上述した種類の速度調整装置レバーを特定の位置
へ操作するか、又はその代わりにこのために設けられる
操作素子を操作することにより、行うことができる。前
記の動作開始条件がもはや満たされないと、準備信号が
もはや表示されず、間隔調整モード１の動作はもはや不
可能である。瞬間的に惰走モード４が動作する場合、動
作開始条件が満たされると、状態移行矢印７で示すよう
に、まず準備モード３への移行が行われ、この準備モー
ド３において、利用車側で再び間隔調整動作信号の入力
により、間隔調整モード１を動作させることができる。

【００２３】前述したように、車両が静止するに至り、
即ち状態移行矢印８により走行動作状態１ａから停止動
作状態１ｂへ達する時にも、動作している間隔調整モー
ド１が維持される。この場合運転者自身の車両及び前方
車両は、例えば渋滞段階中又は交差点において停止する
ことができる。それに続く発進の際の挙動のために、２
つの可能な実施形態がある。第１の実施形態では、前方
車両の発進の際車両が自動的に目標間隔を維持しながら
一緒に発進する。この実施形態は、特に適当なセンサ装
置により車両の前の範囲にある物体に関してこの範囲の
充分確実な監視が可能であり、車両の前に立つ歩行者ま
たは他の物体の適時の検出が保証される時、この実施形
態を特に使用することができる。これが確実に保証され
ない場合、第２の実施形態が有利に使用され、前方車両
の検出される発進後、運転者自身の車両が最初のうちま
だ停止しており、発進要求信号が運転者に認められるよ
うに表示される。この発進要求信号は、例えば拡声器を
介して放出される音響発進音から成ることができる。そ
れから運転者は、運転者自身の車両と前方車両との間の
範囲が空いているか否かを検査し、空いている場合発進
信号を入力することができる。これは、運転者が短時間
加速ペダルを操作するか、又は速度調整装置又は他の操
作素子を規定可能な位置へもたらすことであってもよ
い。その場合この実施形態では、利用者側発進信号の入
力に基づいてのみ、動作している間隔調整モード１にお
いて間隔調整システムにより車両が発進せしめられて、
設定される目標間隔で、既に発進している前方車両に追
従し、即ち状態移行矢印９で示すように、車両は停止動
作状態１ｂから再び走行動作状態１ａへ達する。

【００２４】間隔調整モード１の動作中特定の時点に所
定の動作停止条件が存在すると、システムは自動的に惰
走モード４へ移行し、しかも走行動作状態１ａ又は停止
動作状態１ｂが存在するか否かに関係なく、状態移行矢
印１０で示すように移行する。動作停止条件は、例えば
前方車両がわき道へそれるか又は車道が変化したか、又
は前方車両の特徴が車線に戻る車両に変わるため、前方
車両がもはや検出されない時、この動作停止条件が満た
されるように、規定されている。更に運転者扉又は車両
扉が、間隔調整モード１において走行速度が小さい場
合、例えば１秒の扉開放期間限界値より長く開かれる時
にも、動作停止条件が満たされるように、考慮されてい
るのが好ましい。この手段は、動作している間隔調整モ
ード１において運転者が車両から降車する時、間隔調整
システムの作用により車両が引続き走行するのを防止す
る。

【００２５】惰走モード４において、特に制動装置への
縦運動制御システムの適当な介入により、車両の速度が
徐々に車両停止まで減少される。同時に動作停止要求信
号が発生され、例えば音響警報連続音として運転者に認
められるように表示される。惰走モード４の動作してい
る場合運転者が適当な間隔調整停止信号を入力すると、
間隔調整が停止され、即ち状態移行矢印１１で示すよう
にシステムが間隔調整不動作モード２へ移行する。間隔
調整停止信号を入力するため、運転者は複数の可能性を
持ち、即ち制動ペダルの操作、加速ペダルの行過ぎ操
作、又は速度調整装置レバー又はこのために設けられる
他の操作素子を適当な停止位置へもたらすことによっ
て、これらの可能性を持つ。更に動作している惰走モー
ド４において、連続的な速度減少のほかに、車両の前に
検出される物体への接近が防止されるまで、自動的な縦
運動制御を維持することも考慮でき、即ち前にある物体
に対する規定可能な最小間隔が維持される。

【００２６】惰走モード４中に動作開始条件が満たされ
ると、システムは前述したように矢印７に従って準備モ
ード３へ移行し、それにより準備信号が表示される。そ
れから運転者は新たな間隔調整モード１を開始すること
ができるか、又はその代わりに間隔調整停止信号の入力
により惰走モード４及び準備モード３を終了することが
できるので、矢印１２で示すように、システムは不動作
モード２へ移行する。

【００２７】動作している間隔調整モード１は、引続き
存在する動作開始条件においても、間隔調整停止信号の
入力により常に直接に、システムがちょうど走行動作状
態１ａにあるか又は停止動作状態１ｂにあるかに関係な
く動作停止され、それから矢印１３で示すように不動作
モード２をとるようにすることができる。動作停止信号
の入力は、ここでも再び制動ペダルの操作、加速ペダル
の行過ぎ操作又は速度調整装置レバー又は他の操作素子
の停止位置への移動によって発生することができる。そ
の例外は、動作している間隔調整モードにおいて自動的
ではなく運転者の承認後にのみ発進が行われる上述した
第２の発進実施形態に対して好都合である。この場合例
えば２秒の規定可能な期間の先行する時間中に発進要求
信号即ちここでは前述した発信音が表示された時に、加
速ペダル操作は間隔調整停止を生じない。この状態で加
速ペダル操作は、むしろ間隔調整モード１における発進
のため運転者側の承認する発進信号として評価される。
選択レバーを持つ自動変速機が存在すると、この選択レ
バーを非前進走行位置特にＰ，Ｒ及びＮの１つ即ち駐車
位置、後方走行位置又はアイドリング位置へもたらすこ
とも間隔調整停止信号として評価される。

【００２８】上述した方法は従来の間隔調整装置におい
て実施可能であり、そのため当業者は、方法を知る際当
業者にとって明白なハードウエア又はソフトウエアの変
更を行いさえすればよい。特に間隔調整制御装置へ、準
備モード及び停止モードの機能を、また必要な場合間隔
調整の動作している場合特別な発進運転を与えることが
できる。

【００２９】上述した実現のほかに、本発明による方法
及びその実施に適した装置の別の実現が特許請求の範囲
に規定される発明の枠内で当業者に可能なことは明らか
である。簡単化した特別な場合、間隔調整モードを走行
動作状態及び停止動作状態に区分するのをやめることが
でき、場合によっては惰走モード又は準備モードをなく
すことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動車の縦運動制御方法の状態グラフである。

【符号の説明】

１ 間隔調整モード ２ 不動作モード ３ 準備モード ４ 惰性モード

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 イエンス・デゼンス ドイツ連邦共和国ロツテンブルク・エドア ルド−フアーンドリヒ−ヴエーク５ (72)発明者 ヨアヒム・ミツセル ドイツ連邦共和国シユタルツアツハ・カペ レンシユトラーセ24 (72)発明者 ゲルハルト・ネツケル ドイツ連邦共和国ゲツピンゲン・ヴアンゲ ネル・シユトラーセ47 (72)発明者 ベルント・シユヴエンク ドイツ連邦共和国ポンドルフ・イム・シユ タイルネル・タル90

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先行する車両の存在を含む規定可能な動
   作開始条件の存在する場合、車両と先行する車両との間
   隔を自動的に調整する間隔調整モード（１）が動作可能
   である、自動車の縦運動制御方法において、規定可能な
   動作開始条件の１つは、運転自身の車両の走行速度が規
   定可能な速度限界値より下にあることであることを特徴
   とする、自動車の縦運動制御方法。
2. 【請求項２】 間隔調整モード（１）が今まで動作しな
   かった場合、規定可能な間隔調整の動作開始の条件が存
   在すると、まず準備モード（３）が動作せしめられ、こ
   の準備モードにおいて準備信号が表示され、運転者側間
   隔調整動作信号が入力される時に初めて、間隔調整モー
   ドが動作せしめられることを特徴とする、請求項２に記
   載の方法。
3. 【請求項３】 間隔調整モード（１）が今まで動作して
   いる場合、規定可能な動作停止条件が存在する時、まず
   惰走モード（４）が動作せしめられ、この惰走モード
   （４）において動作停止要求信号が表示され、運転者側
   の間隔調整信号が入力されるか又は規定可能な動作開始
   条件が存在し、かつ運転者側間隔調整動作信号が入力さ
   れるまで、車両が連続的に減速されることを特徴とす
   る、請求項１又は２に記載の方法。
4. 【請求項４】 別の動作開始条件は、先行する車両が検
   出され、間隔保持に必要な目標加速度が規定可能な加速
   度限界値を超過しないことであることを特徴とする、請
   求項１〜３の１つに記載の方法。
5. 【請求項５】 動作停止条件は、先行する車両が見えな
   くなるか、又は車両扉が規定可能な扉開放期間限界値よ
   り長く開かれていることであることを特徴とする、請求
   項３又は４に記載の方法。
6. 【請求項６】 車両が走行している場合制動ペダル又は
   加速ペダル又は別の操作素子の操作により、又は自動変
   速機選択レバーを非前進走行位置へもたらすことによ
   り、間隔調整停止信号が発生されることを特徴とする、
   請求項３〜５の１つに記載の方法。
7. 【請求項７】 間隔調整モード（１）が動作せしめら
   れ、車両が停止しかつ先行する車両が停止している場
   合、先行する車両の発進後に発進要求信号が表示され、
   運転者側発進信号が入力される時に初めて、発進が行わ
   れることを特徴とする、請求項１〜６の１つに記載の方
   法。
8. 【請求項８】 加速ペダル又は別の操作素子の操作によ
   り、運転者側発進信号が発生されることを特徴とする、
   請求項７に記載の方法。
9. 【請求項９】 自動車の縦運動制御装置であって、規定
   可能な動作開始条件の存在する場合動作可能な間隔調整
   モードで、先行する車両に対する車両の間隔を自動調整
   する間隔調整手段を持ち、間隔調整手段が、間隔調整装
   置、この間隔調整装置に接続される間隔センサ手段、及
   び車両の駆動系及び制動装置に介入しかつ間隔調整装置
   により制御される間隔保持操作手段を含んでいるものに
   おいて、縦運動制御装置の間隔調整装置及びそれに接続
   される素子が、請求項１〜８の１つに記載の方法を実施
   するために設けられていることを特徴とする、自動車の
   縦運動制御装置。