DE10319337A1 - Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen - Google Patents

Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen Download PDF

Info

Publication number
DE10319337A1
DE10319337A1 DE10319337A DE10319337A DE10319337A1 DE 10319337 A1 DE10319337 A1 DE 10319337A1 DE 10319337 A DE10319337 A DE 10319337A DE 10319337 A DE10319337 A DE 10319337A DE 10319337 A1 DE10319337 A1 DE 10319337A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
speed
vehicle
lim
function
limit speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE10319337A
Other languages
English (en)
Inventor
Goetz Braeuchle
Hermann Winner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE10319337A priority Critical patent/DE10319337A1/de
Priority to JP2006504245A priority patent/JP2006524603A/ja
Priority to PCT/DE2004/000404 priority patent/WO2004096598A1/de
Priority to EP04716542A priority patent/EP1622789A1/de
Priority to US10/553,166 priority patent/US20110106364A1/en
Priority to CNB2004800116854A priority patent/CN100415559C/zh
Publication of DE10319337A1 publication Critical patent/DE10319337A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen, mit einem Ortungssystem (22) zur Ortung von Objekten im Vorfeld des Fahrzeugs, einem Regler (14) und einer Auswahleinrichtung (24) zur Auswahl eines georteten Objekts als Zielobjekt für die Abstandsregelung und mit einer nur unterhalb einer Grenzgeschwindigkeit (V_lim) nutzbaren Langsamfahrt-Funktion, in der die Auswahleinrichtung (24) eine erweiterte Klasse von Objekten als mögliche Hindernisse einstuft, gekennzeichnet durch eine Erkennungseinrichtung (26) zur Erkennung eines Folgebetriebs, in dem ein vorausfahrendes Fahrzeug als Zielobjekt verfolgt wird, und eine Bestimmungseinrichtung (28) zur Bestimmung der Grenzgeschwindigkeit (V_lim) in Abhängigkeit von dem von der Erkennungseinrichtung erkannten Betriebszustand.

Description

  • Stand der Technik
  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen, mit einem Ortungssystem zur Ortung von Objekten im Vorfeld des Fahrzeugs, einem Regler und einer Auswahleinrichtung zur Auswahl eines georteten Objekts als Zielobjekt für die Abstandsregelung und mit einer nur unterhalb einer Grenzgeschwindigkeit nutzbaren Langsamfahrt-Funktion, in der die Auswahleinrichtung eine erweiterte Klasse von Objekten als mögliche Hindernisse einstuft.
  • Solche Vorrichtungen werden auch als adaptive Geschwindigkeitsregelsysteme oder ACC-Systeme (adaptive cruise control) bezeichnet und ermöglichen es beispielsweise bei Fahrten auf Autobahnen, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs so anzupassen, daß im Folgebetrieb ein vorausfahrendes Fahrzeug in einem geeigneten Sicherheitsabstand verfolgt wird. Im Freifahrtbetrieb, d. h., wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug auf der eigenen Fahrspur geortet wird, erfolgt dagegen eine Regelung auf eine vom Fahrer gewählte Wunschgeschwindigkeit. Diese ACC-Funktion steht aus Sicherheitsgründen nur oberhalb einer bestimmten Mindestgeschwindigkeit zur Verfügung und ist für Verkehrssituationen vorgesehen, in denen normalerweise nicht mit stehenden Hindernissen auf der Fahrbahn zu rechnen ist. Als Zielobjek te für die Abstandsregelung kommen deshalb nur bewegliche Ziele in Betracht, während Standziele am Fahrbahnrand ignoriert werden.
  • Aus DE 198 33 645 A1 und DE 199 58 520 A1 sind Vorrichtungen der eingangs genannten Art bekannt, die als Langsamfahrt-Funktion, z.B. eine sogenannte Stop & Roll oder Stop & Go-Funktion aufweisen. Mit der Stop & Roll Funktion ist es möglich, das Fahrzeug beispielsweise beim Auffahren auf ein Stauende automatisch in den Stand abzubremsen. Die Stop & Go-Funktion ermöglicht darüber hinaus auch ein automatisches Wiederanfahren des Fahrzeugs und ist bei hinreichender Zuverlässigkeit des Ortungssystems und der Auswahleinrichtung auch in dynamischeren Verkehrssituationen, z. B. im Stadtverkehr einsetzbar.
  • Bei diesen Langsamfahrt-Funktionen müssen auch unbewegliche Objekte, wie z.B. auf der Fahrbahn stehende Fahrzeuge berücksichtigt werden. Eine Schwierigkeit besteht darin, die Kriterien für die Auswahl relevanter Objekte in der Auswahleinrichtung so festzulegen, daß einerseits Kollisionen mit Hindernissen zuverlässig vermieden werden können, andererseits jedoch unechte Hindernisse am Fahrbahnrand nicht zu Fehlreaktionen führen. Für die Auswahl der Zielobjekte wird üblicherweise ein Fahrschlauch definiert, dessen Breite und Verlauf möglichst genau der von dem eigenen Fahrzeug befahrenen Fahrspur entsprechen sollte. Wird der Fahrschlauch zu eng gewählt, besteht die Gefahr, daß Hindernisse, wie z.B. halb auf der Fahrbahn stehende Fahrzeuge nicht angemessen berücksichtigt werden. Mit zunehmender Breite des Fahrschlauches steigt jedoch die Gefahr von Fehlbremsungen, die für den Nachfolgeverkehr nicht vorhersehbar sind und damit ihrerseits ein Unfallrisiko darstellen. Mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit, wird auch der Abstandsbereich größer, innerhalb dessen stehende Objekte als mögliche Hindernisse in Betracht gezogen werden müssen. Da somit die Gefahr von Fehlreaktionen mit zunehmender Geschwindigkeit größer wird und auch die Folgen solcher Fehlreaktionen gravierender werden, ist die Langsamfahrt-Funktion nur unterhalb einer bestimmten Grenzgeschwindigkeit nutzbar. Wenn der Fahrer die Langsamfahrt-Funktion aktiviert hat, so wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs und gegebenenfalls auch die vom Fahrer wählbare Wunschgeschwindigkeit automatisch auf die Grenzgeschwindigkeit begrenzt. Wenn der Fahrer eine höhere Geschwindigkeit wünscht, muß er die Langsamfahrt-Funktion deaktivieren oder auf die ACC-Funktion umschalten. Wenn der Fahrer die Geschwindigkeitsregelung durch Betätigung des Gaspedals übersteuert, kann auch eine automatische Umschaltung erfolgen, verbunden mit einem optischen oder akustischen Hinweis an den Fahrer, daß die Langsamfahrt-Funktion deaktiviert wurde.
  • Vorteile der Erfindung
  • Die Erfindung mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen bietet den Vorteil, daß der Geschwindigkeitsbereich für die Langsamfahrt-Funktion ohne Beeinträchtigung der Sicherheit erweitert werden kann. Dabei macht sich die Erfindung den Umstand zu Nutze, daß eine sichere Erkennung von relevanten Hindernissen im Folgebetrieb, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug verfolgt wird, wesentlich einfacher zu realisieren ist als im Freifahrtbetrieb. Wenn es zweifelhaft ist, ob ein stehendes oder sich sehr langsam bewegendes Objekt am Fahrbahnrand oder in der Nähe des Fahrbahnrandes ein relevantes Hindernis darstellt, wird nämlich die Entscheidung dadurch erleichtert, daß das als Zielobjekt verfolgte vorausfahrende Fahrzeug seinerseits auf das Hindernis reagiert oder dieses Hindernis gefahrlos passiert. Insbesondere in Situationen, in denen das Zielobjekt in relativ geringem Abstand verfolgt wird, läßt sich so eine hohe Sicherheit bei der Hinderniserkennung erreichen, während bei großem Abstand des Zielobjekts oder in einer Freifahrtsituation die Hinderniserkennung problematischer ist. Aus diesem Grund weist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Erkennungseinrichtung auf, die zwischen Folgebetrieb und Freifahrtbetrieb unterscheidet. Die Differenzgeschwindigkeit für die Langsamfahrt-Funktion wird dann situationsabhängig variiert. Im einfachsten Fall kann dies in der Weise geschehen, daß im Folgebetrieb eine größere Grenzgeschwindigkeit gewählt wird als im Freifahrtbetrieb.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Wenn die Erkennungseinrichtung einen Wechsel von Folgebetrieb in Freifahrtbetrieb, also einen Verlust des Zielobjektes erkennt, wird automatisch auf die niedrigere Grenzgeschwindigkeit umgeschaltet. Bevorzugt wird dann die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs, sofern sie über der niedrigeren Grenzgeschwindigkeit liegt, nur allmählich auf die neue Grenzgeschwindigkeit reduziert. Dazu kann auf die ohnehin im Regler vorhandenen Funktionen zur Steuerung von Verzögerungsvorgängen zurückgegriffen werden. Bevorzugt wird jedoch die Grenzgeschwindigkeit nicht abrupt umgeschaltet, sondern mit einer zeit- oder beschleunigungsgesteuerten Rampe auf die kleinere Grenzgeschwindigkeit reduziert. Auf diese Weise läßt sich erreichen, daß die Geschwindigkeitsanpassung an die neue Situation mit einer mäßigen Verzögerung erfolgt, die von den Insassen des Fahrzeugs nicht als unkomfortabel empfunden wird und die den Nachfolgeverkehr nicht irritiert. Entsprechendes gilt auch für die Erhöhung der Grenzgeschwindigkeit und die Beschleunigung des Fahrzeugs bei einem Wechsel von Freifahrt- auf Folgebetrieb, beispielsweise, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug auf die eigene Spur einschert.
  • In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die Grenzgeschwindigkeit innerhalb bestimmter oberer und unterer Grenzen vom Abstand zum Zielobjekt abhängig, so daß eine höhere Grenzgeschwindigkeit zugelassen wird, wenn der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug gering ist. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs, das im Rahmen der Abstandsregelung in einem vorgesehenen Sollabstand verfolgt wird, um die Grenzgeschwindigkeit herum variiert. Als Beispiel soll angenommen werden, daß die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs dicht unterhalb der aktuell geltenden Grenzgeschwindigkeit liegt und daß der Abstand dieses Fahrzeugs dem Sollabstand entspricht, der seinerseits geschwindigkeitsabhängig ist und durch eine vorgegebene Zeitlücke definiert ist, d. h., durch den zeitlichen Abstand, in dem die beiden Fahrzeuge denselben Punkt auf der Fahrbahn passieren. Wenn nun das vorausfahrende Fahrzeug verzögert, so reagiert der Abstandsregler mit einer entsprechenden Verzögerung des eigenen Fahrzeugs. Dabei nimmt der Sollabstand und dementsprechend auch der Ist-Abstand ab. Wenn nun das vorausfahrende Fahrzeug wieder beschleunigt und dabei vorübergehend die bisherige Grenzgeschwindigkeit überschreitet, etwa um auf ein weiter vorausfahrendes Fahrzeug aufzuschließen, so könnte bei unveränderlicher Grenzgeschwindigkeit das eigene Fahrzeug nicht mehr dem vorausfahrenden Fahrzeug folgen. Wenn dagegen die Grenzgeschwindigkeit entsprechend dem geringeren Ist-Abstand erhöht wird, so kann auch das eigene Fahrzeug vorübergehend mit erhöhter Geschwindigkeit fahren und den Abstand zum Zielobjekt einhalten. Auf diese Weise wird ein Zurückfallen des eigenen Fahrzeugs und die damit verbundene Störung des Verkehrsflusses vermieden. Erst wenn das vorausfahrende Fahrzeug weiter beschleunigt und sich damit auch der Soll- und der Ist-Abstand wieder vergrößert, nimmt auch die Grenzgeschwindigkeit wieder ab, und die geschwindigkeitsbegrenzende Funktion wird wirksam, wenn das eigene Fahrzeug diese Grenzgeschwindigkeit erreicht.
  • Zeichnung
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
  • Es zeigen:
  • 1 ein Blockdiagramm der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
  • 2 eine graphische Darstellung der Abhängigkeit der Grenzgeschwindigkeit vom Abstand zum Zielobjekt im Folgebetrieb; und
  • 3 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Arbeitsweise der Vorrichtung.
  • Beschreibung des Ausführungsbeispiels
  • 1 zeigt eine ACC-Steuereinheit 10, die das Kernstück einer Vorrichtung zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung in einem Kraftfahrzeug bildet und deren Funktionen beispielsweise von einem oder mehreren geeignet programmierten Mikroprozessoren ausgeführt werden. Über eine am Armaturenbrett oder am Lenkrad des Fahrzeugs angeordnete Eingabeeinrichtung 12 kann der Fahrer verschiedene Befehle eingeben, um verschiedene Funktionen der ACC-Steuereinrichtung 10 zu aktivieren oder zu deaktivieren und insbesondere, um eine Wunschgeschwindigkeit für die Geschwindigkeitsregelung im Freifahrtbetrieb einzugeben. Ein Regler 14 vergleicht die Wunschgeschwindigkeit mit der Ist-Geschwindigkeit V des Fahrzeugs, die von einem nicht gezeigten Geschwindigkeitssensor gemessen wird, und greift über eine Ausgabeeinheit 16 in das Antriebssystem 18 und erforderlichenfalls auch in das Bremssystem 20 des Fahrzeugs ein, um die Geschwindigkeit auf die Wunschgeschwindigkeit zu regeln.
  • Ein Ortungssystem 22, beispielsweise in der Form eines winkelauflösenden Radarsensors, ortet stehende und bewegliche Objekte im Vorfeld des Fahrzeugs und meldet die gemessenen Abstände, Relativgeschwindigkeiten und Azimutwinkel der georteten Objekte an eine Auswahleinrichtung 24. Stehende Objekte sind daran zu erkennen, daß ihre Relativgeschwindigkeit dem Betrage nach mit der Ist-Geschwindigkeit V des eigenen Fahrzeugs übereinstimmt. In einem ACC-Modus, der nur oberhalb einer bestimmten Mindestgeschwindigkeit Vmin aktivierbar ist, werden stehende Objekte ignoriert. Anhand der Abstands- und Winkeldaten überprüft die Auswahleinrichtung 24 für jedes Objekt, ob sich das Objekt innerhalb oder außerhalb eines bestimmten Fahrschlauches befindet, der näherungsweise den Verlauf und die Breite der vom eigenen Fahrzeug befahrenden Fahrspur repräsentiert. Wenn mindestens ein bewegliches Objekt innerhalb des Fahrschlauches geortet wird, so wird dieses Objekt, im Fall von mehreren Objekten dasjenige mit dem geringsten Abstand, als Zielobjekt für die Abstandsregelung ausgewählt. Die Abstands- und Relativgeschwindigkeitsdaten dieses Zielobjektes werden an den Regler 14 übermittelt, der anhand dieser Daten die Geschwindigkeit des Fahrzeugs so modifiziert, daß das Zielobjekt mit einer bestimmten Zeitlücke, die innerhalb gewisser Grenzen vom Fahrer wählbar ist, verfolgt wird.
  • Wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs die Mindestgeschwindigkeit Vmin unterschreitet, wird der ACC-Modus deaktiviert, und der Fahrer erhält eine akustische oder optische Mitteilung, daß diese Funktion nicht mehr verfügbar ist. Der Fahrer muß dann entweder selbst die Kontrolle über das Fahrzeug übernehmen oder eine im Regler 14 implementierte Langsamfahrt-Funktion, beispielsweise eine Stop & Go-Funktion aktivieren, die auch im unteren Geschwindigkeitsbereich bis hin zur Geschwindigkeit 0 zur Verfügung steht und es unter anderem gestattet, das Fahrzeug in den Stand zu bremsen, wenn auch das vorausfahrende Fahrzeug anhält. Die Stop & Go-Funktion steht jedoch nur unterhalb einer bestimmten Grenzgeschwindigkeit V_lim zur Verfügung, die innerhalb gewisser Grenzen variabel ist, wie nachstehend noch näher erläutert werden wird. Die Mindestgeschwindigkeit Vmin für den ACC-Modus liegt vorzugsweise innerhalb oder unterhalb des Variationsbereiches für die Grenzgeschwindigkeit V_lim für die Langsamfahrt-Funktion, so daß es einen gewissen Überlappungsbereich gibt, in dem beide Funktionen zur Verfügung stehen.
  • Wenn die Auswahleinrichtung 24 ein Zielobjekt für die Abstandsregelung ausgewählt hat, so wird in einer Erkennungseinrichtung 26 ein Flag F auf 1 gesetzt. Geht das Zielobjekt verloren oder ist von vornherein kein Zielobjekt vorhanden, so wird das Flag F auf 0 gesetzt. Auf diese Weise ermöglicht die Erkennungseinrichtung 26 eine Unterscheidung zwischen einem Folgebetrieb (F = 1) und Freifahrtbetrieb (F = 0). Diese Information dient in einer Bestimmungseinrichtung 28 zur Bestimmung der jeweiligen Grenzgeschwindigkeit V_lim für die Langsamfahrt- bzw. Stop & Go Funktion. Diese Grenzgeschwindigkeit wird an den Regler 14 übermittelt und ersetzt oder begrenzt dort, wenn die Langsamfahrt-Funktion aktiviert ist, die vom Fahrer gewählte Wunschgeschwindigkeit. Wenn die Ist-Geschwindigkeit V des Fahrzeugs oberhalb der Grenzgeschwindigkeit V_lim liegt, so wird der Fahrer durch eine geeignete Anzeige darüber informiert, daß die Langsamfahrt-Funktion nicht aktivierbar ist, oder das Fahrzeug wird automatisch auf V_lim verzögert.
  • Im Freifahrtbetrieb hat die Grenzgeschwindigkeit V_lim einen Wert V0, der die untere Grenze des Variationsbereiches für die Grenzge schwindigkeit bildet, beispielsweise 40 km/h. Im Folgebetrieb (F = 1) ist dagegen die Grenzgeschwindigkeit V_lim gemäß einer monoton fallenden Funktion vom Abstand D des Zielobjekts abhängig, wie in 2 gezeigt ist. Bei kleinen Abständen D hat V_lim den Wert V1 an der oberen Grenze des Variationsbereiches, beispielsweise 50 km/h. Bei mittleren Abständen D nimmt V_lim stetig – im gezeigten Beispiel linear – auf den Wert V0 ab. Bei noch größeren Abständen bleibt V_lim konstant auf dem Wert V0. Diesem Funktionsverlauf liegt die Überlegung zugrunde, daß stehende oder extrem langsame Objekte, die im Langsamfahrt-Modus ebenfalls als mögliche Hindernisse in Betracht gezogen werden müssen, um so leichter und sicherer als echte Hindernisse zu erkennen oder als irrelevante Objekte zu verwerfen sind, je geringer der Abstand zu dem verfolgten Zielobjekt ist. Zum Beispiel ist die Auswahleinrichtung 24 so ausgelegt, daß stehende Objekte, deren gemessener Abstand größer ist als der Abstand D des Zielobjektes (des vorausfahrenden Fahrzeuges) als irrelevant verworfen werden. Ebenso können auch stehende Objekte als irrelevant eingestuft werden, die gerade von dem vorausfahrenden Fahrzeug passiert wurden. Als echte stehende Hindernisse verbleiben dann im wesentlichen nur Objekte, die erstmals vom Ortungssystem erfaßt wurden, nachdem das vorausfahrende Fahrzeug den Ort dieses Objektes passiert hat. Beispiele hierfür wären etwa ein plötzlich von einer Querstraße her einfahrendes Fahrzeug oder eine sich plötzlich öffnende Fahrertür eines parkenden Fahrzeugs. In einer verfeinerten Auswahlprozedur kann auch berücksichtigt werden, ob das vorausfahrende Fahrzeug mit einer Geschwindigkeitsänderung oder einem Lenkmanöver auf das vermeintliche Hindernis reagiert. All diese Kriterien sind umso verläßlicher, je kleiner der Abstand D zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Zielobjekt ist.
  • In 3 ist die Arbeitsweise der Vorrichtung anhand eines Flußdiagramms erläutert.
  • In Schritt S1 überprüft die Erkennungseinrichtung 26 anhand der von der Auswahleinrichtung 24 gelieferten Informationen ob Folgebetrieb vorliegt oder nicht. Wenn kein Folgebetrieb vorliegt, wird in Schritt S2 das Flag F auf 0 gesetzt. Andernfalls wird in Schritt S3 das Flag F auf 1 gesetzt, und der gemessene Abstand D des ausgewählten Zielobjektes wird gelesen. In beiden Fällen folgt danach in Schritt S4 die Berechnung der Grenzgeschwindigkeit V_lim in Abhängigkeit vom Zustand des Flags F und vom gemessenen Abstand D, entsprechend dem in 2 dargestellten Zusammenhang, sowie auf in Abhängigkeit vom bisherigen Wert von V_lim (begrenzte Änderungsrate). In Schritt S5 wird dann überprüft, ob die Langsamfahrt-Funktion "Stop & Go" aktiv ist. Wenn dies nicht der Fall ist, erfolgt ein Rücksprung zu Schritt S1, und die zuvor beschriebenen Schritte werden zyklisch wiederholt. Bei einem positiven Ergebnis der Abfrage in Schritt S5 wird in Schritt S6 geprüft, ob die Ist-Geschwindigkeit V des Fahrzeugs größer ist als V_lim plus ein gewisses Toleranzintervall Δ. Wenn dies nicht der Fall ist, wird in Schritt S7 die berechnete Grenzgeschwindigkeit an den Regler 14 übermittelt. Falls die vom Fahrer über die Eingabeeinrichtung 12 gewählte Wunschgeschwindigkeit größer ist als V_lim, wird die Wunschgeschwindigkeit auf V_lim begrenzt. Ebenso wird verhindert, daß der Fahrer nachträglich eine größere Wunschgeschwindigkeit als V_lim eingibt. So ist sichergestellt, daß die Geschwindigkeit des Fahrzeugs nicht größer wird als V_lim, solange die Langsamfahrt-Funktion aktiv ist. Im Anschluß an Schritt S7 erfolgt ein Rücksprung zu Schritt S1, und die beschriebene Prozedur wird zyklisch wiederholt.
  • Der Fall, das die Ist-Geschwindigkeit V größer ist als V_lim + Δ, kann beispielsweise dann eintreten, wenn der Fahrer versucht, den Langsamfahrt-Modus zu aktivieren, obwohl die Ist-Geschwindigkeit noch nicht unter V_lim abgenommen hat, oder wenn der Fahrer die Geschwindigkeitsregelung mit dem Gaspedal übersteuert. In diesen Fällen erfolgt in Schritt S8 die Ausgabe eines entsprechenden Hinweises an den Fahrer. Auch danach erfolgt ein Rücksprung zu Schritt S1. Wenn V_lim infolge eines Zielobjektverlustes verringert wird, so erfolgt diese Verringerung in den wiederholt durchlaufenen Schritten S4 so langsam, daß der Regler 14 jeweils in den Schritten S7 der Änderung folgen kann und das Toleranzintervall Δ nicht verlassen wird.
  • Die vom Fahrer über die Eingabeeinrichtung 12 eingegebene Wunschgeschwindigkeit bleibt vorzugsweise auch dann gespeichert, wenn eine niedrigere Grenzgeschwindigkeit V_lim gilt. Bei einem Übergang von Freifahrt- auf Folgebetrieb kann dann die Grenzgeschwindigkeit auf die ursprünglich vom Fahrer gewählte Wunschgeschwindigkeit, höchstens jedoch auf V1 angehoben werden.

Claims (8)

  1. Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen, mit einem Ortungssystem (22) zur Ortung von Objekten im Vorfeld des Fahrzeugs, einem Regler (14) und einer Auswahleinrichtung (24) zur Auswahl eines georteten Objekts als Zielobjekt für die Abstandsregelung und mit einer nur unterhalb einer Grenzgeschwindigkeit (V_lim) nutzbaren Langsamfahrt-Funktion, in der die Auswahleinrichtung (24) eine erweiterte Klasse von Objekten als mögliche Hindernisse einstuft, gekennzeichnet durch eine Erkennungseinrichtung (26) zur Erkennung eines Folgebetriebs, in dem ein vorausfahrendes Fahrzeug als Zielobjekt verfolgt wird, und eine Bestimmungseinrichtung (28) zur Bestimmung der Grenzgeschwindigkeit (V_lim) in Abhängigkeit von dem von der Erkennungseinrichtung erkannten Betriebszustand.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Langsamfahrt-Funktion eine Funktion ist, die ein Bremsen des Fahrzeugs in den Stand ermöglicht.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Grenzgeschwindigkeit (V_lim) in einem Freifahrtbetrieb, wenn die Erkennungseinrichtung (26) keinen Folgebetrieb erkennt, einen bestimmten Wert (V0) hat, während sie im Folgebetrieb einen höheren Wert (V1) hat.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Bestimmungseinrichtung (28) dazu ausgebildet ist, die Grenzgeschwindigkeit (V_lim) allmählich, mit begrenzter Änderungsrate, von dem bestimmten Wert (V0) auf den höheren Wert (V1) oder umgekehrt zu ändern, wenn die Erkennungseinrichtung (26) einen Wechsel des Betriebszustands erkennt.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Grenzgeschwindigkeit (V_lim) im Folgebetrieb eine monoton fallende Funktion des gemessenen Abstands (D) des Zielobjektes ist.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Grenzgeschwindigkeit (V_lim) für große Abstände (D) des Zielobjekts auf den für Freifahrtbetrieb bestimmten Wert (V0) abnimmt.
  7. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswahleinrichtung (24) dazu ausgebildet ist, bei aktivierter Langsamfahrt-Funktion auch stehende Objekte auszuwerten.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswahleinrichtung (24) dazu ausgebildet ist, im Folgebetrieb für die Entscheidung, ob ein stehendes Objekt ein relevantes Hindernis ist, eine Beziehung zwischen den Ortungsdaten dieses stehenden Objektes und den Ortungsdaten des verfolgten Zielobjektes auszuwerten.
DE10319337A 2003-04-30 2003-04-30 Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen Withdrawn DE10319337A1 (de)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10319337A DE10319337A1 (de) 2003-04-30 2003-04-30 Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen
JP2006504245A JP2006524603A (ja) 2003-04-30 2004-03-03 自動車における速度および間隔制御装置
PCT/DE2004/000404 WO2004096598A1 (de) 2003-04-30 2004-03-03 Vorrichtung zur geschwindigkeits- und abstandsregelung bei kraftfahrzeugen
EP04716542A EP1622789A1 (de) 2003-04-30 2004-03-03 Vorrichtung zur geschwindigkeits- und abstandsregelung bei kraftfahrzeugen
US10/553,166 US20110106364A1 (en) 2003-04-30 2004-03-03 Device for speed control and distance control in motor vehicles
CNB2004800116854A CN100415559C (zh) 2003-04-30 2004-03-03 在汽车中用于控制速度和距离的装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10319337A DE10319337A1 (de) 2003-04-30 2003-04-30 Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10319337A1 true DE10319337A1 (de) 2004-11-18

Family

ID=33305022

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10319337A Withdrawn DE10319337A1 (de) 2003-04-30 2003-04-30 Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20110106364A1 (de)
EP (1) EP1622789A1 (de)
JP (1) JP2006524603A (de)
CN (1) CN100415559C (de)
DE (1) DE10319337A1 (de)
WO (1) WO2004096598A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010040789A1 (de) * 2010-09-15 2012-03-15 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Geschwindigkeitsregelsystem mit Abstandssensorik für ein Kraftfahrzeug
DE102016007630A1 (de) * 2016-06-23 2017-12-28 Wabco Gmbh Verfahren zum Ermitteln einer Notbremssituation eines Fahrzeuges sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102016215120A1 (de) * 2016-08-12 2018-02-15 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005022676A1 (de) * 2005-05-17 2006-11-23 Robert Bosch Gmbh Anzeigevorrichtung für einen Geschwindigkeitsregler mit Stop & Go Funktion
DE102006056629A1 (de) * 2006-11-30 2008-06-05 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen
US20110190972A1 (en) * 2010-02-02 2011-08-04 Gm Global Technology Operations, Inc. Grid unlock
DE102010003331A1 (de) * 2010-03-26 2011-09-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs
GB201202878D0 (en) 2012-02-20 2012-04-04 Jaguar Cars Improvements in vehicle autonomous cruise control
DE102013205788A1 (de) 2013-04-02 2014-10-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug mit einem abstandbezogenen Geschwindigkeitsregelsystem und mit einem Spurverlassenswarnsystem
EP3144197B1 (de) * 2015-09-15 2021-07-14 Ford Global Technologies, LLC Verfahren zur automatischen beschleunigungsanpassung bei einem kraftfahrzeug
JP6935672B2 (ja) * 2017-03-03 2021-09-15 富士フイルムビジネスイノベーション株式会社 移動装置
DE102018207572A1 (de) * 2018-05-16 2019-11-21 Ford Global Technologies, Llc Adaptiver Geschwindigkeitsregler für Kraftfahrzeuge und Verfahren zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR930004579B1 (ko) * 1988-11-09 1993-06-01 미쯔비시 덴끼 가부시기가이샤 완속 주행장치
JP2987778B2 (ja) * 1990-11-30 1999-12-06 アイシン精機株式会社 車両速度制御装置
JP3569926B2 (ja) * 1993-03-03 2004-09-29 株式会社デンソー 車両走行制御装置
DE19833645A1 (de) 1998-07-25 2000-01-27 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Längsbewegungssteuerung eines Kraftfahrzeuges
GB9816521D0 (en) * 1998-07-29 1998-09-30 Lucas Ind Plc Vehicle cruise control with automatic set speed reduction
JP2001010373A (ja) * 1999-07-01 2001-01-16 Hitachi Ltd 自動車の走行制御装置
JP3627582B2 (ja) * 1999-07-30 2005-03-09 日産自動車株式会社 車両用追従制御装置
DE19958520A1 (de) 1999-12-04 2001-06-07 Bosch Gmbh Robert Geschwindigkeitsregler für ein Kraftfahrzeug
DE10015300B4 (de) * 2000-03-28 2018-04-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE60118488T2 (de) * 2000-05-16 2006-11-23 Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama Abstandsbezogenes fahrgeschwindigkeitsregelsystem
DE10114187A1 (de) * 2001-03-23 2002-09-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Überholvorgangs bei Kraftfahrzeugen
US6679702B1 (en) * 2001-12-18 2004-01-20 Paul S. Rau Vehicle-based headway distance training system
US6882923B2 (en) * 2002-10-17 2005-04-19 Ford Global Technologies, Llc Adaptive cruise control system using shared vehicle network data

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010040789A1 (de) * 2010-09-15 2012-03-15 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Geschwindigkeitsregelsystem mit Abstandssensorik für ein Kraftfahrzeug
US9026335B2 (en) 2010-09-15 2015-05-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Speed control system and method having a distance sensor, intended for a motor vehicle
DE102016007630A1 (de) * 2016-06-23 2017-12-28 Wabco Gmbh Verfahren zum Ermitteln einer Notbremssituation eines Fahrzeuges sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102016215120A1 (de) * 2016-08-12 2018-02-15 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug
US11110921B2 (en) 2016-08-12 2021-09-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Driver assistance system in a motor vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
CN1780746A (zh) 2006-05-31
EP1622789A1 (de) 2006-02-08
CN100415559C (zh) 2008-09-03
WO2004096598A1 (de) 2004-11-11
US20110106364A1 (en) 2011-05-05
JP2006524603A (ja) 2006-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3281846B1 (de) Steuerungssystem und steuerungsverfahren zum führen eines kraftfahrzeugs entlang eines pfades und zum vermeiden einer kollision mit einem anderen kraftfahrzeug
EP3781450B1 (de) Verfahren und system zur abstandsregelung eines eigenfahrzeugs
EP3281847B1 (de) Steuerungssystem und steuerungsverfahren zum führen eines kraftfahrzeugs entlang eines pfades
DE4407082B4 (de) Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuerungssystem
EP2353957B2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Überholvorgang
EP1940665B1 (de) Abstands- und geschwindigkeitsregler mit stauerkennung
DE102009017152B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Längs- und Querführung eines Kraftfahrzeugs
EP1485268B1 (de) Geschwindigkeitsregler mit stop & go funktion
DE102014209520B4 (de) Automatisches Abstandsregelungssystem für ein Fahrzeug
DE10358034A1 (de) Adaption einer automatischen Folgeführung an potentiell auf die eigene Fahrspur einscherende Verkehrsteilnehmer
WO2006122867A1 (de) Spurwechselassistent für kraftfahrzeuge
DE102006030178A1 (de) Verfahren und System zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Erkennung von Bodenschwellen
DE102004062496A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystems eines Fahrzeugs sowie Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystem
DE102007029483A1 (de) Abstandsregelvorrichtung für Kraftfahrzeuge, mit Erkennung von Einscherern
WO2005044612A1 (de) Vorrichtung zur ermüdungswarnung in kraftfahrzeugen mit abstandswarnsystem
DE102017209533A1 (de) Spurwechselassistenzsystem und Spurwechselassistenzverfahren mit erhöhter Sicherheit für den Fahrer und andere Verkehrsteilnehmer
EP1193583B1 (de) Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeuges, bei dem Informationen eines Navigationssystems erfasst werden
DE102009052773B3 (de) Verfahren zum Betrieb eines Stauassistenzsystems
EP3148855B1 (de) Bestimmen eines kritischen fahrzeugzustands
DE10321412B4 (de) Vorrichtung zur Längsführung eines Kraftfahrzeugs
DE10319337A1 (de) Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen
DE102004057060A1 (de) Fahrassistenzvorrichtung sowie Verfahren zur Erkennung von auf der eigenen Fahrspur entgegenkommenden Fahrzeugen
WO2004048141A1 (de) Geschwindigkeitsregler mit mehreren betriebsmodi
DE19859284A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges
WO2019206376A1 (de) Aktivierung einer fahrfunktion zum automatisierten fahren mit längs- und querführung über eine andere fahrfunktion zum automatisierten fahren mit geringem automatisierungsgrad

Legal Events

Date Code Title Description
8139 Disposal/non-payment of the annual fee