DE19859284A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges

Info

Publication number
DE19859284A1
DE19859284A1 DE19859284A DE19859284A DE19859284A1 DE 19859284 A1 DE19859284 A1 DE 19859284A1 DE 19859284 A DE19859284 A DE 19859284A DE 19859284 A DE19859284 A DE 19859284A DE 19859284 A1 DE19859284 A1 DE 19859284A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
distance
speed
motor vehicle
target distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19859284A
Other languages
English (en)
Inventor
Bernd Lichtenberg
Werner Uhler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE19859284A priority Critical patent/DE19859284A1/de
Priority to GB9929320A priority patent/GB2345156B/en
Priority to FR9916047A priority patent/FR2787397B1/fr
Priority to US09/468,671 priority patent/US6459983B1/en
Priority to JP11364249A priority patent/JP2000194998A/ja
Publication of DE19859284A1 publication Critical patent/DE19859284A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/20—Direction indicator values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges unter Berücksichtigung des Abstandes zu gegebenenfalls vorausfahrenden Fahrzeugen, wobei in dem Fall, daß ein relevantes, vorausfahrendes Fahrzeug detektiert wird, die Geschwindigkeitsregelung von einer Abstandsregelung überlagert wird und wobei die Abstandsregelung das geregelte Fahrzeug automatisch verzögert, wenn ein gesetzter Sollabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug unterschritten wird, wobei anhand wenigstens eines Indikators erkannt wird, daß die Unterschreitung des Sollabstandes durch den Fahrer des geregelten Fahrzeugs hervorgerufen wurde und/oder anhand wenigstens eines weiteren Indikators erkannt wird, daß sich das Kraftfahrzeug auf der äußersten linken Fahrspur der für eine Fahrtrichtung vorgesehenen Fahrspuren einer Straße bewegt und in diesem Fall die automatische Verzögerung abgeschwächt wird oder unterbleibt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 und des nebengeordneten Anspruchs 12. Ein solches System zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges kann ohne Eingriff durch den Fahrer eine zuvor eingestellte Geschwindigkeit und/oder einen zuvor eingestellten Abstand zu einem voraus fahrenden Fahrzeug oder zu sich in Fahrtrichtung befindlichen Gegenständen regeln. Dies geschieht unter entsprechender Berücksichtigung des Umfelds des Kraftfahrzeuges und gegebenenfalls weiterer Parameter wie beispielsweise den Witterungs- und Sichtbedingungen. Ein System der eingangs genannten Art wird auch als Adaptive-Cruise-Control-System (ACC-System) bezeichnet. Das ACC-System muß insbesondere mit Blick auf die steigende Verkehrsdichte der heutigen Zeit flexibel genug sein, um auf alle Fahrsituationen geeignet zu reagieren.
Stand der Technik
Aus der DE 44 37 678 A1 ist ein Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen bekannt, dem das Ziel zugrunde liegt, eine flexible und variierbare Vorgabe des Sollabstands bei der Abstandsregelung zu ermöglichen. Das Verfahren berücksichtigt einen vom Fahrer des Kraftfahrzeuges vorgegebenen Wunschabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug. Eine Aktivierung der Abstandsregelung kann vorgenommen werden, wenn der Wunschabstand innerhalb eines bestimmten Abstandsbereiches zwischen einem Minimal- und einem Maximalwert liegt. Im Moment der Aktivierung der Abstandsregelung wird der Wunschabstand auf den derzeitigen Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug festgelegt. Bei aktiviertem Abstandsregelungssystem kann der Fahrer des Kraftfahrzeuges den Wunschabstand dadurch vergrößern bzw. verkleinern, daß er mäßig bremst bzw. Gas gibt. Hierbei dürfen gesetzte Maximalwerte von Beschleunigung bzw. Verzögerung nicht überschritten werden, da in diesem Fall eine Deaktivierung des Systems erfolgen würde. Bei der Veränderung des Wunschabstands durch den Fahrer des Kraftfahrzeuges können festgelegte minimale und maximale Schwellwerte nicht überschritten werden.
Aus der DE 195 14 023 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung für ein Kraftfahrzeug bekannt, bei dem bzw. bei der die Geschwindigkeit geregelt wird, solange sich kein vorausfahrendes Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen Erfassungsbereichs vor dem Fahrzeug befindet. Wenn sich ein voraus fahrendes Fahrzeug innerhalb des vorgegebenen Erfassungsbereichs vor dem Fahrzeug befindet, wird der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug geregelt. Bei dieser Abstandsregelung wird ein Sollabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingeregelt, der geschwindigkeitsabhängig ist, einen Festanteil besitzt und des weiteren adaptiv an die Witterung, den Zeitabstand zum voraus fahrenden Fahrzeug und das Fahrerverhalten angepaßt werden kann. Der Offenlegungsschrift liegt das Ziel zugrunde, ein Regelungsverfahren für Fahrspurwechsel zu entwickeln. Bei der Erreichung dieses Ziels wird danach unterschieden, ob ein Fahrspurwechsel nach rechts oder nach links vorgenommen wird.
Bei einem Fahrspurwechsel nach links, was an dem nach links gesetzten Fahrtrichtungsanzeiger (Blinker) erkannt wird, wird entweder der Sollabstand zum voraus fahrenden Fahrzeug reduziert oder die Abstandsregelung wird zum Zeitpunkt des Blinkersetzens beendet. Im erstgenannten Fall des reduzierten Sollabstands wird das Fahrzeug beschleunigt, um den nunmehr kleineren Sollabstand zu erreichen. Dabei wir maximal bis zu der Geschwindigkeit beschleunigt, die vom Fahrer im Abstandsregeltempomaten eingestellt worden ist. Sobald der Fahrtrichtungsanzeiger wieder aus der Links-Stel­ lung durch Betätigen in die Geradeaus- oder die Rechts-Stel­ lung herausgeführt wird, wird der Sollabstand wieder auf den normalen Wert zurückgesetzt. Im zweiten Fall wird die Abstandsregelung abgeschaltet und eine Beschleunigungsregelung aktiviert. Dabei wird dem System ein Mindestabstand zum voraus fahrenden Fahrzeug vorgegeben, bei dessen Erreichen die Beschleunigungsregelung abgeschaltet und wieder auf die Abstandsregelung übergegangen wird.
Bei einem Fahrspurwechsel nach rechts, was an dem nach rechts gesetzten Fahrtrichtungsanzeiger (Blinker) erkannt wird, wird, wenn dadurch ein vorausfahrendes Fahrzeug den Erfassungsbereich verläßt, die Beschleunigung auf einen Maximalwert gesetzt. Dieser maximale Beschleunigungswert ist gleich dem größeren der beiden Werte Null oder des Istbeschleunigungswertes zu dem Zeitpunkt, zu dem das voraus fahrende Fahrzeug den Erfassungsbereich verlassen hat. Anschaulich gesprochen wird dadurch verhindert, daß bei einem Wechsel auf eine rechte Fahrspur ein vorausfahrendes Fahrzeug rechts überholt wird. Auch bei einem Fahrspurwechsel nach rechts erfolgt die Beschleunigung maximal bis zu der Geschwindigkeit, die vom Fahrer im Abstandsregeltempomaten eingestellt worden ist.
Die DE 42 00 694 A1 offenbart ein Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeuges. Bei diesem Verfahren erfolgt eine Unterbrechung der Fahrzeugregelung für einen vorgegebenen Zeitraum und anschließend eine erneute Aktivierung der Regelung. Die Unterbrechung kann dabei durch Betätigen des Blinkgebers (Fahrtrichtungsanzeiger) erfolgen. Wird oberhalb einer bestimmten Geschwindigkeit der linke Blinker gesetzt, so wird vom System auf einen bevorstehenden Überholvorgang geschlossen. Die Abstandsregelung wird in diesem Fall für einen vorbestimmten Zeitraum unterbrochen, so daß das Fahrzeug bis zu der vom Fahrer vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit beschleunigt werden kann. Im Anschluß setzt die Abstandsregelung wieder ein. Das heißt, der Abstand zu voraus fahrenden Fahrzeugen wird gemessen und die momentane Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird bei Erreichen eines Sicherheitsabstands so lange reduziert, bis das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug mit dessen Geschwindigkeit nachfährt. Das Wiedereinsetzen der Abstandsregelung erfolgt dabei nach Ablauf von Zeitgliedern, die auch geschwindigkeitsabhängig sein können, derart, daß die sogenannte Fahrerdominanz von einem Wert "1" (100% Fahrerdominanz) auf einen Wert "0" (100% Reglerdominanz) absinkt. Wird der rechte Blinker gesetzt oder der linke Blinker unterhalb einer Mindestgeschwindigkeit betätigt, so wird davon ausgegangen, daß lediglich ein Spurwechsel stattfindet und kein Überholvorgang. In diesem Fall findet zwar eine Unterbrechung der Abstandsregelung für einen bestimmten Zeitraum statt, es wird vom Reglersystem jedoch keine Beschleunigung durchgeführt. In dem Fall, daß sich kein Gegenstand innerhalb des Meßbereiches befindet, steigt die Fahrerdominanz zeitabhängig, beispielsweise linear innerhalb von zwei Sekunden, auf den Wert "1".
Aufgabe, Lösung und Vorteile der Erfindung
Die aus dem Stand der Technik bekannten Schriften widmen sich einem anstehenden Überholvorgang, der anhand eines gesetzten Blinkers erkannt wird. Auf die Situation, daß ein Fahrer eines Fahrzeugs sich bereits auf der äußersten linken Spur einer Straße bewegt und das voraus fahrende Fahrzeug auf einen eigenen Überholwunsch aufmerksam machen möchte, findet sich im Stand der Technik kein Hinweis.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es dementsprechend, ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. des nebengeordneten Anspruchs 12 anzugeben, das bzw. die in den Fällen, in denen der Fahrer eines Kraftfahrzeuges den Fahrer eines voraus fahrenden Fahrzeugs auf einen eigenen Überholwunsch aufmerksam machen möchte, die Regelung des ACC-Systems zuverlässig und komfortabel durchführt.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die Merkmalskombination des Anspruchs 1 bzw. des nebengeordneten Anspruchs 12 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Zeichnung
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand einer Figur erläutert. Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dieses Verfahren kann beispielsweise im Steuergerät eines ACC-Systems integriert sein. Ein ACC-System dient zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges unter Berücksichtigung des Abstandes zu gegebenenfalls vorausfahrenden Fahrzeugen. In der Regel ist es dem Fahrer eines Fahrzeugs, das mit einem ACC-System ausgestattet ist, möglich, eine Sollgeschwindigkeit und einen Sollabstand einzustellen. Die Sollgeschwindigkeit stellt dabei die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs in dem Fall dar, in dem keine vorausfahrenden Fahrzeuge oder etwaige andere Hinternisse vorhanden sind. Für den Fall, daß relevante voraus fahrende Fahrzeuge detektiert werden, wird der Geschwindigkeitsregelung eine Abstandsregelung überlagert. Hierbei wird von dem ACC-System der eingestellte Sollabstand zum voraus fahrenden Fahrzeug eingeregelt. Der Sollabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug ist dabei der Abstand, der vom ACC-System standardmäßig eingeregelt wird, wenn keine Situationen vorliegen, die eine besondere Regelung erfordern. Sowohl die Sollgeschwindigkeit als auch der Sollabstand sind durch den Fahrer vorgebbar. Die Festlegung des Sollabstands kann beispielsweise als Zeiteingabe erfolgen. Hierbei hat sich ein Sollabstand von ca. 1 bis 2 Sekunden als vorteilhaft herausgestellt. Für den Fall, daß der Sollabstand zu dem voraus fahrenden Fahrzeug unterschritten wird, wird das geregelte Fahrzeug von der Abstandsregelung automatisch verzögert. Im umgekehrten Fall, daß der Sollabstand überschritten wird, wird das geregelte Fahrzeug von der Abstandsregelung automatisch beschleunigt.
Innerhalb des ACC-Systems sind in der Regel Mittel vorhanden, die das Umfeld des Kraftfahrzeuges auf besondere Situationen hin überwachen. Eine besondere Situation stellt es zum Beispiel dar, wenn sich das Kraftfahrzeug auf der äußerten linken Fahrspur der für eine Fahrtrichtung vorgesehenen Fahrspuren einer Straße bewegt und der Fahrer des Kraftfahrzeuges den Fahrer eines voraus fahrenden Fahrzeugs auf den eigenen Überholwunsch aufmerksam machen möchte. Um die Aufmerksamkeit des Fahrers des vorausfahrenden Fahrzeugs zu erregen, ist es beispielsweise denkbar, die Hupe zu betätigen, Lichthupe zu machen, den linken Blinker zu setzen oder durch Gasgeben etwas dichter auf den Vordermann aufzufahren. Insbesondere wenn durch Gasgeben der Sollabstand zum voraus fahrenden Fahrzeug unterschritten ist, ist es notwendig, eine besondere Regelung innerhalb des ACC-Systems durchzuführen. Würde diese Situation mit dem standardmäßigen Regelalgorithmus geregelt, so hätte dies eine unmittelbare Verzögerung des Fahrzeugs zur Folge, da das ACC-Systems unmittelbar beginnen würde den voreingestellten Sollabstand einzuregeln. Dies kann jedoch für den nachfolgenden Verkehr zu einer kritischen Situation führen, da das geregelte Fahrzeug aus Sicht des nachfolgenden Verkehrs eine überraschende Verzögerung vornimmt. Um in diesen Situationen einen besonderen Regelalgorithmus anzuwenden, bedarf es des erfindungsgemäßen Verfahrens nach Fig. 1, um eine solche Situation festzustellen.
Im Schritt 10 des Ablaufdiagramms wird zunächst überprüft, ob das Gaspedal des Fahrzeugs gedrückt ist. Ist dies nicht der Fall, so wird in Schritt 11 zusätzlich überprüft, ob der Blinker links gesetzt ist. Ist dies ebenfalls nicht der Fall, so wird auf eine gewöhnliche Fahrsituation geschlossen und der Standardregler 12 aktiviert. Für den Fall, daß in Schritt 11 festgestellt wird, daß der Blinker links gesetzt ist, wird weiterhin in Schritt 13 überprüft, ob sich das geregelte Fahrzeug auf der äußersten linken Fahrspur befindet. Ist dies nicht der Fall, so wird beispielsweise auf einen anstehenden Überholvorgang geschlossen und es wird der Standardregler 12 aktiviert. Wurde in Schritt 13 des Ablaufdiagramms festgestellt, daß sich das geregelte Fahrzeug auf der äußersten linken Fahrspur befindet, so wird mit Schritt 14 fortgefahren. Es wird ebenfalls mit Schritt 14 fortgefahren, wenn sich in Schritt 10 herausgestellt hatte, daß das Gaspedal des geregelten Fahrzeugs betätigt beziehungsweise gedrückt ist. In Schritt 14 wird nun als letztes Kriterium dieses Ausführungsbeispiels überprüft, ob der Sollabstand (dsoll) zum vorausfahrenden Fahrzeug stark unterschritten ist. Ist dies nicht der Fall, so wird wiederum der Standardregler 12 aktiviert. Für den Fall, daß der Sollabstand (dsoll) stark unterschritten ist, wird der Sonderregler 15 aktiviert. Der Sonderregler 15 dient dazu, die zuvor genannten für den nachfolgenden Verkehr kritischen Situationen zu verhindern. Die in Schritt 14 vorgenommene Abfrage, ob der Sollabstand (dsoll) stark unterschritten ist, ist vor dem Hintergrund zu sehen, daß eine temporäre weniger starke Unterschreitung des Sollabstands (dsoll) noch im Rahmen dessen liegt, was mit dem Standardregler 12 hinreichend komfortabel und zuverlässig auszuregeln ist. Bei der in Schritt 11 vorgenommenen Überprüfung, ob der Blinker links gesetzt ist, wäre anstelle dessen oder zusätzlich auch eine Abfrage der Lichthupe und/oder der Hupe denkbar. Das in Fig. 1 dargestellte erfindungsgemäße Verfahren läuft rekursiv innerhalb des ACC-Systems ab. Dies bedeutet, daß das dargestellte Ablaufdiagramm zu jedem Zeitpunkt des Betriebes erneut durchlaufen wird.
Der Sonderregler 15 dient unter anderem dazu, den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug zu überwachen. Hierbei wird insbesondere darauf geachtet, daß die automatische Verzögerung nur soweit abgeschwächt wird beziehungsweise solange unterbleibt, daß ein vorgegebener Minimalabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug nicht unterschritten wird. Somit ist auch während des "Drängelns" des geregelten Fahrzeugs noch die Abstandsüberwachung in Betrieb. Für den Fall, daß die durch die Schritte 11, 13 und 14 repräsentierten Indikatoren nicht mehr gegeben sind, wird mittels des Standardreglers 12 der gewählte Sollabstand eingeregelt. Diese Einregelung des Sollabstands kann beispielsweise durch eine zeitlich steigende Verzögerung erfolgen, die einer zeitlich linearen Rampenfunktion genügt. Ebenso denkbar ist, daß die Einregelung der Sollgeschwindigkeit mit einer konstanten Rückfallgeschwindigkeit erfolgt, daß die Einregelung des Sollabstands innerhalb einer vorgegebenen Zeit erfolgt oder daß die Einregelung des Sollabstands mit einer Rückfallgeschwindigkeit erfolgt, die eine Funktion der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit ist. In jedem Fall regelt der Standardregler 12 die Verzögerung derart, daß bei Annäherung an den Sollabstand zu dem voraus fahrenden Fahrzeug die Relativgeschwindigkeit zwischen dem geregelten und dem voraus fahrenden Fahrzeug asymptotisch in Null übergeht.
Der besondere Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es, daß das ACC-Systems in bestimmten Verkehrssituationen für den nachfolgenden Verkehr ein weniger kritisches Verhalten aufweist. Insbesondere Fahrer eines Kraftfahrzeuges, die mit dem ACC-System noch nicht besonders gut vertraut sind, können ihr gewohntes Verhalten wie dichteres Auffahren oder Blinkersetzen zur Mitteilung des Überholwunsches beibehalten.
Es liegt weiterhin im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens, daß mittels des ACC-Systems eine Situations­ interpretation durchgeführt wird, die über die Erkennung der linken Fahrspur hinausgeht. Dies kann zum Beispiel die Beobachtung der das geregelte Fahrzeug umgebenden Objekte, wie zum Beispiel Fahrzeuge auf benachbarten Fahrspuren, sein. In die Situationsinterpretation können weiterhin Daten des geregelten Fahrzeugs wie zum Beispiel die Spurlage einfließen.

Claims (12)

1. Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges unter Berücksichtigung des Abstandes zu gegebenenfalls voraus fahrenden Fahrzeugen,
  • - wobei in dem Fall, daß ein relevantes, vorausfahrendes Fahrzeug detektiert wird, die Geschwindigkeitsregelung von einer Abstandsregelung überlagert wird und
  • - wobei die Abstandsregelung das geregelte Fahrzeug automatisch verzögert, wenn ein gesetzter Sollabstand zu einem voraus fahrenden Fahrzeug unterschritten wird, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß anhand wenigstens eines Indikators erkannt wird, daß die Unterschreitung des Sollabstandes durch den Fahrer des geregelten Fahrzeugs hervorgerufen wurde und/oder
  • - daß anhand wenigstens eines weiteren Indikators erkannt wird, daß sich das Kraftfahrzeug auf der äußersten linken Fahrspur der für eine Fahrtrichtung vorgesehenen Fahrspuren einer Straße bewegt und
  • - daß in diesem Fall die automatische Verzögerung abgeschwächt wird oder unterbleibt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Indikator das Gaspedal des Kraftfahrzeuges ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der weitere Indikator die Hupe und/oder die Lichthupe und/oder ein Blinker des Kraftfahrzeuges ist.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die automatische Verzögerung nur so weit abgeschwächt wird bzw. solange unterbleibt, daß ein vorgegebener Minimalabstand nicht unterschritten wird.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandsregelung das Kraftfahrzeug wieder auf den gewählten Sollabstand einregelt, wenn die Indikatoren nicht mehr gegeben sind.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einregelung des Sollabstands durch eine zeitlich steigende Verzögerung erfolgt.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die zeitlich steigende Verzögerung eine zeitlich lineare Rampenfunktion ist.
8. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einregelung des Sollabstands mit einer konstanten Rückfallgeschwindigkeit erfolgt.
9. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einregelung des Sollabstands innerhalb einer vorgegebenen Zeit erfolgt.
10. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einregelung des Sollabstands mit einer Rückfallgeschwindigkeit erfolgt, die eine Funktion der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
11. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß bei Annäherung an den Sollabstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug die Relativgeschwindigkeit zwischen dem geregelten und dem voraus fahrenden Fahrzeug asymptotisch in Null übergeht.
12. Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges unter Berücksichtigung des Abstandes zu gegebenenfalls voraus fahrenden Fahrzeugen,
  • - mit Mitteln, um in dem Fall, daß ein relevantes, vorausfahrendes Fahrzeug detektiert wird, die Geschwindigkeitsregelung mit einer Abstandsregelung zu überlagern und
  • - mit Mitteln, um mittels der Abstandsregelung das geregelte Fahrzeug automatisch zu verzögern, wenn ein gesetzter Sollabstand zu einem voraus fahrenden Fahrzeug unterschritten wird, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß wenigstens eine Indikator vorhanden ist, anhand dessen erkannt wird, daß die Unterschreitung des Sollabstandes durch den Fahrer des geregelten Fahrzeugs hervorgerufen wurde und/oder
  • - daß wenigstens ein weiterer Indikator vorhanden ist, anhand dessen erkannt wird, daß sich das Kraftfahrzeug auf der äußersten linken Fahrspur der für eine Fahrtrichtung vorgesehenen Fahrspuren einer Straße bewegt und
  • - daß Mittel vorhanden sind, um in diesem Fall die automatische Verzögerung abzuschwächen oder zu unterlassen.
DE19859284A 1998-12-22 1998-12-22 Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges Withdrawn DE19859284A1 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19859284A DE19859284A1 (de) 1998-12-22 1998-12-22 Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges
GB9929320A GB2345156B (en) 1998-12-22 1999-12-10 Regulation of travel of a motor vehicle
FR9916047A FR2787397B1 (fr) 1998-12-22 1999-12-20 Procede et dispositif servant a regler la vitesse et la distance d'un vehicule
US09/468,671 US6459983B1 (en) 1998-12-22 1999-12-21 Method and apparatus for controlling the speed and spacing of a motor vehicle
JP11364249A JP2000194998A (ja) 1998-12-22 1999-12-22 車両走行制御方法及びその装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19859284A DE19859284A1 (de) 1998-12-22 1998-12-22 Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19859284A1 true DE19859284A1 (de) 2000-06-29

Family

ID=7892129

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19859284A Withdrawn DE19859284A1 (de) 1998-12-22 1998-12-22 Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6459983B1 (de)
JP (1) JP2000194998A (de)
DE (1) DE19859284A1 (de)
FR (1) FR2787397B1 (de)
GB (1) GB2345156B (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10205225A1 (de) * 2002-02-08 2003-11-20 Bayerische Motoren Werke Ag ACC-Spurwechselmodus
EP1627765A3 (de) * 2004-07-30 2006-07-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Abstandsregelung für Kraftfahrzeuge

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6944543B2 (en) * 2001-09-21 2005-09-13 Ford Global Technologies Llc Integrated collision prediction and safety systems control for improved vehicle safety
US6753804B2 (en) * 2002-05-21 2004-06-22 Visteon Global Technologies, Inc. Target vehicle identification based on the theoretical relationship between the azimuth angle and relative velocity
US7092815B2 (en) * 2003-12-17 2006-08-15 Vrbia, Inc. Traffic control systems for vehicle spacing to dissipate traffic gridlock
AU2005302882B2 (en) * 2004-11-10 2009-12-10 Lg Electronics Inc. Remote monitor in electric home appliances
JP2006205773A (ja) * 2005-01-25 2006-08-10 Fujitsu Ten Ltd 運転支援装置
DE102005036924A1 (de) * 2005-08-05 2007-02-08 Bayerische Motoren Werke Ag Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
US9037388B2 (en) * 2006-11-17 2015-05-19 Mccrary Personal Transport System, Llc Intelligent public transit system using dual-mode vehicles
US8344906B2 (en) * 2008-09-08 2013-01-01 International Business Machines Corporation Automated traffic synchronization
JP5126336B2 (ja) * 2010-05-13 2013-01-23 株式会社デンソー 車両用速度制御装置
GB2498223B (en) * 2012-01-09 2015-08-26 Jaguar Land Rover Ltd Method and control unit for monitoring traffic
JP5929885B2 (ja) * 2013-12-20 2016-06-08 株式会社デンソー 車間制御装置
US20160357187A1 (en) * 2015-06-05 2016-12-08 Arafat M.A. ANSARI Smart vehicle

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2987778B2 (ja) * 1990-11-30 1999-12-06 アイシン精機株式会社 車両速度制御装置
US5165497A (en) * 1991-02-26 1992-11-24 Chi C Y Automatic safety driving distance control device for a vehicle
DE4200694B4 (de) 1992-01-14 2004-04-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeugs
GB9226930D0 (en) * 1992-12-24 1993-02-17 Jaguar Cars Cruise control systems for motor vehicles
DE4437678B4 (de) 1994-10-21 2007-07-05 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen
US5839534A (en) * 1995-03-01 1998-11-24 Eaton Vorad Technologies, Llc System and method for intelligent cruise control using standard engine control modes
DE19514023A1 (de) 1995-04-13 1996-10-17 Daimler Benz Ag Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung für ein Kraftfahrzeug
JP3331882B2 (ja) * 1995-12-27 2002-10-07 株式会社デンソー 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置，中心軸偏向量補正装置，および車間制御装置
JP3832526B2 (ja) * 1997-06-20 2006-10-11 三菱自動車工業株式会社 車両の走行制御装置
JP3930110B2 (ja) * 1997-08-11 2007-06-13 富士重工業株式会社 車両のクルーズコントロール装置
GB2328542A (en) * 1997-08-20 1999-02-24 Jaguar Cars Vehicle adaptive cruise control
DE19757062A1 (de) * 1997-12-20 1999-06-24 Bayerische Motoren Werke Ag Abstandsbezogenes elektronisch gesteuertes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10205225A1 (de) * 2002-02-08 2003-11-20 Bayerische Motoren Werke Ag ACC-Spurwechselmodus
EP1627765A3 (de) * 2004-07-30 2006-07-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Abstandsregelung für Kraftfahrzeuge
US7668638B2 (en) 2004-07-30 2010-02-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Inter-vehicle distance control apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
GB2345156B (en) 2001-06-13
GB2345156A (en) 2000-06-28
FR2787397A1 (fr) 2000-06-23
US6459983B1 (en) 2002-10-01
GB9929320D0 (en) 2000-02-02
FR2787397B1 (fr) 2005-01-14
JP2000194998A (ja) 2000-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102004029369B4 (de) Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
DE19637245C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
EP0967121B1 (de) Verfahren und Steuereinrichtung zur Minimierung von Unfallfolgen
DE60021341T2 (de) Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem mit Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung bei Zielfahrzeugverlust
DE19954536B4 (de) Verfahren zur Auswertung von Objekten im Kursverlauf eines Fahrzeuges
EP1037760A1 (de) Verfahren zur regelung von geschwindigkeit und abstand bei überholvorgängen
EP1797452A1 (de) Anfahrassistent für kraftfahrzeuge
DE102008023100B4 (de) Steuervorrichtung und -verfahren für den Fahrzeugzwischenabstand
EP2353957A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Überholvorgang
EP1381530A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines überholvorgangs bei kraftfahrzeugen
EP0992387A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Längsbewegungssteuerung eines Kraftfahrzeuges
DE19859284A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges
EP1035533B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug
EP3148855B1 (de) Bestimmen eines kritischen fahrzeugzustands
DE19544923A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Fahrtregelung
DE102008047499A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ausgabe einer Verkehrssituation
DE10321412B4 (de) Vorrichtung zur Längsführung eines Kraftfahrzeugs
DE19502954B4 (de) Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges
DE102019205020A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einem Abstandsregeltempomaten
DE10319337A1 (de) Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen
DE10251037A1 (de) Vorrichtung zur adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregelung mit Rückbegrenzung
EP3439933A2 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs
DE60018256T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Schaffung einer Abstandsfunktion für den Aktivierungsschalter einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung
EP0827860B1 (de) Verfahren zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
EP1112888B1 (de) Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8139 Disposal/non-payment of the annual fee