JP5929885B2 - 車間制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示す本実施例の車載システム1は、二輪/四輪自動車等の車両に搭載されるものであり、エンジン及びブレーキの制御によって、自車両3と先行車両5との間の車間距離を制御する構成にされる。この車載システム1は、物体検出装置10と、車速センサ20と、入力インタフェース30と、制御装置40と、エンジンECU50と、ブレーキECU60とを主に備える。車載システム1を構成する装置の夫々は、車内ネットワークを介して互いに接続される、又は、専用ケーブルを介して制御装置40に直接接続される。
目標加速度設定部407は、補正部405による補正後の目標躍度Jcに基づき、この目標躍度Jcに対応する目標加速度Arを設定する。加速度制御部409は、自車両3の加速度Aと、目標加速度設定部407により設定された目標加速度Arとに基づき、自車両3の加速度Aを目標加速度Arに近づけるために必要な駆動トルク又は制動トルクを演算し、この駆動トルク又は制動トルクを実現するための駆動指示又は制御指示をエンジンECU50又はブレーキECU60に入力する。これにより、加速度制御部409は、自車両3の加速度Aを目標加速度Arに制御する。
図3に示す処理を開始すると補正部405は、先行車両5の割込事象が生じたか否かを判断する(S110)。先行車両5の割込事象とは、自車両3の前方領域に新たな先行車両5が進入する事象のことを言う。
THW=D/V
TTC=D/(−W)
α,βは正の係数である。上式によれば、車間距離Dに対する自車両3の速度Vが高い程、衝突危険度Zとして高い値が算出される。また、先行車両5の運動状態を表す、車間距離Dに対する相対速度Wが、先行車両5が自車両3に近づく方向(負方向)に大きな値を示す程、衝突危険度Zとして高い値が算出される。但し、衝突危険度Zの下限はゼロである。
JL=(JL0/Tx)・t
S170では、目標躍度Jrが制限値JL未満であるとき(Jr<JL)、目標躍度Jrを制限値JLに補正し、その補正後の目標躍度Jc=JL=(JL0/Tx)・tを、目標加速度設定部407に入力し、目標躍度Jrが制限値JL以上であるときには(Jr≧JL)、目標躍度Jrと同一値を、補正後の目標躍度Jc=Jrとして目標加速度設定部407に入力する。
Claims (8)
- 車両(3)に搭載される車間制御装置(40)であって、
前記車両としての自車両と先行車両(5)との間の車間距離に対応する物理量の検出値である実車間物理量、及び、その目標値である目標車間物理量に基づき、前記自車両の加速度制御を行う制御手段(403,407,409)と、
前記加速度制御時の目標躍度に対して制限値を設ける制限手段(405,S140〜S160)と、
前記車間距離が不連続に短くなる事象、及び、前記目標車間物理量に対応する目標車間距離が不連続に長くなる事象の少なくとも一方の発生を検知する検知手段(405,S110,S120)と、
前記自車両に対する前記先行車両の運動状態に基づき、前記先行車両との衝突危険度を判定する判定手段(405,S130)と、
を備え、
前記制限手段は、前記検知手段により前記事象が検知されたことを条件に、前記目標躍度の前記制限値を前記衝突危険度に応じた値に設定することによって、前記衝突危険度が低いほど前記自車両の減速度の変化を低く抑えること
を特徴とする車間制御装置。 - 前記判定手段は、前記運動状態を表す前記先行車両と前記自車両との間の相対速度に基づき、前記衝突危険度を判定すること
を特徴とする請求項1記載の車間制御装置。 - 前記制限手段は、前記事象が検知されると、前記目標躍度の制限値としての、目標減速度勾配の上限値を初期値から徐々に高く設定するものであり、前記衝突危険度が低い程、前記上限値の傾きを低く抑えるように、前記上限値を設定すること
を特徴とする請求項1又は請求項2記載の車間制御装置。 - 前記制限手段は、前記事象が検知されると、前記上限値を、前記初期値から標準値まで
時間経過と共に徐々に高く設定するものであり、前記衝突危険度が低い程、前記上限値が前記初期値から前記標準値まで変化するまでの時間を長くするように、前記上限値を設定すること
を特徴とする請求項3記載の車間制御装置。 - 前記判定手段は、前記車間距離と、前記自車両の速度と、前記相対速度と、に基づき、前記衝突危険度を判定すること
を特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか一項記載の車間制御装置。 - 前記判定手段は、前記車間距離に対する前記自車両の速度が高い程、及び、前記車間距離に対する前記相対速度が、前記先行車両が前記自車両に近づく方向に大きな値を示す程、前記衝突危険度の判定値として高い値を算出すること
を特徴とする請求項5記載の車間制御装置。 - 前記検知手段は、前記車間距離が不連続に短くなる事象として、前記自車両前方に新たな先行車両が割り込む事象の発生を検知すること
を特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか一項記載の車間制御装置。 - 前記検知手段は、前記目標車間距離が不連続に長くなる事象の発生として、動作モードの変更により、前記目標車間距離が現在値より高い値に変更される事象の発生を検知すること
を特徴とする請求項1〜請求項7のいずれか一項記載の車間制御装置。
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